UNIVERSIDAD DE IBAGU

PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA

INFORME DE LABORATORIO N1
CONTROL ELECTRONICO 2

PRESENTADO POR:
JULIAN ALBERTO AVILA

2420121020

ALEJRANDRO RUBIO

2420121010

PRESENTADO A:
OSCAR BARRERO MENDOZA, PHD.
PROFESOR ASOCIADO, PROGRAMA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

26 DE FEBRERO DE 2015

INDICE DE CONTENIDO
OBJETIVO GENERAL..........................................................................................................3
OBJETIVOS ESPECFICOS..............................................................................................3
INTRODUCCION..................................................................................................................3
DESARROLLO DE LA PRCTICA.....................................................................................4
SESIN (1) - MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE SISTEMAS DINMICOS.....4
Figura 1. Circuito propuesto - filtro activo pasa-bajo Butterworth de tercer orden
topologa Sallen-Key.......................................................................................................4
Figura 2. Filtro Butterworth pasa-bajos de orden 2.........................................................4
Figura 3. Filtro Butterworth pasa-bajos de orden 1.........................................................6
Figura 4. Esquemtico en PROTEUS con valores de resistencias prcticos...................8
Figura 5. Respuesta de la simulacin en MATLAB........................................................8
Figura 6. Respuesta del modelo en software PROTEUS................................................9
SESIN (II) - MONTAJE DE LA PLANTA Y VALIDACIN DEL MODELO
MATEMTICO................................................................................................................10
Figura 7. Salida real del sistema de segundo orden (V2)..............................................10
Figura 8.Seal de entrada y salida real del sistema completo (V3)...............................11
Figura 9. Seal de entrada y salida real del sistema completo (V3). Tomando el V
entre la entrada y la salida..............................................................................................11
Figura 10. Salida real del sistema completo (V3). Tiempo de estabilizacin (t)
tomado desde el inicio hasta el valor estable.................................................................12
Figura 11. Entorno de adquisicin de datos de LabVIEW............................................13
Figura 12. Respuesta Real y Simulada con la seal real de entrada..............................14
CONCLUSIONES................................................................................................................15
ANEXOS..............................................................................................................................16

OBJETIVO GENERAL
Aplicar y validar el diseo de la planta de trabajo a implementar.
OBJETIVOS ESPECFICOS

Realizar el diseo de la planta mediante el modelado matemtico teniendo en

cuenta el esquema y datos propuestos.
Obtener la adquisicin de datos de la planta real y compararla con su funcin de
transferencia.
Realizar la validacin de la planta real respecto a la calculada mediante el concepto
de REMS (ROOT MEAN SQUARE DEVIATION) o error medio cuadrtico.

INTRODUCCION
Comprendiendo sistemas dinmicos como aquellos que presentan cambios en su estado con
respecto al tiempo.
Y para modelar sistemas SISO son aquellos que cuentes con modelado dinmico y lineal de
parmetros en el tiempo continuo.
Entendiendo el concepto de modelizacin como una herramienta matemtica con el fin de
representar la naturaleza de ciertos fenmenos y encontrar su comportamiento equivalente
para su posterior anlisis y validacin del modelado con respecto al fenmeno real.
Basados en un problema de la vida real, se identifican las variables relevantes en lo
interesado a modelar, que verdaderamente influyan en el comportamiento real del proceso.
Posteriormente se sintetizan esos factores para traducirlos en lenguaje matemtico.
Apoyndonos en ecuaciones fsicas.
Una forma veraz de realizar la comparacin entre lo modelado y la planta real, es adquirir
los datos reales del fenmeno y aplicarlos a los simulados. De tal forma que el
comportamiento sea lo ms similar y cercano al natural. Evitando perdida de informacin
que llegara a interferir con el controlador ms adelante.
Por ultimo pero no menos importante se encontrara la validacin del modelo. Es decir
comprobar la representacin tomada con respecto al modelo real, y que su error sea el
mnimo; de manera que se pueda asegurar con certeza la fidelidad del proceso de
modelizacin.

DESARROLLO DE LA PRCTICA
SESIN (1) - MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE SISTEMAS DINMICOS

Teniendo en cuenta el siguiente circuito propuesto, se encontr la funcin de transferencia

correspondiente. Y a su vez los valores de las componentes para su montaje y simulacin en
los software tanto de PROTEUS como MATLAB.

Figura 1. Circuito propuesto - filtro activo pasa-bajo Butterworth de tercer orden

topologa Sallen-Key.
Para un anlisis ms sencillo del circuito vamos a separarlo en un filtro de segundo y
primer orden.

Figura 2. Filtro Butterworth pasa-bajos de orden 2

Para analizar este circuito vamos a partir del mtodo de Millman usando las admitancias
del circuito para hallar el voltaje en v1, por lo cual obtenemos.

vin
+ v 2C 2s
(
R1)
v 1=
( R11 )+ R 2+1 1 +c 2 s
( c 1s )

Y para el voltaje de V2 obtenemos que:

11
c1s
v 2=
1
R 2+
c1s
v

Reemplazamos V1 en V2:

v 2=

+ v 2C 2s
( vin
R1)
1

c1s
( R11 )+ R 2+ 1 1 + c 2 s
( c1 s)

R 2+

v 2=

v 2=

1
c1s

vin
v 2c 2
+
( R 1c
1s
c1 )
R2
1
c2
+
+ 1+ R 2c 2 s+
R 1 R 1c 1 s
c1

vin+ v 2R 1 c 2 s
2
1+s ( R 2C 1+ R 1c 1+ R1c 2 )+ s ( R 1R 2c 1c 2 )

v 2[ 1+ s ( R 2C 1+ R 1c 1 ) + s2 ( R 1R 2C 1C 2 ) ]=vin

v2
1
=
vin 1+c 1( R 1+ R 2 )s+ ( R 1R 2C 1C 2 )S2

Ahora vamos a analizar el filtro de orden 1 por aparte tambin

Figura 3. Filtro Butterworth pasa-bajos de orden 1

Para analizar esta parte de la planta vamos a partir de los voltajes V(-) y V(+) donde :

v
+

v
Aplicamos el concepto
+

v
Y obtenemos la siguiente expresin

( c 13 s )

( R 4+R 5R 5 )=v R 3+

v 3

1
c3s

1
v 3 R 3c 3 s +1
=
v2
R5
R 4+ R 5
1
v3
R4+R5
R5
=

v 2 R 5R3c 3 s + R5
1
R5

()

Multiplico arriba y abajo por 1/R5 para obtener una expresin ms adecuada para el paso
anterior y es la siguiente:
R4
v3
R5
vout
=
=
v 2 1+ R 3 c 3 s v 2
1+

Multiplicamos las funciones de transferencia de los dos filtros y obtenemos la funcin total
de la planta:
v2
vout
vin
vout
Tf =
=
v2
vin
1
R4
1+
2
R5
vout 1+ c 1( R1+ R 2 )s + ( R1R 2C 1C 2 )S
=
vin
1+ R3 c 3 s

CALCULO DE LAS COMPONENTES

NG=5

Por criterios exigidos en el diseo

tenemos que:

R 1,2=

c 2=10 c 1

c 2 c 224 c 1 c 2
2wcc 1c 2

1=wcc 1 ( R 1+ R 2 )

1=w c R 1 R 2 C 1C 2
R 3=

1
R4
;
=0,5
wcc 3 R 5

rad
Wc=15NG
=10
seg

( )

Elementos calculados
C1=1uF
C2=10uF
R1=11,27K
R2=88,73K
R3=2,13K
C3=47uF
R5=10,2K
Resistores empleados (medidos)
R1=11,53K
R2=87,3K
R3=2,05K
R4=5K
R5=10.1K

9
Una vez se conocen los valores empleados, se implement en PROTEUS; con el fin de
simular la respuesta real que debieseis tener el modelo.

Figura 4. Esquemtico en PROTEUS con valores de resistencias prcticos.

Al recrear el modelo simulado en MATLAB (Ref.1) y aplicarle una seal de entrada
cuadrada como la del montaje, se observ la respuesta en la siguiente figura:
Step Response

1.8

1.6

System: tf
Time (seconds): 0.847
Amplitude: 1.48

1.4

Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (seconds)

Figura 5. Respuesta de la simulacin en MATLAB

10
Tomando como referencia el 2% de error para el valor donde se estabiliza la planta. En este
caso, como el valor es de 1.5 de amplitud:
1.52
=0.03
100
En consecuencia el valor estable se considera entre 1.53 y 1.47. Se encontr un tiempo de
estabilizacin de 0.847s

Con el fin de comprobar los resultados con otro software de simulacin, se realiz el mismo
proceso en PROTEUS y confrontar ambos efectos obtenidos.

Figura 6. Respuesta del modelo en software PROTEUS.

La respuesta obtenida anteriormente fue de una amplitud de 1.48 a un tiempo estimado de
855ms. Siendo congruente y similar al obtenido en el paso anterior.

10

11
SESIN (II) - MONTAJE DE LA PLANTA Y VALIDACIN DEL MODELO
MATEMTICO.

Pero debe confrontarse con el tiempo de estabilizacin real en el montaje de la planta; puesto
que este parmetro es fundamenta y de vital importancia para la correcta y precisa
adquisicin de datos que se realizara posteriormente.

Figura 7. Salida real del sistema de segundo orden (V2).

11

12

Figura 8.Seal de entrada y salida real del sistema completo (V3).

Figura 9. Seal de entrada y salida real del sistema completo (V3). Tomando el V entre la
entrada y la salida.

12

13
Con el voltaje de entrada a 1.078V y el valor final de salida de 1.594V se calcula la relacin
entre estos 2 valores:
1.594
=0.1479
10.78
Entonces como la ganancia del sistema total est definida por:
1+

R4
R5

Al remplazar los valores reales empleados; se encontr una gran veracidad y fidelidad en
relacin de lo prctico y terico.
1+

5 103
=1.4995
10.01 103

Figura 10. Salida real del sistema completo (V3). Tiempo de estabilizacin (t) tomado
desde el inicio hasta el valor estable.

Observando un tiempo de 850ms y en comparacin a las simulaciones previamente

realizadas, se encuentra una certeza del valor correcto de ese tiempo de establecimiento.

13

14

Para tomar una correcta adquisicin de datos se es fundamental encontrar el tiempo de

td
td
muestreo apropiado. Con el concepto de que T debe estar entre 30 y 10 por lo que se

tiene:
t d=

2
=0.8708
wd

0.0290 T 0.0871

Teniendo encueta el anterior criterio, se escogi un tiempo de muestreo (T) de 0.04s. Y por
medio del software LabVIEW se tomaron los datos tanto de la entrada como de la salida del
sistema real.

14

15
Figura 11. Entorno de adquisicin de datos de LabVIEW

Tras tomar la adquisicin de datos y obtener el archivo de texto con los respectivos valores se
carg al software MATLAB (Ref.2) ; con el fin de emplear esa seal real de entrada para los
modelos (Real y simulado) y confrontar la respuesta de ambos para su posterior validacin.

Con respecto a la validacin del modelo, se emple la teora del error medio cuadrtico. Y
partiendo de que ambas plantas se encuentran alimentadas a la misma seal, el error debiese
ser el mnimo posible.
Empleando cdigo en MATLAB (Ref.3) se seleccionaron los valores tales que hubiese un
periodo completo de las seales y se procedi a graficar ambas respuestas (Real y Simulada)
con la misma seal de entrada (Entrada real).
4

3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Figura 12. Respuesta Real y Simulada con la seal real de entrada.

Calculando el error medio cuadrtico dado por la ecuacin (Ref.4) :

1
)2
y i yi
(

n i=1

=0.0992

15

16
De esta forma encontramos el valor de error siendo este lo suficientemente pequeo para
validar el modelo, es decir; el modelo matemtico representa lo ms fiel posible el modelo
real observado.

CONCLUSIONES

El valor del error medio cuadrtico aumenta si al hacer la adquisicin de datos

tomamos tiempos de muestreo cerca a los valores de Td/10 o Td/30 dado que un
tiempo de muestro ms adecuado se tomara en la media de esos dos valores.

Con un tiempo de muestreo apropiado, se garantiza que los datos que se adquieran del
proceso real sean los fieles y ms cercanos hacia el modelo real. De lo contrario el
error a la hora de comparar los modelos ser tan elevado que la validacin ser
imposible y al final el modelo matemtico no fue el correcto con respecto al sistema
real.

Cuanto ms preciso sea el modelo matemtico mejor ser la respuesta obtenida y de

mayor fidelidad a la de la realidad. Por ello se emplearon diferentes formas de
simulacin y comparacin para verificar la veracidad de mi modelo.

16

17

ANEXOS
Ref.1
%% Laboratorio control
clc;clear all;close all;
ng=5; %numero del grupo
wc=15-5;
f=wc/(2*pi);
c1=1e-6;
% calculo de componentes
c2=10*c1;
r1=(c2-sqrt(c2^2-(4*c1*c2)))/(2*wc*c1*c2);
r2=(c2+sqrt(c2^2-(4*c1*c2)))/(2*wc*c1*c2);
c3=47e-6;
r3=1/(wc*c3);
r4=5.1e3;
r5=r4/0.5;
%%
R1=11.27e3;
R2=88.73e3;
R3= 2.12e3;
R4= 5.1e3;
R5=10.2e3;
%% valor final de los componentes
ng
wc
f
c1
c2
r1
r2
c3
r3
r4
r5
%%
num=[(r4/r5)+1];
den=[r1*r2*c1*c2 (c1*(r1+r2)) 1];
tf=tf(num,den);

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18

figure
step(tf)
grid on

Ref.2
%%
load datos.lvm % Cargar los datos de la prueba en memoria
t=datos(:,1);
ch1=datos(:,2); % Asigna la segunda columna de datos a la vari%able ch1, datos canal 1.
ch2=datos(:,3); % Asigna la tercera columna de datos a la variable
%ch2, datos canal 2.

Ref.3
yreal=ch2(64:172);%salida del sistema(235 es donde inicia el periodo de la
seal,315 donde termina el periodo de una sola seal )
u1=ch1(64:172);%entrada del sistema
t1=0:40e-3:108*40e-3;% tiempo de muestreo(40e-3)
% plot(t1,yreal,t1,u1);
ysim=lsim(tf,u1,t1');
figure
plot(t1,yreal,'k',t1,u1,'r',t1,ysim,'m')
grid on
% Magenta matlab
% Rojo entrada
% Negro Montaje

Ref.4
%%
n=length(u1);
su=sum((yreal-ysim).^2);
aux=(1/(n))*(su);
rmse1=sqrt(aux)

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19
http://www.esi2.us.es/~alamo/Archivos/Capitulo_2.pdf
http://www.famaf.unc.edu.ar/~revm/Volumen23/digital23-2/Modelizacion1.pdf

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