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Universidade Nove de Julho

Andr Rufino da Silva
Evandro Picolo
Osias Chagas
Victor Hugo Rodrigues de Melo

Projeto Integrado IV: Controle de Posio de Motor CC

So Paulo
2013
Grupo T Osso

Andr Rufino da Silva 409202281

Evandro Picolo 409200964
Osias Chagas 409204700
Victor Hugo Rodrigues de Melo 309202597

Projeto Integrado IV: Controle de Posio de Motor CC

Projeto apresentado Universidade Nove de Julho

para obteno de nota na disciplina de Projeto
integrado IV do 8 semestre de Engenharia Eltrica.
Orientao: Prof Dr Anglica dos Anjos Ayala

So Paulo
2013
RESUMO

Este trabalho tem por objetivo fornecer aos alunos do curso de Engenharia Eltrica da
Universidade Nove de Julho as competncias necessrias para enfrentar os desafios da
profisso no sculo XXI. Em especfico, quando se trata da implementao de um controle de
posio de motor automatizado, envolvendo diversas disciplinas que compem a grade do
curso. A grande caracterstica do profissional em engenharia de solucionar situaes
problemas com excelncia, baseando-se em estudos e pesquisas sobre diversos assuntos em
diversas reas de atuao. Devido s velozes mudanas tecnolgicas e nos modos de produzir
e vender, a educao torna-se o elemento-chave para a renovao desse tipo de profissional,
estabelecendo a criao de verdadeiros lderes que possuam viso de futuro, profissionais
versteis e multidisciplinares. As atividades desenvolvidas nesse projeto agregam e estimulam
a participao de todas as disciplinas em que os alunos desenvolvem em aula, possibilitando
assim um aperfeioamento tcnico e prtico.

ABSTRACT
This paper aims to provide students of Electrical Engineering at the Universidade
Nove de Julho, skills necessary to meet the challenges of the profession in the twenty-first
century. In particular, when dealing with the implementation of a motor position control
automated,, involving different subjects that make up the grid of the course. A great feature of
professional engineering is to solve problem situations with excellence, based on studies and
research on various subjects in various areas. Due to rapid changes in technology and ways of
producing and selling, education becomes the key to the renewal of this kind of professional,
establishing the creation of true leaders who have foresight, versatile and multidisciplinary
professionals. Activities under this project aggregate and stimulate the participation of all
disciplines in which students develop in class, thus enabling an improvement technical and
practical.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Portas-lgicas elementares.-----------------------------------------------------------11
Figura 2 Portas-lgicas compostas.-------------------------------------------------------------11
Figura 3 Portas-lgicas exckusivas.------------------------------------------------------------11
Figura 4 Representao grfica de um LED.--------------------------------------------------13
Figura 5 Primeira montagem do jogo da velha. ----------------------------------------------14
Figura 6 Montagem da chave e o LED com um resistor.------------------------------------14
Figura 7 Esquema eletrnico do projeto.-------------------------------------------------------16
Figura 8 Simulao 3-D do circuito.-----------------------------------------------------------17

LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Srie da famlia TTL--------------------------------------------------------------------12
Tabela 2: Tipos de famlias TTL------------------------------------------------------------------12

LISTA DE ABREVIATURAS

UNINOVE Universidade Nove de Julho

NBR Norma Brasileira Regulamentadora
ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas
LED Light Emissor Diode (Diodo Emissor de Luz)
TTL Transistor-Transistor Logic
CI Circuito Integrado

SUMRIO
1.

Introduo.............................................................................................................9

2.

Motores DC.........................................................................................................11
2.1

Tipos de Motores DC......................................................................................11

2.2

Caixas de Reduo..........................................................................................12

2.3 Acionamento de Motor por PWM.......................................................................13

3.

Teoria de Controle automtico............................................................................15

Controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo)..........................................15

4.

Descrio e passos do projeto.............................................................................16

Estrutura....................................................................................................................16

5.

Lista de materiais................................................................................................18

6.

Cronograma de trabalho......................................................................................19

7.

Concluso............................................................................................................20

8.

Referncias bibliogrficas...................................................................................21

9.

Anexos................................................................................................................23

1. INTRODUO
O presente trabalho foi elaborado com o objetivo de capacitar e ajudar os alunos a
conquistarem novos espaos com vistas formao profissional dos alunos, mas capaz
tambm de permitir a utilizao prtica de seus conhecimentos.
Ser desenvolvido um processo de controle automtico para um motor DC, e nesse
trabalho sero utilizadas matrias da formao de um engenheiro, proporcionando um
aprofundamento dos conhecimentos obtidos em aula. Acreditamos que este projeto possa
ajudar os alunos a desenvolver o ensino de todas as matrias estudadas neste semestre de
forma a possibilitar que construam seus conhecimentos de maneira consistente.
O projeto integrado deste oitavo semestre tem algumas normas que devemos respeitar
conforme a orientao do coordenador do projeto:
1) O acionamento do motor deve ser feito por modulao de largura de pulso (PWM);
2) Toda a parte eltrica e eletrnica necessria dever ser desenvolvida pelos alunos;
3) O circuito eletrnico dever incorporar um dispositivo de mudana contnua de
posio do eixo do motor;
4) A tenso de alimentao do motor deve ser de qualquer tenso CC;
5) Dever ser desenvolvido um manual de instalao e um guia de usurio;
6) proibido o uso de microcontroladores, servomotores, ou qualquer soluo pronta
disponvel pelo mercado.
Ao iniciarmos o desenvolvimento do projeto comearam a surgir problemas que
deveriam ser solucionados para que fosse possvel sua execuo:

Dificuldades com o contedo terico que envolve nosso projeto

Qual sistema de lgica utilizaremos em nosso projeto?
Como encontrar formas para reduzirmos os custos da atividade proposta.
Definir a construo fsica do projeto.

A anlise de alguns dados, condies e das pesquisas realizadas nos levaram

idealizao e desenvolvimento de um projeto que se baseia em conceitos de motores DC e
seus tipos de acionamentos, e tambm, teorias de controle automtico.
Assim, iniciaremos nosso relatrio terico com o embasamento necessrio para a
idealizao e construo do projeto. No segundo captulo apresentamos um estudo preliminar
sobre Motores DC, detalhando seu princpio de funcionamento, vantagens na sua utilizao e
uma breve modelagem matemtica que ser til mais a frente em nosso projeto. O terceiro

10

captulo nos fornecer embasamento para compreendermos a teoria de controle automtico

necessrio em nosso projeto. Por ltimo falaremos sobre as nossas etapas de construo do
nosso projeto, com detalhes mais especficos sobre o nosso assunto e tambm um cronograma
de etapas detalhando o dia-a-dia do grupo.

11

2. MOTORES DC
Em automao, praticamente em todos os casos onde se necessita da implementao
de movimento em algum sistema, recorre-se a ao de motores para se realizar algo prximo a
realidade.
A utilizao de motores DC vem tendo aplicao em diversas reas: movimentao de
cargas, confeco de aeromodelos, dentre outros casos. Por possurem um rendimento
razovel so amplamente empregados em projetos de robtica e mecatrnica.
2.1 Tipos de Motores DC

Im permanente (com escovas);

Sem Escovas;

Relutncia

Varivel

Nesse projeto como utilizaremos um motor de Im permanente com escovas,

falaremos um pouco mais sobre ele relatrio.
Esse motor apresenta um conjunto de bobinas girando, com a corrente circulante
sendo comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a
manter o movimento.
Para a implantao desse motor em nosso projeto precisamos conhecer o
comportamento dos parmetros eltricos de sua operao. Com esses conhecimentos ser
possvel efetuarmos uma modelagem matemtica para que se possa emular o sistema para
criarmos a lgica de controle. Para isso faremos a modelagem matemtica de um motor DC,
apenas levando em considerao os parmetros eltricos.
Pelo modelo eletromecnico da figura 1 podemos obter algumas seguintes
informaes:
v1 (t ) i (t ) R L

d i (t )
dt

Onde:
v1(t) = Tenso aplicada nos polos do motor [V];
i(t) = Corrente circulante pela armadura do motor [A];
R = Resistncia da armadura [];
L = Indutncia da armadura [H];
FCEM(t) = Fora Contra Eletromotriz [V];

FCEM (t )

(1)

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Figura 1: Esquema de um Motor DC

Essa deduo ser de grande importncia para a continuidade do projeto e futuras
modelagens matemticas.

2.2 Caixas de Reduo

Para muitos casos a aplicao de motores DC pode gerar certos transtornos. Para um
caso aonde acoplamos ao eixo do motor uma roda propulsora, podemos ter duas situaes
complicadas: num caso a roda poder disparar empreendendo praticamente a mesma
velocidade dos motores DC, que pode variar de 3000 a 10000 RPM; o outro caso a roda
poder no possuir essa fora necessria para efetuar o giro, fora essa que conhecida
como torque. Para solucionarmos esse tipo de situao utilizamos a utilizao de caixas de
reduo.
A figura 2 nos mostra o sistema interno de uma caixa de reduo.

Figura 2: Sistema Interno de uma Caixa de Reduo

13

Tendo como ideia principal de manter uma relao inversamente proporcional entre
velocidade e torque, esse recurso muito empreendido nos dias atuais sendo comercializado
at mesmo em conjunto com os motores.
2.3 Acionamento de Motor por PWM

O acionamento e controle de velocidade de motores pode ser feito de diversas formas,

porm uma das maneiras mais eficazes atualmente por modulao de largura de pulsos
(PWM Pulse Widght Modulation).
Sua grande aplicao se deve ao fato de que a potncia dissipada por ele muito
menor em relao a qualquer outro circuito linear com funo semelhante, como por exemplo
o circuito da figura 3.

Figura 3: Controladores de velocidade lineares

Para exemplificar seu funcionamento etmos um circuito imaginrio com uma fonte de
tenso um interruptor estilo push-button e uma carga, conforme a figura 4.

Como faremos para termos 50% da potncia nesse circuito. Se pensarmos que se
alternarmos durante um perodo de funcionamento T, e empreendermos 0,5T em estado ligado
e 0,5T em estado desligado, ser atingido esse objetivo. A ideia do circuito PWM segue o
mesmo ideal. Com transistores efetuando o chaveamento e um oscilador para ser modulado o
seu ciclo ativo.

14

3. TEORIA DE CONTROLE AUTOMTICO

Controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo)

Combina as aes do PI e do PD (Proporcional Integral e Proporcional Derivativo). A

Ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo
em regime permanente. J a ao derivativa proporciona um aumento na estabilidade relativa
do sistema, tornando a resposta mais rpida devido ao efeito antecipatrio.

Figura 5: Diagrama de bloco de um controlador PID

Erros passados carregam o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo
se o erro torne-se nulo. Distrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo j que
diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o
erro seja nulo para dar a origem a um controle que cancele o efeito do distrbio. Em suma, a
natureza integral visa reduzir ou eliminar erros estacionrios.
Nosso projeto tem como premissa a implementao de ou um controle PI ou um
controle PID. Em futuros estudos definiremos esses pontos.

15

4. DESCRIO E PASSOS DO PROJETO

Estrutura

Figura de Circuito de Funcionamento: Motor DC + Acionador PWM

16

Para uma tenso de +12V na sada, troque o 7805 pelo 7812 e utilize o retificador em
ponte como mostrado abaixo.

Diagrama em esquemtico de uma fonte de alimentao com tenso de sada.

17

5. LISTA DE MATERIAIS
Item

Descrio
1
2
3
4
5
6
7
8
9

10
11

Boto pulsante
Capacitor
cermico/filme
Capacitor eletrolitico
Circuito Integrado
Diodo
Diodo
Resistor
Resistor
Ponte retificadora
Potencimetro
Transistor

12

Motor corrente
continua

13

Rel 127vac

14

Transformador

Reresentao
desenho

Especificao

B1

Quantidade
1

C1 / C2 /C3

100nf

C4
U1
D1 / D2
D3
R1
R2

100f
NE 555 N
1N4148
1N4001
1K
120

1
1
2
1
1
1

VR1
Q1

100k
TIP 31A

M1

12vcc / 1,6amperes / 83
rpm / taxa de reduo 1
1:75 /1,4 voltas segundos

RL1 / RL2
T1

04 na/nf

110/220/6+6

18

6. CRONOGRAMA DE TRABALHO
Atividade
Entrega da
identificao do grupo
Definio de
distribuio dos trabalhos no
grupo
Inicio das pesquisas
Levantamento dos
materiais
Inicio da montagem
Entrega do relatrio I
Entrega do relatrio II
Apresentao do
projeto

Data
inicial

Data final

Posio
atual (status)

07/0
3/2013

27/03/2013

Conclu
do

27/0
3/2013

28/03/2013

Conclu
do

27/0
3/2013
27/0
3/2013
27/0
3/2013
27/0
3/2013
27/0
3/2013
27/0
3/2013

24/04/2013
29/05/2013
27/03/2013
24/04/2013
15/05/2013
28 ou
29/05/2013

Em
andamento
Em
andamento
Em
andamento
Conclu
do
No
Iniciado

19

7. CONCLUSO
Conclumos que importante fazer um projeto pensando no consumo final, ou seja, a
utilizao feita por crianas. Saber das limitaes e dos perigos vital, pois o produto final
destinado a um certo tipo de grupo. Utilizar os conhecimentos em eletrnica digital e
analgica na pratica foi bastante satisfatrio para ter um produto chamativo com cores e
avisos sonoros.

20

8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
CRUZ, E.C.A.; SILVA, L.C.C. Manual Didtico de Circuitos Integrados TTL. Vol. 1.

1 ed. So Paulo: rica, 1996.

MALVINO, A.P. Eletrnica. Vol. 1. 1 ed. So Paulo: McGraw-Hill, 1987.
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 14724: Informao
e documentao Trabalhos Acadmicos Apresentao. Rio de Janeiro, 2005.
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 6023: Referncias
Bibliogrficas. Rio de Janeiro, 2002.

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22

9. ANEXOS

Dirio de Bordo

Data
15/3/2
012
20/3/2
012
21/3/2
012
22/3/2
012
27/3/2
012
3/4/20
12
12/4/2
012
13/4/2
012
21/4/2
012
5/6/20
12
12/6/2
012

Atividade
Discusso dos integrantes do grupo abordando sobre os
materiais a serem utiizados, layout do projeto, e a idealizao do
circuito lgico do jogo.
Entrega do primeiro cronograma para o professor instrutor
Edson Jos Patan.
Anlise em grupo da lgica a ser desenvolvida no jogo da
velha.
Entrega do circuito para o professor instrutor Ivan de
Paula.
Circuito analisado por Edson Patan que solicitou a
utilizao de simulaes em Software especfico para agilizar o
desenvolvimento do projeto.
Simulao efetuada pelo software Multisim com sucesso

Circuito avaliado pelo Ivan de Pdua

Aquisio de componentes a serem utilizados na
confeco do projeto
Reunio de alguns membros para a elaborao do circuito
funcional para a apresentao aos professores.
Finalizao construtiva do projeto
Apresentao de Relatrio + Projeto aos professores
orientados