Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Facultad de Ingeniera
Departamento Ingeniera civil Elctrica
Problema I
La figura muestra el acelermetro de la Tarea N1. En esta tarea se le pedir caracterizar
el sistema en el plano de la frecuencia. Utilice los parmetros = 500 y = 20 y
= 2()0.5 y defnala salida como , con = .
Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo siguiente:
a) Simule el sistema para () = 0 sin(20 ) sin(20 10), con 0 = 0.5,
0 = 1/4. Considere un rango de simulacin de 0 < 20. Grafique
(), (), ()/ e ().
Cabe destacar que el modelo de nuestro sistema es Lineal, y los valores , , , y
fueron extrados del trabajo realizado en la Tarea N1:
= = 6.325;
= 1;
= = ;
= 2
= 1
= ;
0 = 1/4
40
0 = 0.5 = 5
+ 2 + 2 = ()
Sistemas Lineales Dinmicos Tarea N3
Pgina 2
0
() = 0 sin(20 ) sin(2
)
10
() = 5 sin( ) sin( )
2
20
Pgina 3
Los grficos anteriores muestran la posicin, velocidad y aceleracin del bloque, adems de la
salida del sistema. Notamos que en todas las grficas las seales alcanzan sus puntos ms altos
y bajos entre los tiempos 8<t<12 esto pues la perturbacin del sistema al ser una onda senoidal
alcanza su mxima amplitud para estos valores de t . Por otro lado, cabe destacar que todas las
grficas inician en el mismo punto para t=0 puesto que el sistema parte desde el reposo.
Sistemas Lineales Dinmicos Tarea N3
Pgina 4
1
)
2
0
=( )
1
= (1/
0)
= ()
0
= ()
0
Con 1 la matriz formada por los vectores propios asociados a los valores propios que
se obtienen al resolver:
| | = 0
Con T= 0.5, se obtienen:
1 = 6.325 = 40
2 = 6.325 = 40
Pgina 5
Pgina 6
Grfica b4: Comparacin de la salida en tiempo continuo con la salida en tiempo discreto
Al realizar la simulacin se esperaba que los grficos en tiempo continuo y discreto estuvieran
perfectamente superpuestos, lo que ocurri slo con su aceleracin (grfica b3) ya que solo es
un muestreo de stas con T=0.5. Luego, se observa que los dems grficos no corresponden
exactamente a los continuos, esto a causa de que en la resolucin para encontrar las matrices
discretas se requiere que la perturbacin (para efectos de clculos trabajamos la perturbacin
como la entrada) se mantenga constante, y esto no se puede concretar debido a la presencia
de las multiplicaciones de ondas senoidales (funcin no constante entre intervalos de muestreo)
Sistemas Lineales Dinmicos Tarea N3
Pgina 7
c) Repita () pero utilice un retentor de orden cero para la entrada. Compare estos
resultados con los discretos de ().
Pgina 8
Grfica c4: Comparacin de la salida en tiempo continuo con la salida en tiempo discreto, con
un retentor de orden cero para la entrada.
Podemos darnos cuenta desde la grfica de la perturbacin que ya no se comporta como una
onda, si no que como una variedad de escalones, esto tras haber aplicado el retentor de orden
0. Adems podemos apreciar que el sistema en tiempo discreto est perfectamente
Pgina 9
superpuesto a las grficas en tiempo continuo, esto pues como mencionamos anteriormente la
perturbacin al haberle aplicado el retentor de orden 0, se consigui que este fuera constante
en intervalos de muestreo lo que implica que el sistema de tiempo discreto este perfectamente
superpuesto al de tiempo continuo.
Funcin de transferencia:
() = ()/()
+ 2 + 2 = ()
2 () (0) (0) + 2 () (0) + 2 () = ()
2 () + 2 ()) + 2 () = ()
() =
()
(2 )1
()
= ()
2
2 () + 2 () + 2 () = ()2
() =
=
()
2
= 2
() + 2 + 2
40
2 + 410 + 40
Polinomio caracterstico:
2 + 410 + 40 = 0
Luego, los valores propios son:
1 = 6.325 = 40
2 = 6.325 = 40
Puesto que los valores propios son reales negativos, la funcin de transferencia
se define de la siguiente manera:
( ) =
1 2
(1 )(2 )
Pgina 10
Pgina 11
Podemos apreciar de las graficas que el bode exacto-modulo esta acotado por el bode
asinttico-modulo adems que para ciertos valores de omega estos se superponen. Cabe
destacar que para el valor donde se produce el quiebre del bode asinttico de la figura e1 es el
mismo donde el bode asinttico intersecta al bode exacto en el grfico e2
1
Pgina 12
Pgina 13
Pgina 14
Pgina 15
Pgina 16
Pgina 17
Pgina 18
Nuevamente al igual que en la pregunta B, se esperaba que todos los grficos en tiempo
continuo y discreto estuvieran perfectamente superpuestos , lo que ocurri nicamente con la
aceleracin, esto se debe a que solo es un muestreo de T=0.5.Luego, se observa que los dems
grficos no corresponden exactamente a los continuos, esto a causa de que en la resolucin
para encontrar las matrices discretas se requiere que la perturbacin(para este efectos de
clculos trabajamos la perturbacin como la entrada) se mantenga constante, y esto no se
puede concretar debido a la presencia de las multiplicaciones de ondas senoidales (funcin no
constante entre intervalos de muestreo).Adems cabe mencionar que todas las graficas ya no
inician en 0 debido a que el sistema se encuentra en un estado S.S
i)
Pgina 19
Pgina 20
Nuevamente, podemos concluir que al igual que en la pregunta C, se consigui que la entrada
fuera constante en intervalos de muestreo lo que implica que el sistema de tiempo discreto este
perfectamente superpuesto a las grficas de tiempo continuo lo que se puede apreciar
claramente de las grficas anteriores.
j)
Pgina 21
Grfica j1: modulo del diagrama de bode de la F. de T. del modelo obtenido en (b)
Grfica j2: fase del diagrama de bode de la F. de T. del modelo obtenido en (b)
Se sabe que los Bodes Discretos se presentan en forma peridica, pero como simulados la mitad
del periodo completo solo se puede apreciar la mitad del ciclo. Adems, cabe destacar que el
Bode Discreto tiene un comportamiento similar al Bode Continuo gracias al valor de T . A
medida que disminuye el tiempo de muestro, el Bode Discreto se asemeja ms al Continuo y lo
contrario si aumenta tal tiempo de muestreo este.
Sistemas Lineales Dinmicos Tarea N3
Pgina 22
Pgina 23
Pgina 24