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Chanes de solide

CHANES DE SOLIDES
Les mcanismes sont constitus de nombreuses pices, certaines restant en permanence lies dautres
au cours du fonctionnement du mcanisme. Ces groupes de pices sont lis dautres groupes de pices
par des liaisons mcaniques. On fait ainsi apparatre des chanes de solides.

1- Rappel sur les liaisons lmentaires


Solide indformable :
Cest un solide physique dont on peut ngliger la
dformation sous leffet des actions
mcaniques qui lui sont appliques
Cela implique que, quels que soient les points A
et B appartenant ce solide, la distance AB
reste constante dans le temps.

A
B

d AB

= 0
dt Rs

Rs

Rs est un repre li au solide S

Classe dquivalence :
Cest lensemble des pices dun mme systme mcanique qui sont en permanence en liaison encastrement,
et dont le comportement du point de vue cinmatique est quivalent au comportement de lune dentre
elles.

Liaison lmentaire :

Modle retenu pour traduire la relation


physiquement tablie entre deux solides ou
classe dquivalence par lintermdiaire dune o
plusieurs surfaces de contact, et autorisant un
nombre dfini de degrs
de libert
(mouvements) de lun par rapport lautre. Il y
a au total 10 liaisons lmentaires autorisant
des mouvements relatifs

TX

y
x

RX

Une liaison autorisant 6 degrs de libert est appele liaison libre.


Une liaison nautorisant aucun degr de libert est appele liaison encastrement ou liaison fixe.
Une liaison lmentaire est caractrise par un ou plusieurs lments gomtriques associs : direction,
centre, normale, axe (voir annexe).

Torseurs associs une liaison lmentaire :


On suppose que les liaisons entre solides sont parfaites, c'est--dire que :
 les surfaces en contact sont gomtriquement parfaites
 il ny a pas de frottement
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Chaque liaison lmentaire autorise un comportement mcanique de lun des solides par rapport lautre.
Des torseurs traduisent ce comportement :

Le torseur cinmatique :

{V

(S /R)

(ou torseur des vitesses permises)

}=

( S / R )

A ( A,S / R )

dont les lments de rduction par

projection dans une base particulire font apparatre nc paramtres (ou inconnues)
cinmatiques. Ce nombre correspond aux degrs de libert de la liaison.

R( S R )
Le torseur statique : { ( S R ) }=

(ou torseur des actions transmissibles)


M

( A,S R )

dont les lments de rduction par

projection dans une base particulire font apparatre ns paramtres (ou inconnues) statiques.
Ce nombre correspond aux degrs de libert supprims de la liaison.
Il existe une relation particulire entre ces deux nombres : nc + ns = 6 (voir annexe).

2- Graphe de structure (ou graphe des liaisons)

L2

Graphe o les classes dquivalence sont


reprsentes par des cercles et les liaisons
par des arcs (ou des segments) joignant les
cercles.
Suivant la reprsentation obtenue, on pourra
distinguer :
- des chanes ouvertes continues de
solides
- des chanes fermes simples de solides
- des chanes fermes complexes de
solides.

L4

L5

L7

L6

L9

L3
5

L8
4

Exemple de chane ouverte continue : Robot Ericc 3


Graphe de structure :
Bras 2

Avant-bras 3

L3
2

Poignet 4

L4

L2
Pince 5
Chaise 1
Socle 0

L5

L1

Ici, les liaisons Li sont toutes des liaisons


pivots

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Exemple de chane ferme simple: Vrin lectrique

Graphe de
structure :

Ecrou -tige 3

L2

Arbre vis 2

L1

Bti 1

L3
1

Exemple de chane ferme complexe: Positionneur 6 axes


Table 3

Graphe de structure :

Tige de
vrin 2i

21

22

23

24

25

26

11

12

13

14

15

16

Embase 0
Corps de
vrin 2i

Liaisons 0/1i et 3/2i : liaisons sphriques


Liaisons 1i/2i : liaisons pivot glissant

On appelle N le nombre de solides et L le nombre de liaisons intervenant dans la chane.


On remarque que :
- pour une chane ouverte continue :
L = N 1
- pour une chane ferme simple :
L = N
- pour une chane ferme complexe :
L > N .

Nombre cyclomatique :
On remarque que sur les chanes fermes complexes, il est possible dcrire plusieurs fermetures
cinmatiques. On appelle le nombre de cycles strictement ncessaires pour prendre en compte toutes
les inconnues cinmatiques. Ce nombre est dfini par la relation :
=LN+1

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3- Liaisons quivalentes
Dans un graphe de structure, il est possible de remplacer un sous-ensemble de liaisons liant deux ou
plusieurs pices par une seule liaison entre deux solides, quivalente du point de vue cinmatique et
statique (si on se place dans le cas des liaisons parfaites).
On distingue deux cas :
- les liaisons en parallle
- les liaisons en srie.
Pour dterminer une liaison quivalente, on peut rechercher soit le torseur statique quivalent, soit le
torseur cinmatique quivalent. On parle dans le 1er cas de mthode statique, dans le 2me de mthode
cinmatique.

3-1 Liaisons en parallle:


Action
extrieure

L1
On considre une portion de graphe liant deux
solides 1 et 2 par lintermdiaire de trois
liaisons.

L2

L3

On cherche dterminer la liaison quivalente,


qui pourrait tre une liaison lmentaire.

Action
extrieure

Lq

1
Mthode statique :
Le solide 2 est soumis une action extrieure
autre que celles dues aux liaisons :
On

{ } = {
{ } = {

note :

(1 2 )

(1 2 )

qu

{ } = {
}, { } = {
1

L2

Lqu

}.

( ex 2 )

(1 2 )

(1 2 )

}.

L3

L1

{ }+ {
qu

},

} et

On applique le PFS au solide 2.


En considrant les trois liaisons, on obtient :

{ } + { } + { } + {

En considrant la liaison quivalente, on obtient :

} = {0}

} = {0}

( ex 2 )

Par substitution, on obtient :

{ } + { } + { } = { }.
1

qu

Dune manire gnrale, le torseur statique dune


liaison quivalente n liaisons en parallle
sexprime par :

( ex 2 )

{ } = { }
n

qu

(1)

i =1

Mthode cinmatique :
On

note :

{V } = {V
2

{V } = {V
qu

( 2 / 1)

{V } = {V
},
}, {V } = {V
} et
1

L2

( 2 / 1)

Lqu

( 2 / 1)

( 2 / 1)

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entre eux.

L3

Le comportement cinmatique du solide 2 par


rapport 1, est induit par la liaison L1, mais
aussi L2 et L3 et galement par la liaison
quivalente.
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On traduit cela par lgalit de tous les torseurs

L1

{V } = {V } = {V } = {V }
qu

Dune manire gnrale, le torseur cinmatique


dune liaison quivalente n liaisons en parallle
sexprime par :

{V } = {V } = ... = {V } = ... = {V }
qu

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Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallle, on privilgiera la mthode statique. Afin de
simplifier les critures, on aura intrt rechercher si les ensembles de points conservant pour
chaque torseur sa forme particulire ont une intersection. On crira alors les lments de rduction
des torseurs en un point de cette intersection.

Hyperstatisme :
Si on appelle nsi le nombre dinconnues statiques introduites par la liaison i , alors le nombre total
n

dinconnues statiques mise en oeuvre par la liaison quivalente Ns vaut : Ns

= ns i .
i =1

En appliquant la relation (1), on fait apparatre un nombre dquations scalaires statiques indpendantes
not rs (ou encore Es) au plus gal 6.
On appelle h , le degr dhyperstatisme de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle, le nombre
total dinconnues statiques moins le nombre dquations statiques indpendantes :
h = Ns - rs
Si h = 0, la liaison est dite isostatique.
Si h > 0, la liaison est dite hyperstatique dordre h.

Mobilit :
On appelle m , le degr de mobilit de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle. Il est gal 6
(nombre maximum de degrs de libert) moins le nombre dquations statiques indpendantes :
m = 6 - rs
Si m = 0, la liaison quivalente est une liaison encastrement ou fixe.
Si m > 0, la liaison est dite mobile m degrs de liberts.

3-2 Liaisons en srie:


On considre une portion de graphe liant trois
solides 1, 2 et 3 par lintermdiaire de deux
liaisons.
On cherche dterminer la liaison quivalente,
qui pourrait tre une liaison lmentaire.

L1

L2

Action
extrieure

Action
extrieure

Lq

1
Mthode statique :
Le solide 3 est soumis une action extrieure
autre que celles dues aux liaisons :
On note :

{ } = {
{ } = {

}, { } = {

(1 2 )

qu

(1 3 )

Lqu

}.

}.

( ex 3 )

},

( 2 3)

} = {0}

( ex 3 )

On applique le PFS au systme (2+3). on


obtient :

{ } + {
1

} = {0}

} = {0}

( ex 3 )

Par substitution, ces trois relations donnent :

{ } = { } = { }.
2

qu

Dune manire gnrale, le torseur statique dune


liaison quivalente n liaisons en srie sexprime
par :

{ } = { } = ... = { } = ... = { }
qu

( ex 3 )

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{ } + {
1

On applique le PFS au solide 3.on obtient :

{ } + {

On applique le PFS au solide 3 en considrant la


liaison quivalente, on obtient :
qu

et

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(2)

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Mthode cinmatique :
On

note :

{V } = {V
2

{V } = {V
qu

(3 / 2)

L2

( 3 / 1)

Lqu

{V } = {V
1

( 2 / 1)

L1

},

et

Le comportement cinmatique du solide 3 par


rapport 1, est induit par la liaison L1, mais
aussi L2 et L3 et galement par la liaison
quivalente.

La composition de mouvements de 3 par rapport


1 sexprime par la composition des torseurs
cinmatiques :

{V } = {V } + {V }
qu

Dune manire gnrale, le torseur cinmatique


dune liaison quivalente n liaisons en srie
sexprime par :

{V } = {V i}
n

qu

i =1

Conclusion : Dans le cas des liaisons en srie, on privilgiera la mthode cinmatique. Afin de
simplifier les critures, on aura intrt rechercher si les ensembles de points conservant pour
chaque torseur sa forme particulire ont une intersection. On crira alors les lments de rduction
des torseurs en un point de cette intersection.

Hyperstatisme :
La relation (2) permet de dterminer toutes les composantes des torseurs

{ }. Par consquent, une


i

liaison quialente des liasons en srie est toujours isostatique.

Mobilit :
On appelle nci le nombre dinconnues cinmatiques introduites par la liaison Li. Alors le nombre total
n

dinconnues cinmatiques de la liaison quivalente Nc vaut : Nc =

nci

i=1

On appelle m , le degr de mobilit cinmatique de la chane continue ouverte constitue des n liaisons
en srie. Il est gal au nombre total dinconnues cinmatiques :
m = Nc
On appelle mu , le degr de mobilit de la liaison quivalente :

mu = ncqu.

Ces deux mobilits ne sont pas systmatiquement gales. En effet m peut tre suprieure mu.
On dfinit alors la mobilit interne mi telle que :
m = mu + mi
Cette mobilit peut se dterminer en supposant les deux solides terminaux de la chane ouverte immobile
lun par rapport lautre et en observant les mouvements internes possibles.

4- Chanes fermes simples


En reliant les deux solides extrmes dune chane continue ouverte, on obtient une chane ferme simple.
Une chane ferme simple possde autant de solides que de liaisons.
On dfinit ci-dessous les relations caractristiques dun tel type de chane en considrant ensuite
lexemple dun vrin lectrique.

Etude statique et hyperstatisme :


Une chane de n solides lis par n liaisons permet dappliquer (n-1) fois le PFS. Lun des solides tant fixe
ne peut tre isol. Il rsulte de ces (n-1) isolements un certain nombre dquations statiques
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indpendantes. On notera rs le nombre dquations statiques indpendantes et Ns le nombre total


dinconnues statiques.
On appelle h le degr dhyperstatisme dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indpendantes les liant rs :
h = Ns rs

Etude cinmatique et mobilit:


Une chane de n solides lis par n liaisons permet dappliquer une fois la composition de mouvement en
crivant la fermeture des torseurs cinmatiques. On obtient alors un systme dau plus 6 quations
cinmatiques indpendantes. On notera rc le nombre dquations cinmatiques indpendantes et Nc
le nombre total dinconnues cinmatiques.
On appelle m le degr de mobilit dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le nombre
total dinconnues cinmatiques Nc et le nombre de relations cinmatiques indpendantes les liant rc:
m = Nc - rc
Cette mobilit se dcompose en mobilit utile (loi E/S) mu et mobilit interne mi avec :
m = mu + mi
Problme : si la dtermination de rc est en gnral aise, celle de rs est souvent longue et fastidieuse.
Do une certaine difficult dterminer le degr dhyperstatisme dune chane ferme simple.
Par analogie avec les chanes ouvertes, on dmontre que la mobilit peut aussi sexprimer par la relation
suivante :
m = 6(n-1) rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degr dhyperstatisme plus
simplement :
n

On peut crire :

Nc + Ns =

i=1

De plus :
Do :

nci +

nsi = 6n

i=1

rs = 6 (n-1) m = (Nc + Ns) - 6 - m


h = Ns rs = Ns ( (Nc + Ns) 6 m )

h = m + 6 Nc

Ce qui nous donne la relation finale suivante :

Exemple de chane ferme simple: Vrin lectrique


Graphe de structure :

L2

Ecrou -tige 3

2
Arbre vis 2

L1

Bti 1

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L3
1

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On dfinit les torseurs statiques et cinmatiques par leurs lments de rductions en O.

r
r
r
X 12 x + Y12 y + Z12 z
{ (1 2 )}= r
r

M 12 y + N12 z

O
r
r
r
X x + Y y + Z 32 z

{ ( 3 2 )}= 32 r 32
r
r
pX 32 x + M 12 y + N12 z
O

r
21 x
{V ( 2 / 1)}=
0
O
r
32 x
{V ( 3 / 2 )}=
r
p
x

32
O
r
0
{V ( 3 / 1)}= r
u x
O 31

r
r
Y13 y + Z13 z

{ (1 3)}= r
r
r
L x + M 13 y + N13 z
O 13

On considre que cet ensemble matriel est en quilibre sous laction de deux torseurs extrieurs :

r
r
r
Xex + Yey + Zez
{ ( E 2 )}= r
r
r
Lex + Mey + Nez
O

et

Etude statique :
On applique le PFS larbre vis 2 :

r
r
r
Xe' x + Ye' y + Ze' z
{ ( E 3)}= r
r
r
Le' x + Me' y + Ne' z
O

{
{

} + {
} + {

( E 2)

} + {
} {

(1 2 )

} = {0}
} = {0}

(3 2)

Puis, on applique le PFS lcrou tige 3 :


( E 3)
(1 3 )
( 2 3)
X12 + X 32 + Xe = 0
X32 + Xe'= 0 ( b)

Y12 + Y32 + Ye = 0
Y13 Y32 + Ye'= 0
Z12 + Z 32 + Ze = 0
Z13 Z 32 + Ze'= 0
On obtient au total 12 quations:

pX32 + Le = 0 ( a )
pX32 + L13 + Le'= 0
M + M + Me = 0
M M + Me'= 0
12
32
13
32

N
+
N
+
Ne
=
0
N

N
12
13
32
32 + Ne'= 0
 On remarque que lquilibre de lensemble ne peut avoir lieu que si les composantes Xe' et Le sont lies
(relation impose par (a) et (b)).
 Au total, on obtient donc 11 quations indpendantes (sur un total initial de 12) liant 15 inconnues
statiques.
Le degr dhyperstatisme vaut donc :
h = Ns rs = 15 11 = 4
X12 + X32 + Xe = 0

Y12 + Y32 + Ye = 0
Z12 + Z 32 + Ze = 0

pX32 + Le = 0 X32 + Xe'= 0 avec Le = pXe'


M12 + M 32 + Me = 0

N12 + N 32 + Ne = 0
Y Y + Ye'= 0
13 32
Z13 Z 32 + Ze'= 0
pX + L + Le'= 0
32 13
M13 M 32 + Me'= 0
N N + Ne'= 0
13
32
Etude cinmatique :
On exprime la fermeture cinmatique ::
{V (3 / 2 )} + {V ( 2 / 1)} + {V (1 / 3)} = {0}

32 + 21 = 0

p 32 + u13 = 0
Le degr de mobilit vaut donc : m = Nc rc = 3 2 = 1 (avec mu = 1 et mi = 0)
On peut retrouver la valeur de h en utilisant la relation : h = m + 6 Nc = 1 + 6 3 = 4.

On obtient alors deux quations scalaires indpendantes :

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5- Chanes fermes complexes


Une chane ferme complexe possde un nombre de liaisons suprieur au nombre de solides. Ltude dune
chane complexe reprend la mme dmarche que celle dune chane simple. Mais la prsence de plusieurs
cycles amne des relations prenant en compte le nombre cyclomatique.
Etude statique et hyperstatisme :
Une chane de n solides lis par l liaisons permet dappliquer (n-1) fois le PFS. Lun des solides tant fixe ne
peut tre isol. Il rsulte de ces (n-1) isolements un certain nombre dquations statiques indpendantes.
Ces quations font intervenir au total Ns inconnues statiques.
On notera rs le nombre dquations statiques indpendantes et Ns le nombre total dinconnues
statiques.
On appelle h le degr dhyperstatisme dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indpendantes les liant rs :
h = Ns - rs

Etude cinmatique et mobilit:


Une chane de n solides lis par l liaisons permet dcrire plusieurs fermetures cinmatiques, en
loccurrence fermetures On obtient alors un systme dau plus 6 quations cinmatiques indpendantes.
Ces quations font intervenir au total Nc inconnues cinmatiques.
On notera rc le nombre dquations cinmatiques indpendantes et Nc le nombre total dinconnues
cinmatiques.
On appelle m le degr de mobilit dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le nombre
total dinconnues cinmatiques Nc et le nombre de relations cinmatiques indpendantes les liant rc:
m = Nc - rc
Problme : si la dtermination de rc est en gnral aise, celle de rs est souvent longue et fastidieuse.
Do une certaine difficult dterminer le degr dhyperstatisme dune chane ferme simple.
Par analogie avec les chanes ouvertes, on dmontre que la mobilit peut aussi sexprimer par la relation
suivante :
m = 6(n-1) rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degr dhyperstatisme plus
simplement :
n

On peut crire :

Nc + Ns =

i=1

De plus :
Do :

nci +

nsi = 6 l

i=1

rs = 6 (n-1) m = 6 (l - ) m = (Nc + Ns) - 6 - m


h = Ns rs = Ns ( (Nc + Ns) 6 m )

Ce qui nous donne la relation finale suivante :

h = m + 6 - Nc

Dans le cas dun problme plan, cette relation devient :


h = m + 3 - Nc

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TABLEAU DES LIAISONS

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