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AZIONAMENTI E CONTROLLO DEI SISTEMI MECCANICI

(Proff. G. Diana, F. Resta)


30.06.2010

asta A

k1
m
r1

3L

vV

MA,JA
Cm

R=L/2

kT,rT
MD,JD

Per il sistema rappresentato in figura, posto nel piano verticale, si considerino in tutto lo
svolgimento piccole oscillazioni nell'intorno della posizione di equilibrio statico rappresentata in
figura.
Il sistema costituito da un disco omogeneo D che rotola senza strisciare su un piano orizzontale,
sormontato da un'asta rigida e priva di massa (incastrata al disco) alla cui estremit superiore
posta una massa m. In corrispondenza della massa m, un elemento elastico e viscoso (k1, r1) collega
la massa stessa ad un'asta omogenea A per mezzo di un vincolo di tipo pattino (lato asta) e cerniera
(lato massa m). L'asta collegata a terra all'estremit inferiore mediante una cerniera e una mollasmorzatore torsionale (kT,rT).
Sul disco D agisce un motore in corrente continua a magneti permanenti, che applica una coppia Cm
al disco stesso. Lo statore rigidamente vincolato a terra.
Sulla massa m, avente coefficiente aerodinamico cx, agisce un vento di velocit vv diretto come in
figura, che genera una forza aerodinamica Fv (funzione della velocit relativa vento-massa).

Considerando dapprima la rigidezza kT infinita e la dinamica del motore molto pi veloce di


quella del sistema meccanico (La=0):
1. Scrivere l'equazione del sistema e calcolare il precarico della molla k1 in modo che il
sistema abbia come posizione di equilibrio statico quella rappresentata in figura.
2. Linearizzare l'equazione di moto attorno alla posizione di equilibrio indicata in figura.
3. Valutare la stabilit del sistema nel dominio del tempo.

Considerando ora la dinamica del motore ( La 0 ), la rigidezza kT infinita:


4. Scrivere l'equazione di moto del sistema, applicando un controllore proporzionaleintegrale sulla posizione della massa m che agisce sulla tensione di alimentazione del
motore.
5. Disegnare lo schema a blocchi del sistema al punto 4 e calcolarne le funzioni di
trasferimento d'anello e anello chiuso.
6. Studiare la stabilit del sistema controllato nel dominio di Laplace al variare dei parametri
del controllo nell'ipotesi di sistema non controllato instabile.

Considerando infine la rigidezza kT finita e la dinamica del motore molto pi veloce di quella
del sistema meccanico (La=0):
7. Scrivere le equazioni di moto del sistema, applicando un controllore proporzionalederivativo sulla rotazione dell'asta A, agente sulla tensione di alimentazione del motore. Si
discuta la stabilit del sistema controllato a partire dalle matrici di massa, rigidezza e
smorzamento.
8. Disegnare lo schema a blocchi del sistema controllato e studiarne la stabilit nel dominio di
Laplace nell'ipotesi di sistema non controllato stabile al variare dei parametri del controllo.
9. Disegnare qualitativamente il luogo delle radici del sistema controllato.