7 Identificación

Control por Computador
Unidad Docente Automtica. Departamento Automtica, Ing. Electrnica e Informtica Indust.
Identificacin
Jos Mara Sebastin
Rafael Aracil
Manuel Ferre
Departamento de Automtica, Ingeniera
Electrnica e Informtica Industrial
Control por Computador. Sistemas Muestreados
Identificacin
Introduccin
Identificacin de sistemas con polos reales
Mtodos de los mnimos cuadrados
Planteamiento y resolucin del problema
Algoritmo iterativo
Sistemas con parmetros variantes
Control por Computador. Identificacin
Introduccin
Identificacin: proceso de construccin del modelo matemtico de un

sistema. Se puede realizar de dos formas:
Con las leyes fsicas de los procesos, construyendo con ellas ecuaciones
diferenciales
Con tcnicas experimentales
Normalmente se asocia el trmino identificacin a este segundo
procedimiento.
En sistemas
muestreados:
B(s)
G(s)
La identificacin se puede realizar:

Construyendo el modelo de G(s) (el de B(s) es conocido) con tcnicas
de identificacin propias de los sistemas continuos.
Obteniendo la funcin de transferencia BG(z) del sistema discreto
equivalente al esquema anterior.
Identificacin
Introduccin
Algoritmo iterativo
Identificacin con polos reales

En la identificacin se supone que es posible conocer la salida del sistema ante

determinadas entradas (por ejemplo ante escaln unitario) de forma
experimental. A partir de dicha salida, y suponiendo que se conoce la estructura
del sistema (o se quiere asimilar a un sistema con una determinada estructura)
es posible identificar las caractersticas del sistema de forma aproximada.
El proceso de identificacin es realmente el inverso del de anlisis: conocida
la respuesta de un sistema ante una determinada seal, en general escaln,
determinar la funcin de transferencia del mismo.
As pues se hace uso de las
conocidas respuestas de los
sistemas de 1 y 2 orden ante
un escaln y sus relaciones con
los parmetros de la funcin de
transferencia.
Sistema de primer orden

Sistema de
segundo
orden
tr
Mp e

wd
wd
100% e
tg
tp
wd
100% e
t p
ts
100% e
1 2
100%
6

Existe una mayora de procesos reales que tienen un comportamiento

sobreamortiguado en el que su respuesta a un escaln no responde a la
indicada para los sistemas de 1 orden. Se trata de respuestas del tipo:
80
70
60
50
40
30
20
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Para su identificacin se utilizan funciones de transferencia ms complejas


Una primera es:
Ke s
G s
1 Ts
Su salida ante entrada escaln
cumplir:
En el ejemplo de la figura:
K 2
0.632 K 1.264 t 2 2.5
0.283 K 0.566 t1 1.83

T
t 2 t1 2
T 1 ; t 2 T 1.5
3
Luego :
2e 1.5 s
G s
1 s

Una segunda opcin es utilizar

un modelo de segundo orden
con polos reales:
G s
Su salida ante entrada escaln cumplir:
1 T1s 1 T2 s
T2/T1
Ta/T1
Ta/Tu
0.99
1.11
1.2
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
9.0
10.0
2.70
2.87
2.99
4.00
5.20
6.35
7.48
8.59
9.68
10.77
11.85
12.92
9.65
9.66
9.70
10.36
11.50
12.73
13.97
15.22
16.45
17.67
18.89
20.09
Esta respuesta se ha tabulado en funcin de Ta y Tu

9

T2/T1
Ta/T1
Ta/Tu
0.99
1.11
1.2
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
9.0
10.0
2.70
2.87
2.99
4.00
5.20
6.35
7.48
8.59
9.68
10.77
11.85
12.92
9.65
9.66
9.70
10.36
11.50
12.73
13.97
15.22
16.45
17.67
18.89
20.09
El proceso a seguir es
Se calcula el valor final K=3
Se mide Tu=0,39 y Ta= 4
Se calcula Ta / Tu=10.26
Se elige Ta / T1=4.0 T1=1.0
Se elige T2 / T1=2.0 T2=2.0
G s
3
1 s 1 2 s
10

Si el cociente Ta/Tu difiere de manera importante con los elementos de la

ltima columna habr que hacer una interpolacin entre los valores de las
dos filas adyacentes a este valor.
Por ejemplo
Obtenindose como
medidas caractersticas :
K 0.5
Tu 0.2 sg ; Ta 2 sg
Se obtiene por tanto la relacin

Interpolacin:
T2/T1
Ta/T1
Ta/Tu
1.2
1.56
2.0
2.99
3.45
4.00
9.70
10.0
10.36
Ta
2
10 9.65
Tu 0.2
Obtenindose que
2
T1
0.58 ; T2 1.56 0.58 0.90
11
3.45

Obsrvese que la tabla indicada cubre valores de Ta/Tu superiores a 9,65,

situacin que corresponde a un sistema con los dos polos iguales. Para
valores de este cociente inferiores, el modelo de un sistema con dos polos
reales no es vlido para este propsito y hay que ir a otro.
Se suele tomar
K
G s
1 T s n
n
En este caso la tabla a

considerar es otra:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Ta/T
1
2.718
3.695
4.463
5.119
5.699
6.226
6.711
7.164
7.590
Tu/T
0
0.282
0.805
1.425
2.100
2.811
3.549
4.307
5.081
5.869
Ta/Tu
9.65
4.59
3.13
2.44
2.03
1.75
1.56
1.41
1.29
12

Como ejemplo de uso de este procedimiento, considrese la respuesta

n
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Ta/T
1
2.718
3.695
4.463
5.119
5.699
6.226
6.711
7.164
7.590
Tu/T
0
0.282
0.805
1.425
2.100
2.811
3.549
4.307
5.081
5.869
Ta/Tu
9.65
4.59
3.13
2.44
2.03
1.75
1.56
1.41
1.29
El procedimiento sera
Se calcula el valor final K=4
Se mide Tu=1.6 y Ta=7.35
Se calcula Ta / Tu=4,59
Se elige n=3 y Ta / T =3.695
Por tanto : G s
T =2.001
1 2 s 3
13

En este caso no es posible inerpolar entre filas si el cociente

s
Ke
Ta/Tu difiere de manera importante con los elementos de la
G s
ltima columna ya que n tiene que ser entero. Cuando esto
1 T s n
ocurra se va a una funcin de transferencia de la forma:
es decir se presupone que el sistema tiene un retardo puro . Este retardo
restar del valor de Tu medido de tal manera que esta medida se puede
~
descomponer en dos Tu Tu
En este caso a la tabla se entrar con
~
Ta / Tu
As si, por ejemplo se mide K=4, Tu=0.9 y Ta=2.1 , la operativa sera
Se calcula Ta Tu 2.33
~
Se elige Ta / Tu 2.44 (valor superior)
Se obtiene n 5 , Ta T 5.12 T 0.4
~
~
En la misma fila se lee Tu / T 2.1 Tu 0.86
~
Se calcula Tu Tu 0.04
La funcin
identificada ser :
G s
4e 0.04 s
1 0.41 s 5
14
Identificacin
Introduccin
Algoritmo iterativo
15

Este mtodo, quizs el ms utilizado, permite calcular directamente

la funcin de transferencia BG(z) a partir de un registro de las
secuencias de entrada y salida del sistema {uk} e {yk}.
Se fundamenta en la ecuacin en diferencias del sistema :

yk a1 yk 1 an yk n b1uk 1 bmuk m
El objetivo del mtodo es a partir de las secuencias citadas
obtener el valor de los elementos del vector de parmetros
a1 , , an , b1 , , bm
que mejor hagan verificarse la ecuacin anterior.
16


Para cada k se define el error de la ecuacin :
k yk a1 yk 1 an yk n b1uk 1 bmuk m
Asociado a este error se define el ndice :
Se elige el que minimice el anterior ndice.
J
k 1
2
k
A fin de poder estimar estos parmetros, se forma un sistema con el error

en las diversas muestras (en concreto N). Partiendo de la ecuacin:
k yk a1 yk 1 an yk n b1uk 1 bmuk m
Se obtiene el sistema:
17

a1

u1m
an

b1
u N m

bm
n m

1 y1 y11 y1n

N y N y N 1 y N n

N
u11
u N 1
n m
O en forma ms compacta :
N YN N N
T T
T
T
Si se representa J N N YN N N YN N N
J
T
min J
0 2 N YN N N 0
1 T
T
Operando se obtiene la solucin : N N N N YN
, entonces
18

Algoritmo iterativo
El paso de N muestras a N+1 no requiere el clculo completo de la anterior
frmula, si se emplea un algoritmo iterativo.
As si se emplea la notacin : kT yk 1 yk n

;
k 1 Tk
involucradas sern :
k 1
1 T
T
Y particularizando la expresin N N N N YN
Entonces las nuevas matrices
k 1 T

k 1
uk 1 uk m
Yk
Yk 1
y
k 1
para k 1
Y
Tk Tk k
k 1 k 1 yk 1
T
T 1 T
k 1 k k k 1 k 1 k
k 1
Yk
yk 1
19

Algoritmo iterativo
Y se llega a la expresin : k 1
K
y
k
k k 1
k 1 k
K k ek 1
Donde ek+1 representa el error de la ecuacin cuando con los datos de la

muestra k+1 se emplean los parmetros estimados en la anterior muestra.
La nueva matriz
K k se obtiene
a partir de :
K k Pk k 1
La matriz Pk se calcula de forma

iterativa mediante la expresin :
1
1
T
k 1 Pk k 1
Pk 1 Pk
con Pk
Pk Tk 1
1
T
k k
k 1 Pk
1 Tk 1 Pk
k 1
Inicialziacin del algoritmo iterativo : en ausencia de informacin acerca
de los parmetros se elige : 0 0 ; P0 cI siendo c 1000

20

Algoritmo iterativo
RESUMEN:
k 1
K
y
k
k k 1
k 1 k
K k Pk k 1
Pk 1 Pk
1
1 Tk 1 Pk
Pk Tk 1
k 1
k 1 Pk
1 Tk 1 Pk
k 1
21


El anterior algoritmo funciona correctamente para sistemas con parmetros fijos
desconocidos, pero no es capaz de obtener parmetros que varan lentamente.
Para adaptar mejor los clculos a estos sistemas se introducen algunas variantes
como son la ponderacin exponencial de los datos o factor de olvido.
As el ndice a minimizar se define como :

siendo el factor de olvido (vara entre 0.9 y 1.0)
J N k
k 1
2
k
La anterior expresin indica que segn se adquieren nuevos datos, los ms

antiguos van perdiendo peso.
El algoritmo iterativo queda : k 1

K k Pk k 1
Tk 1 Pk k 1
K
y
k
k k 1
k 1 k
Pk Tk 1 k 1 Pk
1
Pk 1 Pk
T

k 1 Pk k 1
22

7 Identificación

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Identificacin: proceso de construccin del modelo matemtico de un

La identificacin se puede realizar:

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En la identificacin se supone que es posible conocer la salida del sistema ante

Sistema de primer orden

Identificacin con polos reales

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Identificacin con polos reales

Existe una mayora de procesos reales que tienen un comportamiento

Para su identificacin se utilizan funciones de transferencia ms complejas

Identificacin con polos reales

Una primera es:

0.283 K 0.566 t1 1.83

Identificacin con polos reales

Una segunda opcin es utilizar

Su salida ante entrada escaln cumplir:

Esta respuesta se ha tabulado en funcin de Ta y Tu

Identificacin con polos reales

Identificacin con polos reales

Si el cociente Ta/Tu difiere de manera importante con los elementos de la

Se obtiene por tanto la relacin

Identificacin con polos reales

Obsrvese que la tabla indicada cubre valores de Ta/Tu superiores a 9,65,

En este caso la tabla a

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Identificacin con polos reales

Como ejemplo de uso de este procedimiento, considrese la respuesta

Identificacin con polos reales

En este caso no es posible inerpolar entre filas si el cociente

En este caso a la tabla se entrar con

As si, por ejemplo se mide K=4, Tu=0.9 y Ta=2.1 , la operativa sera

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Mtodos de los mnimos cuadrados

Este mtodo, quizs el ms utilizado, permite calcular directamente

Se fundamenta en la ecuacin en diferencias del sistema :

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Planteamiento y resolucin del problema

A fin de poder estimar estos parmetros, se forma un sistema con el error

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Mtodos de los mnimos cuadrados

Entonces las nuevas matrices

Mtodos de los mnimos cuadrados

Donde ek+1 representa el error de la ecuacin cuando con los datos de la

La matriz Pk se calcula de forma

Inicialziacin del algoritmo iterativo : en ausencia de informacin acerca

de los parmetros se elige : 0 0 ; P0 cI siendo c 1000

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Sistemas con parmetros variantes

As el ndice a minimizar se define como :

La anterior expresin indica que segn se adquieren nuevos datos, los ms

El algoritmo iterativo queda : k 1

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