UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOSE DE SUCRE

VICERRECTORADO BARQUISIMETO
DIRECCION DE INVESTIGACION Y POSTGRADO

MAESTRIA EN INGENIERA DE CONTROL DE PROCESOS

CONTROL DE PROCESOS
CLASE 1

PROF. JESS M. ARAQUE R.

Repaso de teora de control

continuo y discreto

ALGUNAS CLASIFICACIONES PARA MODELOS MATEMTICOS

Sistema Lineal

La masa m y la
constante
k del resorte, son
independientes
de la fuerza u
aplicada y del
desplazamiento x.

Sistema de parmetros
concentrados

La masa m es rgida y
el resorte con masa
despreciable

Sistema no lineal
k depende de x

Sistema de parmetros
Distribuidos
Resorte con
constante
k y masa m

Sistema estacionario

Sistema no estacionario

m y k son invariantes
En el tiempo

La masa m varia con

el tiempo y k es la
Constante de resorte
Agujero

Repaso

Repaso

ALGUNAS CLASIFICACIONES PARA MODELOS MATEMTICOS, continuacin

Variables determinsticas

Variable aleatoria

Seal continua

Seal muestreada

ALGUNAS CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS, continuacin

Repaso

Linealizacin Serie de Taylor

La serie de Taylor para una funcin de una variable alrededor de xs est dada por,

dF
F ( x ) F ( xs )
dx

1 d 2F
x s ( x xs )
2! dx 2

2
(
x

x
)
R
xs
s

Donde:
R es el residuo
xs es el valor en el estado estable (punto de operacin).
x-xs = x es la desviacin de la variable.
La linealizacin de primer orden consiste en los dos primeros trminos de
la expansin. Es decir:

dF
F ( x ) F ( xs )
dx

xs

( x xs )

Diferentes formas de descripcin de las sistemas

Sistema no lineal tiempo variante

x (t ) f ( x(t ), u (t ), t )
y (t ) g ( x(t ), u (t ), t )

Sistema lineal tiempo invariante

x (t ) f ( x(t ), u (t ))
y (t ) g ( x(t ), u (t ))
Sistema no lineal tiempo variante

x (t ) A(t ) x(t ) B(t )u (t )

y (t ) C (t ) x(t ) D(t )u (t )

Sistema lineal tiempo invariante

x (t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du(t )

Repaso

Transformada de Laplace y Transformada Z. Herramientas matemticas

Donde
arbitraria

es una variable compleja

Ver: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. K. Ogata 2da Edic, pg. 24

Tabla de Transformada de Laplace y Transformada Z. Herramientas matemticas

SISTEMA DE LAZO ABIERTO

Un sistema de lazo abierto (directo) funciona sin realimentacin y genera
directamente la salida y(t) en respuesta a una seal de entrada r(t)

Sistema sin realimentacin (sistema directo).

(a)Grafo de flujo de seal (b)Diagrama de bloques

SISTEMA EN LAZO CERRADO

Un sistema en lazo cerrado utiliza una medida de la seal de salida y una comparacin
con la salida deseada para generar una seal de error que se aplica al actuador (controlador)

Sistema de lazo cerrado

(sistema realimentado)

Ecuaciones que describen el sistema de lazo cerrado:

Esquema de un control de un proceso

(sistema SISO)

Sistema SISO = Single Input

Single Output

Diagrama de bloques del proceso

(SISO)

INTERCAMBIADOR DE CALOR

Figura A
El
proceso
a
ser
controlado ocurre en un
intercambiador de calor.
Todos los elementos del
sistema
de
Control
neumtico son mostrados:
transmisor, controlador,
vlvula, entrada (agua
fra),
salida
(agua
caliente) y vapor.

Figura B
Esquema del proceso
indicando los elementos
sealados en la figura A

ESQUEMA DE UN CONTROL DE UN PROCESO (MIMO)

SISTEMA MIMO = Multiple Input
Multiple Output

Diagrama de bloques del sistema (MIMO)

Sistemas de control automtico de nivel con MCN 21 y MCN 21UR para llenado
o vaciado de tanques/pozos/cisternas a Distancia.

El controlador MCN 21 Verifica el nivel del tanque y mediante su salida de datos y un enlace
inalmbrico enva informacin a un controlador remoto MCN 21 UR, el cul utiliza estos datos para
activar o desactivar la salida a Relay con la cul se controla el circuito de potencia de la bomba de agua

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL (SISO)

N(s), n(t)

FORMA REDUCIDA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL

FORMA CANNICA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL

FORMA CANNICA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL . Continuacin

Dinmica de un sistema de control de lazo cerrado

Componentes bsicos de un sistema de
control:
1.- Sensor, conocido tambin como elemento
primario.
2.- Transmisor, se conoce como elemento
secundario.
3.- Controlador, se considera el cerebro del
sistema de control.
4.- Elemento final de control, generalmente
se trata de vlvulas de control, pudiendo ser
tambin bombas de velocidad variable,
transportadores, motores elctricos entre otros.
Las operaciones que realizan estos componentes
Son:
1.- Medicin (variable controlada, sensor-transmisor).
2.- Decisin (controlador).
3.- Accin (generalmente, elemento final de control)

ALGUNAS CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

CON RETROALIMENTACIN

Control anticipativo (feedforward) ms control realimentado (feedback)

Seales bsicas de prueba para un sistema de control: funcin escaln, rampa y parablica

Funcin escaln

Funcin rampa

Funcin parablica

ANLISIS DEL ERROR EN EL ESTADO ESTABLE (ess) PARA UN SISTEMA DE CONTROL

CONTINUO EN EL TIEMPO

E(s)

N define el tipo de sistema (sistema tipo 0, 1, 2, ..., N). p mayor o igual a m para que
sistema sea realizable

Anlisis del error en el estado estable (ess), continuacin

La funcin de transferencia de lazo cerrado y la seal de error, E(s), para un sistema de

control retroalimentado (SISO) en su forma cannica estn dadas por:

T(s) =
Como el sistema se asume que es estable, el teorema del valor final puede ser aplicado

para as obtener el valor ess, el cual se puede obtenerse de la siguiente forma:

Anlisis del error en el estado estable (ess), continuacin

Errores tpicos en el estado estable de un sistema de control debido a una entrada de

referencia: Escaln, rampa y parbola

Anlisis del ess

TIPOS DE SISTEMAS Y ERROR EN EL ESTADO ESTABLE

Teorema del valor final

lim y(t ) lim sY ( s)

s 0

Teorema del valor inicial

y (0) lim sY ( s)
s

SENSIBILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL A VARIACIONES DE LOS

PARMETROS

Ver: Sistemas de control moderno de R. Dorf y R. Bishop 10ma Edicin Pgs 194, 195 ,

Sensibilidad de los sistemas de control a variaciones de los parmetros, continuacin

Ver: Sistemas de control moderno de R. Dorf y R. Bishop 10ma Edicin Pg 194,

,

COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL DE PRIMER ORDEN

Comportamiento de los sistemas de control de 1r orden con retroalimentacin

Sistema de primer orden

dy
a1
a0 y bf ( t )
dt
a1 dy
b
y
f (t )
a0 dt
a0
a1
b
,
Kp
a0
a0
G( s)

Kp

s 1

Donde
G(s) = Y(s)/F(s)

: constante de tiempo
Kp: ganancia en el estado estable

Ejemplo

Sea

G s

Haciendo s = jw se tiene que:

G j

1
1 j

1 j 1 j

1
s 1

( j 2 1)

G j

j
2 2
2 2
1
1
1

Donde

1 2 2
arctan
as , 900

Respuesta al escaln unitario de un sistema de 1r orden

Como la transformada de Laplce de una funcin escaln unidad es 1/s se tiene que

Desarrollando C(s) en fracciones parciales simples, se obtiene

Tomando la transformada inversa de Laplace se determina que

comportamiento de un sistemas de control de 1r orden con retroalimentacin

Grfica de la respuesta de un sistema de 1r orden a un escaln unidad (transitoria y estacionaria)

Qu significa y
en la
dinmica de un sistema de control?

Respuesta a una rampa unitaria de un sistema de 1r orden (r(t) = t, r(s) = 1/s)

comportamiento de un sistemas de control de 1r orden con retroalimentacin

Grfica de la respuesta de un sistema de 1r orden a una rampa unidad (transitoria y estacionaria)

comportamiento de un sistemas de control de 1r orden con retroalimentacin

Respuesta a un impulso unitario de un sistema de 1r orden (R(s) = 1)

Propiedad de convolucin
R(t)*G(t)
Transformada
de la Laplace

R(s).G(s)
Grfica de la respuesta de un
sistema de 1r orden a un impulso
unidad (transitoria y estacionaria)

Propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo

Excitacin rampa

Excitacin escaln

dc(t)/dt
Excitacin impulsiva

Propiedad de linealidad: aditiva y escalamiento u homogeneidad. Qu significa?

RETARDOS EN TIEMPO (Tiempo muerto dead time)

EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Representacin simplificada de un molino de ruedas, con un retardo en tiempo de s/v segundos.

(v = e/t (pulg./seg.) o t = e/v (seg.))

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin

Tiempo Muerto (dead time o lag time)

Fi

Lazo de control

Fo

El tiempo requerido para que la vlvula detecte el cambio de presin en el fluido, debida a la
variacin del nivel en el tanque, se conoce como tiempo muerto (dead time o lag time,
).

La manipulacin de la vlvula no se ejecuta simultneamente con el cambio de nivel

RETARDOS EN TIEMPO
Los retardos en tiempo ocurren debido a:

1.

Flujo de fluidos en una tubera

2.

Transporte de material slido (e.g., Correa trasportadora )

3.

Anlisis qumico
-

Muestreo en lnea de retardo

Tiempo requerido para hacer el anlisis (e.g., cromatografa de gas on-line)

Descripcin matemtica:
Un retardo en tiempo,

, entre la entrada u(t) y una salida y(t) se expresa de la siguiente forma:

0
y t
u t

for t
for t

F ( s) [ f (t )] f (t )e st dt

(6-27)

t 0

Comportamiento de los sistemas de control

RETARDOS EN TIEMPO

G(s) e

Y ( s)

U ( s)

Entrada u(t)
o
Salida y(t)

tiempo
El efecto de un retardo en tiempo (puro) es una translacin de la funcin en el tiempo

Retardos en tiempo

El desplazamiento de un fluido a travs de una tubera tambin es llamado retardo de distancia-velocidad, retardo en
transporte o tiempo muerto

Funcin de transferencia

Muchos sistemas de orden superior pueden ser aproximados por un Modelo de Tiempo Muerto de
Primer Orden (MTMPO), First-order plus dead-time model (FOPDT, por sus siglas en ingls)

Pero esta funcin de transferencia no indica cuales son los

ceros y polos de la FT aproximada

Tiempo muerto

Funcin de transferencia con tiempo muerto

U(s)

d s

Y(s)

G( s)

Proceso de primer orden ms tiempo muerto (First order plus dead-time - FOPDT)

Y ( s) e d sG( s)U ( s)

donde

G ( s)

e d s K p

s1

Proceso de 2do orden ms tiempo muerto (Second order plus dead-time SOPDT)

G ( s)

e d s K P

2 s2 2s 1

Nota: Algunos autores representan el tiempo muerto por

en vez de

TIEMPO MUERTO
1
0.9

Tiempo muerto (retardo)

0.8
0.7

La mayora de procesos
presentan de alguna forma
retardo en tiempo
Tiempo muerto es el lapso
de tiempo entre los
cambios de la entrada y la
respuesta del proceso

0.6
y/KM

0.5
0.4
0.3
0.2

0.1
0

0.5

1.5

Tiempo muerto

= 0.5 unidades de tiempo

2

2.5
3
t/tau

3.5

4.5

5.5

APROXIMACIN DE PAD
La aproximacin de Pad de la funcin exponencial permite hacer esta ms manejable (racional).
Recuerde que:

Pad de 1er orden:

e ST

ST
2

ST
1
2
1

Aproximacin de Pad

Problema
La aproximacin del tiempo muerto hace el anlisis (polos y ceros) ms difcil.

G ( s)

e d s K p

s1

Aproximacin del tiempo muerto por una funcin racional (polinomial)

La aproximacin ms comn es la de Pad

e s G1( s)

e s G2 ( s)

1
1
1
1

s
Aproximacin de primer orden

s
s
s

2
12

12

s2
Aproximacin de segundo orden

s2

Aproximacin de pad

En general las aproximaciones de Pad no aproximan el retardo en tiempo en

forma satisfactoria
Las aproximaciones de Pad son mejores cuando se aproxima un proceso de
primer orden ms tiempo muerto

1 s K
p
2
G ( s)

s 1 1 s s 1
2
e

Kp

La aproximacin de Pad introduce una respuesta inversa (cero en el semiplano derecho del plano-s) en la funcin de transferencia
Uso prctico limitado

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin

Considere un proceso con N elementos de primer orden en serie como el de la figura.

Cada Elemento tiene una constate de tiempo /N. la suma de estas constantes de
tiempo para los N elementos es .

Por lgebra de bloques se tiene que

N elementos de primer orden conectados en serie

P. B. Deshpande y R. H. Ash Elements of computer process control. ISA

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin

Cuando una o dos constantes de tiempo son dominantes (i.e., son mayores que las dems), como
es comn en muchos procesos, todas las constantes de tiempo menores trabajan juntas para
producir un retardo que se parece mucho a un tiempo muerto. La figura muestra una respuesta un
escaln unidad de N elementos de 1r orden conectados en cascada.

Respuesta a una entrada

escaln unidad de N
elementos de primer orden
conectados en cascada
P. B. Deshpande y R. H. Ash Elements of computer process control. ISA

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden con retroalimentacin

Forma estndar del sistema de segundo orden

Lazo cerrado

Funcin de trasferencia de lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Respuesta transitoria de un sistema de 2do orden a un excitacin escaln unidad. U(s)=1/s

Donde

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin de 2do

orden

Respuesta a la funcin escaln unidad

de un sistema de 2do orden para varios
factores de amortiguamiento

Comportamiento de los sistemas de control con retroalimentacin de 2do orden

Frecuencia natural no amortiguada (

es la distancia radial de las races

de
al origen del plano s

es la parte real de las races de (s)

es la parte imaginaria de

es el coseno del ngulo entre la

lnea radial de las races de
y el eje
negativo cuando la races de ella estn en
el semiplano izquierdo del plano-s. es
decir:
Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica de
un sistema de 2do orden y
,
,
y
.

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Frecuencia natural no amortiguada (

Subamortiguado

Crticamente amortiguado (oscilatorio)

Sobreamortiguado

No amortiguado (oscilatorio)

Amortiguamiento negativo

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Lugar geomtrico de races de la ecuacin caracterstica

de un sistema de 2do orden, para
constante y
variaciones de
desde

Respuesta de un sistema de 2do orden a

una entrada escaln para diferentes valores
del coeficiente de amortiguamiento

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Comportamiento estable del sistema

Comportamiento inestable del sistema

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden, continuacin

Curva de respuesta transitoria de un sistema de 2do orden a una excitacin escaln unidad

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Mxima sobreelongacin

Para n=1

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Magnitud de las sobreelongaciones (sobrepasos)

Evaluando

en

Se tiene que

Para n = 1
Mxima
sobreelongacin

Porcentaje mx.
sobreelongacin

Porcentaje de sobeelongacin en funcin del

factor de amortiguamiento relativo para la
respuesta al escaln unidad para un sistema de
2do orden

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

No es fcil determinar una expresin analtica para calcular el tiempo de retardo (td), tiempo
de levantamiento (tr) y el tiempo de establecimiento o asentamiento (ts).
Tiempo de retardo (td)
Evaluando y(t) = 0.5 y conociendo los dems parmetros, se puede calcular td usando la ecuacin

Una forma ms sencilla es graficar

versus coef. de amortiguamiento.
De la grfica se tiene que:

Tiempo de retardo normalizado contra el coeficiente de

amortiguamiento para un sistema de 2do orden

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Tiempo de levantamiento (tr)

Es el tiempo para la cual la respuesta del sistema de 2do orden a un escaln unidad logra
Alcanzar del 10% al 90% de su valor final

Graficando
versus el coeficiente
de amortiguamiento se obtiene que:

Tiempo de levantamiento normalizado contra el coeficiente

de amortiguamiento para un sistema de 2do orden

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Tiempo de asentamiento o de establecimiento (

Tiempo de sentamiento de la respuesta a un escaln unidad de un

sistema de 2do orden

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Tiempo de asentamiento o de establecimiento (ts)

Tiempo de sentamiento de la respuesta a un escaln unidad de un

sistema de 2do orden

Comportamiento de los sistemas de control de 2do orden

Ver: Sistemas de control moderno de R. Dorf y R. Bishop 10ma Edicin

Frmulas de diseo

Ver: Sistemas de control moderno de R. Dorf y R. Bishop 10ma Edicin

Significado de la ubicacin de las races en el plano-s

Regiones de polos dominantes e insignificantes en el plano-s

Regiones de polos dominantes e insignificantes en el plano-s

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

Sistema de control de tiempo discreto (SISO)

K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto. 2da. edicin

Diagrama de bloques de un sistema de control digital

K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto. 2da. edicin

Sistema de control de tiempo discreto (MIMO)

Sistema de control de tiempo discreto / Sistema de adquisicin de datos

B. Kuo Digital control systems. 2da. Edicin

Partes bsicas de un convertidor analgico-digital (C/D)

DESCRIPCIN DE UN MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA DISCRETO

Ecuaciones de diferencia y
-. Definicin de diferencia, diferencia en atraso/adelanto
mtodos de solucin
(forward/backward difference).
-. Mtodos (Mtodos iterativos, transformada Z
directa e inversa)
Respuesta al Impulso (funcin definicin, propiedades, limitaciones
de transferencia)

Respuesta al impulso, sistema

de lazo abierto (F de T)

Respuesta al impulso, sistema

de lazo cerrado

(a) Switches (interuptores) entre bloques.

(b) Sin switches entre bloques.
(c) Con mantenedor (Funcin de transferencia de pulso
con ZOH Zero Order Hold, otros)
(a) Mtodo general (forma cannica).
(b) Frmula de Mason (diagrama de flujo de seales).

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

MUESTREO, MANTENIMIENTO Y CUANTIZACIN DE UNA SEAL CONTINUA

r(t)

r*(t)

h(t)

c(t)

Muestreo mediante impulsos (modulacin)

Mantenedor y muestreador (por impulsos) de orden cero (Zero-order hold, ZOH)

Funcin de transferencia,
- , del ZOH

Proceso de muestreo de una seal continua y recuperacin de la misma

=
X

Funcin de transferencia de pulso de un sistema de control discreto de lazo cerrado

Tomando la transformada de Laplace estrella (asterisco)

Como

Entonces

similarmente
Recuerde que:

Funciones de transferencia de pulso de sistemas de control discreto de lazo cerrado

Constantes de error esttico para configuraciones en lazo cerrado, tpicas de un

sistema de control discreto en tiempo
Teorema del valor final

Algunas propiedades

Regiones de estabilidad en el plano s y el plano z

T= periodo de
muestreo

Franjas peridicas en el plano s

Correspondencia entre el plano s y plano z

Comparacin entre seales

del plano s y el plano z

Comparacin entre seales del

plano s y el plano z

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS LINEALES DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

Estbilidad en general.
Estabilibad BIBO (entrada acotada-salida acotada).

CRITERIOS DE ESTABILIDAD (Plano z).

Prueba de estabilidad de Jury

- CRITERIOS DE ESTABILIDAD (Plano w).

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Metodo de sustitucin directa.

Lugar de las races (Root locus method)

Criterio de estabilidad de Bode

Margen de ganancia (Gain Margin) y margen de fase (Phase Margin).

Criterios de estabilidad de Nyquist.

Carta de Nichols

K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto. 2da. edicin

Correspondencias entre el plano s y plano z, entre el palnoz y el plano w

K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto. 2da. edicin

Algunas transformaciones
del plano s al plano z

Nota: Estas transformaciones

pueden modificar la regin de
estabilidad del plano z y hacer
el sistema inestable

Tabulacin de resultados del anlisis de las variables de estado para sistemas lineales continuos y discretos