UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Trabalho da disciplina Acionamento de Mquinas

Modelamento e Simulao do Motor de Induo Trifsico

Professor:

Herrique Cunha

Aluno: Srgio Daher.

SUMRIO
INTRODUO .................................................................................................................... 01
1. A MQUINA DE INDUO TRIFSICA..................................................................... 01
1.1. Consideraes .................................................................................................... 02
1.2. Notaes............................................................................................................. 02
2. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES E CONJUGADO ........................................ 03
2.1. Expresses dos fluxos ........................................................................................ 03
2.2. Expresses das tenses....................................................................................... 05
2.3. Expresso do Conjugado Eletromagntico ........................................................ 06
3. REPRESENTAO BIFSICA DA MQUINA TRIFSICA ..................................... 07
4. MODELO o,d,q DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO ........................................... 11
4.1. Definio da Transformao .............................................................................. 11
4.2. Expresses dos fluxos em o,d,q ......................................................................... 12
4.3. Expresses das Tenses em o,d,q ...................................................................... 13
4.4. Expresso do conjugado em o,d,q...................................................................... 13
4.5. Escolha do par de eixos d,q................................................................................ 14
4.6. Relaes entre as variveis trifsicas e o,d,q ..................................................... 14
5. REPRESENTAO BIFSICA d,q DA MQUINA ATIVA........................................ 16
5.1. Significado da Componente Homopolar o......................................................... 16
5.2. Expresses dos fluxos em d,q ............................................................................ 16
5.3. Expresses das tenses em d,q........................................................................... 16
5.4. Expresso do conjugado em d,q......................................................................... 17
5.5. Expresses compactas em d,q ............................................................................ 17
5.6. Expresso do conjugado em funo dos fluxos em d,q ..................................... 18
6. EQUAO DE ESTADO MECNICA DA MQUINA............................................... 19
7. SIMULAO DO MODELO d,q .................................................................................... 18
7.1. Consideraes da simulao .............................................................................. 20
7.2. Modelo eltrico contnuo em equao de estado ............................................... 20
7.3. Discretizao dos modelos contnuos ................................................................ 21
7.4. Escolha do perodo de amostragem.................................................................... 22
7.5. Algortmo do programa de simulao................................................................ 22
7.6. Programa em MATLAB programa em C........................................................... 23
8. RESULTADOS DE SIMULAO.................................................................................. 24
9. CONCLUSO .................................................................................................................. 25

BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................... 26
APNDICE A: LISTAGEM DO PROGRAMA DE SIMULAO (MATLAB) ............... A1
APNDICE B: DESCRIO DOS PROGRAMAS EM DISQUETE ................................ B1

II

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

INTRODUO
A simulao um meio seguro, rpido e barato de se testar uma tcnica de controle, j
que no envolve componentes reais. Para que a simulao apresente resultados condizentes
com a prtica, preciso que seja escolhido um modelo computacional mais real possvel.
O motor de induo um sistema no linear.
1. A MQUINA DE INDUO TRIFSICA
O estator do motor de induo trifsico, que na prtica formado por enrolamentos
distribudos, pode ser representado por trs bobinas concentradas. Essas bobinas esto
dispostas mecnicamente sobre eixos defasados de 120, como mostra a figura 1. O rotor, que
pode ser do tipo gaiola de esquilo ou do tipo enrolado, tambm pode ser representado da
mesma forma. O rotor est livre para girar e por isso os enrolamentos do rotor esto defasados
dos enrolamentos do estator de um ngulo eltrico (a figura 1 uma representao do ponto
de vista das grandezas eltricas, ou seja, o ngulo eltrico e wm a velocidade do rotor em
rad.eltricos/s) que depende da posio mecnica do rotor (m) e do nmero de pares de plos
do motor ( = pm).

S2
Wm

Vs2, is2

r1

Vr1, ir1

r2

Vs1,is1
Vr2, ir2

S1
Vr3, ir3
ROTOR
r3

Vs3, is3
S3
ESTATOR

Fig. 1: Diagrama simplificado do motor de induo trifsico.

Os enrolamentos do estator so alimentadas por tenses trifsicas (Vs1, Vs2 e Vs3). Se
o rotor for do tipo enrolado, os seus enrolamentos poderam estar sujeitos as tenses Vr1, Vr2
e Vr3. Se o rotor for do tipo gaiola de esquilo ou se for enrolado com terminais curto
1

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

circuitados, essas tenses sero sempre nulas (isto no implica que as correntes ir1, ir2 e ir3
sejam nulas).
1.1 CONSIDERAES
Para o desenvolvimento do modelo, sero feitas as seguintes consideraes:
- Mquina simtrica trifsica composta por: trs fases no estator idnticas de ndices
s1, s2 e s3; trs fases no rotor idnticas de ndices r1, r2 e r3.
- ngulos eltricos entre bobinas do estator ou rotor igual a 2/3 radianos eltricos.
- Distribuio senoidal do fluxo magntico.
- Entreferro constante: o comprimento do circuito magntico, para o clculo da
indutncia, independente do ngulo , ou seja, mquina plos lisos.
- Mquina no saturada. Isto implica que o fluxo total em uma bobina igual a soma
dos fluxos parciais e que a coenergia (W') igual a energia (W). Pode-se escrever para o fluxo
total e conjugado:
t =

ce =

dW
dm

(fluxo total igual a soma dos fluxos parciais)

(1)

(expresso do conjudado mecnico)

(2)

1.2 NOTAES
Sero utilizadas as seguintes notaes:
- Vs, Vr; is, ir e s, r: tenses, correntes e fluxos mas bobinas do estator e rotor,
respectivamente.
- Ls, Lr: indutncia prpria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(Ls1=Ls2=Ls3=Ls e Lr1=Lr2=Lr3=Lr).
- Ms, Mr: indutncia mtua entre suas bobinas do estator e entre duas bobinas do
rotor, respectivamente (Ms12=Ms23=Ms31=Ms e Mr12=Mr23=Mr31=Mr).
- Msrcos(i): indutncia mtua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
por um ngulo i (repartio senoidal da induo eletromagntica no entreferro).

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

- Rs, Rr: resistncias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente.

(Rs1=Rs2=Rs3=Rs e Rr1=Rr2=Rr3=Rr).
- p: nmero de pares de plos da mquina.
- , m: ngulo eltrico e ngulo mecnico ( = pm), respectivamente.
- w, wm: velocidade do rotor em rad.eltricos e em rad/s, respectivamente.

2. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES E CONJUGADO.

2.1 EXPRESSES DOS FLUXOS
Considerando-se que no h saturao do circuito magntico da mquina, o fluxo total
em um enrolamento igual a soma dos fluxos parciais produzidos por cada enrolamento da
mquina (equao 1). Por exemplo, o fluxo no enrolamento da fase 1, s1, igual ao fluxo
produzido pela corrente nele prprio, is1, mais os fluxos concatenados dos enrolamentos 2e 3
do estator, mais os fluxos concatenados produzidos pelos enrolamentos do rotor. Dessa forma,
tm-se para a armadura trifsica do estator:

2
4
s1 = L s i s1 + M s i s2 + M s i s3 + M sr cos( ) i r1 + M sr cos + i r 2 + M sr cos + i r 3

3
3
4
2
s2 = M s i s1 + L s i s2 + M s i s3 + M sr cos + i r1 + M sr cos( ) i r 2 + M sr cos + i r 3
(3)

3
3
2
4
s3 = M s i s1 + M s i s2 + L s i s3 + M sr cos + i r1 + M sr cos + i r 2 + M sr cos( ) i r 3

3
3
Da mesma forma, pode-se escrever as equaes dos fluxos do rotor:
4
2
r1 = L r i r 1 + M r i r 2 + M r i r 3 + M sr cos( ) i s1 + M sr cos + i s2 + M sr cos + i s3

3
3
2
4
r 2 = M r i r 1 + L r i r 2 + M r i r 3 + M sr cos + i s1 + M sr cos( ) i s2 + M sr cos + i s3

3
3 (4)
4
2
r 3 = M r i r1 + M r i r 2 + L r i r 3 + M sr cos + i s1 + M sr cos + i s2 + M sr cos( ) i s3

3
3
Escrevendo-se (3) e (4) na forma matricial:

[ s ] = [ Lss ][ is ] + [ Lsr ][ i r ]
[ r ] = [ Lrs ][ i s ] + [ Lrr ][ i r ]

(5)
(6)
3

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

onde,

[LSBM1] Comentrio: Page: 4

s1
[ s ] = s2
s3

r1
[ r ] = r 2
r 3

Ls
[ Lss ] = M s
M s

Ms
Ls
Ms

Ms

Ms
Ls

i s1
[ is ] = is2
i s3
Lr
[ Lrr ] = M r
M r

i rs1
[ i r ] = i rs2
i rs3
Mr
Lr
Mr

Mr

Mr
L r

2
4
cos( )
cos + cos +

3
3

4
2

L
=
M
M
cos
+
cos

cos

+
(
)
[ sr ]
sr
sr

3
3

2
4

cos +
cos( )
cos + 3

4
2
cos( )
cos + cos +

3
3

cos( )
cos +
[ Lrs ] = M sr M sr cos +

3
3

4
2

cos +
cos( )
cos + 3

(7)

(8)

(9)

(10)

Pode-se ainda compactar (5) e (6), resultando em:

[ ] = [ L][ i]

(11)

onde,
[ s ]
[ i s ]
[ i] =
[ r ]
[ i r ]

[ ] =

[ Lss ]

[ Lsr ]

[ L rs ] [ L rr ]

[ L] =

(12)

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

2.2 EXPRESSES DAS TENSES

A tenso induzida em um enrolamento, em aberto, devido ao fluxo que o atravessa
dada por:

Vi =

d
dt

(13)

A tenso nos terminais de um enrolamento dada por:

V = R . i + Vi

(13)

V = R . i +

d
dt

(14)

De (7) e (14), obtm-se:

d[ s ]
dt
d[ ]
[ Vr ] = R r[ i r ] + r
dt

[ Vs ] = R s[ i s ] +

(15)
(16)

onde,
Vs1
[ Vs ] = Vs2
Vs3

Vr1
[ Vr ] = Vr 2
Vr 3

(17)

Substituindo-se (5) em (15) e (6) em (15), obtm-se:

[ Vs ] = R s[ i s ] + Lss

d[ i s ]
d[ i ]
d[ Lsr ]
+ Lsr r + w m
[i ]
dt
dt
d r

(18)

[ Vr ] = R r [ i r ] + Lrr

d[ i r ]
d[ i ]
d[ L rs ]
+ Lrs s + w m
[i ]
dt
dt
d s

(19)

onde wm=d/dt a velocidade do rotor em rad.eltricos/s.

Reunindo-se (18) e (19) em uma nica expresso, obtm-se (20):

[ V] = R[ i] + [ L]

d[ i]
d[ L]
+ wm
[ i]
dt
d

(20)

onde:

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

R s
[ Vs ]
[ R s ] [ R s ] = 0

V =
[ R] =

0
[ Vr ] ,
[ R r ] ,

0
Rs
0

R r
0

0 [Rr ] = 0
0
R s e

0
Rr
0

0
R r

(21)

2.3 EXPRESSO DO CONJUGADO ELETROMAGNTICO

Considerando-se que no h saturao do circuito magntico do motor, a expresso geral para

a energia dada por:
W=

1 t
[ i] [ L][ i]
2

(22)

O conjugado obtido diferenciando-se a expresso (22) em relao ao ngulo mecnico m:

ce =

ce =

dW
dm

(23)

1 t d
[ i]
[ L] [ i]
2 dm

(24)

sabendo-se que o ngulo eltrico = pm, onde p o nmero de pares de plos da mquina,
de (24) obtm-se:

ce =

p t d
[ i] [ L] [ i]
2 d

(25)

Como as sub-matrizes |Lss| e |Lrr| de |L| so independentes do ngulo eltrico , ento:

p [ i s ] 0
ce =
2 [ i r ] d[ L rs ]
d
t

ce =

d[ Lsr ]

d [ i s ]
[ i r ]
0

p
p t d[ Lsr ]
t d [ L rs ]
ir ]
is ] + [ is ]
[
[
[i ]
2
d
2
d r

(26)

(27)

Como ce um nmero e cet = ce e sabendo-se que para duas matrizes |A| e |B| tm-se (|A| |B|)t
= |B|t|A|t, tm-se que:

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

[i ]
r

d[ L rs ]
t d[ L rs ]
is ] = [ is ]
[
[ir ]
d
d

(28)

Como |Lrs|t = |Lsr| , obtm-se:

c e = p[ i s ]

d[ Lsr ]
[i ]
d r

(29)

3. REPRESENTAO BIFSICA DA MQUINA TRIFSICA

A mquina trifsica constituda, elementarmente, de 3 enrolamentos dispostos sobre

eixos defasados de 120. Quando estes enrolamentos so alimentados por tenses trifsicas
equilibradas e defasadas de 120 tambm, obtm-se que a resultante dos fluxos produzidos
por essas trs bobinas um campo girante, de frequncia igual a (frequencia das tenses
estatricas)/p.
Por outro lado, pode-se tambm produzir um campo girante, como na mquina
trifsica, utilizando-se apenas dois enrolamentos, dispostos sobre eixos defasados de 90,
alimentados por tenses bifsicas defasadas eletricamente de 90 tambm. Neste caso, tm-se
uma mquina bifsica.
Na verdade, o que h de comum na mquina trifsica e bifsica que ambas produzem
um campo girante que, interagindo com os enrolamentos do rotor, fazem este ltimo girar. Em
vista de tudo isso pode-se perguntar: Ser que possvel representar uma mquina
trifsica por uma mquina bifsica? A reposta sim. A transformada que realiza esta
mudana de representao a transformao o,d,q. Pode-se ainda perguntar: Porque
utilizar a transformao o,d,q? A resposta bastante simples: as expresses obtidas atravs
da transformao o,d,q so bem mais simples e faceis de manipular que as expresses
trifsicas originais.
A transformao o,d,q corresponde a representar cada armadura trifsica original do
estator e do rotor por uma armadura bifsica d,q mais uma bobina isolada de ndice o (fig. 2).
Para que a armadura bifsica seja equivalente a armadura trifsica, uma condio se impe: a
induo no entreferro (p. ex. no ponto m), deve ser a mesma, qualquer que seja a armadura.
Para a armadura trifsica estatrica, a induo no ponto m (veja figura 2), dada por:

4
Bm3 = K 3 i s1 cos( ) + i s2 cos + i s3 cos

3
3

(30)

onde K3 uma constante que depende dos aspectos construtivos da mquina.

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Vsq, isq

Vs2, is2

S1
Vs1, is1
Vsd, isd

S1

Vs3, is3
Vso, iso

Fig. 2: Armaduras trifsica e bifsica equivalente.

reescrevendo-se (30):

i 3 i s3 3

i
i
Bm3 = K 3 cos( ) i s1 s2 s3 + sen() s2

2
2
2
2

(31)

Da mesma forma, a induo resultante no criada no ponto m pela a armadura bifsica dada
por:
Bm2 = K2[ i sd cos( ) + i sq sen( ) ]

(32)

onde K3 uma constante que depende dos aspectos construtivos da mquina.

reescrevendo-se (32):

Bm2 = K2 cos( )[ i sd cos( ) i sq sen( ) ] + sen( )[ i sd sin( ) i sq cos( ) ]

(33)

Igualando-se a induo no ponto m devido a cada armadura para um qualquer, obtm-se

(34) e (35):

1
1
K 2[ i sd cos( ) i sq sen( ) ] = K3 i s1 i s2 i s3

2
2
3
3
K 2[ i sd sen( ) i sq cos( ) ] = K 3
i s2
i
2 s3
2

(34)

(35)

reescrevendo-se (34) e (35):

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

K
2
4
i sd = 3 i s1 cos( ) + i s2 cos + i s3 cos

3
3
K2

(36)

K
2
4
i sd = 3 i s1 sen( ) + i s2 sen + i s3 sen

3
3
K2

(37)

Para que a transformao seja biunvoca, necessrio introduzir uma terceira corrente:
a corrente homopolar io, que proporcional a soma das correntes trifsicas. A corrente
homopolar no cria induo no entreferro; assim no foi levada em conta nos clculos
anteriores.
Introduzindo-se a componente homopolar e utilizando-se (36) e (37), obtm-se:

i so
k
k
k
i s1
K3
2
4
cos
cos i s2
i sd = K cos( )

3
3
2
i sq

2
4 i s3
sen( ) sen 3 sen 3

(38)

Na expresso (39), a matriz de transformao igual ao produto de (K3/K2) e a matriz

seguinte, sendo que as constantes k, K2 e K3 podem ser escolhidas arbitrariamente. Para que a
matriz de transformao seja ortogonal ( P-1 = Pt ), escolhe-se k=1 / 2 e K3/K2 = (2/3)1/2.
Substituindo-se esses valores numricos de k, K2 e K3 na equao (38), obtm-se:

i so

i sd =
i sq

1
1

2
2
2

i s1
2
2
4
cos( )
cos
cos i s2

3
3
3

2
4 i s3

sen

sen

sen

(
)

3
3

(39)

Isolando-se a matriz das correntes trifsicas em (39), obtm-se:

i s1

i s2 =
i s3

2
3

1
2
1
2
1
2

cos( )
2
cos

3
4
cos

i so
2
sen i sd

3
4 i sq
sen

3
sen( )

(40)

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

De maneira similar, para as armaduras rotricas, obtm-se:

i r1

i r 2 =
i r 3

2
3

1
2
1
2
1
2

cos( )

2
cos

3
4

cos

i ro

2
sen i rd

3
4 i rq

sen

3
sen( )

(41)

A transformao o,d,q definida por (40) e (41).

10

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

4. MODELO o,d,q DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

4.1 DEFINIO DA TRANSFORMAO
De uma maneira geral, uma transformao de variveis definida pela operao:
(42)
[ X] = [ P][ X t ]

onde [ X] a varivel a ser transformada e [ X t ] a varivel nova. A matriz [ P] denominada

matriz de transformao e deve ser regular, isto , sua inversa existe.
A transforma o,d,q definida atravs de duas matrizes de transformao: uma matriz
[ Ps ] para o estator e outra [ Pr ] para o rotor. De (40) e (41) tm-se que:

[ Ps ] =

[ Pr ] =

2
3

1
2
1
2
1
2

2
3

1
2
1
2
1
2

cos( )
2
cos

3
4
cos

2
sen

3
4
sen

cos( )

2
cos

3
4

cos

sen( )

2
sen

3
4

sen

(43)

sen( )

(44)

Para qualquer varivel X escolhida entre os fluxos, as tenses ou as correntes do estator ou

rotor, pode-se escrever:

[ Xs ] = [ Ps ][ Xsodq ] e [ X r ] = [ Pr ][ X rodq ]

(45)

Xso

[ Xsodq ] = Xsd
Xsq

(46)

onde,
X ro

[ X rodq ] = X rd
X rq

4.2. EXPRESSES DOS FLUXOS EM o,d,q.

11

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

De (5), (45) tm-se que:

[ Ps ][ sodq ] = [ Lss ][ Ps ][ i sodq ] + [ Lsr ][ Pr ][ i rodq ]

(47)
1

multiplicando-se ambos os lados de (47) por [ Ps ] :

1

[ ] = [ P ] [ L ][ P ][ i ] + [ P ] [ L ][ P ][ i ]
sodq

ss

sodq

sr

rodq

(48)

substituindo-se (43) e (44) em (48) e realizando-se algumas simplificaes, obtm-se:

[ ] = [ L ][ i ] + [ L ][ i ]
sodq

ssodq

sodq

srodq

rodq

(49)

onde,

l so
[ Lssodq ] = 0
0

0 0

ls 0
0 l s

0 0 0
[ Lsrodq ] = lsr 0 1 0
0 0 1

(50.a)

lso = Ls + 2Ms, ls = Ls - Ms e lsr = (3/2)Msr.

(50.b)

com

De forma semelhante, de (6), (43), (44) e (45) obtm-se as expresses dos fluxos
rotricos:

[ ] = [ L ][ i ] + [ L ][ i ]
rodq

rrodq

rodq

rsodq

sodq

(51)

onde,
l ro
[ Lrrodq ] = 0
0

0 0

lr 0
0 l r

[L ] =[L ]
rsodq

srodq

(52.a)

com
lro = Lr + 2Mr e lr = Lr - Mr.

(52.b)

4.3. EXPRESSES DAS TENSES EM o,d,q.

De (15) e (45), obtm-se:

12

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

[ Ps ][ Vsodq ] = R s[ Ps ][ isodq ] +

d [ Ps ][ sodq ]
dt

(53)

multiplicando-se ambos os lados de (53) por |Ps|-1:

[V ] =[P ]
sodq

R s[ Ps ][ i sodq ] + [ Ps ]

d [ Ps ][ sodq ]
dt

(54)

simplificando-se o primeiro termo de (54), definindo-se wd=d/dt e utilizando-se essa

definio para rearranjar o segundo termo de (54), obtm-se:

[ V ] = R [ P ][ i ] + w [ P ]
sodq

sodq

d[ Ps ]
[ ]
d sodq

(55)

substituindo-se (43) em (55) e realizando-se os devidos clculos, obtm-se:

[V ] = R [i ] +
sodq

sodq

[V ] = R [i ] +
rodq

rodq

d[ sodq ]
dt

d[ rodq ]
dt

0 0 0

+ w d 0 0 1[ sodq ]
0 1 0

(56)

0 0 0

+ ( w d w m ) 0 0 1[ rodq ]
0 1 0

(57)

4.4. EXPRESSO DO CONJUGADO EM o,d,q.

Utilizando-se (30), (45) e sabendo-se que (|A||B|)t=|B|t|A|t, obtm-se:

t

ce = p[ i sodq ] [ Ps ]

d[ Lsr ]
[ Pr ][ i rodq ]
d

(58)

substituindo-se (43) e (44) em (58):

ce = p

3M sr
i sq i rd i sd i rq = pl sr i sq i rd i sd i rq
2

(59)

13

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

4.5 ESCOLHA DO PAR DE EIXOS d,q

Na representao bifsica da mquina trifsica (tpico 3), o eixo d, do par de eixos d,q,
est posicionado a graus eltricos do eixo S1 da mquina trifsica original (veja figura 2).
Na realidade, este ngulo genrico; portanto podemos atribuir valores arbitrrios a ele. De
acordo o valor atribudo a , obtm-se situaes distintas para o modelo o,d,q obtido.
Algumas possibilidades interessantes para a localizao do par de eixos d,q so:
- Fixo no estator: fazendo-se =0, o eixo d estar fixo sobre o eixo S1 da fase S1. Isto
implica em variveis d,q senoidais com a mesma frequncia das correntes estatricas.
- Fixo no rotor: fazendo-se =, o eixo d estar fixo sobre o eixo r1 do rotor. Isto
implica em variveis d,q com a mesma frequncia das correntes rotricas.
- No campo girante: fazendo-se wd = ws. Isto implica, em regime permanente, em
variveis d,q contnuas.

4.6 RELAES ENTRE AS VARIVEIS TRIFSICAS E O,D,Q.

A obteno das grandezas trifsicas originais a partir das grandezas em o,d,q, obtida
diretamente de (43), (44) e (45). Considerando-se a componente homopolar nula, pode-se
escrever:

X s1 =

2
[ cos() Xsd sen() Xsq ]
3

(60.a)

X s2 =

2
2
2

cos( ) X sd sen( ) X sq

3
3
3

(60.b)

X s3 =

2
4
4

cos( ) Xsd sen( ) Xsq

3
3
3

(60.c)

Para as grandezas rotricas tm-se que:

X r1 =

2
[ cos( ) X rd sen( ) X rq ]
3

(61.a)

Xr 2 =

2
2
2

cos( ) X rd sen( ) X rq

3
3
3

(61.b)

Xr 3 =

2
4
4

cos( ) X rd sen( ) X rq

3
3
3

(61.c)

14

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Por outro lado, partindo-se de (39) obtm-se as expresses das grandezas em o,d,q em funo das
grandezas trifsicas:
X so =

1
[ Xs1 + Xs2 + Xs3 ]
3

(62.a)

X sd =

2
2
4

cos() Xs1 + cos( ) X s2 + cos( ) Xs3

3
3
3

(62.b)

X sq =

2
2
4

sen() Xs1 sen( ) X s2 sen( ) Xs3

3
3
3

(62.c)

Se as tenses trifsicas so equilibradas, ou seja, so dadas por:

Vs1 = A sen( wt )
2
)
3
4
Vs3 = A sen( wt + )
3
Vs2 = A sen( wt +

(63)

substituindo-se (63) em (62) e fazendo-se =0 obtm-se:

Vso = 0

(64.a)

Vsd =

3
sen( wt )
2

(64.b)

Vsq =

3
cos( wt )
2

(64.c)

15

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

5. REPRESENTAO BIFSICA d,q DA MQUINA ATIVA

5.1 SIGNIFICADO DA COMPONENTE HOMOPOLAR o.
Na representao o,d,q da mquina trifsica, as variveis de ndice o, denominadas de
homopolares, so proporcionais a soma das grandezas trifsicas originais. Portanto, se a
mquina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fonte de alimentao trifsica
equilibrada), estas componentes so nulas. Outro fato interesante que o conjugado no
depende das componentes homopolares, pois estas no criam induo no entreferro da
mquina.
Em resumo, os componentes d,q caracterizam a mquina ativa, enquanto as
componentes homopolares traduzem apenas os desequilbrios da mquina trifsica criados
pela alimentao ou carga desequilibrada.
5.2 EXPRESSES DOS FLUXOS EM d,q.
Considerando-se apenas as componentes d,q na representao o,d,q, pode-se escrever,
a partir de (49) e (51) os fluxos na representao bifsica dq:

[ ] = l [ i ] + l [ i ]

(65)

[ ] = l [ i ] + l [ i ]

(66)

sdq

rdq

sdq

sr

rdq

rdq

sr

sdq

onde,
sd

sq

[ ] =
sdq

rd

rq

[ ] =
rdq

i sd

sq

[ i ] = i
sdq

i rd

rq

[ i ] = i
rdq

(67)

5.3 EXPRESSES DAS TENSES EM d,q.

As expresses das tenses so obtidas a partir de (56) e (57):

[V ] = R [i ] +
sdq

sdq

[V ] = R [i ] +
rdq

rdq

d[ sdq ]
dt
d[ rdq ]
dt

0 1
+ wd
[ rd ]
1 0

(68)

0 1
+ ( w d w m )
[ sd ]
1 0

(69)

16

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

onde,
Vsd

sq

[ V ] = V
sdq

Vrd

rq

[ V ] = V
rdq

(70)

5.4 EXPRESSO DO CONJUGADO EM d,q.

Como j foi visto, o conjugado no depende da componente homopolar se no h

desequilbrio das grandezas trifsicas. Portanto, a expresso do conjugado em d,q igual a
expresso do conjugado em o,d,q. Repetindo-se (59):

ce = pl sr i sq i rd i sd i rq

(71)

5.5 EXPRESSES COMPACTAS EM d,q

Agrupando-se (65) e (66) em uma nica expresso:

sd ls 0 lsr 0 i sd
i sd

i
i

0 ls
0 lsr sq
sq

[ dq ] = rd = lsr 0 lr 0 i rd = [ Ldq ]isqrd

0 lsr 0 lr i
i
rq
rq
rq

(72)

pode-se ento obter os valores das correntes em funo dos fluxos:

i sd
sd
lr
i

1
1 0
sq
sq

[ idq ] = i rd = Ldq rd = l l l2 l
sr
s r
sr
i

rq
rq

l sr

lr

ls

l sr

0 sd

l sr sq

0 rd
l s rq

(73)

Agrupando-se (68) e (69) em uma nica expresso:

Rs
0
[ Vdq ] = 0
0

0
Rs
0
0

0
0
Rr
0

0
0

d[ dq ] w d
0
[ i ] +
+
0 dq
dt
0
0
R r

wd
0
0
0

0
0

0
0
[ ]
0
( w d w m ) dq

0
( wd w m )
(74)

17

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

substituindo-se (73) em (74) obtm-se uma expresso compacta que relaciona fluxos e tenses
em dq:
R sl r
l l l2
s r sr

d[ dq ] w d
[ Vdq ] = dt + R r lsr
l sl r l 2sr

wd

R sl sr
l sl r l 2sr

R sl r
l sl r l 2sr

R r ls
l sl r l 2sr

R r l sr
l sl r l 2sr

( wd w m )

R sl sr

l sl r l 2sr
[ ]
dq
( w d w m )

R r ls

2
l sl r l sr
0

(75)

5.6 EXPRESSO DO CONJUGADO EM FUNO DOS FLUXOS EM d,q.

As expresses das correntes em funo dos fluxos podem ser obtidas a partir de (73).
Substiuindo-se essas expresses em (71) obtm-se:
ce =

pl sr
i i i i
l sl r l 2sr sq rd sd rq

(76)

18

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

6. EQUAO DE ESTADO MECNICA DA MQUINA

Nos captulos anteriores, o modelo eltrico da mquina de induo trifsica foi
desenvolvido. No entanto, no foi desenvolvida nenhuma equao que relacione o torque
desenvolvido ( equao 75 ) e a velocidade mecnica ou posio ngular mecica do eixo. Na
verdade, o modelo completo do motor de induo pode ser visto como um modelo eltrico
que se aclopa a um modelo mecnico atravs do torque. A figura 3 ilustra o mecionado.

Cc

Equao Eltrica
[Vd Vq]'

X = AX + BU
U = [Vd Vq]'
A = f(w)
Ce = f(X)

Ce +

Equao mecnica
X = AX + BU
U = ( Ce - Cc' )
X = wm

wm

[Vd Vq]' : Tenses de alimentao estatricas;

Ce
: Conjugado motor;
Cc
: Conjugado de carga;
wm
: Velocidade mecnica do eixo da mquina (rad/s).
Figura 3: Modelo eltrico e mecnico do motor de induo.
A equao mecnica do motor, de forma simplificada, dada por:
T = (Ce Cc ) = j

dw
+ fw
dt

(77)

onde,
T = torque resultante produzido no eixo da mquina;
j = momento de inrcia ( mquina e carga );
f = atrito viscoso.
reorganizando (67), obtm-se:
dw
f
1
= w+ T
dt
j
j

(78)

comparando-se (68) com a forma geral X = AX + BU, tm-se que:

f
A= ,
j

B=

1
j

(79)

19

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

7. SIMULAO DO MODELO dq
7.1. CONSIDERAES DA SIMULAO
Nas equaes seguintes e na simulao sero feitas as seguintes consideraes:
1. Eixo dq fixo no estator, ou seja, =0 ( wd=0);
2. Tenses rotricas nulas, ou seja, rotor da mquina do tipo gaiola de esquilo ou
bobinado com terminais curto-circuitados.

7.2. MODELO ELTRICO CONTNUO EM EQUAO DE ESTADO

Para utilizar o modelo dq obtido na simulao em um computador digital, iremos
coloc-lo na forma de um sistema linear em equao de estado e em seguida discretiz-lo. Um
sistema linear tem a seguinte forma geral:

X = AX + BU
Y = CX + DU

(80)

A equao (75) tem a mesma forma da equao (80). Rearranjando a equao (80):

[ ]

d dq
dt

R sl r
l l l2
s r sr
w d

= R l

r sr
l l l2
s r sr
0

wd

R s l sr
l s l r l 2sr

R sl r
l s l r l 2sr

R r l s
l s l r l 2sr

R r l sr
l s l r l 2sr

( w d w m )

R s l sr

l s l r l 2sr
+ Vdq
dq
( wd wm )
R r ls

l s l r l 2sr
0

[ ] [ ]
(81)

Considerando-se que Vrd = Vrq = 0 (ou seja, o rotor uma gaiola de esquilo ou um rotor
bobinado com bobinas rotricas curto-circuitadas) ento pode-se escrever:

20

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

R sl r
l l l2
s r
sr
sd
wd
d sq
=
dt rd R r l sr
l s l r l sr2
rq

w d

R s l sr
l s l r l sr2

R sl r
l s l r l sr2

R rls
l s l r l sr2

R r l sr
l s l r l sr2

(w

wm)

R s l sr sd 1

l s l r l sr2 sq 0
+
rd 0
( w d w m )

rq 0
R r ls

l s l r l sr2
0

0
1
V
0 sd
0

Vsq

]
(82)

Comparando-se (82) com (80) tm-se que:

sd

sq
X = ,
rd

rq

1
0
B=
0
0

0
1
,
0
0

R sl r
l l l2
s r sr
wd

A = R l

r sr
l l l2
s r sr

U = Vsd

w d

R s l sr
l s l r l 2sr

R sl r
l s l r l 2sr

R rls
l s l r l 2sr

R r l sr
l s l r l 2sr

Vsq ,

(w

wm)

R s l sr

l s l r l 2sr

( w d w m )

R r ls

l s l r l 2sr
0

(83.a)

D=0
(83.b)

A matriz C arbitrria e depende da sada desejada.

O modelo dado por (83) o modelo dq contnuo. Pode-se observar alguns termos da
matriz A dependem de wm: isto quer dizer que o modelo desenvolvido no linear.
7.3. DISCRETIZAO DOS MODELOS CONTNUOS

Para realizar a simulao , preciso discretizar os modelos contnuos (78) e (83). Esta
discretizao pode ser feita de vrias maneiras. Uma maneira simples realizar o
desenvolvimento em srie de taylor da exponencial da matriz A.
O modelo discreto associado ao modelo contnuo (80) tem a seguinte forma:

21

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

x( kh + h) = x( kh) + u( kh)
y( kh) = Cx( kh) + Du( kh)

(84)

onde
h o perodo de amostragem;
= eAh
h

= eAsdsB
0

(85)

C e D so as mesmas do sistema contnuo (80).

Utilizando-se o desenvolvimento em srie de Taylor da exponencial de uma matriz, tm-se
que:
h

Ah2 A 2 h 3
A i h i +1
= e ds = Ih +
+
+L+
+L
2!
3!
(i + 1)!
o
As

(86)

A partir de (86) obtm-se que:

= I + A
= B

(87)

Os modelos discretos de (78) e (83) podem ser obtidos a partir de (86) e (87). Uma
coisa importante que, se o perodo de amostragem for pequeno, pode-se utilizar no clculo
de (86) apenas os primeiros termos. Isto ser importante para reduzir o tempo de simulao.
7.4. ESCOLHA DO PERODO DE AMOSTRAGEM

A escolha do perodo de amostragem a ser utilizado na discretizao deve ser feita

com cuidado e levar em conta os seguintes aspectos:
- no pode ser grande a ponto do modelo discreto no conseguir representar o modelo
contnuo (deve ser observado o teorema da amostragem de Nyquist);
- no pode ser muito pequeno devido ao aumento do tempo de simulao;
- no pode ser muito pequeno devido a limitaes de preciso nos clculos;
Se a mquina trabalha com frequncias mximas da ordem de 60Hz (perodo = 16ms),
uma boa escolha fazer o perodo de amostragem h = 500us.

7.5. ALGORTMO DO PROGRAMA DE SIMULAO

O programa de simulao implementado segue os seguintes passos:

22

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

1. definio dos parmetros da mquina;

2. definio dos parmetros de simulao;
3. definio das condies iniciais e constantes;
4. cculo do modelo mecnico discreto atravs de (78), (86) e (87);
5. clculo da matriz do modelo eltrico contnuo, atravs de (83);
6. malha de simulao:
6.1 atualizao dos parmetros variveis com a velocidade do modelo eltrico
contnuo;
6.2 clculo do modelo discreto eltrico atravs de (86) e (87);
6.3. clculo de um passo do modelo eltrico (84);
6.4. clculo do torque mecnico produzido (76);
6.5. clculo da velocidade pela equao mecnica.
A listagem do programa em MATLAB implementado encontra-se no apndice B.
7.6. PROGRAMA MATLAB x PROGRAMA EM C

Outra coisa que deve ser observada, que a cada passo de clculo, o modelo da
mquina muda, devido aos termos dependentes de w. Dessa forma, a simulao desse modelo
se torna um pouco demorada. Utilizando-se o programa MATLAB, o tempo de simulao
pode ser grande. Um meio de realizar as simulaes mais rapidamente fazer um programa
em C. No entanto, esta ltima soluo requer bastante trabalho, pois deve-se ter rotinas para
calculos envolvendo matrizes.
Neste trabalho, o programa de simulao foi implementado em MATLAB e em
linguagem C tambm. Os tempos de simulao foram comparados e obteve-se que o programa
em C realizava a simulao cerca de 10 vezes mais rpido que o programa MATLAB. Por
exemplo, a simulao do programa do anexo A ( tempo mximo de 5s) demorou 90s para ser
executado no MATLAB enquanto que demorou apenas 9s para ser executado em C.

23

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

8. RESULTADOS DE SIMULAO
O programa de simulao do apndice A foi rodado para um tempo de simulao
mximo de 5 segundos. As curvas de torque, velocidade e corrente d versus tempo so
mostradas nas figuras 4,5 e 6 respectivamente.

Figura 4: Curva de Torque vesus tempo

Figura 5: Curva de velocidade vesus tempo

24

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Figura 6: Curva de corrente vesus tempo

25

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

9. CONCLUSO
Este trabalho apresentou em detalhes a obteno do modelo o,d,q de um motor de
induo trifsico. O modelo desenvolvido foi utilizado para implementa programas de
simulao, e alguns resultados so apresentados. Um ponto importante, que no foi abordado
neste trabalho, a obteno dos parmetros do modelo a partir de medies em uma mquina
real (esta parte pode ser objeto de estudo de outro trabalho).

25

MODELAMENTO E SIMULAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO

BIBLIOGRAFIA
[1] Cursino Jacobina, Apostila de Acionamento de Mquinas, Captulo 3, Campina
Grande-Paraba;
[2] Karl J. Astrm, Computer Controlled Systems - Theory and Design, Prentice-Hall ,
segunda edio.

26

APNDICE A: PROGRAMA DE SIMULAO EM LINGUAGEM MATLAB

% SIMULACAO DO MOTOR DE INDUCAO
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
definicao dos parametros da maquina
rs = 2.5;
rr = 0.45;
msr = 0.401
ls = 0.4143
lr = 0.4143
jm = 0.04;
kf = 0.01;
p = 2;
ws = 2*pi*60;

% numero de pares de polos

jm = 0.04;
kf = 0.01;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%p
arametros da simulacao
h = 500e-6;
tmax=input('entre com o tempo de simulacao tmax = ')
hp=tmax/1000;
if(hp < h), %passo de amostragem das variaveis de saida
hp=h;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%c
ondicoes iniciais e constantes
wm=0.; %velocidade da maquina
wm1=wm; %velocidade da maquina
wd=0.; %velocidade dos eixos d,q
t=0;
tp=0;
j=0;
fl1 = [0.; 0.; 0.; 0.];
ce1 = 0;
uk = [0; 0];
Vsm = 220*sqrt(3/2);
tete=0;
idt=1/(ls*lr-msr*msr);
amsr = p*idt*msr;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
equacao de estado discreta mecanica da maquina
Aw = -kf/jm;
Bw = 1/jm;
[Fw,Hw]=c2d(Aw,Bw,h)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
equacao de estado continua eletrica da maquina
Ac(1,1)=-idt*rs*lr;
Ac(1,2)=wd;
Ac(1,3)=idt*rs*msr;
Ac(1,4)=0;

A1

APNDICE A: PROGRAMA DE SIMULAO EM LINGUAGEM MATLAB

Ac(2,1)=-wd;
Ac(2,2)=Ac(1,1);
Ac(2,3)=0;
Ac(2,4)=Ac(1,3);
Ac(3,1)=idt*rr*msr;
Ac(3,2)=0;
Ac(3,3)=-idt*rr*ls;
Ac(3,4)=wd-wm;
Ac(4,1)=0;
Ac(4,2)=Ac(3,1);
Ac(4,3)=-Ac(3,4);
Ac(4,4)=Ac(3,3);
Bc(1,1)=1;
Bc(1,2)=0;
Bc(2,1)=0;
Bc(2,2)=1;
Bc(3,1)=0;
Bc(3,2)=0;
Bc(4,1)=0;
Bc(4,2)=0;
Cc(1,1)=idt*lr; %saida corrente estatorica
Cc(1,2)=0;
Cc(1,3)=-idt*msr;
Cc(1,4)=0;
Cc(2,1)=0;
Cc(2,2)=Cc(1,1);
Cc(2,3)=0;
Cc(2,4)=Cc(1,3);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
MALHA DE SIMULACAO DO MOTOR
while t<=tmax,
t=t+h;
wm=wm1;
ce=ce1;
fl=fl1;

%tempo real de simulacao

%parametros variaveis com a velocidade

Ac(3,4)=-wm;
Ac(4,3)=-Ac(3,4);
%fonte de tensao de alimentacao
tete=tete+h*ws;
%angulo da tensao
if tete >= 2*pi,
tete=tete-2*pi;
end
uk(1)=Vsm*cos(tete);
uk(2)=Vsm*sin(tete);
% calculo das matrizes F e H(w)
Ps4 = h*(eye(4) + (h/2)*Ac + (h*h/6)*Ac*Ac +(h*h*h/24)*Ac*Ac*Ac);
F4s = eye(4) + Ac*Ps4;
H4s = Ps4*Bc;
%
%equacao de estado eletrica discreta
fl1 = F4s*fl + H4s*uk;
ce1 = amsr*(fl1(2)*fl1(3) - fl1(1)*fl1(4));

A2

APNDICE A: PROGRAMA DE SIMULAO EM LINGUAGEM MATLAB

%
%equacao de estado mecanica discreta
wm1 = Fw*wm + Hw*p*(ce+ce1)/2;
%
%armazenagem das variaveis de saida
if t > tp,
j=j+1;
tp=tp+hp;
is=Cc*fl1;
sisd(j)=is(1);
sisq(j)=is(2);
st(j) = t;
svd(j) = uk(1);
svq(j) = uk(2);
sfrd(j) = fl1(3);
sfrq(j) = fl1(4);
sfsd(j) = fl1(1);
sfsq(j) = fl1(2);
sce(j) = ce1;
swm(j) = wm1;
end
%
end

A3