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Chihuahua
REPORTE FINAL
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
SISTEMAS INTELIGENTES
CHIHUAHUA, CHIH.
06061085
13 DE DICIEMBRE DE 2010
INDICE
I. Introduccin
1. Mecnica
2. Electrnica
5
7
11
23
24
VII. Referencias
25
I.
INTRODUCCION
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas
de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener
en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de
bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a
cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros
componentes electrnicos bsicos que requiere el micro controlador para funcionar.
II.
11 cm
MOTOR
DERECHO
MOTOR
IZQUIERDO
TARJETA DE
DESARROLLO
ARDUINO
DUEMILANOVE
ORIFICIOS
PARA
ESTRUCTURA
DE PILAS
TABLILLA DE
COMPARADOR
Y DE POTENCIA
16 cm
TABLILLA DE
SENSORES
LLANTA LOCA
Sobre esta estructura est montada otra en la cual se colocaron las 6 pilas que utiliza el
robot seguidor y se utilizaron tornillos de 4cm de largo para unir las dos estructuras.
11 cm
Los motores utilizados son motores de DC con sus correspondientes reductores metlicos y
unas llantas de un dimetro de 6.5 cm.
El resultado final de la estructura se muestra en las siguientes fotografa.
ESTRUCTURA
DE PILAS
LLANTA LOCA
ESTRUCTURA
PRINCIPAL
Acondicionamiento
de la seal
Control
Etapa de
potencia
Motor 2
Estas etapas son diferentes para el control ON-OFF y para el control difuso ya que el
control ON-OFF es un control ms sencillo y requiere menos elementos que el control
difuso. A continuacin se muestran los circuitos electrnicos, el diseo y la programacin
para cada uno de estos controles.
SENSORES
El seguidor de lneas est basado en un fototransistor y un diodo emisor infrarrojo o en el
conocido opto acoplador QRD1114 como sensores de reflejo de luz.
En el sensor vienen solo el led y el fototransistor con el objeto de poder aadir
externamente sus resistencias de led y de colector respectivas de acuerdo a la alimentacin
que usaremos , si no tenemos este opto acoplador igual podemos usar un led separado del
fototransistor que consigamos , como las corrientes a manejar son pequeas los valores no
son crticos mientras no se excedan los 20 mA para el led y un mnimo de 1k ( 5k por
seguridad ) para el resistor de colector del fototransistor , sin embargo a mayor resistencia
de emisor se consigue mayor ganancia , de como es censado el piso.
ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
En el acondicionamiento de la seal se trata de digitalizar la seal anloga de los sensores. L a forma
ms sencilla es usar comparadores para obtener una salida digital que determine un "blanco" o un "negro".
Como regla general y debido a que los voltajes estn referidos a tierra observemos que el comparador tiene
dos entradas: una positiva y otra negativa, la regla prctica fuera de frmulas es muy sencilla: Cuando el
voltaje en el terminal positivo es mayor que el voltaje en el terminal negativa la salida del comparador es
ALTA. Cuando el voltaje en el terminal positiva en MENOR que el voltaje en el terminal negativa la salida
del comparador es BAJA.
De esta manera es muy sencillo tener una seal que nos indique cuando el sensor se encuentra en la lnea
blanca o en el fondo negro.
CONTROL
La etapa de control puede ser diseada de diferentes maneras y utilizar diferentes mtodos.
El mtodo ms comn utilizado en los robots seguidores de lnea es el control ON-OFF el cual se basa en dos
sensores infrarrojos y dos amplificadores operacionales para realizar el control que es analgico.
Otro tipo de control utilizado es el control difuso el cual est basado en 2 o mas sensores para
detectar la lnea y se incluye un micro controlador al cual se le va a implementar el control, por lo
general con este tipo de control el seguidor de lnea tiene menos oscilaciones al momento de
avanzar sobre la lnea por lo que en teora debera de reducir el tiempo del recorrido de la pista.
ETAPA DE POTENCIA
La etapa de potencia se basa en el funcionamiento del transistor en corte y saturacin, de esta
manera cuando el amplificador operacional o un micro controlador le inyecta una seal alta a la
base del transistor entra en saturacin proporcionando una gran potencia a los motores.
Los transistores utilizados son el TIP 41 y pueden utilizarse con un PWM para controlar la
velocidad del motor.
III.
Este tipo de control es muy sencillo ya que no requiere un procesamiento digital, el control
se realiza de manera anloga.
Se utilizaron 2 sensores QRD1114, cada salida de los sensores est conectada a un
comparador el cual no proporcionara los estados encendido y apagado para controlar los
motores.
El diagrama del circuito electrnico se muestra a continuacin:
La resistencia del fotodiodo del sensor fue determinada para que hubiera la mayor
diferencia de voltaje a la salida entre la lnea blanca de la pista y el fondo negro, as como
tambin se tomo en cuenta la distancia a la que se encontraban los sensores de la pista. La
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resistencia del fototransistor es la ideal para que circule la corriente necesaria y a la salida
se obtenga el voltaje justo que es necesario en la entrada del comparador. El potencimetro
de 10k proporciona un voltaje de referencia y determina el umbral entre la lnea blanca y el
fondo negro, se coloco un potencimetro para tener la capacidad de adaptarse a otras pistas
que posiblemente estn construidas de un material diferente a la pista donde fueron
realizadas las pruebas. El AMP-OP tiene una salida de 6v cuando el sensor detecta el fondo
negro de la pista y una salida de 0v cuando detecta la lnea blanca, la salida del AMP-OP es
transmitida a la base del transistor TIP 41 el cual est trabajando en saturacin y corte para
poder transmitirle la mayor potencia posible a los motores.
Control y
Acondicionamiento
Etapa de
potencia
Sensor
En la siguiente figura se muestra el arreglo de los dos sensores hecho para este tipo de
control.
10
2 cm
1.5 cm
La lnea blanca tiene un ancho de 1.5 cm por lo cual para reducir un poco las oscilaciones
del robot, la distancia entre los sensores es de 2 cm. Cuando los sensores se encuentran
sobre el fondo negro (como se muestra en la figura anterior) los motores giran a la mxima
velocidad, cuando uno de los sensores detecta la lnea blanca el motor de su lado se detiene
para corregir el curso del robot y de esta manera funciona el robot seguidor de lnea con un
control ON-OFF
IV.
La lgica difusa es una metodologa de manera simple y elegante de obtener una conclusin
a partir de informacin de entrada, ambigua, imprecisa o incompleta, en general la lgica
difusa modela como una persona toma decisiones basada en informacin con las
caractersticas mencionadas, en esto se diferencia la lgica difusa de la convencional, que
trabaja con informacin bien definida y precisa.
En las tcnicas tradicionales se obliga a que las representaciones del mundo real que se
realizan encajen dentro de modelos muy precisos, tomando la imprecisin como un factor
de distorsin.
En este tipo de control se utilizo un arreglo de 4 sensores, cuatro amplificadores
operacionales, una tarjeta de desarrollo Arduino Duemilanove, dos TIP 41 y dos motores.
En la siguiente imagen se puede observar el circuito electrnico implementado para este
tipo de control.
11
12
Sensores
Entrada de
Seales de
los sensores
Lm324
Entrada de
PWM
TIP 41
Salidas al
Arduino
Arduino Duemilanove
13
6v 9v GND M1 M2
Respectivamente
Vista frontal
0.6cm
S1
S2
S3
S4
1.5 cm
Vista superior
S1
S2
S3
S4
IZQUIERDA IZQCENTRO
0
0
0
0
0
1
1
1
CENTRO
0
1
1
0
DERCNTRO
1
1
0
0
DERECHA
1
0
0
0
Para la implementacin del control difuso se realizo con una entrada la cual es la posicin
del robot con respecto la lnea y dos salidas las cuales corresponden a los motores
utilizados.
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Las variables de salida contienen 3 funciones de membreca del tipo trapezoidal las cuales
corresponden a las diferentes velocidades que los motores del robot que se utilizaran para
controlar el robot.
Las funciones de membreca son las mismas para las salidas del control motor 1 y motor2.
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Ya que se tienen las funciones de membreca se procedi a realizar las reglas que con las
cuales funcionara el control difuso. Se definieron 5 reglas una para cada posicin del
vehculo.
Las reglas son las siguientes:
1.- S (Posicin es centro) entonces (Velocidad Motor 1 es Alta) y (Velocidad motor 2 es
Alta)
2.- S (Posicin es Izq-centro) entonces (Velocidad Motor 1 es Alta) y (Velocidad motor 2
es Media)
3.- S (Posicin es Der-centro) entonces (Velocidad Motor 1 es Media) y (Velocidad motor
2 es Alta)
4.- S (Posicin es Izquierda) entonces (Velocidad Motor 1 es Alta) y (Velocidad motor 2 es
Baja)
5.- S (Posicin es Derecha) entonces (Velocidad Motor 1 es Baja) y (Velocidad motor 2 es
Alta)
16
Regla 1:
Regla 2:
17
Regla 3:
Regla 4:
18
Regla 5:
A continuacin se muestra las respuestas de las salidas con respecto a la entrada por medio
de graficas.
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Para implementar el control difuso se vieron varias tcnicas: Definir las funciones de
membreca, implementar las reglas o definir una tabla con todos los valores posibles de
entradas y salidas del control difuso.
La primera tcnica mencionada no se aplico porque el procesamiento es demasiado y el
robot no respondera rpidamente a los cambios en los estados de los sensores.
La tcnica que se decidi a usar fue la de implementar las reglas ya que para este caso los
sensores solo proporcionaran dos valores cada uno lo que nos indica blanco o negro, no hay
valores intermedios, el valor de las salidas fue tomado de acuerdo al diseo antes
mencionado del control difuso.
Cdigo:
const int sensor1 = 2; //declaracion de constantes para
const int sensor2 = 3; //asignar el numero de pines de salidas
const int sensor3 = 4; //y entradas
const int sensor4 = 5;
const int motor1 = 9;
const int motor2= 10;
boolean s1; //declaracion de variables para la
boolean s2; //lectura de las entradas
boolean s3;
boolean s4;
//estructura de configuracion de entradas y salidas
void setup() {
pinMode(motor1, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT);
pinMode(sensor1, INPUT);
pinMode(sensor2, INPUT);
pinMode(sensor3, INPUT);
pinMode(sensor4, INPUT);
}
void loop() { //programa principal
//lectura de sensores
s1= digitalRead(sensor1);
s2= digitalRead(sensor2);
s3= digitalRead(sensor3);
s4= digitalRead(sensor4);
//Regla 1
if (s1 == LOW && s2 == HIGH && s3 == HIGH && s4 == LOW) {
analogWrite(motor1,255);
analogWrite(motor2,255);
20
}
else {
//Regla 2
if (s1 == HIGH && s2 == HIGH && s3 == LOW && s4 == LOW) {
analogWrite(motor1,255);
analogWrite(motor2,117);
}
else {
//Regla 4
if (s1 == HIGH && s2 == LOW && s3 == LOW && s4 == LOW) {
analogWrite(motor1,255);
analogWrite(motor2,39);
}
else {
//Regla 3
if (s1 == LOW && s2 == LOW && s3 == HIGH && s4 == HIGH) {
analogWrite(motor1,117);
analogWrite(motor2,255);
}
else {
//Regla 5
if (s1 == LOW && s2 == LOW && s3 == LOW && s4 == HIGH) {
analogWrite(motor1,39);
analogWrite(motor2,255);
}
}
}
}
}
}
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A continuacin se muestran algunas imgenes del resultado final del robot seguidor de lnea.
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V.
Control ON-OFF
El control ON-OFF cumpli con el objetivo de completar la pista varias veces, el tiempo
promedio del recorrido de la pista fue de 32 segundos, teniendo una gran cantidad de
oscilaciones sobre la lnea, las oscilaciones se pudieron reducir disminuyendo la distancia
entre los sensores y la pista para que la lnea fuera detectada de una mejor manera.
El funcionamiento de los circuitos implementados fue el esperado.
Control difuso
El control difuso fue el que mejor funciono ya que el tiempo promedio se reducio de 32
segundos a 28 segundos. Las oscilaciones que se presentaron en el control anterior fueron
reducidas a una cantidad muy pequea, en las curvas se presentaban un promedio de 1 a 2
oscilaciones.
El robot seguidor se mejoro aumentando el voltaje en la etapa de potencia, de 6v a 9v y
colocando los sensores mas cercas de las ruedas.
Anlisis Comparativo
En cuestin de tiempo el control difuso tuvo el mejor desempeo con un promedio de 28
segundos por vuelta, 4 segundos de diferencia con el control ON-OFF.
La implementacin de un control difuso tiene un grado de complejidad mayor que el
control difuso, con el cual se tienen que tener ciertas consideraciones a la hora de
programarlo ya que se puede perder la rapidez de respuesta del robot. El control ON-OFF
se realiza de manera analgica por lo que es ms fcil su implementacin.
En el aspecto econmico, el control difuso es el que requiere de una menor inversin que el
control ON-OFF ya que el implementar un micro controlador representa una inversin
mayor.
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VI.
OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
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VII. REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
www.wikipedia.com
http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra
http://www.scribd.com/doc/17461903/Robot-Seguidor-de-Linea
Matlab
http://www.grsbahiablanca.com.ar/ARCHIVOS%20ACTIVOS/Informes%20Y%20docs/ro
bot_paper.pdf
6. http://www.arduino.cc/es/Main/ArduinoBoardDuemilanove
7. http://www.scribd.com/doc/4250236/robotseguidorlinea#
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