Aula 2 CS

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S.
Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre
Movimento Plano Geral
Um movimento plano geral pode ser considerado

como a soma de uma translao e de uma rotao:
Movimento geral =
Translao
Rotao
Observe que:
Movimento de um corpo decomposto em uma
translao e uma rotao:
Velocidade absoluta e relativa:
vB vA vB / A
v
vB vA tg vB / A l B / A
l
vA
vA
cos
vB / A
vB / A
cos
vA
l cos
Chega-se ao mesmo resultado escolhendo B como
pono de referncia. Decompondo-se o movimento dado em
uma translao com B e uma rotao ao redor de B (vide
figura), teremos:
vB : velocidade absoluta do ponto B.

v A : translao da placa com A.
vB / A : velocidade relativa associada rotao da

placa ao redor do ponto A, medida em relao a eixos com
origem em A e de orientaes fixas. Denotando por :
rB / A : vetor de posio de B em relao a A:
rB / A B A
k : velocidade angular em relao aos eixos de
orientaes fixas.
Movimento plano = Translao com B + Rotao em torno de B.
vB / A k rB / A
vB vA k rB / A
vA vB vA/ B
Observe que:
vA/ B vB / A vA/ B vB / A l
Movimento plano = Translao com A + Rotao em torno de A.
O sentido da velocidade relativa deponde do ponto de

referncia escolhido e dever ser cuidadosamente determinada
a partir dos diagramas ilustrados. Finalmente, observemos que
a velocidade angular da barra em sua rotao ao redor de B
a mesma que em sua rotao ao redor de A. Em ambos os
casos medida pela derivada temporal do ngulo :
d

dt
Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

Este resultado geral; assim, sempre a velocidade

angular de um corpo rgido animado de movimento
plano independente do ponto de referncia.
A maior parte dos mecanismos mecnicos constam
no de um, mas de vrios elementos em movimento. Quando
tais elementos se encontram articulados, pode-se estud-los
considerando cada um como um corpo rgido, sem, contudo,
esquecer que os pontos de articulao de dois deles devem ter
a mesma velocidade absoluta. Um estudo semelhante pode ser
feito quando se trata de engrenagens, j que os dentes em
constato devem ter a mesma velocidade absoluta. Entretanto,
se os elementos de um mecanismo possuem um deslizamento
relativo entre si, deve-se levar em consideraoa velocidade
relativa das partes em contato.
Anlise do movimento
dvQ
dt
dr
d
rQP QP
dt
dt
Identificando os termos:
dv
dvP
aQ Q
dt
dt
d d e
d d
de
e
dt
dt
dt
dt
dt
de
0 . Assim:
Se e for um vetor constante:
dt
2
d
dt
dr
aP aQ rQP QP
dt
aP
Ou
aP aQ P Q
d
P Q
dt
Aplicando o Teorema de Poisson:
d
P Q P Q
dt
aP aQ P Q P Q
rQ OQ Q O
rP OP P O
rQ P QP P Q
OQ QP OP
rQ rQ P rP rP rQ rQ P
Aplicando a derivada em relao ao tempo:
drP drQ drQ P
dt
dt
dt
vP vQ vQ P
vQ P rQP
Vetor acelerao:
O vetor acelerao pode ser obtido como a derivada
d
e e
dt
d
e e
dt
5. O vetor velocidade instantnea do ponto P do slido, em

funo da velocidade do ponto Q, tambm do slido, dada
por:
vP vQ rQP vP vQ P Q
Logo:
vP vQ rQP
a v a
4. Todos os pontos apresentam a mesma acelerao

angular; e esta tem a direo do eixo de rotao:
Suponha que o corpo rgido gira em torno de um eixo

que passa perpendicularmente ao ponto Q. Ento:
temporal do vetor acelerao:
Resumo: Movimento no plano:

1. Todos os pontos do slido pertencem ao plano do
movimento.
2. O eixo de rotao, quando existir, ser sempre ortogonal
ao plano de movimento.
3. todos os pontos apresentam a mesma velocidade
angular, e esta, tem a direo do eixo de rotao:
dv
dt
dvP
d
a vQ rQP
dt
dt
dvQ d
a
rQP
dt dt
6. O vetor acelerao instantnea do ponto P do slido, em

funo da acelerao do ponto Q, tambm do slido, dada
por:
aP aQ rQP rQP rQP P Q rP Q
aP aQ P Q P Q

Centro Instantneo de Rotao (CIR ou IC)

Para calcular a velocidade dos pontos de um slido, podese utilizar de um mtodo grfico que se baseia no conceito de
Centro instantneo de rotao (CIR ou IC).
Considera-se a existncia de um eixo de rotao num
dado instante, e a interseo deste, com o plano de movimento
o ponto denominado CIR Centro instantneo de rotao.
Todos os pontos do slido, no instante considerado,
descrevem trajetrias circulares com centro no CIR.
A propriedade fundamental do CIR de possuir
velocidade nula:
rA IC
vA
Note que o IC est a direita de A e vA causa uma

rotao com velocidade angular horria em torno de IC.
As direes de vAe vB so conhecidas.
Constroem-se duas linhas a partir de A e B,
perpendiculares s direes de vAe vB , respectivamente. O
cruzamento dessas linhas fornece o IC.
vIC 0
O CIR um ponto geomtrico imaginrio que pode ser

associado ao slido sem alterar ou interferir no movimento do
mesmo.
Utilizando a relao de velocidades:
vP vQ rQP rQP P Q
Se utilizarmos o ponto Q pelo CIR, teremos:

0
vP vCIR P CIR
vP P CIR
Norma:
A norma da velocidade em P ser dada por:
vP P CIR sen
P CIR d : a distncia entre o ponto P o CIR.
: ngulo entre o plano do movimento e o eixo de
rotao. Se = 90 sen90=1. Logo: vP d
A magnitude e a direo das velocidades de dois

pontos vAe vB so conhecidas:
Nesse caso, determina-se por semelhan;Ca de
tringulos. Se d a distncia entre os pontos A e B, ento:
rA IC
vA
rB IC
vB
: distncia de A ao IC.
: distncia de B ao IC.
Podem ocorrer dois casos:
Direo:
Ortogonal ao plano que contem os vetores do produto
vetorial: vP vP (reta que une P e CIR)
Para localizar o IC de um corpo, utilizamos o fato que a
velocidade de um ponto no corpo sempre perpendicular ao
vetor posio relativa, dirigido de IC ao ponto. Possibilidades:
A velocidade angular e a velocidade do ponto
v A so conhecidas
rA IC rB IC d
d rB IC rA IC
Exemplo: Viga apoiada na parede escorregando.
Nesse caso, o IC do corpo est localizado atravs de uma

linha perpendicular a v A em A, onde a distncia de A para o IC
dada por:

Exemplos resolvidos:
Livro Unip
rAB B A 0.7 i 0.4 j

k
1. (3.01 pag. 64) A barra AB, ilustrada abaixo, tem

comprimento 0.8 m, e desloca-se com as extremidades
apoiadas em duas superfcies, conforme ilustrado. O extremo
A da barra, desloca-se para a direita, com velocidade
constante vA = 3.5 m/s. No instante ilustrado, quando o ngulo
entre a barra e o plano de 300, pedem-se:
(a) a velocidade do ponto B.
(b) a acelerao do ponto B.
vB vA rAB
vB 3.5 i k 0.7 i 0.4 j
vB 3.5 i 0.7 k i 0.4 k j

j
vB 3.5 0.4 i 0.7 j
Decompondo a velocidade vB :
vB vB cos 600 i vB sen600 j

0.8 m
Comparando as relaes:
y
600
300
x
z
Mtodo 1 Uso do conceito do Centro Instantneo

de rotao: CIR ou IC.
vB cos 600 3.5 0.4

0.7
vB
0
sen600
vB sen60 0.7
0.7
cos 600 3.5 0.4
0
sen60
0.404 3.5 0.4 0.404 0.4 3.5
CIR
vB
B
0.8 m
aB aA B A B A
600
Como a velocidade constante:
600
600
vA
vA rA CIR
vA
rA CIR
vB rB CIR
3.5
rad
4.375
0.8
s
m
vB 3.5
s
Mtodo 2 Relacionando 2 pontos do corpo rgido:
vP vQ rQP vP vQ P Q
vB vA rAB vB vA B A
Achando as coordenadas dos pontos:
A xA , yA e B xB , yB
xA 0.8 cos300 xA 0.692m ; y A 0m

xB 0m ; yB 0.8 sen30 yB 0.4m
0
A 0.692;0 e B 0;0.4
dvA
aA 0
dt
d
d

e
dt
dt
d
k k
dt
aA
y
1200
Clculo da acelerao em B:
aP aQ P Q P Q
vB
300
300
3.5
rad
4.375
0.8
s
0.7
0.7 4.375
m
vB
vB 3.54
0
0
sen60
sen60
s
aB k 0.7 i 0.4 j 4.38 k 4.38 k 0.7 i 0.4 j
aB 0.7 k i 0.4 k j
j
4.38 k 4.38 0.7 k i 4.38 0.4 k j

j
aB 0.7 j 0.4 i
4.38 k 3.066 j 1.752 i
aB 0.4 i 0.7 j 4.38 3.066 k j 4.38 1.752 k i
i
aB 0.4 i 0.7 j 13.43 i 7.67 j

aB 13.43 0.4 i 7.67 0.7 j
Porm, sabemos que:

aB aB cos 600 i aB sen600 j
CIRe1=A, pois este ponto pertencem ao eixo fixo de

rotao.
aB 0.5 aB i 0.866 aB j
Comparando, teremos:
Velocidade do ponto P:
1. tem direo ortogonal reta que liga os pontos A e P.
2. tem sentido para baixo, pois a rotao de e1 horria.
3. tem intensidade dada por:
0.5 aB 13.43 0.4
0.866 aB 7.67 0.7
vP e1 R1 vP 16 0.32 vP 5.12
Resolvendo o sistema:
0.5 0.7 aB 0.866 aB 0.4 13.43 0.7 7.67 0.4

0.35 aB 0.3464 aB 9.401 3.068
0.6964 aB 12.469 aB
12.469
m
aB 17.9 2
0.6964
s
13.43 0.5 aB
0.5 aB 13.43 0.4
0.4
8.95
13.43 0.5 17.69

4.48
rad

11.2 2
0.4
0.4
s
2. (3.02 pag. 70) As engrenagens ilustradas, e1 e e2,

tem respectivamente raios R1 = 0.32 m e R2 = 0.24 m. A
engrenagem e1 tem eixo fixo e gira no sentido horrio, com
velocidade angular constante 1= 16 rad/s. A haste AB gira no
sentido horrio com velocidade angular constante AB = 13
rad/s. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem e2;
(b) a acelerao do ponto de contato entre as
engrenagens do ponto que pertence engrenagem e2.
m
s
Engrenagem e2:
Com o engrenamento dos dentes: no h
escorregamento. As velocidades dos pontos de contato das
duas engrenagens so iguais.
Velocidades dos pontos da engrenagem e2:
5
vB 7.28
m
.
s
Seu centro:
Do ponto de engrenamento:
vP 5.12
m
s
CIR de e2:
A determinao do CIRe2 de e2 pode ser feita com oas
velocidades dos ponto B e P , entretanto, mais trabalhoso
que o usual, pois as linhas ortogonais essas velocidades so
coincidentes e no definem o CIRe2.
A velocidade do ponto P pode ser expressa por:
vP e2 PCIRe2
A velocidade do ponto B pode ser dada por:
vB e2 BCIRe2
0.24m
d
e2
CIRe2
y
y
z
Aqui CIR=A, pois este ponto permanece fixo.

A velocidade do ponto B:
1. Possui direo ortogonal reta que liga os pontos A e B.
2. Possui sentido para baixo, pois a rotao da barra AB
horria.
3. Possui intensidade dada por:
vP
vB
5.12
d
vB 7.28 e2 0.24 d
vP 5.12 e2 d e2
vB AB AB
1.2288
5.12
7.28
0.24 d 7.28 d 5.12 0.24 5.12 d
d
vB
CIR
0.56m
2.16
AB R1 R2 AB 0.32 0.24
rad
s
e2 9 k
e 9
AB 0.56m
vB 13 0.56 vB 7.28
Engrenagem e1:
1.2288
d 0.569m
7.28 5.12
m
s
Acelerao do ponto P:

A acelerao do ponto P ser expressa em funo da

acelerao de outro ponto da engrenagem e2: o ponto B
(pertence barra AB). Utilizando:
aP aQ P Q P Q
aB aA AB B A AB AB B A
aP 94.64 i e2 P B 9 k 9 k 0.24 i
aP 94.64 i 9 k 9 0.24 k i
j
2.16
aP 94.64 i 9 2.16 k j
i
m
aP 94.64 i 19.44 i aP 75.2 i 2
s
B
y
x
z
vB
0.56m
Como o ponto A fixo:
aA 0
Vetor velocidade angular da barra AB:

Horrio e constante:
3. (pag.76) A barra AB, gira com freqncia

constante f = 954.96 rpm no sentido horrio. O cursos C est
6
vinculado a uma haste horizontal fixa. Para o instante
considerado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra CB;
(b) a velocidade do cursos C;
(c) a acelerao do cursor C.
AB 13 k
Vetor acelerao angular da barra AB:
AB
d AB
AB 0
dt
A
90 mm
Vetor B-A:
i
Sentido: de A para B: B A 0.56 i
aB 0 0 B A 13 k 13 k 0.56 i
aB 13 k 13 0.56 k i
j
m
aB 13 7.28 k j aB 94.64 i 2
s
i
Mdulo: 0.56mDireo: eixo x:
Fazendo o clculo da acelerao do ponto P da

engrenagem e2:
e2
300 mm
150 mm
Barra AB:
CIR
vB
B
y
A
90 mm
z
O vetor velocidade angular da barra AB:

Tem intensidade:
AB 2 f AB 100
954 60
aP aB e2 P B e2 e2 P B
m
aB 94.64 i 2
s
d
e2 9 k e2 e2 e2 0
dt
O vetor P-B:
possui mdulo igual distncia de P e B: 0.24m;
direo do eixo x:
sentido de B para P:
P B 0.24 i
rad
s
Direo: Ortogonal ao plano de movimento: com

sentido dado pela regra da mo direita (horrio: negativo).
rad
s
AB 100 k
O ponto A o CIR:
A velocidade do ponto B :
m
vB AB r vB 100 0.09 vB 9 j
s
A acelerao do ponto B :
aA 0 CIR

AB 0 CIR AB
d AB
dt
B A 0.09 i
aB aA AB 0.09 i 100 k 100 k 0.09 i
aC 900 i 0.26 BC j 0.15 BC i

34.64 k 9 j 5.196 i
aC 900 i 0.26 BC j 0.15 BC i
34.64 9 k j 34.64 5.196 k i
aB 100 k 100 0.09 k i

j
m
aB 900 k j aB 900 i 2
s
aC 900 i 0.26 BC j 0.15 BC i

311.76 i 180 j
aC 900 311.76 0.15 BC i 180 0.26 BC j

7
aC 588.24 0.15 BC i 180 0.26 BC j
Barra BC:
C
aC aC i
vC
aC 588.24 0.15 BC
180
rad
BC
BC 692.31 2
0.26
s
180 0.26 BC 0
vB
300 mm
y
150 mm
aC 588.24 0.15 BC
m
s2
103.84
4. (pag.76) Um carro apresenta rodas traseiras
com dimetro 0.75 m, e tem movimento acelerado com
acelerao a = 6.5 m/s2. No instante ilustrado, a velocidade do
auto v = 140 km/h. Sabendo que no ocorre escorregamento
entre as rodas e o piso, pedem-se:
(a) a velocidade do ponto A;
(b) a velocidade do ponto B;
(c) a acelerao do ponto A;
aC 588.24 0.15 692.31 aC 484.15
90 mm
CIR
2
BCIR 0.152 0.32 BCIR 0.09 0.0225 BCIR 0.26m
9
rad
BC 34.64
0.26
s
m
vC BC CCIR vC 34.64 0.15 vC 5.2
s
m
vC 5.2 i
s
vB BC BCIR BC
Acelerao no ponto C:
Vetor acelerao angular:
Vetor:
Ponto A
aC aB BC C B BC BC C B
BC BC k
C B 0.26;0.15 0;0
C B 0.26 i 0.15 j
Vetor BC 34.64 k
aC 900 i BC k 0.26 i 0.15 j
y
x
z
34.64 k 34.64 k 0.26 i 0.15 j
aC 900 i 0.26 BC k i 0.15 BC k j

j
Ponto B
34.64 k 34.64 0.26 k i 34.64 0.15 k j

j

a A 6.5 i 0.375 AC k j
CIR: a origem do sistema de coordenadas como o

ponto C de contato da roda.
103.7 k 103.7 0.375 k j
a A 6.5 i 0.375 AC i
vA
vC
103.7 k 38.8875 i
vB
a A 6.5 0.375 AC i
CIR
103.7 38.8875 k i
0, 0
v
vC OCIR 0 O
R
vCIR
aA 6.5 0.375 AC i 4032.63 j
140 3.6
rad
103.7
103.7 k
0.75 2
s
aN
aT
Buscando outro ponto para completar a acelerao

do ponto A: (CIR).
vA vC OA
vA 38.89 i k 0.375 j
vA 38.89 i 0.375 k j
aCIR
y
z
vA 38.89 0.375 i
m
vA 77.78 i
s
vB vC CB
vB 38.89 i 103.7 k 0.375 i
vB 38.89 i 103.7 0.375 k i

j
vB 38.89 i 38.89 j
m
vB 38.89 i 38.89 j
s
vB 38.89 38.89
2
m
km
vB 55 vB 198
s
h
Observe que no instante que o ponto da borda toca

o solo, pra instantaneamente e torna-se o CIR. Nessa posio
a trajetria onde ocorre a inverso da velocidade do ponto da
borda, ou seja, onde o ponto da borda inverta o seu
movimento e desta forma pode-se garantir que possua apenas
acelerao vertical; no instante que o ponto toca o solo,
transforma-se no CIR, e apresenta acelerao vertical:
aCIR aCIR j
Assim:
aCIR aC CIR C CIR C

103.7 k
aC 6.5 i k
CCIR CIR C 0.375 j

a 6.5 i k 0.375 j
CIR
aC 6.5 i AC AC k
A C 0.375 j
103.7 k 103.7 k 0.375 j
aCIR 6.5 i 0.375 k j
aC aC AC A C AC AC A C
a A 6.5 i AC k 0.375 j
103.7 k 103.7 k 0.375 j
aCIR
103.7 k 103.7 0.375 k j
6.5 i 0.375 i 103.7 38.8875 k i

j
aCIR 6.5 0.375 i 4032.6 j

BC C B 0.08;0 0;0.025
6.5
rad
17.33 2
0.375
s
aA 6.5 0.325 17.33 i 4032.63 j
6.5 0.375 0
BC 0.08 i 0.025 j
vC 1.875 i BC k 0.08 i 0.025 j
m
aA 13 i 4033 j 2
s
vC 1.875 i BC 0.08 k i 0.025 BC k j

vC 1.875 i BC 0.08 j 0.025 BC i
5. O eixo manivela AB, do motor ilustrado, gira

com velocidade angular constante = 75 rad/s, no sentido
horrio. Pela articulao A passa eixo fixo. Para o instante
ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade do pisto;
(b) a acelerao do pisto.
vC 1.875 0.025 BC i BC 0.08 j
vC vC i 0 j
v 1.875 i 9
vC 1.875 0.025 BC
C
BC 0.08 0
BC 0
80 mm
B
25 mm
aC 140.625 j BC k 0.08 i 0.025 j 0 0 C B
aC 140.625 j BC 0.08 k i 0.025 BC k j

j
AB 75 k
aC 140.625 j 0.08 BC j 0.025 BC i

aC 0.025 BC i 0.08 BC 140.625 j
vB
aC aC i 0 j
25 mm
aC 0.025 BC
0.08 BC 140.625 0
vB vA AB
vB 0 75 k 0.025 j
vB 0 75 0.025 k j vB 1.875 i
m
aC 0.025 1757.81 aC 43.945 i s 2
140.625 1757.81 rad

BC
BC
0.08
s2
AB 0 AB cte
aB 0 0 0.025 j 75 k 75 k 0.025 j
aB 75 k 75 0.025 k j
1.875
i
aB 75 1.875 k i
6. As barras AB, BC e CD so articuladas entre si

conforme ilustrado. Pelas articulaes A e D passam eixos
fixos. No instante ilustrado, a barra AB gira com velocidade
angular AB = 5 rad/s, no sentido horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra BC;
(b) a velocidade angular da barra CD.
A
0.18 m
B
aB 140.625 j
y
80 mm
B
vB
0.20 m
D
C
y
z
0.12 m
BC BC k
vC vB BC BC
0.12 m
vC
Barra AB: Colocando o eixo 0 em A:

y
z

0.2 CD 0.9
CD 0.12 0.24 BC
A
0.18 m
0.9
CD
0.2
0.12 0.12 4.5

CD
BC
BC
0.24
0.24
vB
AB AB k
vB vA AB AB
rad
CD 4.5 k s
2.25 k rad
s
BC
AB B A 0; 0.18 0,0
AB 0.18 j
vB 0 5 k 0.18 j vB 0.9 i
^
Barra BC:
A
10

0.18 m
B
0.10 m
C
D
0.20 m
D
0.25 m
0.12 m
0.12 m
vC vB BC BC
BC C B 0.24; 0.18 0; 0.18

BC 0.24 i
BC BC k
vC 0.9 i BC k 0.24 i
vC 0.9 i BC 0.24 k i
Barra AB:
AB B A AB 0.35 j
vB 0 AB k 0.35 j vB 0.35 8 i vB 2.8 i
vC 0.9 i 0.24 BC j
Barra BC:
vC vB BC BC
Barra DC:
vC vD CD CD
BC C B 0.12;0.25 0;0.35
CD D C 0.12; 0.38 0.24; 0.18
CD 0.12 i 0.20 j
vC 0 CD k 0.12 i 0.20 j
vC CD 0.12 k i CD 0.2 k j
j
vC 0.2 CD i CD 0.12 j
Logo:
0.25 m
0.12 m
vB vA AB AB
BC 0.12 i 0.1 j
vC 2.8 i BC k 0.12 i 0.1 j
vC 2.8 i 0.12 BC k i 0.1 BC k j

j
vC 2.8 0.1 BC i 0.12 BC j
Barra CD:
vC vD CD CD

CD D C 0.37;0.25 0.12;0.25
CD D C 0.45; 0.12 0.25; 0.12
CD 0.25 i
vC 0 CD k 0.25 i vC 0 i 0.25 CD j
CD 0.2 i
vC 0 CD k 0.2 i vC 0 i 0.2 CD j
2.8 0.1 BC 0
0.12 BC 0.25 CD
2.8
rad
BC 28 k
0.1
s
0.96 0.08 BC 0
0.2 CD 2
BC
0.12 28 13.44 k rad

CD
s
CD 0.25
0.96
rad
BC 0.08 BC 12 k s
2 10 k rad
CD
s
CD 0.2

y
A
11

angular AB = 10 rad/s, no sentido anti-horrio. Pedem-se:
y
A
0.12 m
B
0.08 m
C
0.25 m
0.35 m
0.20 m
Barra AB:
vB vA AB AB
AB
A AB 0.25 i 0.12 j
B
0.25;0.12
0;0
vB 0 8 k 0.25 i 0.12 j
0.12 m
vB 8 0.25 k i 8 0.12 k j
j
vC 0.96 i 2 j BC k 0.08 j
vC 0.96 i 2 j 0.08 BC k j
i
vC 0.96 0.08 BC i 2 j
vC vD CD CD
0;0
vB 0 10 k 0.35 j
BC C B 0.25; 0.2 0.25; 0.12
Barra CD:
B A AB 0.35 j
0;0.35
vC vB BC BC
0.25 m
Barra AB:
AB
Barra BC:
BC 0 i 0.08 j
0.10 m
vB vA AB AB
vB 0.96 i 2 j
vB 3.5 i
Barra BC:
vC vB BC BC
BC C B 0.12; 0.45 0; 0.35

BC 0.12 i 0.1 j
vC 3.5 i BC k 0.12 i 0.1 j
vC 3.5 i 0.12 BC k i 0.1 BC k j

j

vC 3.5 0.1 BC i 0.12 BC j
BC C B 0.25;0.12 0.07; 0.07
Barra CD:
vC vD CD CD
CD D C 0.37; 0.45 0.12; 0.45

CD 0.25 i
vC 0 CD k 0.25 i vC 0 i 0.25 CD j
3.5 0.1 BC 0
0.25 CD 0.12 BC
3.5
rad
BC 35 k
0.1
s
BC
0.12 35 16.8 k rad

CD
s
CD 0.25
10. A barra AB, gira com frequncia constante f
=954.96 r.p.m. No sentido horrio. Pela articulao, a barra
BC encontra-se articulada barra AB e ao curso C, que est
vinculado uma haste horizontal fixa, e desta forma, deslocase apenas na horizontal. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra CB;
(b) a velocidade do cursor C.
(c) a acelerao do cursor C.
0.32 m
0.12 m
Ay
Barra AB:
954.96
Hz
60
rad
2 f 100 k
s
vB vA AB AB
AB
B A AB 0.07 i 0.07 j
vB 0 100 k 0.07 i 0.07 j
vB 7 i 7 j
Barra BC:
vC 7 i 7 j 0.32 BC k i 0.19 BC k j
j
vC 7 0.19 BC i 0.32 BC 7 j
vC 7 0.19 BC
0.32 BC 7 0
7
rad
BC 21.875 k
0.32
s
12
BC
v 7 0.19 21.875 v 2.84 i m

C
s
C
AB 0 f
constante.
aB 100 k 100 k 0.07 i 0.07 j
aB 100 k 7 k i k j
j
i
aB 700 k j i aB 700 k j k i
j
i
aB 700 i 700 j
f 954.96rpm
0;0
15.916
0.07;0.07
vC 7 i 7 j BC k 0.32 i 0.19 j
aC 700 i 700 j BC k 0.32 i 0.19 j
0.25 m
450
BC 0.32 i 0.19 j
0.07 m
B
vC vB BC BC
21.875 k 21.875 k 0.32 i 0.19 j
aC 700 i 700 j 0.32 BC k i 0.19 BC k j

j
21.875 k 21.875 0.32 k i 21.875 0.19 k j

j
7
4.15625
i
aC 700 i 700 j 0.32 BC j 0.19 BC i
21.875 k 21.875 0.32 k i 21.875 0.19 k j

j
7
4.15625
i
aC 700 0.19 BC i 700 0.32 BC j

153.125 k j 21.875 4.15625 k i
i

aC 700 0.19 BC i 700 0.32 BC j
0.045 i 0.35 i 2 0.35 j 0.35 0.045

0.045
rad
0.1285 2
0.35
s
153.125 i 90.9179 j
aC 700 153.125 0.19 BC i 700 90.9179 0.32 BC j
12. As engrenagens ilustradas e1 e e2 tem
respectivamente
raios RA = 0,32 m e RB = 0,24 m. A
aC 546.875 0.19 BC i 609.082 0.32 BC j

engrenagem e1 fixa e permanece parada. A haste AB, gira no
sentido horrio com velocidade angular AB = 13 rad/s.
Pedem-se:
(b) a acelerao do ponto P, de contato entre as
engrenagens que pertence engrenagem e2.
aC aC i 0 j
609.082 0.32 BC 0
aC 546.875 0.19 BC
609.082
rad
BC 0.32 BC 1903.38 k s 2
a 546.875 0.19 1903.38 a 908.5 m

C
C
s2
361.642
13
11. Uma polia com raio R = 350 mm, arrastada

atravs de seu centro A, por uma haste que desloca-se
horizontalmente a partir do repouso, com acelerao constante
ah = 45 mm/s2. A polia apoia-se em uma esteira e no
escorrega em relao mesma. A esteira desloca-se com
velocidade constante ve = 100 mm/s. Para o instante em que a
haste alcana a velocidade vh = 250 mm/s, pedem-se:
(a) a velocidade angular da polia.
(b) a acelerao angular da polia,
vB vA AB AB
v 0 13 k 0.56 i
B
vB 7.28 j
vPe vPe Ponto de engrenamento.

1
ah
vPe vB e2 BPe2
2
vPe
vh vO Oh 0.25 i vO k 0.35 j
7.28
rad
e2 30.33
0.24
s
aB 0 k 0.56 i 13 k 13 k 0.56 i
aB 94.64 i 0.56 j
aPe aA APe1 APe1

1
0.15
0.25 i 0.1 i 0.35 i
0.35
0.43 k
ae aO e O e O
aPe aB e2 BPe2 e2 e2 BPe2

2
0 aO 0.35 i 0.064715 j
aO 0.35 i 0.064715 j
e2
aPe 94.64 i 0.56 j 0.24 e2 j 220.778 i

2
aPe 94.64 220.778 i 0.56 0.24 e2 j

2
aPe 126.13 i 0.56 0.24 e2 j

2
ah aO h O h O
0.045 i 0 k 0.35 j k k 0.35 j
aPe aB e2 k 0.24 i 30.33 k 30.33 k 0.24 i
2
aP aB 0.24 e j 220.778 i
ae aO k 0.35 j 0.43 k 0.43 k 0.35 j
0 a 0.35 i 0.43 0.1505 k i
aB aA AB AB AB AB
0.25 i 0.1 i 0.35 i
7.28 0.24 e2 0 e2
ve
vO ve
7.28 j e2 k 0.24 i vPe 7.28 0.24 e2 j
13. As engrenagens ilustradas e1 e e2 tem

respectivamente raios RA = 0,32 m e RB = 0,24 m. A
engrenagem e1 tem eixo fixo e gira no sentido horrio com
velocidade angular e1 constante. A haste AB, gira no sentido
horrio com velocidade angular AB = 13 rad/s. A engrenagem

B no gira em torno de si mesma, ou seja, apresenta-se em

translao. Pedem-se:
(b) a acelerao do ponto P, de contato entre as
engrenagens que pertence engrenagem e2.
(b) a velocidade do ponto B da haste.

y
x
L
Colocando a origem em A:
y
14
vB vA AB AB
v 0 13 k 0.56 i
v cos 90
vB 7.28 j
vPe vA e1 APe1
1
vPe 0 e1 k 0.32 i
1
vPe 0.32 e1 j
1
vPe vB e2 BPe2 vPe 7.28 j 0

2
vPe 7.28 j
2
vPe vPe 0.32 e1 j 7.28 j

1
7.28
rad
e1
e1 22.75
0.32
s
aB aA AB AB AB AB
aB 0 k 0.56 i 13 k 13 k 0.56 i
aB 94.64 i 0.56 j
/2
v cos 90 v sen30 5 0.5

2.5
R
30 R
tg
AC
tg15
2 AC
4
AC
AC 14.92
tg15
0.2679
vC
AC
2.5
rad
AC
AC 0.167
14.92
s
vB L AB vB 20 0.167
m
vB 3.349
s
vC AC AC AC
aPe aA e1 APe1 e1 e1 APe1

1
e 0 e constante
1
aPe 22.75 k 22.75 k 0.32 i aPe 165.62 i
1
1
14. A barra AB de comprimento L = 20 m,

articulada em A por onde passa eixo fixo e apresenta inclinada
de 300 em relao ao horizonte. A barra AB empurrada pelo
disco de raio R = 4 m, que se move em translao com
velocidade constante v = 5 m/s, para a esquerda. No instante
(a) a velocidade angular da haste;
15. Na figura ilustrada, o disco gira em torno do

eixo fixo, definido pela articulao A, no sentido horrio, com
acelerao angular constante = rad/s2. No instante
ilustrado, a velocidade angular do disco = 2 rad/s, e o
ngulo = 300. Fixado ao disco, um pino P, desliza na
ranhura vertical de um dispositivo, que desloca-se apenas na
horizontal, limitado por uma guia fixa. O movimento deste

dispositivo transmitido a um pisto. A distncia do ponto A

ao pino P , R = 0.2 m. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade do pisto;
(b) a acelerao do pisto.
rolamento so idnticas entre si, apresentam raio R = 0.0025

me, rolam sem escorregar, apoiadas em ambas as pistas. A
pista interna possui raio Ri = 0.0125 m. Pedem-se:
(a) a velocidade linear do centro das esferas;
(b) a velocidade angular das esferas.
x
Ri
15
A
O
B
R
y
z
z
A
Pe
Ri
vP
m
s
m
aTP R aTP 0.2 aTP 0.6283 2
s
vP R vP 2 0.2 vP 1.256
aNP 2 R aNP 2 0.2 aNP 7.895

2
vPisto vP cos30 vPisto 1.256 0.866

vPisto
Pi
m
s2
m
1.0877
s
O ngulo entre as aceleraes tangencial e normal

90.
aTP cos
aNP cos
90
aN P
vA 4.712 j
A velocidade do ponto Pi da esfera de rolamento
com a esfera interna a mesma pois ela rola sem escorregar.
Logo:
vPi v0 OPi
vPi v0 R k i vPi v0 R j
j
aTP
180 90 90
30 60
Como a acelerao do pisto est na direo x:
aPisto aTP cos aNP cos
aPisto 0.6283 cos30 7.895 cos 60

aPisto 0.544123 3.9475
aPisto
376.99
vPi v0 k R i
vA Ri vA 2 f Ri
3600
m
vA 2
0.0125 vA 4.712
60
s
m
3.403 i 2
s
3.16 O rolamento ilustrado, tem sua capa externa

fixa, enquanto que sua capa interna gira solitria a um eixo
tambm fixo, com freqncia f = 3600 rpm. As esferas do
vPi vA 4.712 j 4.712 j v0 R j

J no ponto externo da esfera de rolamento, que
est em contanto com a esfera fixa, sua velocidade nula:
vPe v0 OPe
vPe v0 k R i 0 v0 R k i
j
v0 R j
Substituindo {2} em {1}, teremos:
4.712 j v0 R j
4.712 j R j R j
4.712 j 2 R j 2 R 4.712

4.712
4.712
rad

942.4
2 R
2 0.0025
s
rad
942.4 k
s
v0 R j
v0 942.4 0.0025 j
0.3 m
0.1 m
m
v0 2.356 j
s
17. O disco ilustrado rola sem escorregar, apoiado

em superfcie horizontal, e seu centro C, apresenta velocidade
constante vC 0.04 m s . A barra AB, de comprimento L =
0.3 m, acionada pelo disco, atravs da articulao B, e
mantm seu extremo A, em contato permanente com a
superfcie horizontal. A articulao B, dista 0.1 m, do centro C
do disco. Para o instante ilustrado, quando = 300, pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra AB;
(b) a velocidade do ponto A da barra.
90-
O
Da figura:
90 90 30
60
16
BH
BH
sen60
BH 0.259
0.3
AB
BH
0.259
0.259
tg
tg 60
OH
tg 60
OH
OH
sen
0.1495
0.3 m
0.1 m
vB vC CB
B CB sen ; CB cos
B 0.1 sen30;0.1 cos30
CB 0.05 i 0.0866 j
vB vC CB
OP OH PH OP OH CB sen
OP 0.1495 0.1 sen30
OP 0.0995
CP
R
tg 90
tg 90 30
OP
OP
R
tg 60
R OP tg 60 R 0.0995 1.732
OP
R 0.172
vP vC CP
0 0.04 i k 0.172 j
0 0.04 i 0.172 k j
i
0.04
rad
0.2325
0.172
s
vB vC CB
vB 0.04 i 0.2325 k 0.05 i 0.0866 j
vB 0.04 i 0.2325 0.05 k i 0.2325 0.0866 k j

j
vB 0.04 i 0.01162 j 0.020135 i

vB 0.060135 i 0.01162 j
A Ax ; Ay Ax AB cos PH Ay R
CBsen
A Ax ; Ay 0.3 cos 60 0.1 cos30; 0.1645
A Ax ; Ay 0.063; 0.1645

BA A B 0.063; 0.1645 0.05;0.0866
0.09 i 0 k 0.03 j 0.09 i 0.03 i

0.09
rad
0.09 0.03
3
0.03
s
aBT aD
BA 0.113; 0.2511
BA 0.113 i 0.2511 j
vA vB BA BA
vA 0.060135 i 0.01162 j BA k 0.113 i 0.2511 j
0.45
rad
5 2
0.09
s
aB aBT aBN
R1 0.45
vA 0.060135 i 0.01162 j 0.113 BA j 0.2511 BA i

vA 0.060135 0.2511 BA i 0.01162 0.113 BA j
vA vA i 0 j
vA 0.060135 0.2511 BA
0.01162 0.113 BA 0
vA 0.060135 0.2511 0.1 vA 0.035 s
0.01132
rad
BA
BA 0.100
0.113
s
18. Um carretel constitudo por cilindros de raios R1
= 90 mm e R2 = 120 mm, acionado por um fio enrolado ao
mesmo, conforme ilustrado. O fio no escorrega em relao ao
carretel. O carretel no escorrega em relao ao piso. O ponto
D, da extremidade do fio, desloca-se a partir do repouso, com
acelerao constante aD = 450 mm/s2. Para o instante que
este ponto atinge a velocidade vD = 90 mm/s, pedem-se:
(a) a acelerao do ponto A, do carretel;
(b) a acelerao do ponto B, do carretel.
aB R1 i 2 R1 j
m
aB 0.45 i 0.81 j 2
s
AB B A AB 0; 0.09 0;0
17
AB 0.09 j
Aplicando a semelhana entre os tringulos:
R2
R1
R2 R1
aA
aBT
CIR
aA
R2
a
0.12
A
aBT R2 R1
aBT 0.12 0.09
aA 0.12
aA 4 aBT aA 4 0.45
aBT 0.03
aA 1.8 i
y
z
R2
A
R1
x
D
B
C
A velocidade no ponto D a mesma, no instante

considerado, que a velocidade no ponto B do carretel; a
acelerao tangencial no ponto B a mesma do ponto D, pois
o fio no escorrega.
A velocidade no ponto C nula,pois o carretel no
desliza em relao ao solo e colocando a origem no ponto A:
vB vC CB
A 0;0 B 0; 0.09 C 0; 0.12
CB B C CB 0; 0.09 0; 0.12
CB 0.03 j
19. Um carretel constitudo por cilindros de raios R1

= 90 mm e R2 = 120 mm, acionado por um fio enrolado ao
mesmo, conforme ilustrado. O fio no escorrega em relao ao
carretel. O carretel no escorrega em relao ao piso. O ponto
D, da extremidade do fio, desloca-se a partir do repouso, com
acelerao constante aD = 450 mm/s2. Para o instante que
este ponto atinge a velocidade vD = 90 mm/s, pedem-se:

(a) a acelerao do ponto A, do carretel;

(b) a acelerao do ponto B, do carretel.
Aplicando a semelhana entre os tringulos:
aBT
R1
aA
R2 R1
CIR
R2
x
D
aA
R2
a
0.12
A
18
aBT R2 R1
aBT 0.12 0.09
R2
aA 0.12
4
4
aA aBT aA 0.45
aBT 0.21
7
7
R1
C
aA 0.26 i
A velocidade no ponto D a mesma, no instante

considerado, que a velocidade no ponto B do carretel; a
acelerao tangencial no ponto B a mesma do ponto D, pois
o fio no escorrega.
A velocidade no ponto C nula,pois o carretel no
desliza em relao ao solo e colocando a origem no ponto A:
20. Um pequeno automvel, tem rodas dianteiras

com dimetro 0.45 m e traseiras com dimetro 0.60 m e
desloca-se em translao com acelerao constante a = 4.7
m/s2. No instante considerado, a velocidade do mesmo 20
m/s (72 km/h). Considerando-se que no ocorra
escorregamento entre as rodas e o piso, para o instante
descrito, pedem-se:
(a) a velocidade angular da roda dianteira;
(b) a velocidade angular da roda traseira;
(c) a velocidade do ponto superior da roda
dianteira;
(d) a velocidade do ponto superior da roda traseira;
(e) a acelerao do ponto superior da roda traseira.
vB vC CB
A 0;0 B 0;0.09 C 0; 0.12
CB B C CB 0;0.09 0; 0.12
CB 0.21 j
0.09 i 0 k 0.21 j 0.09 i 0.21 i
0.09
rad
0.428
0.21
s
aBT aD
0.09 0.21
aT
0.45
rad
5 2
0.09
s
aB aBT aBN
vs
R1 0.45
aB R1 i 2 R1 j
a
v 20 i
0.4282 0.09
m
aB 0.45 i 0.017 j 2
s
CIR
R2
vs 2 R
vs 2 v
v
R
m
vs 40
s
as 2 R
as 2 a
a
R

aT 2 4.7 aT 9.4
m
s2
No C.I.R.:
vCIR 0 v R
v
R
v
20
rad
RD
RD 88.89
RD
0.45 2
s
v
20
rad
RT
RT 66.67
RT
0.60 2
s
R
D
a aN aT
a 9.4 i 66.72 0,3 j
a 9.4 i 1333.3 j
a 9.42 1333.32 a 1333, 4
m
s2
21. Um tambor de raio R = 0.45 m, acionado

atravs de uma corda enrolada no mesmo, com o intuito de
faz-lo subir um degrau de altura 0.25 m. No instante em que
o tambor perde contato com o plano horizontal, o topo do
tambor tem velocidade vC = 0.15 m/s. No ocorre
escorregamento entre o tambor e o degrau. Para o instante
descrito, pedem-se:
(a) a velocidade angular do tambor;
(b) a velocidade do centro do tambor.
vC
CP SC SP
CP 0.652 0.40312
CP 0.764
SP
0.401
tg
tg
tg 0.6169
0.65
SC
arctg 0.6169 31.67
vC
vC rCP
rCP
0.15
rad
0.196
0.7648
s
m
v R v 0.196 0.45 v 0.09
s
O
R
S
P
450
Nesse instante, o centro instantneo de rotao o

ponto P: logo:
SC 2R h SC 2 0.45 0.25 SC 0.65

2
CP SC SP
OS
Rh
cos
cos
R
R
vA
19
22. No arranjo ilustrado, os cursores A e B, esto

articulados aos extremos A e B de uma barra, e desta forma
fica garantido que a distncia entre os mesmos no se altera.
Os cursores deslizam livremente encaixados em sulcos que
limitam seus movimentos, desta forma, ao cursor A s
permitido deslocamento vertical e ao cursos B s permitido
deslocamento na direo inclinada de 45 0 em relao
vertical. O cursor A, desloca-se na vertical, subindo, com
velocidade constante vA = 2 m/s. Para estas condies, pedemse: (a) o CIR Centro instantneo de rotao da barra AB;
(b) a velocidade angular da barra AB;
(c) a velocidade do cursor B.
y
0.45 0.25
cos 0.444
0.45
arccos0.444 63.61
SP
sen
SP R sen
R
SP 0.45 sen63.612
SP 0.4031
cos
10m
CIR = B
vA
rAB
2
rad
0.2
10
s
vA rAB
vB 0
23. A roda ilustrada possui raio R = 0.2 m, gira com

velocidade angular = /2 rad/s no sentido horrio e seu

centro se desloca com velocidade vC = 0.2 m/s para a direita.

Pedem-se:
(a) o CIR da roda;
(b) determinar se a roda escorrega ou no;
(c) a velocidade do ponto de contato com o piso.
y
y
z
vC
30
CIR
0.4 0.288 0.288 0.192

0.688 m
0.480 m
R
20
vC r r
r
vC
0.2
2
Para o CIR no ponto de contato, sem derrapar:
vC
0.2
rad

1
r
0.2
s
r 0.1273
R r 0.2 0.1273 rCIR 0.073m
vC r
rCIR
Como 1 < , a roda ir derrapar...

24. No arranjo ilustrado, trs engrenagens esto
engrenadas entre si e articuladas a uma barra slida nos pontos
A, B e C. A engrenagem E1 fixa, ou seja, mantm-se
estacionria. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
passa pelo ponto A, com velocidade angular = 30 rad/s, no
sentido horrio. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem E2;
(b) a velocidade angular da engrenagem E3;
(c) a velocidade do ponto da engrenagem E3, que
faz contato com a engrenagem E2;
(d) a acelerao do ponto da engrenagem E3, que
vPE
vPE E
vB
2 3
vC
m
s
vB ABC rA rB vB 30 0.688 vB 20.64
vC ABC rE1 2 rE2 rE3 vC 30 1.168 vC 35.04 j
A 0 vA 0 ve 0
m
s
P2
vB AB rAB vB 30 0.688 vB 20.64 j
m
s
vPE vB E2 BPE2
2
0 20.64 j E2 k 0.288 i 20.64 j 0.288 E2
E
2
20.64
E2 71.66 k
0.288
vPE E vB E2 BPE2 E3
2 3
vPE E 20.64 j 71.66 k 0.288 i

2 3
vPE E 20.64 j 20.638 j vPE E 41.28 j

2 3
2 3
vPE E vC E3 CPE2 E3
2 3
41.28 j vC 35.04 j E3 k 0.192 i

41.28 j vC 35.04 j 0.192 E3 j
E
3
41.28 35.04
E3 32.5
0.192
rad
E3 32.5 k
s

vPE vB E2 BPE2
2
aC aA ABC AC ABC ABC AC
30
CIR
aC 0 0 30 k 30 k 1.168 i
aC 1051.2 i
y
z
aPE E aC E3 CPE2 E3 E3 E3 CPE2 E3
2 3
0.4 0.288 0.288 0.192
aPE E 1051.2 i 32.5 k 32.5 k 0.192 i
2 3
0.688 m
0.480 m
21
aPE E 1051.8 i 32.5 k 6.24 j

2 3
aPE E 1051.8 i 202.176 i

2 3
m
aPE E 849.624 i 2
2 3
s
A, B e C. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
sentido horrio. A engrenagem E3 no gira sobre si mesmo, ou
seja, apresenta movimento de translao. Para o instante
(c) a velocidade do ponto da engrenagem E3, que
(d) a acelerao do ponto da engrenagem E3, que
vC ABC rAC vC ABC rA 2 rB rC

vC 30 0.4 2 0.288 0.192 vC 35.04
1.1618
vC 35.04 j
E 0 vP
3
E3E2
m
s
vC E3 PE3E2
vPE E vC
3 2
vB ABC rAB vB ABC rA rB
y
z
vB 30 0.4 0.288
m
s
vB E2 BPE2 E3
vB 20.64 j
vPE E
2 3
vPE E 20.64 j E2 k 0.288 i

2 3
vPE E 35.04 j 20.64 0.288 E2 35.04

2 3
E
2
20.64 35.04
14.4
E2
0.288
0.288
rad
E2 50 k
s
vPE E vB E2 BPE2 E1
2 1
vPE E 20.64 j 50 k 0.288 i

2 1
vPE E 20.64 j 50 0.288 k i

2 1
vPE E 20.64 j 14.4 j

2 1

vPE E 6.24 j
2 1
m
s
m
vPE E
1 2
s
vA E1 APE1E2
vPE E 6.24 j
2 1
vPE E
1 2
E 15.6 k
1
rad
s
aPE E aB E2 BPE2 E3 E2 E2 BPE2 E3

2 3
2 3
619.2 i 50 k 50 k 0.288 i
619.2 i 50 k 50 0.288 k i
j
aP 619.2 i 50 14.4 k j
E2E3
0.1m
m
s
vB E2 BPE2 E1
vB 2.5137 j
vPE E
2 1
vPE E 0 2.5137 j E2 k 0.1 i

2 '1
0 2.5137 j 0.1 E2 j
2.5137
0.1
rad
E2 25.1 k
s
E
2
m
aPE E 1339.2 i 2
2 3
s
0.1m
vB ABC rA rB vB 2 0.4 vB 2.5137
aB 30 k 30 k 0.688 i
aB 619.2 i
aPE E
E3
22
0.1m
0.3m
aB aA ABC AB ABC ABC AB
2 3
E2
6.24
0.4
aPE E
E1
6.24 j 0 E1 k 0.4 i
6.24 j 0.4 E1 j E1
vPE E vC E3 CPE3E2
3 2
vC ABC rA 2 rB rC
vC 2 0.3 2 0.1 0.1 0.1 vC 3.77
m
s
m
vC 3.77 j
s
vPE E vB E2 BPE2 E3
2 3
vPE E 2.5137 j 25.1 k 0.1 i

2 3
vPE E 2.5137 j 2.5 j

2 3

A, B e C. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
sentido horrio. A engrenagem E1 fixa e permanece
estacionria. Para o instante ilustrado, pedem-se:
m
vPE E 5.0137 j
2 3
s
vPE E vPE E
2 3
3 2
vPE E vC E3 CPE3E2
3 2
5.0137 j 3.77 j E3 k 0.1 i

5.0137 j 3.77 j 0.1 E3 j
m
s

E
3
5.0137 3.77
rad
E3 12.34
0.1
s
rad
E3 12.34 k
s
27. Uma viga de comprimento 4.0 m, abaixada

por intermdio de dois cabos presos em suas extremidades A e
B. No instante em que se aplicam os freios ocorre um
problema, e cada extremidade desacelerada de forma
diferente, desta forma, a extremidade A desacelera com
acelerao aA = 3.0 m/s2 enquanto a extremidade B desacelera
com aB = 5.0 m/s2. Pedem-se:
(a) a acelerao angular da viga;
(b) a acelerao do ponto mdio da barra.
23
4m
aA
v
z
aA aC CA CA
aA ac j k 2 i k k 2 i
2
aA 2 i ac 2 j
3 j
aB aC CB CB
aB ac j k 2 i k k 2 i
2
aB 2 i aC 2 j
5 j
0
m
rad
aC 2 5 ac 4 2 0.5 2
s
s
a 2 3
C
m
rad
ac 4 j 2 0.5 k 2
s
s
aB

No instante de contato (demonstre):

Exerccios Livros: Kraige, B.J. e Hibbeler
1. Determine as relaes entre as grandezas angulares
do movimento de uma roda de raio r que gira sem escorregar
no cho em termos de suas grandezas lineares, velocidade e
acelerao do seu centro, o ponto O indicado na figura.
= 0.
vC 0 aC r 2 j
2. Os pontos A e B da barra movem-se sobre os guias

mostrados. Se vA = 2 m/s para baixo, determine a velocidade
de B no instante que = 450.
24
vB vA rAB
Observe que o deslocamento linear s do centro O da

roda igual ao arco de comprimento C A . Adotamos a
origem do sistema de coordenadas como o ponto C de contato
da roda com o cho.
Relaes:
x r
v0 r
2
2
i 0.2
j
2
2
rAB 0.1 2 i 0.1 2 j
v v k r
rAB 0.2
a0 r
Da figura, observe que:
x s r sen x r sen
AB
vB 2 j k 0.1 2 i 0.1 2 j
vB 2 j 0.1 2 k i 0.1 2 k j
y s r cos y r cos
Para obter as velocidades, faremos as derivadas com
respeito ao tempo:
dx
dr
d
d
x sen r
cos
dt
dt
dt
dt
x r sen r cos
x r sen r 1 cos
0
v0
x v0 1 cos
Analogamente:
Para
Encontra-se:
rAB B A rAB 0.2 sen450 ,0 0,0.2 cos 450
y v0 sen
acelerao, derivamos as
x a0 1 cos r 2 sen
y a0 sen r 2 cos
vC x i y j
aC x i y j
velocidades.
vB 0.1 2 i 2 0.1 2 j
Mas:
vB vb i
vb 10 2 0.1 2 vb 2 s
vb 0.1 2
2
rad
2 0.1 2 0
10 2
0.1 2
s

2. O cilindro da figura rola sem escorregar sobre a

superfcie da esteira que possui velocidade vC = 2 ft/s,
horizontal. Determine a velocidade do ponto A do cilindro. O
cilindro possui uma velocidade angular no sentido horrio de
15 rad/s.
r
r
rBA
rBA
sen450
r
ft
15
vA B 10.6
0
sen45
s
vA vB vBA
vA B rBA sen450
vA B
vAx vBx vBA x vAx 2 10.6 cos 450 vAx 9.6
vAy vBy vBA y vAx 0 10.6 sen450 vAy 7.5

25
3. O colar C est se movendo para baixo com uma

velocidade de 2 m/s. Determine a velocidade angular da barra
CB nesse instante.
vA vB rBA
vB vC 2 i
rBA BA A B rBA 0.5,0 0, 0.5
rBA 0.5 i 0.5 j

15 k
vA 2 i 15 k 0.5 i 0.5 j
vA 2 i 15 0.5 k i 15 0.5 k j
vA 2 i 7.5 j 7.5 i
vA 2 i 7.5 j 7.5 i
ft
vA 9.5 i 7.5 j
s
ft
vA 9.52 7.52 vA 12.1
s
vA
7.5
arctg y arctg 38.2
9.5
vAx
ft
vA 12.1
s
38.20
O movimento de C para baixo causa uma rotao no

sentido anti-horrio da barra CB.
vB vC CB rCB
rCB B C 0.2,0 0,0.2

Soluo: Anlise escalar:
rCB 0.2 i 0.2 j

2 j k 0.2 i 0.2 j
vB 2 j k 0.2 i 0.2 j
vB
Veja como foi aplicada a lei dos co-senos:
vB 2 j 0.2 k i 0.2 k j
vB 0.2 i 0.2 2 j vB 2 i
0.2 2
2
rad

10
0.2
s
0.2 2 0
a2 b2 c2 2 b c cos
b2 a 2 c2 2 a c cos
26
c a b 2 a b cos
2
4. Uma roda de raio 300 mm rola para a direita sem

escorregar, com velocidade de seu centro O dada por: v0 = 3
m/s. Calcule a velocidade do ponto A da roda no instante
representado.
b
c
180-
b2a a 2 c2 2 a c cos 180

cos cos cos sen sen
cos 180 cos180 cos sen180 sen
1
cos 180 cos
Soluo 1: Geomtrica-escalar:
b a 2 c2 2 a c cos
2
Soluo 2: Vetorial:
vA vO vA O
vA 3 i A O
vA vO vA O
A velocidade angular no ponto A a mesma que no
ponto C da periferia:
A r0 cos 30; r0 sen30 A 0.1732;0.1
0.2
O 0;0 A O 0.1732 i 0.1 j

10 k
vA 3 i 10 k 0.1732 i 0.1 j
3
rad
v0 r
10
0.3
s
vA 3 i 10 0.1732 k i 10 0.1 k j
m
vA O r0 vA O 0.2 10 vA O 2
s
vA2 vO2 vA2 O 2 vO vA O cos 60
vA 3 i 1.732 j 1 i vA 4 i 1.732 j
m
vA 42 1.7322 vA 19
s
m
vA 19
23.4
s
1
m
vA2 32 22 2 3 2 vA2 19 vA 19
2
s

vD 1.2 i 8 k 0.15 i
5. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre

a cremalheira inferior estacionria; a velocidade do seu centro
A de 1.2 m/s para a direita. Determinar:
(a) a velocidade angular da engrenagem,
(b) as velocidades da cremalheira superior R e do
ponto D da engrenagem.
vD 1.2 i 8 0.15 k i
m
vD 1.2 i 1.2 j
s
m
vD 1.22 1.22 vD 2.88 1.7
s
tan 1 45
m
m
vD 1.2 i 1.2 j vD 1.7 4527
s
s
Como a engrenagem rola sobre a cremalheira

inferior, seu centro A percorrer uma distncia igualao
comprimento da circunferncia exterior, 2r1, para cada
rotao completa da engrenagem. Como 1 ver = 2 rade,
quando A rola para a direita, (xA > 0), a engrenagem gira em
sentido horrio ( < 0), escrevemos:
xA r1
dxA
d
r1
vA r1
dt
dt
v
1.2
rad
A
8
r1
0.150
s
rad
k 8 k
s
O rolamento decomposto em dois movimentos: um

de translao do centro A e outro de rotao ao redor deste
centro. Na translao, todos os pontos da engrenagem
deslocam-se com a mesma velocidade va. Na rotaa, cada
ponto P da engrenagem se desloca ao redor de A com
velocidade:
Resumindo:
vC vA AC
0
vA
1.2

R
0.15
8 rad / s
vR vB vA AB
vR vB 1.2 i 8 k 0.1 j
m
vR vB 1.2 i 0.8 i vB 2 i
s
vD vA AD
vD 1.2 i 8 k 0.15 i vD 1.2 i 1.2 j
vP rAP rAP P A
Aqui rPA o vetor de posio de P em relao a A.
Assim, a velocidade da cremalheira superior a

velocidade do ponto B:
vR vB vB vA vAB
vB vA rAB
vB 1.2 i 8 k 0.1 j
vB 1.2 i 0.8 k j
m
vB 1.2 i 0.8 i vB 2.0 i
s
Velocidade do ponto D:
vD vA rAD
(c) Se a acelerao do ponto A vale 3 m/s2 para a

direita e sua velocidade 1.2 m/s para a direita, determine a
acelerao angular da engrenagem e as aceleraes dos pontos
B, C e D da engrenagem.

Ponto
A
B
C
D
x(m)
0
0
0
-0.15
Vetores
arctg
y(m)
0
0.1
-0.15
0
aBx
52

3 i 3 i 8 k 1.2 i
aC 3 i 20 k 0.15 j 8 k 8 k 0.15 j
aC

3 i 0.15 i 8 k 1.2 i

aC 3 i k 0.15 j 8 k 8 k 0.15 j
3
0.15
rad
20 20 k 2
s
aCT 3 0.15 0
aC 9.6 j
m
aC 9.6 2
s
900
0
m
aC 9.6 2 90
s
aC 3 0.15 i 9.6 j
m
s2
6.4
520
5
aC aA C A C A
D A 0.15 i
aC aA C A C A
aC
arctg
aB 8.12
C A 0.15 j
B A 0.1 j
aB y
28
6. No sistema esboado, a manivela AB possui uma

velocidade angular constante de 2000 rpm (freqncia f) no
sentido horrio. Determinar para a posio da manivela
indicada na figura:
(a) a velocidade angular da biela BD.
(b) a velocidade do pisto P.
Clculo das aceleraes nos pontos;
aD aA D A D A

3 i 3 j 8 k 1.2 j

aD 3 i 20 k 0.15 i 8 k 8 k 0.15 i
aD
aD 3 i 3 j 9.6 i
aD 12.6 i 3 j
aD 12.62 32 aD 12.95
arctg
aD y
arctg
aDx
aD 12.95
m
s2
m
s2
200 rad
rad
209.45
3
s
s
13.40

3 i 2 i 8 k 0.8 i

aB 5 i 6.4 j
aB 52 6.4 aB 8.12
2
1
100
Hz f
Hz
60
3
3
13.40
12.6
aB 3 i 20 k 0.1 j 8 k 8 k 0.1 j
aB
f 2000rpm f 2000
2 f
aB aA B A B A
m
s2
vAB r AB vAB 0.0762 209.45

m
vAB 15.95 500
s
Movimento da Biela BD:
Aplicando a lei dos senos:
sen
sen40
sen40
sen 0.0762
0.0762 0.203
0.203

sen 0.241 arcsen0.241 13.96
vB BC BD 628.13 10.14 BD
BD 62 rad s
Observe que a velocidade vD do ponto D, onde a biela

se une ao pisto, deve ser horizontal. Decompondo o
movimento de BD:
Movimento plano de BD= Translao + rotao
vD CD BD vD 43.6 m s
7. A barra AB de 0.2 m de comprimento est presa a
uma roda de 0.1 m de raio que gira no sentido horrio a 30
rad/s quando = 600. Determine a velocidade angular da barra
BC e da roda nesse instante.
vD vB vDB
29
Fazendo o diagrama vetorial dessa relao:
vD
v
vB
DB
sen53.9 sen50 sen76.1
vD
v
15.9
15.9
DB
vDB sen50
sen53.9 sen50 sen76.1
sen76.1
m
vDB 12.5 76.1
s
15.9
m
vD sen53.9
vD 13.2
sen76.1
s
Utiizando o CIR:
vB AB rAB
vB 30 k 0.2 cos 600 i 0.2 sen600 j
B 40
D 90
13.95
B 53.95
D 76.05
vB 30 0.2 cos 600 k i 30 0.2 sen600 k j
vB 3 j 5.196 i
BC
CD
BD
sen76.05 sen53.95 sen50

BC 10.14 CD 8.44
vB 5.196 i 3 j
vC vB BC rBC
vC 5.196 i 3 j BC k 0.2 i
vC 5.196 i 0.2 BC 3 j

vC 5.196 s
15
vC i 5.196 i 0.2 BC 3 j
3 rad
BC
0.2 s
Na polia com centro em D:
vC D rC 5.196 i D k 0.1 j
5.196 i 0.1 D k j 5.196 i 0.1 D i

5.196
rad
0.1 D 5.196 D
D 51.96
0.1
s
30

Exerccios
1. Um automvel se desloca para a direita a uma
velocidade constante de 72.4 km/h. Se o dimetro da roda
0.559 m, determine as velocidades dos pontos A, B C D e E
margem da roda.
vR vB vB vA vAB
km
m
vA 20
h
s
vB| A vD| A vE| A r
vA 72
vC| A
r
vC| A
75
vA
D
0.559
r
r 0.2795m
2
2
20
rad
r

71.55
r
0.2795
s
vC vA vC| A vC 20 20 vC 0
30
vD vA vD| A
vD 20 i 20 cos30 i sen30 j
vD 20 20 cos30 i 20 sen30 j
vD 37.32 i 10 j
m
vD v v vD 37.32 10 vD 38.63
s
10
D arctg
D 15
37.32
2
x
2
y
90
vC| A
15
31
vB
v AB
vB
v
vA
AB
sen 90 sen75 sen 15
vB
v
vA
AB
sen 90 40 sen75 sen 15 40
vB
v
vA
AB
sen50 sen75 sen55
sen55
sen55
in
vA
vB vA
6 vA 6.412
sen50
sen50
s
sen75
sen75
in
vAB
vB vAB
6 vAB 7.57
sen50
sen50
s
vAB l
v
7.57
AB
l
20
rad
0.378
s
sen sen cos sen cos
sen sen cos sen cos
2. O movimento da haste AB guiado pelos pinos

ligados a A e a B que deslizam nas ranhuras mostradas.
No instante mostrado, = 40 e o pino
em B se move para cima e para a esquerda, com uma
velocidade constante de 6 polegadas/s.
Determinar
(a) a velocidade angular da haste,
(b) a velocidade do pino A.
3. O movimento da haste AB guiado pelos pinos

ligados a A e a B (figura anterior) que deslizam nas ranhuras
mostradas. No instante mostrado, = 30 e o pino em A se
move para baixo com uma velocidade constante de 9 pol/s.
Determinar:
(a) a velocidade angular da haste, (b) a velocidade do
pino no final B.
4. Pequenas rodas foram colocados nas extremidades
da haste AB e rolam livremente ao longo das superfcies
mostradas.

Sabendo
que
uma
roda
se
move
para
a esquerda, com uma velocidade constante de 1.5 m/s,
determinar:
(a) a velocidade angular da haste;
(b) a velocidade da extremidade B da haste.
32
5. Um colar se move para cima, com uma velocidade
constante de 1,2 m/s no instante mostrado quando =25.
Determinar:
(a) a velocidade angular da haste AB;
(b) a velocidade de B.
6. O Colar B se move para baixo para a esquerda
com uma velocidade constante de 1.6 m/s. No instante
indicado quando = 40 , determinar:
(a) a velocidade angular da haste AB;
(b) a velocidade de A. Gola.
E 2 f E E 2
180 rpm
A 2 f A A 8
240 rpm
rad
s
rad
s
Engrenagem E: (externa)
vE E rE vE 6 90 vE 540
mm
Engrenagem A:
vH A rA vH 8 30 vH 240
H
A
rA 30mm
mm
vH
Engrenagem B:
E
rB 30mm
6. No mecanismo de engrenagens utilizado num certo

dispositivo est esquematizado, os raios das engrenagens A, B,
C e D valem 30 mm e o raio da engrenagem externa E vale 90
mm. Sabendo que a engrenagem E tem freqncia 120 rpm no
sentido horrio e a engrenagem interna central A possui
freqncia 150 rpm no sentido horrio, determine:
(a) a velocidade angular de cada engrenagem.
(b) a velocidade angular da aranha formada pelas
engrenagens B, C e D conectadas entre si.
B
vB
rB 30mm
vH
vH vE B BE
240 i 540 i B k 60 j
240 540 i 60 B k j
i
300 i 60 B i 60 B 300

300
rad
B 5 k
60
s
vB vH B HB
vB 240 i 5 k 30 j
vB 240 i 150 k j
vB 240 i 150 i
rad
s
f B 150 rpm
v2 v1 B b
v3 v2 B b
v3 a 2b E
rad
C 5
s
fC 150 rpm
rad
D 5
s
f D 150 rpm
Spider:
vB
S
rS 60mm
vB S rS S
390
60
a 2b E a A
2
a 2b E a A
B
Velocidade angular das engrenagens planetrias:
B 5
v1 A a
v2 s a b
v2
m
vB 390 i
s
Velocidade
Spider
Engrenagem
A
vB
rS
2b
a 2b E a A
33
2 a b
1
E 0 S A
5
8. A barra AB, ilustrada, gira com velocidade
angular constante = 7 rad/s, no sentido horrio. O cursor C
desloca-se sobre barra horizontal fixa, no instante ilustrado:
(a) qual a velocidade do ponto B, em m/s ?
(b) qual a acelerao do ponto B, em m/s ?
(c) qual a velocidade do ponto C, em m/s ?
(d) qual a acelerao do ponto C, em m/s ?
rad
s
f s 195 rpm
S 6.5 k
7. No mecanismo de engrenagens utilizado num certo

dispositivo est esquematizado na figura do problema anterior,
os raios das engrenagens A, B, C e D so iguais a 3 in (3
polegadas). (1 in = 2.54 cm = 1 feet/33). Sabendo que a
engrenagem A tem uma frequncia constante de 150 rpm no
sentido horrio e a engrenagem E est estacionria, determine
a acelerao do dente da polia E em contato com:
(a) a engrenagem A;
(b) a engrenagem E.
9. As barras ilustradas, AB, BC e CD, so

articuladas entre si. A barra AB gira no sentido horrio com
velocidade angular AB = 15 rad/s.
Qual a velocidade angular da barra CD, em rad/s ?
B
3
a 0
v2
B
E
10. No instante ilustrado, a barra AB gira com

velocidade angular, AB = 7 rad/s, no sentido horrio, e
acelerao angular nula. O cursor C tem seus movimentos
limitados por haste fixa. Para o instante ilustrado, encontre:
(a) a velocidade do ponto B, em m/s;

(b) a acelerao do ponto B, em m/s;

(c) a velocidade angular da barra BC;
(d) a acelerao do ponto CB, em m/s;
11. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre si

conforme ilustrado. A barra AB gira com velocidade angular
constante AB = 6 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado:
(a) qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?
(b) qual a acelerao do ponto B, em m/s ?
13. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre

si, conforme ilustrado. A barra CD, tem velocidade angular
constante = 5 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado, encontre:
(a) a velocidade angular da barra AB, em rad/s;
(b) a velocidade angular da barra BC, em rad/s.
34
14. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre

si, conforme ilustrado. A barra AB, tem velocidade angular
constante = 3 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado, encontre:
(a) a velocidade angular da barra BC, em rad/s;
(b) a velocidade angular da barra CD, em rad/s.
12. A barra AB, gira com freqncia constante f =
954,96 r.p.m. no sentido horrio. O cursor C est vinculado a
uma haste horizontal fixa, para o instante configurado:
(a) qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?
(b) qual a velocidade do cursor C, em m/s ?
15. A engrenagem A gira com uma 120 rpm

no sentido horrio. Sabendo-se que a velocidade angular do
brao AB 90 rpm no sentido horrio, determinar a
velocidade angular correspondente da engrenagem B.
12. No arranjo ilustrado, o disco AB gira com

velocidade angular constante, AB = 9 rad/s, no sentido
horrio. O cursor C tem seus movimentos limitados por haste
fixa.
(a) Qual a velocidade do cursor C, em m/s ?
(b) Qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?
16. O brao AB do sistema anterior gira com 42

rpm no sentido horrio. Determinar a velocidade angular
necessria de engrenagem A para os quais

(a) a velocidade angular da engrenagem B de 20 rpm

horrio,
(b) o movimento da engrenagem B uma translao
curvilnea.
19. Sabendo que a

manivela AB gira com
frequncia de 160 rpm, no sentido anti-horrio, determinar a
velocidade angular da haste e o BD e a velocidade de gola D
quando: (a) = 0, (b) = 90 .
17. O Brao AB gira com = 20 rad/ s no sentido

horrio. Sabendo-se que a engrenagem exterior C
estacionrio, determinar:
(a) a velocidade angular da engrenagem B,
(b) a velocidade do dente de engrenagem localizado
no ponto D.
35
20. No sistema de motor mostrado, l = 160 mm e b
= 60 mm. Sabendo que a manivela AB gira com uma
frequncia constante de 1000 rpm no sentido horrio,
determinar a velocidade do pisto P e a velocidade angular da
haste de ligao quando (a) = 0, (b) = 90.
18. O Brao ACB gira sobre o ponto C com uma

angular velocidade de 40 rad / s para a esquerda. Dois discos
de frico A e B esto presos em seus centros de ACB brao,
como mostrado. Sabendo que os discos rolam sem escorregar
em superfcies de contato, determinar, para cada caso, a
velocidade angular de (a) do disco A, (b) do disco B.
Caso 1:
21. Uma cremalheira reta repousa sobre uma

engrenagem de raio r e est ligada a um bloco
B, tal como mostrado. Denotando por D velocidade angular
da engrenagem D e por o ngulo formado pela cremalheira e
a horizontal, determine expresses para a velocidade do bloco
B e para a a velocidade angular da cremalheira em termos de
r, , e D.
Caso 2:
22. Um automvel viaja para a direita a uma
velocidade constante de 48 km /h. Se o dimetro de uma roda
de 22 cm, determinar as velocidades dos pontos B, C, D e E
do aro da roda.

Mostre que a acelerao e a velocidade no ponto G

so dadas por ( o cilindro no escorrega):
aG aG r i
vG r i
25. O rolete A move-se com velocidade contante vA
= 3 m/s; determine a velocidade angular da barra AB e a
velocidade do rolete B, vB.
22. A roda de 80 mm de raio mostrado rola para a

esquerda com uma velocidade de 900 mm /s. Sabendo-se que
a distncia AD de 50 mm, determinar a velocidade da gola e
a velocidade angular da haste AB quando
(a) = 0, (b) = 90 .
36
Para a engrenagem mostrada, derivar uma

expresso para a velocidade angular C de engrenagem C e
26. A roda rola sem escorregar com uma velocidade
angular de = 10 rad/s. Determine a velocidade do ponto B
no instante mostrado.
23. Para a engrenagem mostrada, derivar uma

expresso para a velocidade angular C de engrenagem C e
mostrar que C independente do raio da engrenagem B.
Suponha que o ponto A fixo e denotam as velocidades
angulares da haste ABC e da haste A por ABC e A,
respectivamente.
27. Determine a velocidade angular do carretel. O

cabo est preso no ncleo interior e o carretel no escorrega na
plataforma P.
28. Se a manivela OA gira com velocidade angular

de =12 rad/s,determine a velocidade do pisto B e a
velocidade angular da barra AB no instante mostrado.
24. Num dado instante, um cilindro de raio r possui
velocidade angular e acelerao angular , ambas no
sentido horrio, como mostra a figura:

29. Se a barra AB desliza ao longo da ranhura

horizontal com velocidade de 60 ft/s, determine a velocidade
angular da barra BC no instante mostrado.
34. Determine a velocidade angular da engrenagem

e a velocidade de seu centro no instante mostrado.
30. O ponto A tem uma valocidade de vA = 3 m/s.
Determine a velocidade da cavilha em B nesse instante. A
cavilha move-se ao longo da fenda.
37
35. Determine a velocidade do ponto A mostrado no

instante considerado.
36. No sistema de engrenagens mostrado, utilizado

num sistema de transmisso automtica de um automvel,
considere o caso que a engrenagem R fixa, com R = 0, e a
engrenagem S est girando com velocidade angular S = 5
rad/s. Determine a velocidade angular de cada engrenagem P e
do eixo A.
31. A engrenagem A rola sobre uma cremalheira
fixa B com uma velocidade angular = 4 rad/s. Determine a
velocidade da cremalheira C.
32. Suponha, no problema anterior, que a

engrenagem A rola sobre as cremalheiras B e C. A cremalheira
B se move para a direita com velocidade 8 ft/s e a cremalheira
C move-se para a esquerda com velocidade 4 ft/s. Determine a
velocidade angular da engrenagem e a velocidade de seu
centro.
v
C
vB
33. Uma engrenagem repousa numa cremalheira
horizontal. Uma corda amarrada no ncleo da engrenagem e
num dado ponto A, tangente ao ncleo, ela puxada para a
direita com velocidade constante de 2 ft/s. Determine a
velocidade do centro da engrenagem C.
37. O pisto P move-se para cima com velocidade

de 300 in/s. Determine a velocidade angular do virabrequim
AB no instante considerado. Encontre a velocidade do centro
de gravidade G.

38. Uma bicicleta possui velocidade 4 ft/s e no

mesmo instante a roda traseira possui velocidade angular de 3
rad/s, o que causa escorregamento do ponto A da roda traseira
da bicicleta com o solo. Determine a velocidade do ponto A.
39. Se a barra AB possui velocidade angular AB = 4

rad/s, determine a velocidade do bloco deslizante C no
instante considerado.
40. A engrenagem D gira no sentido anti-horrio

com velocidade angular D = 5 rad/s, enquando a barra AB
gira com velocidade angular no sentido horrio de AB = 10
rad/s; determine a velocidade angular da engrenagem C.
41. Um sistema de transmisso automtica consiste

de 3 engrenagens A, B e C, montados num portador D,
conectados com a engrenagem interna E e a engrenagem
externa F (Sol). Pelo controle ao qual o sistema gira e quais
engrenagens recebem a potncia, a transmisso automtica
pode alterar a velocidade do carro e a direo. Se o portador
est girando no sentido anti-horrio, com velocidade angular
D = 20 rad/s enquando a engrenagem F gira no sentido
horrio com velocidade angular F = 10 rad/s, determine a
velocidade angular das engrenagens e da engrenagem externa
(Sol). O raio das engrenagens planetas (A, B e C) so 45 mm e
da engrenagem Sol 75 mm.
38

Aula 2 CS

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Aula 2 CS

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S.

Movimento Plano Geral

Um movimento plano geral pode ser considerado

Velocidade absoluta e relativa:

vB : velocidade absoluta do ponto B.

vB / A : velocidade relativa associada rotao da

Movimento plano = Translao com B + Rotao em torno de B.

Movimento plano = Translao com A + Rotao em torno de A.

O sentido da velocidade relativa deponde do ponto de

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

Este resultado geral; assim, sempre a velocidade

Aplicando o Teorema de Poisson:

drP drQ drQ P

5. O vetor velocidade instantnea do ponto P do slido, em

4. Todos os pontos apresentam a mesma acelerao

Suponha que o corpo rgido gira em torno de um eixo

temporal do vetor acelerao:

Resumo: Movimento no plano:

6. O vetor acelerao instantnea do ponto P do slido, em

aP aQ rQP rQP rQP P Q rP Q

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

Centro Instantneo de Rotao (CIR ou IC)

Note que o IC est a direita de A e vA causa uma

O CIR um ponto geomtrico imaginrio que pode ser

Se utilizarmos o ponto Q pelo CIR, teremos:

A magnitude e a direo das velocidades de dois

Podem ocorrer dois casos:

Exemplo: Viga apoiada na parede escorregando.

Nesse caso, o IC do corpo est localizado atravs de uma

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

rAB B A 0.7 i 0.4 j

1. (3.01 pag. 64) A barra AB, ilustrada abaixo, tem

vB 3.5 i k 0.7 i 0.4 j

vB 3.5 i 0.7 k i 0.4 k j

vB 3.5 0.4 i 0.7 j

vB vB cos 600 i vB sen600 j

Mtodo 1 Uso do conceito do Centro Instantneo

vB cos 600 3.5 0.4

Como a velocidade constante:

Mtodo 2 Relacionando 2 pontos do corpo rgido:

xA 0.8 cos300 xA 0.692m ; y A 0m

aB k 0.7 i 0.4 j 4.38 k 4.38 k 0.7 i 0.4 j

4.38 k 4.38 0.7 k i 4.38 0.4 k j

aB 0.4 i 0.7 j 13.43 i 7.67 j

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

aB aB cos 600 i aB sen600 j

CIRe1=A, pois este ponto pertencem ao eixo fixo de

0.5 aB 13.43 0.4

0.866 aB 7.67 0.7

0.5 0.7 aB 0.866 aB 0.4 13.43 0.7 7.67 0.4

13.43 0.5 17.69

2. (3.02 pag. 70) As engrenagens ilustradas, e1 e e2,

Aqui CIR=A, pois este ponto permanece fixo.

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori

A acelerao do ponto P ser expressa em funo da

Como o ponto A fixo:

Vetor velocidade angular da barra AB:

3. (pag.76) A barra AB, gira com freqncia

Vetor acelerao angular da barra AB:

Fazendo o clculo da acelerao do ponto P da

O vetor velocidade angular da barra AB:

Direo: Ortogonal ao plano de movimento: com