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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

WILLIAN JEFERSON ANDRADE

APLICAO INDUSTRIAL DE CONTROLADORES LGICOS


PROGRAMVEIS, INTERFACES HOMEM MQUINA E
COMPUTADORES INDUSTRIAIS BOSCH REXROTH

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO DE ESPECIALIZAO

CURITIBA
2013

WILLIAN JEFERSON ANDRADE

APLICAO INDUSTRIAL DE CONTROLADORES LGICOS


PROGRAMVEIS, INTERFACES HOMEM MQUINA E
COMPUTADORES INDUSTRIAIS BOSCH REXROTH

Trabalho de concluso de curso apresentado


ao Programa de Ps-Graduao em
Automao Industrial da Universidade
Tecnologica Federal do Paran, como
requisito parcial para a obteno do ttulo de
Especialista em Automao Industrial.
Orientador: Prof. Dr. Valmir de Oliveira

CURITIBA
2013

AGRADECIMENTOS

Dificilmente estes pargrafos sero suficientemente capazes de agradecer a


todas as pessoas que me auxiliaram de alguma forma a alcanar mais esta etapa de
minha vida.
Peo desculpas queles que por ventura no foram citados com palavras,
mas que certamente estaro sempre em minhas memrias.
Em primeiro lugar agradeo a Deus pela ddiva desta vida.
Agradeo meus pais pela educao ensinada, pelo apoio e por todo o
auxlio nesta jornada.
Gostaria ainda de extremar minha reverncia ao apoio prestado por minha
esposa Daniele, no somente por mais este ttulo alcanado, mas por toda minha
jornada de sucesso.
Sinceramente agradeo aos Engenheiros Ricardo Marucco, gerente regional
de vendas da Rexroth no Paran e Rodrigo Thomaz, Engenheiro de automao da
Rexroth Atibaia, por todo o material didtico cedido e pelo apoio sempre que
solicitado.
E por ltimo e no menos importante, ao Professor Dr. Valmir de Oliveira, por
ter aceitado o desafio de me orientar no desenvolvimento deste trabalho.

RESUMO

ANDRADE, Willian Jeferson. APLICAO INDUSTRIAL DE CONTROLADORES


LGICOS
PROGRAMVEIS,
INTERFACES
HOMEM
MQUINA
E
COMPUTADORES INDUSTRIAIS BOSCH REXROTH. 2013. 79f. Monografia
(Especializao em Automao Industrial) Programa de Ps-Graduao,
Departamento Acadmico de Eletrnica, Universidade Tecnolgica Federal do
Paran. Curitiba, 2013.

Este trabalho apresenta uma pesquisa cientfica aplicada, direcionada ao


levantamento das caractersticas tcnicas dos controladores lgicos programveis,
interfaces homem mquina e computadores da empresa Alem Bosch Rexroth. Tem
como objetivo principal efetuar o detalhamento das principais caractersticas,
funcionalidades, vantagens e desvantagens alm das principais aplicaes dos
produtos com base nas informaes disponveis nos manuais do fabricante, os quais
podem ser obtidos no stio da empresa. Apresenta tambm um comparativo das
funes mais relevantes com relao outros fabricantes. Descreve brevemente a
plataforma de software utilizada para a programao dos controladores e dos
computadores industriais, mostrando as formas de programao e como esto
adaptadas as normas internacionais. Complementado por um trabalho de campo,
mostra a aplicao de um conjunto de equipamentos descritos neste trabalho,
comprovando de forma prtica a eficcia e funcionalidade dos produtos.

Palavras-chave: Controlador lgico programvel. Interface homem mquina.


Computador industrial. Automao. Processo industrial.

ABSTRACT
ANDRADE, Willian Jeferson. INDUSTRIAL APPLICATION FOR PROGRAMMABLE
LOGIC CONTROLLERS, HUMAN-MACHINE INTERFACE AND INDUSTRIAL
COMPUTERS FROM BOSCH REXROTH. 2013. 79f. Monografia (Especializao
em Automao Industrial) Programa de Ps-Graduao, Departamento Acadmico
de Eletrnica, Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2013.

This academic work presents an applied scientific research directed to detail the
technical aspects of programmable logic controllers, human machine interfaces and
industrial computers from German company, Bosch Rexroth. Its main objective is to
make a breakdown of key features, functionality, advantages and disadvantages and
also the main applications and products based on the information available in the
manuals of the manufacturer, which can be found at the website of the company.
This also presents a comparison of the most relevant features regarding to other
manufacturers in the industry. It briefly describes the software platform used to
program the controllers and industrial computers, showing forms of programming and
how it is adapted to international standards. Supplemented by a field work, shows the
successful application of a set of equipment described in this study, demonstrating a
practical efficiency and product functionality.

Keywords: Programmable logic controller. Human-machine interface. Industrial


computer. Automation. Industrial process.

SUMRIO

1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.5
1.6
1.7
1.8
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
3.4.7

INTRODUO .....................................................................................................................................11
TEMA .................................................................................................................................................... 11
DELIMITAO DA PESQUISA ................................................................................................................ 13
PROBLEMAS E PREMISSAS ................................................................................................................... 13
OBJETIVO ............................................................................................................................................. 14
OBJETIVO GERAL ....................................................................................................................................... 14
OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................................................................................. 15
JUSTIFICATIVA ...................................................................................................................................... 15
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ................................................................................................... 16
EMBASAMENTO TERICO .................................................................................................................... 17
ESTRUTURA DO TRABALHO .................................................................................................................. 17
FUNDAMENTAO TERICA ..............................................................................................................18
CONTEXTUALIZAO DA AUTOMAO INDUSTRIAL ........................................................................... 18
INTRODUO AUTOMAO INDUSTRIAL BOSCH REXROTH ............................................................. 20
HISTRIA DA BOSCH REXROTH............................................................................................................. 20
PRODUTOS BOSCH REXROTH ............................................................................................................... 20
CONTROLADORES PROGRAMVEIS ..................................................................................................... 22
INDRALOGIC L10................................................................................................................................... 23
INDRALOGIC L20................................................................................................................................... 27
INDRALOGIC L40................................................................................................................................... 29
REDE SERCOS ........................................................................................................................................ 32
COMPARATIVO ENTRE FABRICANTES: ................................................................................................. 33
INTERFACES HOMEM MQUINA (IHM) ................................................................................................ 34
VCP02 E VCP05 ..................................................................................................................................... 34
VCP08 E VCP20 ..................................................................................................................................... 35
VCP11, VCP25 E VCP 35......................................................................................................................... 37
COMPUTADORES INDUSTRIAIS ............................................................................................................ 38
COMPUTADOR INDUSTRIAL COMPACTO VPB40 .................................................................................. 38
DISPLAY PARA VISUALIZAO INDRACONTROL VDP ............................................................................ 40
COMPUTADOR EMBUTIDO INDRACONTROL VPP ................................................................................ 42
NOVAS TECNOLOGIAS .......................................................................................................................... 43
CASO DE ESTUDO ...............................................................................................................................45
DETALHAMENTO DO PROBLEMA ......................................................................................................... 45
CONTROLADOR CL150 E IHM BT5 ........................................................................................................ 46
FATORES PARA A TROCA DO HARDWARE............................................................................................. 47
DETALHAMENTO DOS PRINCIPAIS EQUIPAMENTOS ............................................................................ 48
CLP ....................................................................................................................................................... 48
IHM ...................................................................................................................................................... 48
DISTRIBUIDORES ....................................................................................................................................... 49
SINALIZAES........................................................................................................................................... 50
EQUIPAMENTO DE MEDIO DE DESLOCAMENTO ............................................................................................ 51
SENSOR / SINALIZADOR INTEGRADO.............................................................................................................. 52
BLOCO DE VLVULAS PENUMTICO ............................................................................................................... 53

3.4.8
3.4.9
3.4.10
3.4.11
3.4.12
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
4
4.1

LEITOR DE CDIGO DE BARRAS ..................................................................................................................... 53


SEGURANA OPERACIONAL ......................................................................................................................... 54
QUANTIDADE DE RECEITAS NECESSRIAS ........................................................................................................ 55
QUANTIDADE DE I/OS DIGITAL..................................................................................................................... 56
INTERFACES DE COMUNICAO .................................................................................................................... 57
PROJETO ELTRICO............................................................................................................................... 57
ALIMENTAO DE ENTRADA ................................................................................................................ 57
TAMANHO DO PAINEL ELTRICO.......................................................................................................... 58
POTNCIA DA FONTE 24V ..................................................................................................................... 59
CIRCUITO DE SEGURANA .................................................................................................................... 59
SOFTWARE ........................................................................................................................................... 61
DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE .................................................................................................... 62
FLUXO DE SOFTWARE ........................................................................................................................... 62
CDIGO FONTE .................................................................................................................................... 65
PLANEJAMENTO DE TESTE ................................................................................................................... 70
COMISSIONAMENTO E CORREES FINAIS ......................................................................................... 71
CONCLUSES ......................................................................................................................................72
TRABALHOS FUTUROS .......................................................................................................................... 73

REFERNCIAS ..................................................................................................................................................74

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 - MODELO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE MQUINAS.............................................................. 18
FIGURA 2 SISTEMAS DE AUTOMAO E CONTROLE REXROTH .......................................................................... 21
FIGURA 3 LINHA DE PRODUTOS INDRALOGIC .................................................................................................... 23
FIGURA 4 CLP INDRALOGIC L10 TPICO .............................................................................................................. 24
FIGURA 5 DETALHAMENTO DAS FUNCIONALIDADES L10 .................................................................................. 24
FIGURA 6 ENDEREAMENTO DAS ENTRADAS DIGITAIS ONBOARD L10 ............................................................. 25
FIGURA 7 ENDEREAMENTO DAS SADAS DIGITAIS ONBOARD L10 ................................................................... 26
FIGURA 8 VISTA GERAL CLP L20 .......................................................................................................................... 27
FIGURA 9 FONTE DE ALIMENTAO L20 ............................................................................................................ 28
FIGURA 10 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS ONBOARD L20 .................................................................................. 29
FIGURA 11 VISTA GERAL DO CLP L40 .................................................................................................................. 30
FIGURA 12 DISPLAY DO CLP L40 ......................................................................................................................... 30
FIGURA 13 DETALHE DO HARDWARE DO CLP L40 .............................................................................................. 31
FIGURA 14 IHM VCP02........................................................................................................................................ 35
FIGURA 15 IHM VCP05........................................................................................................................................ 35
FIGURA 16 IHM VCP08........................................................................................................................................ 36
FIGURA 17 IHM VCP20........................................................................................................................................ 36
FIGURA 18 IHM VCP11........................................................................................................................................ 37
FIGURA 19 IHM VCP25........................................................................................................................................ 37
FIGURA 20 IHM VCP35........................................................................................................................................ 38
FIGURA 21 COMPUTADOR INDUSTRIAL VPB40 .................................................................................................. 39
FIGURA 22 - DISPLAYS INDRACONTROL VDP PARA COMPUTADOR INDUSTRIAL VPB40 ...................................... 41
FIGURA 23 COMPUTADORES INDRACONTROL VPP............................................................................................ 42
FIGURA 24 PARTE TRASEIRA DO INDRACONTROL VPP ....................................................................................... 42
FIGURA 25 LINHA DE PRODUTOS XLC ................................................................................................................. 44
FIGURA 26 CONTROLADOR CL150 ...................................................................................................................... 46
FIGURA 27 - IHM BT5N .......................................................................................................................................... 46
FIGURA 28 - EXEMPLO DE EXPANSO MODULAR PARA O CL150 ......................................................................... 47
FIGURA 29 ADAPTAO DE UM EXEMPLO DE I/O DISTRIBUDO COM CONTROLE CENTRALIZADO .................. 49
FIGURA 30 ADAPTAO DE UM EXEMPLO DE I/O DISTRIBUDO COM CONTROLE DISTRIBUDO VIA FIELDBUS50
FIGURA 31 EXEMPLO DE SINALIZADOR INDUSTRIAL DO FABRICANTE MURR ELEKTRONIK ............................... 50
FIGURA 32 TRANSDUTOR DE DESLOCAMENTO LINEAR ..................................................................................... 51
FIGURA 33 MDULO ELETRNICO PARA INTERFACE ENTRE TRANSDUTOR E CLP ............................................ 52
FIGURA 34 SENSOR EZ-LIGHT K50 DO FABRICANTE BANNER ............................................................................. 52
FIGURA 35 BLOCO DE VLVULAS PNEUMTICO DO FABRICANTE BOSCH REXROTH ......................................... 53
FIGURA 36 LEITOR DE CDIGO DE BARRAS 2D MODELO CLV63X DO FABRICANTE SICK ................................... 53
FIGURA 37 EXEMPLO DE VISUALIZAO EM 3D NO EPLAN ............................................................................... 58
FIGURA 38 EXEMPLOS DE FONTES DE ALIMENTAO, ESQUERDA MURR ELEKTRONIK E A DIREITA PHOENIX
CONTACT ...................................................................................................................................................... 59
FIGURA 39 LINHA DE BOTES DE EMERGNCIA DO FABRICANTE PILZ .............................................................. 60
FIGURA 40 EXEMPLO DE REL DE SEGURANA DO FABRICANTE PILZ ............................................................... 60
FIGURA 41 EXEMPLO DE BARREIRA TICA DO FABRICANTE SICK ...................................................................... 61
FIGURA 42 EXEMPLO DE CHAVES DE SEGURANA DO FABRICANTE SICK.......................................................... 61
FIGURA 43 - MODELO DE PROGRAMA EM GRAFCET ............................................................................................ 62
FIGURA 44 LINHA DE COMANDO EM LINGUAGEM LADDER NO INDRALOGIC ................................................... 66
FIGURA 45 BLOCOS DE COMANDO EM FUNCTION BLOCK DIAGRAM NO INDRALOGIC .................................... 66
FIGURA 46 LISTA DE COMANDO EM INSTRUCTION LIST NO INDRALOGIC ......................................................... 67

FIGURA 47 PROGRAMA EM SFC NO INDRALOGIC .............................................................................................. 67


FIGURA 48 PROGRAMA EM TEXTO ESTRUTURADO NO INDRALOGIC ................................................................ 68
FIGURA 49 - PROGRAMA EXEMPLO EM BLOCOS .................................................................................................. 68
FIGURA 50 - PROGRAMA EXEMPLO EM LADDER .................................................................................................. 69
FIGURA 51 - PROGRAMA EXEMPLO EM LISTA ....................................................................................................... 69
FIGURA 52 - PROGRAMA EXEMPLO EM TEXTO ESTRUTURADO............................................................................ 70

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 DIFERENAS TCNICAS ENTRE FABRICANTES DE CLP......................................................................... 33


TABELA 2 DIFERENAS ENTRE AS IHM VCP08 E VCP20 ...................................................................................... 36
TABELA 3 DIFERENAS ENTRE AS IHM VCP11, VCP25 E VCP35 .......................................................................... 37
TABELA 4 CARACTERSTICAS DO COMPUTADOR INDUSTRIAL INDRACONTROL VPB40 ..................................... 40
TABELA 5 CARACTERSTICAS DOS DISPLAYS INDRACONTROL VDP .................................................................... 41
TABELA 6 CONVERSO DE FORMATOS PARA BYTES .......................................................................................... 55
TABELA 7 SEQUNCIA DE PASSOS NO MODO AUTOMTICO EM CASO DE PEA OK ........................................ 63
TABELA 8 SEQUNCIA DE PASSOS NO MODO AUTOMTICO EM CASO DE PEA NOK ...................................... 64
TABELA 9 - EXEMPLO DE TESTE DE SOFTWARE ..................................................................................................... 70

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


CLP
CNC
CPU
DIN
E/S
GM
I/O
IEC
IHM
Inline
Onboard
PC
PCI
RAID
SERCOS
SFC
SSD
ST
TCP/IP
TFT
USB
XLC
C

Controlador Lgico Programvel


Comando numrico computadorizado
Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit)
Instituto Alemo de Normatizao (Deutsches Institut fr Normung)
Entrada e sada
General Motors
Entrada e sada (Inputs/Outputs)
Comisso Internacional de Eletrotcnica (International Electrotechnical
Commission)
Interface Homem Mquina
Mdulos de expanso do controlador
Interfaces presentes no controlador
Computador Pessoal (Personal Computer)
Interconexo de componentes perifricos (Peripheral Component
Interconnect)
Matriz redundante de discos independentes (Redundant array of
independent disks)
Sistema de comunicao serial em tempo real (Serial Real-time
Communication System)
Mapeamnto de funes sequenciais (Sequential function chart)
Drive de estado slido (Solid-state drive)
Texto estruturado (Structured text)
Protocolo de controle de transmisso / protocolo internet (Transmission
Control Protocol / Internet Protocol)
Transistor de filme fino (Thin film transistor)
Barramento serial universal (Universal serial bus)
Controle Lgico extendido (eXtended Logic Control)
Graus Celsius

11

INTRODUO

Este captulo composto por uma sequncia de subttulos formados por


oito partes. Na primeira parte ser apresentado um breve descritivo sobre o
tema desta monografia, seguido da delimitao da pesquisa, dos problemas e
premissas, dos objetivos, da justificativa, dos procedimentos, do embasamento
terico e da estrutura do trabalho.

1.1

TEMA

automao

industrial

surgiu

para

transformar

os

trabalhos

sistemticos, os quais at ento eram realizados por homens ou animais, em


mquinas sequenciais. Pode-se dizer que o moinho hidrulico para
fornecimento de farinha criado no sculo X, foi a primeira forma observada de
automatizao de um processo (GOEKING, 2010).
A necessidade de nveis de produo cada vez mais elevados, com
maior qualidade e confiabilidade, resultaram na revoluo industrial ocorrida no
sculo XVIII, a qual acelerou o desenvolvimento de novas tecnologias e
marcou em definitivo a substituio do homem pela mquina nos processos
industriais que executavam exatamente as mesmas tarefas (GOEKING, 2010).
De acordo com Martins (2007), a automao foi criada para facilitar a
realizao de atividades humanas repetitivas e cansativas. A automao pode
ser observada nos mais diversos ramos de atividade, tais como:

Residencial: Lavadoras de roupas e louas, abertura e fechamento de


portes automticos, alarmes residenciais entre outros;

No trabalho: registradores de ponto automticos, nos robs industriais,


sistema de medio, transportadores automticos, controles variados
temperatura, presso, fora, e outros;

12

No dia a dia: automveis, caixas eletrnicos, mquinas para cartes de


crdito, semforos, videogames, mquinas de refrigerante e caf, e
outros;
Os produtos ofertados pelo ramo da automao industrial so todo o tipo

de dispositivos e instrumentos considerados especiais, como por exemplo,


sensores, displays, Unidades centrais de processamento (CPU), atuadores,
entre outros, e uma gama variada de sistemas que englobam alguns destes
produtos com a integrao de um software e servios de engenharia1 (PINTO,
2010).
De acordo com a conceituao supramencionada sobre os dispositivos e
instrumentos especiais voltados automao industrial, destacam-se os
sensores industriais das mais diferentes tipos (indutivos, ticos, laser,
ultrassnico, entre outros), rels, contatores, cilindros pneumticos, motores,
servomotores e motores de passo.
Em se tratando de sistemas de automao industrial para uma mquina
ou processo, destacam-se os controladores lgicos programveis (CLP), as
interfaces homem mquina (IHM), os computadores industriais, os inversores
de frequncia, os robs e os comandos numricos computadorizados (CNC).
Um sistema bsico de automao de uma mquina ou planta,
comumente composto por um CLP ou um computador industrial, entradas e
sadas, sensores, atuadores, e outros.
Este trabalho de pesquisa cientfica aplicada se prope a descrever e
detalhar alguns dos componentes mais importantes no cenrio da automao
de mquinas, tais como os Controladores Lgicos Programveis as Interfaces
Homem-Mquina e os computadores industriais comercializados pela empresa
Bosch Rexroth

Produtos de automao so todos os tipos de instrumentos e dispositivos sensores,


displays, gravadores e atuadores e uma variedade de sistemas com uma mistura destes
produtos adicionados software e servio. Existem pequenos requerimentos para grnades
quantidades de um produto em particular dificilmente alguns milhes de alguma coisa.
Milhes de produtos so utililzados, mas muitos so uma variedade especializada de variaes
relacionadas aos requerimentos da industria em particular.

13

1.2

DELIMITAO DA PESQUISA

A proposta principal deste trabalho apresentar os detalhes dos principais


dispositivos especiais para controle e monitoramento de um sistema de
automao de uma mquina ou processo, tomando como base a linha de
produtos da empresa alem, Bosch Rexroth. Pretende-se ainda realizar um
comparativo com outros fabricantes do segmento de produtos para automao
industrial, com o propsito de levantar as diferenas e os aspectos positivos e
negativos, melhores aplicaes e indicaes de utilizao.
Ao final da contextualizao ainda pretende-se documentar um estudo de
caso de uma aplicao real em uma mquina industrial, que parte integrante
de uma linha de produo.

1.3

PROBLEMAS E PREMISSAS
Os CLPs so, sem dvida, uma ferramenta indispensvel na indstria

moderna, pois so componentes geis e de fcil alterao, porm como


quaisquer sistemas possuem suas limitaes. O que fazer quando solicitada
uma capacidade superior ao qual o equipamento instalado no suporta tal
alterao? Existem duas possibilidades neste caso, cada uma com seus prs e
contras.
a. Procurar pelo auxlio do fabricante para verificar uma possvel expanso
do equipamento instalado. Em algumas situaes, esta a opo mais
rpida e segura e tambm a mais barata, porm se o equipamento for
muito antigo e caso j esteja descontinuado pelo fabricante, esta opo
torna-se praticamente invivel.
b. Substituio do hardware antigo por outro novo e atual. Esta a melhor
opo em termos tecnolgicos, pois possibilita um novo projeto eltrico
da mquina contemplando o que h de melhor e mais inovador, porm o
custo, risco e prazo para uma alterao deste porte so bastante
elevados.

14

Com a necessidade de mercado de alteraes rpidas nas linhas de


produo e mquinas a General Motors (GM) dos Estados Unidos, solicitou na
dcada de 60 a empresa Allen Bradley, o desenvolvimento de um produto
verstil para atender as mudanas (GOEKING, 2010).
A pesquisa explicativa deste trabalho trata do problema em realizar a
leitura de um cdigo de barras de todos os produtos de uma linha de produo
considerando a utilizao do hardware antigo, explicado anteriormente. Integrar
um leitor de cdigos de barras com interface serial h um CLP antigo e
descontinuado pelo fabricante, no uma tarefa simples, logo exige um estudo
detalhado da situao e a execuo de um projeto mecnico e eltrico para as
alteraes. Neste caso a opo mais rpida e segura foi a troca do hardware o
qual ser explicado no captulo 4 em detalhes, com todas as dificuldades
encontradas e as justificativas para a tomada de deciso.

1.4

OBJETIVO
Neste tpico sero explicados o objetivo geral deste trabalho e os

objetivos especficos que se pretendem atingir.

1.4.1 Objetivo geral


Detalhar as principais caractersticas, funcionalidades, vantagens e
desvantagens e principais aplicaes dos produtos com base nas informaes
disponveis nos manuais, os quais se encontram disponveis no stio do prprio
fabricante.

15

1.4.2 Objetivos especficos

a) Realizar um descritivo detalhado sobre CLPs, IHMs e computadores


industriais, e tambm o software de programao Indralogic, suas
caractersticas, formas de programao e funcionalidades.
b) Realizar um comparativo de aspectos construtivos, aspectos positivos e
negativos com os equipamentos de outros fabricantes conhecidos no
mercado industrial.
c) Apresentar uma pesquisa explicativa que envolva um ou mais produtos
da Bosch Rexroth.

1.5

JUSTIFICATIVA

Com relao parte do trabalho que trata sobre os produtos da empresa


Bosch Rexroth, os principais motivos que culminaram na escolha foram:

Familiaridade pessoal tcnica com grande parte da linha de produtos


aplicada no desenvolvimento de projetos eltricos e software de
mquinas e equipamentos automatizados.

Demonstrar que os produtos possuem um excelente nvel de qualidade


e aspectos tcnicos competitivos com os demais fabricantes do ramo.

O critrio de escolha da pesquisa explicativa que trata da troca de um


controlador antigo por outro mais atual, foi complexidade do assunto, pois no
captulo pertinente ser detalhada a trajetria do projeto, em conjunto com a
utilizao dos produtos da empresa Bosch Rexroth.

16

1.6

PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

Este trabalho apresenta uma pesquisa cientfica aplicada sobre


controladores industriais programveis, interfaces homem mquina para a
visualizao de processos e computadores voltados ao ramo da automao
industrial de processos produtivos.
Este trabalho, de acordo com a classificao do Manual de Frascati
(ORGANIZAO..., 2007), consiste em uma pesquisa de natureza investigativa
bsica a qual trata de trabalhos experimentais ou tericos com o obejtivo de se
obter novos conhecimentos, sem ter em vista qualquer aplicao ou utilizao
em particular.
Os principais propsitos deste trabalho so comprovar a eficcia de
produtos para automao de mquinas da empresa Bosch Rexroth e provar
que se trata de equipamentos capazes de realizar o controle de uma mquina
ou equipamento da mesma forma que outros fabricantes mais tradicionais no
mercado. Logo ser uma pesquisa explicativa.
A pesquisa explicativa pretende mostrar todas as fases de um projeto de
troca de um hardware antigo por um mais atual, envolvendo as etapas de
deciso pelo tipo do controlador e IHM, projeto eltrico, metodologia de
desenvolvimento do software, programao do CLP e IHM, aplicao, testes e
resultados obtidos os quais foram aplicados em uma mquina sequencial.
Estes dados sero apresentados no trabalho de forma simulada, por exemplo,
as telas da IHM, o projeto eltrico e o software do CLP no sero apresentados
na verso original, pois boa parte destas informaes tratada pela empresa
como material confidencial. A empresa proprietria da mquina, alvo da
pesquisa explicativa, concordou apenas com a utilizao da metodologia do
projeto para o enriquecimento deste trabalho acadmico.

17

1.7

EMBASAMENTO TERICO
Para a elaborao do captulo 1 e parte dos captulos 2 e 3 sero

utilizados como literatura de base os autores MARTINS, Geomar M.,


ROSRIO, Joo M. e COSTA, Luiz Augusto A.
O captulo 2 deste trabalho apresentar os diversos equipamentos para
automao de mquinas da empresa Bosch Rexroth, apoiado principalmente
nos manuais tcnicos disponveis no stio do prprio fabricante.
O tema relacionado aplicao prtica ser apresentado de forma
objetiva e o mais detalhado possvel, porm mantendo em sigilo a empresa, o
produto em questo e as informaes consideradas confidenciais.

1.8

ESTRUTURA DO TRABALHO
Este trabalho composto de 4 (quatro) partes, sendo que cada uma

destas constitui um captulo distinto conforme descrito abaixo:

Captulo 1 - Introduo

Captulo 2 Fundamentao terica

Captulo 3 Estudo de caso prtico

Captulo 4 - Concluso

O Captulo 1, que a introduo deste trabalho, apresenta de forma


resumida o tema principal, proporcionando uma viso geral dos objetivos,
justificativas e fundamentao metodolgica da pesquisa.
O Captulo 2 composto pelos fundamentos tericos sobre os produtos
para automao industrial da empresa Bosch Rexroth (CLPs, IHMs e
computadores industriais), alvo deste trabalho.
O Captulo 3 descreve em detalhes o procedimento prtico e o
desenvolvimento do projeto para a troca de um CLP e IHM antigos por novos
modelos da Bosch Rexroth.
O Captulo 4 composto pelos resultados e anlise do trabalho, seguido
pelas consideraes finais.

18

FUNDAMENTAO TERICA

Neste captulo sero mostradas as diversas tecnologias para controle e


automao
o industrial da empresa Bosch Rexroth
Rexroth e um comparativo com outros
dois fabricantes, neste caso Siemens e Rockwell.

2.1

CONTEXTUALIZAO DA AUTOMAO INDUSTRIAL

Automatizar uma mquina, equipamento ou processo utilizar


utiliza qualquer
dispositivo
positivo mecnico, eletrnico ou eletroeletrnico afim exercer de forma
automtica ou semi-automtica
automtica controle sobre o sistema em questo
(ROSRIO, 2009).
A compreenso da definio de um sistema de fundamental
importncia para o entendimento da aplicao
aplicao da automao no mesmo. De
acordo com Rosrio (2009
2009), um sistema a interao de diversos elementos
combinados cujo funcionamento visa alcanar um objetivo comum.
A figura 1, mostra de forma simplificada uma forma de sistema de
controle bsico para automao.

Figura 1 - Modelo de um sistema de automao de mquinas


Fonte: ROSRIO, 2009

Na figura 1 pode--se identificar os seguintes componentes e suas


respectivas funes no sistema:

19

Mquina: o conjunto de dispositivos mecnicos e eltricos


responsveis pela operao do sistema.

Matria prima: a forma primitiva do produto, o qual dever ser


transformado pelo processo executado pela mquina.

Produto com valor agregado: a forma do produto aps a


transformao realizada pela mquina.

CLP: o controlador do sistema todo e sua funo torn-lo o mais


automatizado possvel de forma que a interveno humana no processo
de transformao seja mnima.

Entradas e Sadas Digitais (I/O): a terminologia oriunda do Ingls


para

representao

das

entradas

sadas

do

controlador,

responsveis por fazer a interligao dos perifricos (atuadores e


sensores) com o CLP.

Sensores: So os responsveis pela deteco dos diversos passos do


processo de transformao da matria, como exemplo podemos citar os
sensores indutivos, ticos, magnticos, leitores de cdigo de barras,
ultrassnico, e outros.

Atuadores: So os responsveis diretamente pelo resultado final do


produto, como exemplo podemos citar os cilindros pneumticos,
motores, servo motores, garras, prensas, entre outros.

Do ponto de vista da automao, um sistema como o exemplificado na


figura 1 pode ser automatizado tanto quanto se queira, desde um nvel simples
de automao em que o operrio a parte vital para o funcionamento do
processo de transformao, neste caso o sistema se limitaria a executar tarefas
pesadas, difceis ou inseguras ao ser humano at um nvel altssimo de
automao, onde operrio deixa de ser o executor e passa a ser o operador da
mquina, acompanhando o processo atravs de monitores e interagindo com
os resultados deste processo.

20

2.2

INTRODUO AUTOMAO INDUSTRIAL BOSCH REXROTH


Foi pensando em como resolver o problema da automao que a Bosch

Rexroth criou a linha de controladores e interfaces de visualizao atualmente


existentes no mercado.

2.3

HISTRIA DA BOSCH REXROTH


O nascimento da Rexroth como empresa se iniciou em 1795 quando a

famlia comprou a empresa Hollernhammer, que era produtora de forjas por


gua. Desde ento a empresa no parou mais de expandir sempre no ramo da
fundio. Em 1952 iniciou-se a fabricao de componentes hidrulicos, os
quais renderam a excelente reputao de produtos de alta tecnologia e
qualidade empresa. Em 1965 a empresa comprou a Indramat, aumentando
mais ainda o portflio de produtos Rexroth com a presena agora da tecnologia
de controle eletrnico. No ano de 2001 a juno das empresas Robert Bosch
tecnologia de automao e o grupo Mannesman Rexroth AG deu origem a um
novo grupo at hoje conhecido como Bosch Rexroth AG (Wikipdia, 2013).

2.4

PRODUTOS BOSCH REXROTH


Exatamente focado neste contexto, foi que a Rexroth desenvolveu sua

diversificada linha de controladores, computadores, interfaces, comandos


numricos, drives, entre outros para automao industrial nos mais diversos
ramos de atividade, entre eles podemos citar, indstria farmacutica, de
embalagens, usinagem, automotiva, autopeas, ferramentas, e outros.
Os sistema da automao e controle da Bosch Rexroth contam
atualmente com as seguintes famlias de produtos:

21

IndraControl V Que so os produtos para automao industrial que


utilizam hardware de um computador industrial, mas com a possibilidade
de programao de CLP.

IndraControl L a linha de CLPs para automao industrial com


diferentes posibilidades de redes de comunicao.

InLine IndraControl a linha de entradas e sadas digitais

analgicas, centralizadas ou distribuidas.

IndraDrive Trata-se da linha de produtos voltada para motion control.


A figura 2 mostra as quatro famlias e algumas aplicaes dos sistemas

de automao e controle Rexroth.

Figura 2 Sistemas de automao e controle Rexroth


Fonte: Bosch Rexroth Group, 2013

De acordo com o descrito no stio da Bosch Rexroth (2013), diversos so


os ramos de atuao da empresa Alem no mercado internacional, sendo um
grande desenvolvedor de tecnologias para as seguintes reas:

Tecnologia de montagem

Sistemas de rebarbao

Acionamentos eltricos e controle

Fundio

Hidrulica Industrial

22

Tecnologia de movimentao linear

Hidrulica mvel

Pneumtica

Soldagem por Resistncia

Sistemas de parafusamento

Correias dentadas

2.5

CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Os CLPs vem aumentando sua participao no mercado em diversas


outras reas, tais como automao predial, telecomunicaes, transportes,
armazenamento e estaes de distribuio de energia eltrica. Os chamados
nano e micro CLPs, graas ao baixo custo e simplicidade, tem sido utilizados
em aplicaes como lavadores de carros, portes de garagens e sistemas de
irrigao2 (IVERSEN, 2005).
Os controladores da Bosch Rexroth se enquadram perfeitamente neste
descritivo, pois alm de atenderem perfeitamente todas as necessidades da
industria, ainda podem ser aplicados em outros ramos de automao como os
que foram citados no trecho traduzido do artigo no pargrafo anterior.
Os controladores lgicos programveis da Bosch Rexroth, chamam-se
IndraLogic L. Tais controladores so baseados na plataforma IndraControl L
desenvolvida pela Bosch com o auxlio do software base CodeSys da empresa
3S-Smart Software da Alemanha. A figura 3 mostra alguns produtos da linha
IndraLogic.

CLPs esto aumentando a utilizaao nas atividades para automao preial,


telecomunicaes, tubulaes, transportes, amrmazenamento e estaes de distribuio de
energia, por exemplo. E mais abaixo ainda, os chamados nano-CLPs graas ao seu baixo
custo e simplicidade so tambm usados em aplicaes que abrangem desde lavadores de
carros e quadras de boliche at abertura de portes e sistemas de irrigao.

23

Figura 3 Linha de produtos IndraLogic


Fonte: Bosch Rexroth Group, 2013

Codesys um software que atende na sua totalidade a norma IEC


61131-3 sendo especialmente desenvolvido para diferentes requisitos da
indstria moderna (3S-Smart Software, 2013).
Os controladores so divididos em trs categorias distintas, podendo ser
classificados em um bsico, para pequenas automaes e aplicaes simples,
um de porte mdio, para aplicaes mais complexas maior nmero de I/O e
software mais aprimorado, e um de grande porte para solues que exijam
programao avanada, trabalhos com grandes redes industriais, elevado
nmero de receitas e diversos perifricos em diferentes protocolos.
Este CLPs so chamados IndraLogic L10 (bsico), IndraLogic L20
(Intermedirio) e IndraLogic L40 (Avanado), os quais sero detalhados na
sequncia.

2.6

INDRALOGIC L10

O controlador Indralogic L10, mostrado na figura 4, como j citado


anteriormente o produto mais bsico da famlia de controladores L.

24

Figura 4 CLP IndraLogic L10 tpico


Fonte: Bosch Rexroth Group, 2013

Este CLP pode processar at oito tarefas simultneas com ciclo de scan
de at 1ms possui capacidade de memria de aplicao de 16MB, memria
retentiva de 32KB e uma memria flash de 128MB, uma porta de comunicao
ethernet, 8 (oito) entradas digitais e 4 (quatro) sadas digitais, uma fonte de
alimentao para expanso com capacidade de corrente de at 4A mximo,
um led que indica o modo de operao e um boto de reset, conforme
detalhado na figura 5. O limite para acrscimo de I/O de 128 bits ou 63
mdulos.
Slot entradas
digitais

Slot sadas
digitais

Boto Reset
Led Status

Porta Ethernet

Slot Fonte

Slot para
carto Flash

Figura 5 Detalhamento das funcionalidades L10


Fonte: Rexroth IndraControl L10, 2007

25

O CLP foi desenvolvido para fixao em trilho DIN, ou seja,


necessariamente

deve

ser

montado

em

painel

eltrico

enclausurado

preferencialmente com temperatura controlada entre 5 a 55C.


Dentre algumas caractersticas do IndraLogic L10 podemos citar como
principais as seguintes:

Interfaces de comunicao padronizadas (serial, ethernet e Profibus)

Opo de expanses atravs de mdulos funcionais

Ideal para trabalhos com I/O centralizados e distribudos

Compatvel com interfaces homem mquina via ethernet

Os cartes de entrada onboard possuem leds para a sinalizao de entrada


em nvel alto e bornes para alimentao 24V em corrente contnua para
sensores.
O borne 1.1 a entrada IN1 que corresponde ao bit 0.0 em termos de
software e sua respectiva alimentao se d atravs do borne 1.2. A figura 6
exemplifica as ligaes e endereamento das entradas digitais.

Figura 6 Endereamento das entradas digitais onboard L10


Fonte: Rexroth IndraControl L10, 2007

Todas as 8 entradas digitais so protegidas contra tenso reversa, o tempo


de transio para deteco de mudana de estado lgico (0 para 1 e 1
para 0) de 50s. Os valores limite de tenso para o nvel lgico baixo (0)
so entre -3 e +5V e para nvel lgico alto (1) entre 11 e 30V. Existe ainda um
Led indicado pela letra D para indicar a situao da alimentao no carto, ou

26

seja, led verde significa que a alimentao 24V est presente, led apagado
significa que no h alimentao e led aceso em vermelho indica um curtocircuito ou sobrecarga.
As sadas digitais tambm seguem a mesma lgica de funcionamento das
entradas, porm somente 4 esto disponveis onboard na verso do Indralogic
L10. A figura 7 ilustra o carto de sadas digitais.

Figura 7 Endereamento das sadas digitais onboard L10


Fonte: Rexroth IndraControl L10, 2007

As principais caractersticas do carto de sada so: comutao de


semicondutor, corrente total de 2A (0,5A por sada), proteo contra curto
circuito com restart automtico aps 10ms, tempo mximo de atraso de
comutao da sada de 500s, corrente nominal de desligamento de 1,2A por
sada.
O carto de memria flash obrigatrio para o correto funcionamento do
CLP, pois nele estar contido o firmware de programao do Indralogic, logo
mesmo que o carto flash possua um cdigo de pedido separado, este deve
ser adquirido sempre em conjunto com o CLP. Outro acessrio indispensvel
o conjunto de borneiras para as entradas, sadas e fonte, os quais so
destacveis, facilitando assim a manuteno e uma possvel troca do CLP em
casos de falha.

27

2.7

INDRALOGIC L20

O Controlador L20, pode ser considerado o CLP intermedirio da famlia


L, pois dispe de boa capacidade de memria com quase todas as facilidades
e interfaces de um L40.
O CLP L20 pode processar at oito tarefas simultneas com ciclo de
scan de at 1ms, possui capacidade de memria de aplicao de 16MB,
memria retentiva de at 64KB e memria flash de 128MB. O limite para
acrscimo de I/O de 256 bits ou 63 mdulos.
No canto superior esquerdo est localizado display operacional que
permite ao programador, identificar rapidamente o modo operacional em que o
equipamento se encontra. Atravs deste display ainda possvel verificar e
alterar algumas configuraes das interfaces de comunicao, como por
exemplo, o endereo IP do CLP e as configuraes de comunicao via
RS232.

Figura 8 Vista geral CLP L20


Fonte: Rexroth IndraControl L20, 2008

No CLP L20 da figura 8 pode-se perceber a presena de algumas


interfaces que so embutidas no modelo base, como a RS232 (conector X3C),
ethernet (conector X7E) e Profibus DP (conector X7P). Alm disso, este CLP
possui oito entradas e oito sadas digitais onboard e a fonte de alimentao
capaz de suprir uma corrente total de at 8A.
As alimentaes para o L20 so independentes e esto dispostas da
seguinte maneira.

28

ULS Terminal 1.2 - o potencial de alimentao que o L20 utiliza para


gerar as alimentaes internas. ULS eletricamente isolado das demais
alimentaes.

UM Terminais 2.1 e 2.2 - a alimentao para os mdulos


posicionados direita da fonte. O limite de corrente desta alimentao
de 8A, caso haja necessidade de uma maior corrente uma nova fonte
dever ser inserida.

US Terminal 1.1 - a alimentao auxiliar para os circuitos inline.

A figura 9 mostra a fonte de alimentao do L20. Conforme detalhado no


pargrafo anterior possvel alimentar esta fonte com trs alimentaes 24V
distintas, o que possibilita, por exemplo, interromper o funcionamento das
sadas aps a fonte em caso de circuito de emergncia atuado, mantendo o
CLP e os I/O onboard energizados e funcionando normalmente.

Figura 9 Fonte de alimentao L20


Fonte: Rexroth IndraControl L20, 2007

As oito entradas e oito sadas digitais onboard esto presentes nos slots
1 a 4 e seus endereos so fixos sendo I0.0 at I0.7 para as entradas e Q0.0
at Q0.7 para as sadas.
A figura 10 mostra a configurao dos I/O onboard, bem como o
potencial de alimentao 24V para as entradas e o 0V para as sadas.

29

Figura 10 Entradas e sadas digitais onboard L20


Fonte: Rexroth IndraControl L20, 2007

2.8

INDRALOGIC L40

O CLP L40 da Rexroth atualmente, o equipamento mais completo da


famlia Indracontrol em termos de programao. Assim como os demais CLPs
o L40 pode processar at dezesseis tarefas simultneas com ciclo de scan de
at 1ms, tambm possui entradas e sadas digitais onboard, portas de
comunicao Ethernet, Profibus, RS232 e Sercos (opcional), atendendo ainda
plenamente a IEC 61311-3 com relao disponibilidade de linguagens de
programao. O limite para acrscimo de I/O de 256 bits ou 63 mdulos.
O CLP L40 foi desenvolvido em uma plataforma de hardware universal
que pode ser utilizada tanto para lgica de movimentao como para
aplicaes de um CLP tradicional.
A verso do CLP L40 apresentada na figura 11, a mais completa
possvel, pois dispe de todas as interfaces citadas (Ethernet, RS232, Profibus,
Sercos e entradas e sadas rpidas).

30

Figura 11 Vista geral do CLP L40


Fonte: Rexroth IndraControl L40, 2007

O display localizado na parte superior esquerda do produto fornece


informaes tais como: estado de operao do CLP, endereo IP,
configuraes da rede RS232, entre outros. Atravs do display possvel
alterar as caractersticas citadas anteriormante. A figura 12 mostra o display do
CLP L40.

Figura 12 Display do CLP L40


Fonte: Rexroth IndraControl L40, 2007

Dentre as caractersticas do L40 podemos citar: capacidade de memria


de aplicao de 64MB, memria retentiva de 128KB e uma memria flash de
at 128MB, 8 entradas digitais e 8 sadas digitais, uma fonte de alimentao
para expanso com capacidade de corrente de at 4A mximo e um display
que indica o modo de operao. A figura 13 apresenta detalhes do hardware do
CLP L40.

31

Figura 13 Detalhe do hardware do CLP L40


Fonte: Rexroth IndraControl L40, 2007

Na figura 13 podemos identificar os seguintes conectores frontais:

X3C Interface Serial RS232

X7E Conexo de rede ethernet 10/100Mbit

X7P Profibus DP

X7S2 Rede Sercos TX

X7S1 Rede Sercos RX

X2R Porta Ready Contact

As conexes de alimentao so as mesmas aplicadas ao CLP L20, ou


seja, existem alimentaes independentes, sendo possvel a interrupo de
uma linha de emergncia por exemplo.
As entradas e sadas onboard so exatamente iguais as do CLP L20, as
quais j foram explicadas anteriormente.
esquerda do L40 existe um conector que pode ser utilizado para conectar
at quatro mdulos de extenso especiais. Os mdulos que podem ser
conectados a este conector de expanso so:

CFL01.1-Y1 SRAM Mdulo de expanso de memria RAM

CFL01.1-V1 Device Net Mdulo de conexo de rede

CFL01.1-P1 Profibus Master - Mdulo de conexo de rede

CFL01.1-R3 Sercos III - Mdulo de conexo de rede

32

CFL01.1-Q2 Cross Communication - Mdulo de conexo de rede Sercos


tica

CFL01.1-E2 Fast I/O - Mdulo de entradas e sadas rpidas

CFL01.1-N1 Cam Switch - Mdulo de sadas programveis

interessante explorar um pouco mais a fundo os opcionais de


comunicao deste CLP, como por exemplo, a rede Sercos.

2.9

REDE SERCOS

Sercos significa sistema de comunicao serial em tempo real. A


comunicao da rede Sercos III embasada em parmetros padronizados para
controle de dispositivos, um barramento universal para tecnologia de
automao que oferece canais de comunicao eperfis de dispositivos para
todos os padres de aplicao de automao (SERCOS, 2013).
A soluo Sercos muito simples e eficiente, trata-se de uma integrao
entre mecanismos de comunicao em tempo real com o protocolo fsico de
camadas da ethernet (SERCOS, 2013).
Em uma mquina com uma quantidade elevada de eixos acionados por
servo motores com interpolao e com a exigncia de preciso, por exemplo,
um CNC, a troca de informaes de posicionamento entre as unidades precisa
ser muito levada, logo por se tratar de um rede com fibra tica e de alta
velocidade, as redes Sercos so muito utilizadas para realizar a comunicao
entre drives de potncia de acionamento de servo motores e o controlador
central, neste caso o L40. Os acionamentos da linha IndraDrive da Rexroth
possuem este opcional de comunicao. A rede Sercos do L40 pode ser
configurada nas velocidades de 2, 3, 8 ou 16 Mbps. Se compararmos com uma
rede Profibus DP, que tambm est disponvel no L40 como opcional, a
velocidade mxima de transmisso de 12Mbps via cabo par metlico com
comprimento mximo de 100m.

33

2.10 COMPARATIVO ENTRE FABRICANTES:

A tabela 1 mostra um comparativo entre os controladores Rexroth e os


outros dois grandes fabricantes do mercado mundial, Siemens e Rockwell.
Tabela 1 Diferenas tcnicas entre fabricantes de CLP

CPU
Memria total (MB)
Nmero de I/O (bytes)
Tempos de processamento
Bit (s)
Word (s)
Redes
Ethernet
Profibus DP
RS232
Sercos
MPI
DeviCeNet
Profinet
Linguagens de
programao
Ladder
Blocos
SFC
ST
Lista

Rexroth
L40
24
512

Siemens
S7317-2DP
1
2048

0,05
0,03

0,05
0,09

X
X
X
X
X

Rockwell
ControlLogix 1756
32
8000

X
X
X
X
X
X

X
X
X
X
X

X
X
X
X

X
X
X
X

(Bosch Rexroth / Siemens AG / Rockwell Automation, 2013)

Entre os modelos de CLP comparados na tabela 1, o nico equipamento


que possui todas as linguagens de programao recomendadas pela IEC
61131-3, o IndraLogic L40, sendo assim fcil concluir que para aplicaes
em que seja necessrio a utilizao de maiores recursos de programao, o
CLP da Rexroth se mostra mais recomendado.
Outro diferencial do L40 a facilidade para a incluso e o tratamento de
diferentes protocolos de redes industriais, tais como o Profibus e o DeveciNet ,

34

os quais so os protocolos preferenciais da Siemens e da Rockwell


respectivamente. Caso a aplicao exija a comunicao e integrao entre
diferentes redes, o L40 pode ser perfeitamente aplicado, sem a necessidade de
utilizao de gateways, somente se faz necessrio a utilizao de mdulos de
funo para a abertura da rede desejada.

2.11 INTERFACES HOMEM MQUINA (IHM)


Os compactos terminais da linha VCP para a interao entre homem e
mquina da Rexroth, foram desenvolvidos para facilitar a produo e o dia a
dia do operador atravs de um simples toque de uma tecla. As diversas
verses deste sistema cobrem uma escala de um simples display grfico at
telas touchscreen com alta resoluo grfica. As interfaces de comunicao
atendem a quase todas as necessidades ethernet, serial ou fieldbus. (Bosch
Rexroth, 2013).
Na sequencia sero detalhadas algumas das interfaces da linha VCP
mais comuns e mais utilizadas, destacando as caractersticas e funcionalidades
de cada uma.

2.12 VCP02 e VCP05

As IHMs VCP02 e VCP05 so interfaces de 3 com 4 linhas de texto e


monocromtica. A diferena entre a 02 e a 05 a quantidade de teclas, sendo
quatro teclas de funo e sete teclas de sistema na VCP02 e seis teclas de
funo e vinte e quatro teclas de sistema com teclado alfanumrico na VCP05.
As figuras 14 e 15 mostram as IHMs descritas anteriormente.

35

Figura 14 IHM VCP02


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Figura 15 IHM VCP05


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Estas interfaces possuem as seguintes caractersticas:

Processador de 200MHz

Memria de aplicao de 3MB e flash de 16MB

Resoluo de 160 X 80 pixel

Interfaces ethernet e USB (RS232 e Profibus so opcionais)

Categoria de proteo IP65 frontal e IP20 traseira.

2.13 VCP08 e VCP20


As IHMs VCP08 e VCP20 possuem quase as mesmas caractersticas
das interfaces descritas anteriormente, as variaes esto apresentadas na
tabela 2:

36
Tabela 2 Diferenas entre as IHM VCP08 e VCP20
VCP08

VCP20

3,8

5,7

320 X 240

320 X 240

Teclas de funo

15

Teclas de sistema

24

24

Tamanho do display
Resoluo

Fonte: Bosch Rexroth, 2013

As figuras 16 e 17 mostram as IHMs descritas ateriormente.

Figura 16 IHM VCP08


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Figura 17 IHM VCP20


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

37

2.14 VCP11, VCP25 e VCP 35

As IHMs descritas nesta seo possuem como diferencial das outras


citadas anteriormente a tela touchscreen TFT colorida, as principais
caractersticas encontram-se descritas na tabela 3:
Tabela 3 Diferenas entre as IHM VCP11, VCP25 e VCP35
Caracterstica

VCP11

VCP25

VCP35

200MHz

200MHz

200MHz

Memria de aplicao

3MB

3MB

3MB

Memria flash

16MB

16MB

16MB

3,5

5,7

10,4

320 X 240

320 X 240

640 X 480

Processador

Tamanho do display
Resoluo

Fonte: Bosch Rexroth, 2013

As figuras 18 e 19 mostram as IHMs VCP11 e VCP 25.

Figura 18 IHM VCP11


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Figura 19 IHM VCP25


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

38

A IHM VCP35 possui ainda como diferencial as interfaces RS232 e


Profibus DP integradas como padro e o display grfico (thin film transistor)
TFT suporta at 65535 cores. A figura 20 mostra a IHM VCP35.

Figura 20 IHM VCP35


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

2.15 COMPUTADORES INDUSTRIAIS

Os computadores industriais da Rexroth so divididos em duas categorias


distintas os acoplveis ao painel eltrico com montagem em trilho DIN e os
embutidos no monitor.

2.16 COMPUTADOR INDUSTRIAL COMPACTO VPB40

Os computadores industriais da linha IndraControl VPB oferecem a


soluo para ambientes onde necessrio o enclausuramento do computador
em um painel eltrico. De acordo com o analista senior da empresa americana
IHS, Toby Colquhoun, os engenheiros de controle tem aumentado a confiana
na tecnologia baseada em computadores indutriais, onde at ento a utilizao
de um CLP seria a nica soluo aceitvel3 (MADISON, 2013).

Os engenheiros de controle tem aumentado a confiana na tecnologia PC-based para


aplicaes crticas, onde no passado, a utilizao de um CLP era a nica soluo aceitvel.

39

A adaptao do VPB40 em trilho DIN dentro de um painel eltrico s


possvel devido s reduzidas dimenses deste produto (110 X 205,5 X 181).
A figura 21 mostra o computador Industrial VPB40.

Figura 21 Computador Industrial VPB40


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Os conectores representados na figura 21 so:


X10 Alimentao 24V.
XDVI Conector para monitor externo.
XSER / XVID Interface de dados e tela para o monitor de operaes.
XUSB1 a 6 Interfaces USB.
XETH1 e 2 Interfaces Ethernet.

Como se pode perceber pela figura 21 no existem conexes na parte


traseira do computador, devido a necessidade de montagem em trilho DIN
dentro de um painel eltrico.
O computador industrial VPB possui variantes em termos de
configurao, tal como um computador pessoal, conforme apresentado na
tabela 4.

40
Tabela 4 Caractersticas do computador industrial Indracontrol VPB40
Celeron P4500 1.86 GHz
CPU

Core i5-520M 2.4 GHz


Core i7 620M 2.66 GHz

Sistema Operacional

Windows XP ou Windows 7

PCI/PCI slots

1/0 - 2/0 | 1/1 - 4/0 | 2/2

Disco Rgido

1 x 160 GB (Padro)

Disco Rgido (RAID 1)


Disco de Estado Slido (SSD)

2 x 160 GB (Opcional)
100 GB (Opcional)

Memria

6 GB

Ethernet

2 x Ethernet TCP/IP 1Gbit/s

USB
Externo (Servicemonitor)
Outros
Alimentao
Categoria

6 x USB 2.0
1 x DVI
1 x CDI interface conexo
ao display
24 V DC
IP20

Fonte: Bosch Rexroth, 2013

A grande vantagem da utilizao de um computador industrial como o


VPB40, a possibilidade de rodar aplicaes sequenciais e/ou de controle
contnuo com o auxlio do software para CLP (Indralogic), o que requer a
utilizao da placa dedicada para emulao do CLP, ao mesmo tempo em que
outros programas compatveis com o sistema operacional Windows, como por
exemplo, C sharp (C#) quando se exige uma visualizao de grficos em
tempo real de processo.

2.17 DISPLAY PARA VISUALIZAO INDRACONTROL VDP

Para o completo funcionamento do computador industrial IndraControl


VPB, necessrio a utilizao de um dos displays da linha IndraControl VDP,
os quais podem variar em tamanho de 12 19, todos coloridos e com funo

41

touchscreen. Na figura 22 esto representados os trs modelos de monitor


disponveis para o VPB:

VDP16

VDP40

VDP60

Figura 22 - Displays IndraControl VDP para computador industrial VPB40


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Na tabela 5 esto descritas algumas das caractersticas tcnicas de


cada display.
Tabela 5 Caractersticas dos Displays IndraControl VDP

Caracterstica
VDP16
VDP40
VDP60
Tamanho da tela
12"
15"
19"
Resoluo
800X600 1024X768 1280X1024
N portas USB
5
5
5
Alimentao
24V
24V
24V
Proteo
IP65
IP65
IP65

Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Para realizar a comunicao do computador industrial VPB40 com


qualquer uma das IHMs da linha VDP, basta realizar as conexes das portas
ethernet XSER / XVID.

42

2.18 COMPUTADOR EMBUTIDO INDRACONTROL VPP

Os computadores industriais IndraControl VPP possuem exatamente as


mesmas caractersticas e funes tcnicas encontradas nos VPB40 e nos
displays VPD, porm integrados em um s hardware.
Na figura 23, so mostrados os trs modelos de computador
IndraControl VPP existentes.

VPP16

VPP40

VPP60

Figura 23 Computadores IndraControl VPP


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Pode-se perceber que a parte frontal exatamente igual aos displays


IndraControl VDP, a parte de hardware relativa ao computador propriamente
dito, est localizado na parte traseira do monitor, de acordo com a figura 24.

Figura 24 Parte traseira do IndraControl VPP


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

43

A configurao dos conectores a seguinte:

X10

Alimentao 24V

XCOM

Interface Serial RS232

XUSB1 a 8 -

8 interfaces USB

XLAN1 e 2

Conexes de rede ethernet 100Mbps

XVGA

Conexo para um monitor externo

XKB

Conexo para teclado

XMS

Conexo para mouse

XAUDIO

Sada de udio

Devido ao seu grau de proteo IP65, os computadores IndraControl


VPP podem ser utilizados em ambientes agressivos. O fato de a alimentao
ser de 24V em corrente contnua atende aos requisitos de segurana ao
operador previsto nas normas brasileiras, logo o equipamento pode ser
instalado sem qualquer impedimento no ambiente industrial, finalidade para a
qual foi projetado.

2.19 NOVAS TECNOLOGIAS

Visando atender s tendncias da indstria mundial a Rexroth lanou uma


poderosa linha de CLPs chamada Indralogic XLC eXtended Logic Control,
marcando novos padres de automao aberta atravs de controladores
consistentes e facilidades de programao e comunicao (Bosch Rexroth,
2013). Os novos produtos so os CLPs XLC25, XLC45 e XLC65 todos com
porta ethernet TCP/IP incorporada de fbrica e para as duas verses
superiores Profibus DP. Para todas as verses ofertado com o opcional as
interfaces Sercos III, Profinet e Ethernet IP.
Outra grande inovao a possibilidade de programao no estado da
arte de um CLP de acordo com a IEC-61131-3, bem como a utilizao das

44

novas linguagens de programao por elementos orientados ao objeto (Bosch


Rexroth, 2013).
O grande diferencial desta linha de produtos a incorporao do
protocolo de comunicao Profinet, que de acordo com Greenfield4 (2013),
apesar da grande resistncia por parte dos engenheiros no final da dcada de
90 e incio do sculo 21, a ethernet vem se tornando a melhor escolha para
redes industriais.
Manter reas de produo totalmente isoladas, no uma escolha vivel
em um mundo extremamente conectado, visto que a ethernet um protocolo
confivel5 (GREENFIELD, 2013). A figura 25 mostra em suma, a nova linha de
produto Rexroth.

Figura 25 Linha de produtos XLC


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Apesar da abundante resistncia dos Engenheiros dentro das industrias no final da dcada de
90 e incio do sculo XXI, a ethernet tem se tornado claramente a escolha das redes indutriais.
5

Esta transio tem sido liderada pelo fato de que manter a operao da produo totalmente
isolada no mais uma escolha vivel em um mundo atual conectado. A tendncia afavor da
ethernet tem se mantido em razo deste protocolo ser extremamente confivel e vivel.

45

CASO DE ESTUDO

Neste captulo ser detalhado um estudo de caso de uma aplicao prtica


envolvendo a troca de uma CLP e IHM antigos por um conjunto de produtos
Bosch Rexroth da linha IndraControl L.
Por questes de sigilo de informaes tcnicas, no sero divulgados os
nomes da empresa em questo, produtos, linhas de produo e documentos
pertencentes empresa tais como, softwares, esquemas eltricos, entre
outros.

3.1

DETALHAMENTO DO PROBLEMA

Em uma linha de produo de uma determinada empresa com diversas


estaes de trabalho, muitas comandadas por CLP outras por PC industrial,
notou-se a necessidade de realizar a deteco de um determinado produto
atravs de uma diferena de furao em uma das peas produzidas naquela
linha. Porm para que esta deteco fosse possvel e afim de evitar erros de
programao, haveria ainda a necessidade da instalao de um leitor fixo de
cdigo de barras para identificar as variaes de peas e possibilitar ao
operador o cadastro dos produtos.
Ao realizar o oramento para a implementao das alteraes
solicitadas, verificou-se que o hardware atual que controlava e comandava a
estao era um controlador e IHM da linha de produtos antiga do fabricante
Rexroth. O controlador utilizado era o CL150 e a IHM a BT5N, ambos
descontinuados pelo fabricante.

46

3.2

CONTROLADOR CL150 E IHM BT5

Apesar do controlador e IHM instalados serem equipamentos de tima


qualidade e desempenho, ambos possuam algumas limitaes em termos de
hardware e software. Outro favor limitante e decisivo para a substituio do
hardware foi o fato de que a aquisio de uma placa de expanso para
comunicao com o leitor de cdigo de barras demandaria um longo tempo
para fabricao e importao com um custo elevado.
Nas figuras 26 e 27 so mostrados os CLP CL150 e a IHM BT5N
respectivamente.

Figura 26 Controlador CL150


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Figura 27 - IHM BT5N


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

Tanto o CLP CL150, como a IHM BT5N foram desenvolvidos na poca


para atender a demandas locais e rpidas para tarefas de controle (Bosch,
2000) de uma estao ou mquina, os quais se mostravam ideais para os
nveis da automao exigidos na poca.

47

O CL150 possui oito entradas e oito sadas digitais onboard e uma


interface serial V.24 utilizada para programao da CPU ou para comunicao
com dispositivos como, por exemplo, a IHM BT5N. possvel a expanso do
nmero de I/Os atravs de cartes acoplveis, interfaces seriais, entradas e
sadas analgicas, e outros. A figura 28 mostra um controlador CL150 com
mdulos de expanso de I/O.

Figura 28 - Exemplo de expanso modular para o CL150


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

3.3

FATORES PARA A TROCA DO HARDWARE

Conforme j comentado anteriormente, apesar de se tratar de um


hardware confivel e adequado para o nvel da automao exigido pela
estao de trabalho em questo, a equipe de projetistas envolvidos, optou pela
troca de todo o sistema de comando. Os principais fatores para a deciso da
troca do hardware foram:

Tempo de fabricao e entrega de um mdulo de expanso RS232


muito elevado;

Custo do mdulo elevado (comparado com outros sistemas atuais);

Dificuldade de programao do mdulo de expanso RS232.

Aps a tomada de deciso pela troca do sistema, iniciou-se a pesquisa por


qual ou quais componentes utilizar. Para a tomada de deciso com relao ao
novo hardware foram considerados os seguintes requisitos: segurana

48

operacional, quantidade de receitas necessrias, quantidade de I/Os digital,


IHM e interfaces de comunicao.

3.4

DETALHAMENTO DOS PRINCIPAIS EQUIPAMENTOS

Diversos so os componentes utilizados para a montagem de um painel


eltrico, desde um simples borne ou prensa cabos at o CLP a IHM ou outro
dispositivo de alta complexidade.
Um breve resumo dos principais componetes utilizados na soluo do
caso de estudo deste trabalho sero apresentados.

3.4.1 CLP
Para que seja possvel a realizao da comunicao de todas as redes
envolvidas na arquitetura do projeto e a capacidade de memria necessria,
optou-se pela utilizao do CLP L20, o qual atende plenamente todas as
exigncias da estao, como ser demonstrado no detalhamento deste
captulo.

3.4.2 IHM
Uma IHM para atender aos requisitos deste projeto, necessita de poucos
recursos grficos e de resoluo, pois as funes principais seriam mostrar as
mensagens de falha e operao, tela de processo em modo automtico, telas
de operao de modo manual, telas de edio e seleo de receitas e telas de
monitoramento de I/O.
Chegou-se a concluso de que uma IHM do modelo VCP08 seria ideal
para atender a todos as solicitaes.

49

3.4.3 Distribuidores

Os distribuidores de campo so utilizados com a finalidade de reduzir a


quantidade de cabos chegando ao painel eltrico e facilitar a interligao dos
sensores e atuadores. Com apenas um cabo de 18 vias, possvel realizar a
monitorao de at 16 sensores de campo atravs de um nico distribuidor, a
este modelo de arquitetura atribui-se
atribui se o nome de I/O distribudo com controle
centralizado (COSTA, 2011).
20
A figura 29 mostra um exemplo de arquitetura
com I/O distribuido com o controle centralizado, ou seja, todos os sensores e
atuadores da mquina se comunicam diretamente com o CLP

Figura 29 Adaptao de um exemplo de I/O distribudo


distri
com controle centralizado
Fonte: COSTA, 2011

Existem modelos de distribuidores que podem ser conectados atravs


de redes de comunicao como, por exemplo, o Profibus, sendo necessrio
apenas a adio de um elemento chamado cabea de rede o qual realiza a
interligao
rligao de todos os distribuidores ele conectados ao CLP atravs do
protocolo de comunicao
cao escolhido, a esta arquitetura atribumos
atri
a
denominao de I/O distribudo com controle distribudo via Fieldbus.
Fieldbus A figura
30 mostra um exemplo de I/O distribuido com cmunicao via rede de dados ao
CLP, neste modelo de arquitetura nota-se
nota se a diminuio significativa de
cabeamento.

50

Figura 30 Adaptao de um exemplo de I/O distribudo com controle


co
distribudo
ribudo via Fieldbus
Fonte: COSTA, 2011

3.4.4 Sinalizaes
As sinalizaes so uma parte muito importante de uma mquina que
servem para indicao e alerta ao operador. A figura 31
3 mostra um sinalizador
industrial do fabricante Murr Elektronik.

Figura 31 Exemplo de sinalizador industrial


industria do fabricante Murr Elektronik
Fonte: Murr, 2013

prtica se utilizar alguns tipos de sinalizao comum em uma


mquina, tais como emergncia e falhas (lmpada vermelha), comando ligado
(lmpada verde) e indicao de reset (lmpada azul ou branca). Outras
sinalizaes menos comuns tambm podem ser utilizadas, so elas painel
energizado (lmpada branca), mquina em ciclo (lmpada verde piscando),
aviso de manuteno ou avaria (lmpada amarela),
amarela), botoeiras de comando em
geral (lmpada branca).

51

A depender do processo ainda pode-se utilizar alm das sinalizaes


visuais a sinalizao sonora. Esta modalidade de sinalizao deve ser evitada
e aplicada em casos onde haja alto risco ao operador, ao processo ou
mquina, pois o rudo gerado por este tipo de sinalizao em geral bastante
desconfortvel.

3.4.5 Equipamento de medio de deslocamento

O equipamento de medio um Ropex WA-85 dotado de uma ponteira


indutiva que detecta o deslocamento e um mdulo eletrnico que realiza a
converso do sinal de deslocamento para sinal eletrnico. Todos os ajustes de
sensibilidade so realizados no prprio mdulo eletrnico, o qual envia ao CLP
somente um contato normal aberto. As figuras 32 e 33 mostram
respectivamente o transdutor de deslocamento linear e o mdulo de interface
com CLP, fabricados pela Ropex.

Figura 32 Transdutor de deslocamento linear


Fonte: Ropex, 2013

52

Figura 33 Mdulo eletrnico para interface entre transdutor e CLP


Fonte: Ropex, 2013

3.4.6 Sensor / Sinalizador integrado


O sinalizador tico com sensor incorporado, tambm conhecido como
pick-to-light utilizado o modelo EZ-light K50 da Banner, figura 34.

Figura 34 Sensor EZ-light K50 do fabricante Banner


Fonte: Banner, 2013

Este tipo de dispositivo utilizado para indicar ao operador um local para


retirada ou colocao de material, como por exemplo, uma caixa ou gaveta. O
dispositivo composto por um sensor tico de presena e um sinalizador com
duas cores, uma para indicar o local de montagem e a outra para reconhecer a
operao efetuada.

53

3.4.7 Bloco de vlvulas penumtico


A rede Profibus realiza a comunicao do CLP com o bloco de vlvulas
pneumtico da Rexroth de 14 posies com possibilidade de duplo solenoide,
mostrado na figura 35. Para efeitos de acionamento o bloco de vlvulas
interpretado pelo CLP como se fossem 28 entradas digitais, porm o
acionamento de cada posio feito atravs da rede.

Figura 35 Bloco de vlvulas pneumtico do fabricante Bosch Rexroth


Fonte: Bosch Rexroth, 2013

3.4.8 Leitor de cdigo de barras


A rede serial RS232 realiza a comunicao com um leitor fixo de cdigo
de barras 2D da Sick modelo CLV 6 para ambientes industriais, mostrado na
figura 36. A programao dos parmetros de leitura feita no prprio leitor, que
envia ao CLP somente o cdigo lido atravs da porta serial e um sinal de falha
atravs de um contato normal aberto.

Figura 36 Leitor de cdigo de barras 2D modelo CLV63x do fabricante Sick


Fonte: Sick AG, 2013

54

A interface ethernet realiza a comunicao entre o CLP e a IHM VCP08


da Rexroth, a qual j foi detalhada tecnicamente no captulo anterior.

3.4.9 Segurana operacional

A segurana operacional sem dvida um dos mais importantes


aspectos construtivos a ser considerado em um projeto eltrico.
Do ponto de vista eltrica alguns fatores devem ser levados em conta no
desenvolvimento do projeto eltrico, quanto a segurana operacional, tais
como:

Painel eltrico com fecho especial, dificultando a abertura por pessoas


no autorizadas;

Limitao das tenses de botes, botoeiras, lmpadas e quaisquer


outros dispositivos que sirvam de interface de operao da estao em
24VCC;

Utilizao de botes de emergncia com duplo contato fechado e rels


de segurana categoria 4;

Utilizao de botes ticos para incio de processo respeitando uma


distncia mnima entre eles para evitar a burla do sistema, ambos
ligados a um rel de deteco de simultaneidade de acionamento;

Utilizao de contatores e contatos duplos para acionamento eltricos


em que sejam identificados ricos ao operador;

Utilizao de vlvulas duplo solenoide e com centro fechado quando se


tratar de aplicaes de risco, tais com as prensas e similares.

No caso especfico desta estao de trabalho foram identificados como


risco operacional, comente os cilindros pneumticos. Para solucionar o
problema todos os cilindros foram enclausurados com protees mecnicas e
as vlvulas possuem alimentao 24VCC de segurana. Na porta de
manuteno para acesso aos cilindros, foi instalada uma chave magntica de
segurana, a qual garante a interrupo dos movimentos atravs do corte da

55

alimentao 24VCC para o bloco de vlvulas e a interrupo da alimentao de


ar geral atravs da vlvula solenoide.
Alm da segurana descrita acima, um boto de emergncia foi instalado
prximo a rea de atuao do operador, o qual quando acionado, interrompe
imediatamente a alimentao eltrica e pneumtica a todos os atuadores,
neste caso os cilindros pneumticos.

3.4.10 Quantidade de receitas necessrias

A quantidade de receitas pode variar de acordo com a quantidade de


produtos produzidos, famlias, cdigos especiais e complexidade dos dados.
Lembrando que o fator limitante para a implementao do nmero de receitas
a memria do CLP.
Neste caso tivemos as seguintes variveis:

Nmero de cadastro da receita formato inteiro

Cdigo do produto com 11 caracteres formato string

Famlia de produto com dois caracteres formato string

Pea com furao - formato binrio

Habilitao dos gabaritos - formato binrio

Com este levantamento de informaes possvel calcular a quantidade de


memria necessria em bytes para cada receita de acordo com a tabela 6.
Tabela 6 Converso de formatos para bytes

Operando
Bytes
Integer
2
Real
4
Long Real
8
String (por caracter)
1
Word
2
Double Word
4
Booleano
1

56

Atravs de contas algbricas simples chegamos a concluso de que


sero necessrios 19 bytes por receita. Como j explicado no captulo anterior
o CLP L20, por exemplo possui 3MB de memria de usurio, logo poderamos
ter um mximo de 157.895 receitas, o queo torna um candidato para a escolha
final do controlador. claro que no h necessidade de uma quantidade de
receitas desta grandeza, levando em conta ainda que, boa parte desta
memria dever ser utilizada para a criao do programa do CLP, ento se
chegou a concluso que para atender a todas as variaes de produto, uma
capacidade disponvel de 2000 receitas seria suficiente.

3.4.11 Quantidade de I/Os digital

Verificou-se que a estao iria necessitar de 24 entradas digitais e 17


sadas digitais. Optou-se ento pela arquitetura de I/O distribudo com controle
centralizado. Neste tipo de arquitetura os distribuidores realizam a captao
das entradas e a atuao das sadas, porm um nico CLP realiza o controle
total da estao (COSTA, 2011).
Foram utilizados 3 (trs) distribuidores de sinal de 16 posies cada um,
com capacidade total para 48 sinais de campo configurveis entre entradas e
sadas e dois mdulos in-line de 16 entradas e sadas cada um.
Das 17 sadas apenas o bloco de vlvulas com 8 acionamentos foi
considerado um elemento de segurana, por tratar-se da atuao de cilindros
pneumticos, logo estes foram ligados levando em considerao a alimentao
24V de segurana que est disponvel aps o rel de segurana do sistema de
emergncia, ou seja, sempre que a emergncia for acionada a alimentao do
bloco de vlvulas cortada imediatamente e o cilindro pra o movimento na
posio em que se encontra.

57

3.4.12 Interfaces de comunicao


As interfaces necessrias para a conexo de todos os elementos
requisitados para a soluo seriam algumas interfaces ethernet e uma interface
serial, sendo:

1 Ethernet para a IHM

1 Ehternet externa para programao do CLP

1 Ethernet para programao do Leitor de cdigo de barras

1 Serial para a troca de dados com o leitor de cdigo de barras

A soluo definida para que todos os componentes possam ser acessados


atravs da porta de programao externa foi instalao de um switch,
equipamento que realiza a conexo de dispositivos ethernet.

3.5

PROJETO ELTRICO
Uma vez definidos os elementos principais que sero os componentes do

painel eltrico, inicia-se a fase do desenvolvimento do projeto eltrico, onde


alm de uma pesquisa e estudo aprofundado sobre as caractersticas de cada
um dos produtos j citados anteriormente, necessrio o levantamento de
mais algumas informaes importantes para o projeto tais como:

3.6

ALIMENTAO DE ENTRADA

O primeiro de todos os dados a ser avaliado pelo projetista eltrico a


alimentao disponvel na rede para energizao do painel. As tenses e
frequncia disponveis na rede local iro limitar a ligao de motores,
equipamentos e instrumentos (COSTA, 2011).
No caso deste projeto a alimentao disponvel na rede de 440VCA e
a frequncia de 60 Hz. Como necessrio a instalao de uma tomada de

58

alimentao externa ao painel eltrico para fins de programao, ser


necessrio a utilizao de um transformador de 440V para 220V.

3.7

TAMANHO DO PAINEL ELTRICO


O tamanho do painel eltrico somente ser definido aps a

especificao de todos os componentes, tais como transformador, fonte(s),


disjuntores, contatores, rels, reles de segurana, CLP, I/O, switch de rede,
bornes, entre outros. Atualmente existem softwares com recursos em 3D para
a montagem virtual dos componentes do painel eltrico como, por exemplo, o
ePlan Pro-Panel, da empresa alem ePlan. Com o auxlio desta ferramenta de
software o projetista eltrico pode perceber antecipadamente os conflitos de
montagem, a alocao dos componentes, as interferncias com a rea
disponvel e a rea livre. A figura 37 mostra a imagem de um projeto de painel
eltrico 3D, produzido com o software ePlan.

Figura 37 Exemplo de visualizao em 3D no ePlan


Fonte: Controlglobal, 2013

Trata-se de uma boa prtica de projeto, deixar uma reserva de


capacidade do painel eltrico de pelo menos 20% do espao total para futuras
ampliaes.

59

3.8

POTNCIA DA FONTE 24V

A potncia da fonte de alimentao de 24VCC dependente


diretamente da quantidade de circuitos a serem supridos. Fontes de
alimentao comerciais variam entre 2 a 20A de corrente, comumente se
utilizam mais de uma fonte quando a corrente de apenas uma no for suficiente
para atender a demanda ou quando projetista deseja uma alimentao isolada
para alguma finalidade, como por exemplo, a alimentao de circuitos de
medio com alta preciso. A figura 38 mostra fontes Murr Elektronik e Phoenix
Contact respectivamente.

Figura 38 Exemplos de fontes de alimentao, esquerda Murr Elektronik e a direita Phoenix


Contact

Fonte: Murr Elektronik / Phoenix Contact

3.9

CIRCUITO DE SEGURANA

Os circuitos de segurana devem ser dimensionados levando em conta


a segurana operacional e a segurana da mquina. De acordo com as normas
brasileiras de fabricao de mquinas e equipamentos, os circuitos de
segurana devem seguir os padres estabelecidos na norma regulamentadora
NR-12, que prev a utilizao de contatos duplos, contatores duplos, vlvulas
de segurana duplas e rel de segurana com monitoramento.
Toda mquina deve conter no mnimo dois botes de emergncia com
trava para cadeado, sendo um situado prximo ao local de trabalho do
operador, e o outro na porta do painel eltrico, ambos conectados a um rel de

60

segurana com circuitos redundantes e monitorao de falha. Nas figuras 39 e


40 so mostrados respectivamente botes de emergncia e rels de segurana
fabricados pela Pilz.

Figura 39 Linha de botes de emergncia do fabricante Pilz


Fonte: Pilz, 2013

Figura 40 Exemplo de rel de segurana do fabricante Pilz


Fonte: Pilz, 2013

Os demais equipamentos de segurana devem ser utilizados de acordo


com cada tipo de aplicao, dentre eles destacam-se as barreiras ticas, as
chaves e transponders de segurana, os sensores de velocidade zero, os
scanners, os tapetes e borrachas de segurana e os botes e pedais de
homem-morto. Nas figuras 41 e 42 so mostrados respectivamente um
conjunto de barreira tica e chaves de segurana fabricadas pela Sick.

61

Figura 41 Exemplo de barreira tica do fabricante Sick


Fonte: Sick, 2013

Figura 42 Exemplo de chaves de segurana do fabricante Sick


Fonte: Sick, 2013

3.10 SOFTWARE

O software sem dvida a parte mais importante e trabalhosa de uma


mquina automtica, pois nele que sero desenvolvidos os comandos e
intertravamentos necessrios para o funcionamento correto.
Neste caso de estudo o software utilizado par a gerao do cdigo fonte
foi o IndraWorks Engineering da Bosch Rexroth, o qual possui integrados os
softwares Indralogic para a programao do CLP e o VI-Composer para a
programao da IHM.
Todas as figuras relacionadas ao software neste captulo foram extradas
da verso IndraMotion MTX 12V08.0065 que encontra-se disponvel para
download gratuto no site do fabricante com licensa de utilizao de 30 dias.

62

3.11 DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE


Para o desenvolvimento de um projeto de software adequado
necessrio que o programador realize um estudo aprofundado do esquema
eltrico e tenha slidos conhecimentos do funcionamento da mquina em todos
os modos de operao.
Outro fator importante para um projeto de software bem sucedido o
conhecimento do funcionamento de todos os dispositivos perifricos e do
protocolo de comunicao das redes envolvidas, caso existam.
No caso de estudo escolhido para o projeto, a mquina em questo
possui um equipamento perifrico de medio, um sensor tico com sinalizador
e trs redes de comunicao, o Profibus, a serial RS232 e a ethernet.

3.12 FLUXO DE SOFTWARE

O fluxo de software uma ferramenta de auxlio

e orientao ao

programador no momento da codificao. Diversas so as maneiras de se criar


um fluxo de software, alguns fabricantes de mquinas utilizam softwares
dedicados, outros utilizam o grafcet ou algo muito semelhante, e existem
aqueles que utilizam programas do pacote Office da Microsoft, tais como
planilhas no Excel, fluxogramas no Word ou simplesmente desenhos no Power
Point. A figura 43 mostra um exemplo de modelamento utilizando-se a
ferramenta Grafcet.

Figura 43 - Modelo de programa em Grafcet


Fonte: Schneider, 2012

63

No se pode afirmar que um mtodo melhor ou pior que o outro,


porm independentemente da forma ou mtodo utilizado, o fluxo de software
de extrema importncia e deve constar como documentao da mquina
quando da entrega da mesma.
No caso de estudo escolhido para este trabalho foi utilizado uma tabela em
Excel, com as seguintes informaes:

Passo atual o passo em que o programa se encontra aguardando


at que as condies de transio sejam plenamente atendidas;

Descrio um descritivo do contedo do passo atual;

Atuadores a descrio de qual ou quais sadas, memrias,


temporizadores, contadores, sub-rotinas, etc devem ser acionadas neste
passo;

Passo seguinte - o prximo passo na sequencia, caso as condies


do passo atual sejam atendidas

Mensagem de falha - a mensagem que deve ser mostrada na IHM


caso as condies do passo no sejam atendidas.

Mensagem de operao - so as mensagens mostradas na IHM para


orientar o operador.
As tabelas 7 e 8 mostram respectivamente o fluxo do software detalhado

passo a passo no modo automtico sem e com reprovao da pea.

Tabela 7 Sequncia de passos no modo automtico em caso de pea Ok


Passo
atual
10

20

Descrio
Verifica se sinais de
segurana da mquina
esto ok
Aguarda pelo sensor de
deteco de presena de
pea

Atuadores
Seta memria de
seguranas ok

Passo
seguinte
20

Mensagem de
falha
Verifique
seguranas

Realiza a leitura automtica


do cdigo de barras

Envia cdigo de
barras para
avaliao do CLP

40

40

Aguarda pelo acionamento


do boto de start

Avana cilindro
pneumtico
horizontal

50

Mensagem de
operao
Mquina em falha
Coloque pea para
iniciar o processo

30

30

(Continua)

Timeout de
leitura do cdigo
de barras

Confira o cdigo de
barras
Pressione boto de
start

64
Tabela 7 Sequencia de passos no modo automatico em caso de pea Ok
Timeout no
movimento de
avano cilindro
horizontal
Timeout no
movimento de
avano cilindro
vertical
Timeout no
movimento de
avano cilindro
lateral

(Concluso)

50

Aguarda sensor de cilindro


horizontal avanado

Avana cilindro
pneumtico vertical

60

60

Aguarda sensor de cilindro


vertical avanado

Avana cilindro
pneumtico lateral

70

70

Aguarda sensor de cilindro


lateral avanado

80

Dispara temporizador para


incio do teste

Contagem do
tempo definido na
IHM

90

Aguarde a
contagem do tempo

90

Inicia teste de verificao


com Ropex

Avana cilindro de
medio

100

Avanando cilindro
de medio

100

Aguarda pelo resultado da


medio

110

Avalia resultado da medio

80

110
Se memria de
medio OK

120

Se memria de
medio NOK

210

Avanando cilindro
horizontal

Avanando cilindro
vertical

Avanando cilindro
lateral

Medio NOK

Medio concluda

120

Fim da medio

Recua cilindro de
medio

130

Timeout no
movimento de
recuo cilindro de
medio

Recuando cilindro
de medio

130

Aguarda sensor de cilindro


de medio recuado

Recua cilindro
lateral

140

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
lateral

Recuando cilindro
lateral

140

Aguarda sensor de cilindro


lateral recuado

Recua cilindro
vertical

150

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
vertical

Recuando cilindro
vertical

150

Aguarda sensor de cilindro


vertical recuado

Recua cilindro
horizontal

160

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
horizontal

Recuando cilindro
horizontal

160

Aguarda sensor de cilindro


vertical recuado

170

Aguarda retirada da pea

170
Seta memria de
reinicio de ciclo

Retire a pea da
estao

Tabela 8 Sequncia de passos no modo automtico em caso de pea Nok


Passo
atual

210

220

Descrio

Atuadores

Aguarda reconhecimento
da falha na IHM

Acende led do sensor


de descarte de pea
monitorado

Recuar cilindros

Recua cilindro de
medio

Passo
seguinte

Mensagem de
falha

220

230

(Continua)
Mensagem de
operao

Reconhecer falha
Timeout no
movimento de
recuo cilindro de
medio

Recuando cilindro
de medio

65
(Concluso)

Tabela 8 Sequencia de passos no modo automatico em caso de pea Nok

240

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
lateral

Recuando cilindro
lateral

Recua cilindro vertical

250

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
vertical

Recuando cilindro
vertical

Recua cilindro
horizontal

260

Timeout no
movimento de
recuo cilindro
horizontal

Recuando cilindro
horizontal

230

Aguarda sensor de cilindro


de medio recuado

Recua cilindro lateral

240

Aguarda sensor de cilindro


lateral recuado

250

Aguarda sensor de cilindro


vertical recuado

260

Aguarda retirada da pea

270

Aguarda atuao do
sensor de descarte de
pea

Apaga led do sensor de


descarte

280

Fim de ciclo

Seta memria de
reinicio de ciclo

270

Descarte a pea

280

Pea descartada

Neste caso se pode observar que com apenas duas tabelas orientativas
com o fluxo do software, foi descrito todo a sequencia da maquina em modo
automtico, j considerando o caso de reprovao da pela no teste.
evidente que a elaborao desta planilha com tais informaes no
uma tarefa simples, e certamente ir demandar um tempo considervel do
programador, mas a forma mais prtica de se organizar as sequencias
lgicas de um programa de CLP.

3.13 CDIGO FONTE


O cdigo fonte, como comumente chamado pelos programadores de
CLP, a codificao necessria em alguma linguagem de software de um
determinado modelo de CLP, que realize as funes descritas na tabela da
sequencia de passos e ao mesmo tempo atenda as necessidades do hardware
eltrico.
Um programa pode ser desenvolvido em diferentes linguagens dentro de
um mesmo CLP. As mais comuns so o Ladder com origem norte america, que
uma linguagem similar a lgica com reles (TOMAZ, 2012). A figura 44 mostra
o exemplo de uma linha de comando em Ladder.

66

Figura 44 Linha de comando em linguagem ladder no IndraLogic


Fonte: TOMAZ, 2012

O Function Block Diagram (FBD) que como o prprio nome sugere, um


tipo de programao com instrues na simbologia de blocos lgicos que se
assemelha aos circuitos eletrnicos. uma linguagem muito utilizada nas
industrias de processo (TOMAZ, 2012). A figura 45 mostra o exemplo de uma
linha de comando em Blocos de funo.

Figura 45 Blocos de comando em Function Block Diagram no IndraLogic


Fonte: TOMAZ, 2012

O Instruction List (IL) ou lista de intrues uma linguagem de origem


europia, com aspectos derivados do assembly (TOMAZ, 2012). Possui

67

maiores recursos que o Ladder e o FBD.


FBD A figura 46 mostra o exemplo de uma
linha de comando em lista de instrues.

Figura 46 Lista de comando em Instruction List no IndraLogic


Fonte: TOMAZ, 2012

A IEC 61131-3 prev ainda mais duas linguagens de programao,


sendo Sequential
ial Function Chart (SFC), que uma linguagem que apresenta
apresent o
programa em forma de passos.
passos O SFC uma linguagem derivada da IEC 848
Grafcet. Os principais elementos de um SFC so os passos, transies e aes
(TOMAZ, 2012). A figura 47
4 mostra o exemplo de um pequeno trecho de
programa escrito em SFC.

Figura 47 Programa em SFC no indraLogic


Fonte: TOMAZ, 2012

68

A outra possibilidade o Structured Text (ST), que uma forma de


programao de alto nvel muito poderosa e bastante semelhante linguagem
C e Pascal dos computadores. muito til para a realizao de clculos
matemticos complexos (TOMAZ, 2012).
Possui comandos lgicos tais como, If, Else, Case, For, While e Repeat.
A figura 48 mostra o exemplo de uma linha de comando escrita em texto
estruturado.

Figura 48 Programa em Texto estruturado no IndraLogic


Fonte: TOMAZ, 2012

Um mesmo cdigo pode ser escrito em qualquer uma das linguagens


descritas anteriormente, para exemplificar as figuras 49 a 52 mostram o mesmo
trecho de programa desenvolvido em todas as linguagens.

Figura 49 - Programa exemplo em blocos


Fonte: IndraLogic

69

Figura 50 - Programa exemplo em ladder


Fonte: IndraLogic

Figura 51 - Programa exemplo em lista


Fonte: IndraLogic

70

Figura 52 - Programa exemplo em texto estruturado


Fonte: IndraLogic

3.14 PLANEJAMENTO DE TESTE


O planejamento de testes uma das etapas do desenvolvimento de
software que visa garantir a funcionalidade de todos os itens descritos no fluxo
de software e solicitados pelo cliente, bem como a qualidade final da mquina.
Normalmente este documento desenvolvido logo aps ou mesmo em
conjunto com o fluxo de software. A tabela 9 mostra um exemplo simples de
um planejamento de testes para aplicao em software de uma mquina.

Tabela 9 - Exemplo de teste de software


Seq
1
2
3

FUNO
Mensagens de falha descritas no fluxo de software esto corretas
Sequencia reiniciada caso algum circuito de segurana seja
atuado
Reinicio da mquina aps defeitos, somente possvel se posio
bsica for atingida.

Comandos manuais da IHM esto corretos e representao dos


sensores est correta

Indicaes sonoras e luminosas atuam no momento correto

Operao passo a passo funcional em qualquer ponto de


execuo do programa

OK

NOK

71

3.15 COMISSIONAMENTO E CORREES FINAIS


O comissionamento a fase de testes da mquina, neste momento
que o programador ir realizar o download no CLP, do software que foi
desenvolvido previamente off-line, e realizar os ajustes e correes
necessrias.
na fase de comissionamento que o programador ir testar todas as
entradas e sadas do CLP, os comandos manuais, os acionamentos, as
comunicaes em rede e realizar o ciclo em automtico da mquina.
Assim que todos os ajustes sejam finalizados e a mquina esteja
operando continuamente em modo automtico, o programador poder ento
aplicar o teste de sistema para verificar a qualidade do software aplicado e se
todas as funcionalidades inicialmente solicitadas no projeto foram atendidas.
No caso em especfico deste caso de estudo o comissionamento foi
realizado na mquina logo aps o termino das montagens mecnica e eltrica.
Nesta oportunidade foram constatadas algumas no conformidades de
programao em razo da realizao do teste de sistema e outras por erros de
codificao.
Um dos erros de codificao observado foi o tratamento do sinal do rel de
segurana do circuito de emergncia. O sinal oriundo do rel de emergncia
para o CLP um contato normalmente fechado, ou seja, o software deve
entender que sempre que este contato estiver aberto, a mquina encontra-se
com o circuito de emergncia em situao normal de operao.
Alguns detalhes de exigncia da solicitao do projeto foram evidenciados
pela aplicao do teste de sistema, como por exemplo, a falta da
implementao dos contadores de pea OK e NOK por hora, por turno e total.
Outro item considerado no conforme foi a falta dos devidos comentrios
no software e do cabealho em cada um dos blocos de programa, explicando a
funcionalidade do bloco, a data de criao e o versionamento com controle de
alteraes.
Por outro lado, todo o restante dos testes foi considerado satisfatrio, e
aps as pequenas correes necessrias que foram explicadas anteriormente
a mquina foi considerada aprovada pelo cliente final.

72

CONCLUSES
A concluso deste trabalho que o objetivo principal que demonstrar a

capacidade e qualidade dos produtos Bosch Rexroth foi comprovado, tanto na


teoria explanada como no caso de estudo prtico.
Ficou compravado atravs das prticas e estudos para avaliao e
execuo do projeto que a troca do hardware antigo se tratava da melhor
opo neste caso, pois envolvia diversos fatores desde tecnolgicos at custo
e riscos que apoiavam tal deciso.
As implementaes necessrias no CLP L20 tais como as comunicaes
em mais de um protocolo de rede industrial, neste caso o Profibus, o ethernet e
a Serial RS232, se mostraram eficazes e de fcil realizao, bem como a
integrao de todos os demais componentes via I/O digitais.
O desenvolvimento do fluxo de software detalhado com todas as
informaes necessrias para a codificao do software, auxiliaram na reduo
do tempo de try-out, comissionamento e start-up. O teste de sistema tendo
como base o fluxo de software detalhado, demonstrou-se uma ferramenta de
auxlio na conferncia de todos os itens exigidos no somente no projeto de
software, tais como as mensagens de operao e falha, os temporizadores, as
interfaces, os comandos manuais, as sequncias automticas, os parmetros
de mquina, etc, como tambm no atendimento aos requisitos do cliente.
O esquema eltrico, continha poucos ou nenhum erro significante para
causar atrasos na execuo do projeto, pois assim como todo o projeto, o
desenvolvimento do esquema eltrico tambm seguiu uma sistemtica
padronizada por aquele fabricante de mquinas.
Muitas das teorias, sistemticas e boas prticas descritas neste trabalho,
no que diz respeito ao caso de estudo prtico, foram embasadas no modelo de
referncia prtica Capability Maturity Model Integration (CMMI) criado pela
Software Engineering Institute da Universidade Carnegie Melon, que um guia
de engenharia para auxlio no desenvolvimento de varias reas, entre elas
criao de software.

73

4.1

TRABALHOS FUTUROS
Para trabalhos futuros possvel a recomendao de uma serie de outas

possibilidades, tomando-se como base esta monografia.


Em razo da enorme variedade da linha de produtos da Bosch Rexroth,
possvel o detalhamento de outras famlias de produtos, tais como sistemas de
parafusamento, dispositivos de motion control, CNC e tecnologia de soldagem.
possvel escrever um trabalho somente tomando como referncia uma das
alternativas descritas anteriormente, como o sistema de parafusamento, o qual
dispe de muita teoria mecnica de torque e ngulo de aperto de um parafuso,
at o controle eletrnico de uma parafusadeira com a oopo de
rastreabilidade e a integrao de vrios fusos em uma mesma clula
automatizada.
Uma outra possibilidade o desenvolvimento de um programa de uma
mquina, bancada ou de forma experimental em laboratrio, em um dos CLPs
da Bosch rexroth, explorando as funcionalidades e todo o potncial do
hardware e da linguagem de programao do IndraLogic com a disponibilidade
de todos os elementos da IEC 61131-3. Outras interfaces, tais como a rede
Sercos III, o devicenet e o Ethernet IP pode ser utilizadas para demonstrao
do funcionamento destes protocolos em um dos CLPs que comporte tais
protocolos, para tanto fica a indicao de utilizao do L40. Outro aspecto a ser
trabalhado so as entradas e sadas analgicas e o respectivo tratamento dos
sinais no programa CLP, fazendo a codificao nas diferentes possibilidades
de linguagem.
Uma terceira e ltima possibilidade seria explorar as caractersticas da
nova linha de produtos comentada suscintamente no captulo 2.6. Estes
controladores possuem algumas caractersticas construtivas diferentes da
famlia apresentada neste trabalho. Em razo de possuirem os pacotes de
software para operao com motion control, CNC e demais softwares livres,
como C sharp, visual basic, etc, possvel o desenvolvimento de um programa
mais amplo aplicado a uma mquina com diversas comunicaes com
supervisrio como o elipse e troca de dados com o Matlab.

74

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