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Unidad 2

kst
K (st +
x)

st
x

Posicin de no esfuerzo

Posicin de equilibrio esttico

w
w
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del
sistema como se muestra en la figura de la deformacin del resorte en la posicin
de equilibrio esttico en Sst y la fuerza de resorte K Sst que es igual a w=mg.
Midiendo el desplazamiento x a partir de la posicin de equilibrio esttico las
fuerzas que actan en m son K (st + x) y W
Si x se toma positivo hacia abajo todas las cantidades fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas en la direccin vertical hacia abajo.
Aplicando la Segunda ley de Newton a la masa tenemos lo siguiente:

F= ma
F = m x
F= m x
W - K(st + x)= m x
W - kst kx = m x
W W Kx =m x

+ kx=0

Ecuacin diferencial del movimiento


x

k
m

x =0

+ w2mx = 0

Ejemplo 1

m
st

EJEMPLO 2.1
Una masa de 0.453 kg atada a un resorte ligero liviano tiene una elongacion de
7.87 mm. determine la frecuencia del sistema.

m = 0.453 Kg
Wn = ? rad/seg
fn =?c.p.s
T =?
F =ma

=
7.87mm

Wn=
Wn=

Wn=

K
m
g
Sst

9.81 m/s 2
7.87103 m

Wn = 35.3 rad/seg
Wn = 2fn
Fn =

T=

Wn
2
1
fn

35.3
= 2
1

= 5.61

= 5.61 ciclos/seg (hertz)

= 0.17 seg

Ejemplo 4
La figura A muestra un block de peso w suspendido por 2 resortes teniendo como
constantes de resorte K1 y K2 conectados en serie. En la figura B se encuentra soportado
por 2 resortes con constantes K1 y K2 el cual se encuentra en paralelo para ambos casos.
Encuentre la constante equivalente para el sistema.

F1
F2
X=

=
=

K 1 X 1 ...(1)
K 2 X 2 ...(2)

X 1 X 2 ...(3)

X=

F
K eq

F
K1

X2 =

X X 1 ...(4)

1
K eq

Sustituyendo en (2)

F2
K2

F
K1

F
K2

1
K2

De (3)

F2

F
K2

X X
( 1) ...(5)
K 2

=X-

X1

1
K1
1

K eq =

1
1
+
K1 K2

K1 K2
K 1+ K 2
En la figura (B)

K eq =

Ejemplo 5

F1

1 K1
2 m (1)

F2 =

1
F
2 1

W = 2

==

F1

1
2

F2 =

1
2

1 K1
2 m1

1
4 2

K1
m1

1
F
2 1

K eq
m1

F2 =

K1 K2
K 1+ K 2

1
2

F1

=
K1
m1

K 1 K2
K1+ K2
1
2

K1 K 2
K 1 +K 2

Ejemplo 6

) m1

Mtodo de energa
El

trabajo efectuado
aumenta el
desplazamiento en
diferencia de x y es

una
Kxdx

..a)

La energa potencial o elstica del resorte cuando se comprime una longitud x es:
Sistema 1

Solucin

Sistema 2

T = 0.4 sec

p =

T = ?

Kxdx
0

b)

M = 4.53 Kg

b)
2
Wn =
T
2

=T=

2
Wn

=T = 2

= 2.26 instante
kg
La energa cintica enm
cualquier
es:
m
2
2

2
2
Wn = T n
K seg
T n =c = m v = m c)
Wn

1
Sumando2las
y potencial y observando que
a una
energas cintica
K x su=suma
K 1debeXser igual Wn
Tn
Tn =
=
=
2
constanteWn
de acuerdo con la ley de la conservacin de la energa tenemos:

()

p + c =2 Constanted)

Kx
2
K1 = 2
=
Wn =
x
1 d) sea igual
kg a una1constante eskg
TLan causa deKque
la expresin
1
1117.73
+( 1117073 razn
) de cambio y es igual 0
=
2
2
2
2
seg
seg
m
39.767
d
(2.26 kg)
dt (p + c) = 0 K 1 = 2K
K1
Tn
( m )
=
2
K 1 = K 2 =2K
Tn
= 22.23 kg
d
seg2
4
K
(= m +
) = 0 e)
dt
Tn

2(1/2)m + 2(1/2) Kx = 0
tenemos
m +

Kx = 0 Ecuacin
diferencial de

K
m

Ejemplo 7
Un manmetro utilizado en un laboratorio de mecnica de fluidos tiene una seccin
transversal A uniforme, si la columna del lquido de longitud L y densidad Ro se pone en
movimiento como se muestra en la figura encuentre la frecuencia del movimiento resultante
en radianes, rad/seg aplicando la 2da ley de Newton y el movimiento de energa.
Solucin
Aplicando la 2da ley de
Newton
F= m
Presin =

Fuerza
Area

F = P * A = eg
Presin = h = peso especfico
* altura

Seccin
Transversal A

Longitud L
Densidad e

Ejemplo 8
Una viga simplemente apoyada con una carga concentrada actan en su punto medio se
muestra en
la eghA
figura. Si la masa de la Viga es despreciable comparada con la masa que
F=
Aplicando el mtodo de energa
acta. Encuentre la frecuencia natural g/rad/seg.
F =eg2xA
(-)2egxA = m

Energa Cintica
Wn =2 ? Rad/seg
Ee = (EAL)
K= 2egA

m =ev

Wn = 2
Ee = (2egA) x

m =eAL

K
m

48 EI
L2

(-)2egxA = eAL

Ep = egA x

eAL + 2egxA = 0

Sumando Ee y Ep = 0

eA

Ejemplo 9

(eAL)

K=

+ egA x

L + 2gx = 0

=0

Una viga de acero puesta en coladero tiene una longitud de 10 plg y una seccin transversal
d
cuadrada Ecuacin
de pulg. diferencial
Un peso de 10
la viga como+se2egA
muestra =
en0la
de libras a extremo libre de (1/2egAL
dt
movimiento
figura. Determine
la frecuencia natural rad/seg si el peso se desplaza ligeramente,
106 psi
desprciese la masa 2deg la viga el mdulo de elasticidadacero=E=
30*
eA
Wn =

rad/seg

Wn =

K
m

K=

3 EI
L3 m

Ejempl
10
3 EI
3
I=
L m
Un tambor para petrleo parcialmente lleno flota en
mar. Determnese la frecuencia
del movimiento
1 3
2
vertical cuando
el tambor
1 /4( )flota oscilando hacia
bh
4
104
=
3.25*
arriba y hacia abajo la densidad del agua en el mar12
es de 1.025 kg/mg F =
cpm
o Hz
12
400 mm

Wn =

3
P = 1.025 Kg/ m

150 mm

= Pg = (1.025 Kg/ m
900
mm

E = v = (10.05525 N/ s

)(9.81 m/ s

)(/4)(400*

103 2 (750* 103


m = wg

K=

F
x
m = (10.9476 N)(9.81 m/ s

K=

0.9476 N
3
75010 m
m = 9.2967 Kg

K=

Ejemplo 11
Una mesa pesada soportada por patas de acero planas. Su periodo natural en el movimiento
horizontal es de 0.4 seg. Cuando se sujeta sobre la superficie de la mesa una placa de 30 Kg
el periodo natural en el movimiento horizontal aumenta a 0.5 seg. Cules son las constantes
efectivas de resorte y la masa de la mesa.

T = 0.45 seg

K=

F
x

m = wg
2
T

Wn = 2f
2 2
m
T

Wn =
2
T

T = 0.5
seg

K
m

157.91(m + 30)
2

Tn = 0.4
seg
M = 30 Kg

K1

K
m

=(

K2

2
T

w =2f

K2

246.74m =

Tn = 0.4
seg

Ejemplo 12
Se suspende una masa de 25 Kg, de un resorte de mdulo 2 N/mm el que a su vez esta
suspendido en su extremo superior de una viga de acero delgada en voladizo de espesor de
3 mm y anchura de 20 mm con longitud de 250 m. Determnese la frecuencia natural en Hz
por cpm del movimiento del peso.
Datos:
m= 25 Kg
c/s o Hz

bh
12

K=

0.003

2
(0.02)

F1

0.003

3
I=
Viga
(0.02)
200106 N
m
3 EI
3(
)(9.81 2 )
2
m
s
L3 =
0.25 m

x=

F
K =

mg
K =

Resorte

Ejemplo 13

fn = ?

= 1728 N/m

F1

m
)
s 2 =0.1479m
1728 N /m

(25 kg)(9.81

= Kx

Determnese la frecuencia natural en cps para pequeas oscilaciones, del sistema de masa
nica mostrado. La masa de la polea es despreciable. Aplquese la 2da ley de Newton

F1

Fn =

F2

=2

F1

= Kx +

F1

= 2(Kx +

K
m

cps

F1
1
mg
2

F2

1
mg )
2
mg - 2

F1

=2

F1

= m

mg - 2(Kx +

1
mg ) = m
2
mg 4Kx + mg =
m

F2

m + 4Kx = 0
cps

fn =

K
m

Tarea
Un cilindro circular de masa m y radio r esta unido por medio de un resorte de modulo K.
Si el cilindro puede rodar sobre la superficie horizontal rugoza sin deslizar, encuentre su
frecuencia natural en rad/seg utilizando el metodo de Newton y el metodo de energia.
Mtodo de Newton
F = ma = m

x = r

+ Fx = m

= rQ

-Kx + Fr =m

= r

- M =

Iz

=-

Fr r = =

r
Momento de inercia cilindro macizo

Iz

mr 2
2

Fr = -

m
2

(m r 2 /2)( / r ) = - Fr r = m = -Kx +
(-m/2) = -Kx =
=
Mtodo de Energa

2 pgxA
x

Ec =

Energa Potencial

1
2
m
2

Ec = =

1
2

(PAL)

Ep = pqA

Sumando Ec y Ep = 0

1
2

PAL

=-

3 m
2 - Kx = 0
F = Kx ; K =

F
x

K = 2pqA

1 2 pgxA 2
(
)x
2
x

3 m
2

+ pqA

x2

)=0

Ep = =

1
2
Kx
2

Ep = =

K=

Unidad 3 Vibracin Libre Con Amortiguamiento

m x +e x + kx=0 (1)

La solucin de la ecuacin nmero (1) no puede obtenerse tan fcil como la ecuacin para
vibracin simple sin amortiguamiento pero podemos hacer una consideracin de la
siguiente funcin:
x=e st
En donde s es igual a una constante y t igual a tiempo. Derivando esta funcin con respecto
al tiempo, y sustituyendo su valor en la ecuacin (1) tenemos lo siguiente:
m x +e x + kx=0 (1)

x=e st
x =s e st
x =s2 e st
m s2 e st +es e st +k e st =0

( m s 2+ es+ k ) e st=0 ( 2 )
Si la ecuacin nmero 2 se satisface la consideracin que se ha hecho de la funcin
x=e st

es una solucin correcta y por lo tanto

m s2 + es+k =0

s=

e e24 mk
2m

e
s 1,2=

2m

e 2 k
( 3)
2m
m

s t
st
En donde e y e
1

son las soluciones. La solucin ms general la obtenemos con la

siguiente expresin
x=c 1 e s t + c 2 e s t ( 4 )
1

En donde

C1 y C 2

son constantes arbitrarias.

Al aclarar el significado fsico de esta ecuacin debemos distinguir dos casos depende de
las expresiones de S en la ecuacin 3 ya sean reales o complejas.
Cuando

e
2m

( )

sea mayor que

k
m

e 2 k
>
2m
m

( )

La expresin dentro del radical es positiva siendo por lo tanto reales los valores de s ms
sin embargo ambos son negativos puesto que la raz cuadrada es menor que el trmino.
e
2m
As la ecuacin nmero 4 describe una solucin que consiste en la suma de dos curvas
exponenciales decrecientes como se muestra en la figura.

Movimiento de un sistema con un solo grado de


libertad con amortiguamiento mayor que el
C
amortiguamiento crtico ( C )
Amortiguamiento crtico
e c =2 mw n

2m

k
m

Tomando como ejemplo representativo


C1 =1, C 2=2
Se ha dibujado la lnea punteada en la figura que nos muestra que el movimiento no es una
vibracin sino ms bien un lento regreso a la posicin de equilibrio. Esto se debe a que
cuando
e 2 k
>
2m
m

( )

El amortiguamiento C es sumamente grande.


Para valores menores de C que concurren a los casos prcticos la ecuacin nmero 3 de
S1
valores complejos para
al amortiguamiento C en el que ocurre esta transicin se le
llama amortiguamiento crtico.
e 2 k
e 2 k k
=0=
= y =wn
2m
m
2m
m m

( )

( )

ec 2
=wn
2m

( )

2
2
( e c ) =4 m w n

e c =2 mw n

e c =2 m

k
(5 )
m

En el caso en que el amortiguamiento sea menor, la ecuacin nmero 3 se puede escribir


como sigue:
s 1,2=

e
k
e
i

2m
m 2m

( )

k
e
si q=

m 2m

s 1,2=

( )

e
i q de donde i=1
2m

Aunque el radical resulta ahora un nmero real, los dos valores de S contienen a i y como
consecuencia la ecuacin 4 contiene trminos de la forma:
e i t
Con la ayuda de la siguiente ecuacion y la solucin de la ecuacin numero 4 tenemos lo
siguiente:
e i=cos +i sin
s1 t

x 1=C1 e +C 2 e
iq ) t
( e
2m

x=C 1 e

x=e

e
2m

s2 t

iq ) t
( e
2m

+ C2 e

=C1 e

e
2m

iqt

e +C 2 e

e
2m

[ C 1 eiqt +C 2 eiqt ]

e 2m [ C 1 ( cos qt+i sin qt ) +C 2 ( cos qtisin qt ) ]


e

e 2m [ ( C 1+ C2 ) cos qt + ( C 1C 2) isin qt ]
Como

C1 y C 2

son constantes arbitrarias:

( C 1+C 2 ) y ( iC 1iC 2)
( C 1+C 2 )=C i y ( iC 1i C2 ) =Ci
Tambin sern arbitrarias.

eiqt

x=e 2 m ( C1 cos qt +C2 sin qt ) ( 7 )

k
e
q=

m 2m

( )

Frecuencia natural amortiguada

Factos de amortiguamiento

q= 1 2 ( w n )

e c =2 mw n 2 m=

k
e

m
ec
wn

( )

k
e

m
ec

( )
k
m

[ ( )]

()

k
e

m ec

k
(
( ) m)

k
e
1
m
ec

k
e
1
m
ec

e
ec

q=en

q
= 1 2
wn

q=

ec
wn

rad
seg

q=w n

e
1
ec

( )

Esta es la solucin para un amortiguamiento menor que el amortiguamiento crtico

( C c)

y consta de dos factores:

1.- Una exponencial decreciente.


2.- Una onda senoidal.

El resultado combinado es una onda senoidal amortiguada descansando en el espacio entre


la curva exponencial y su imagen reflejada.

Vibracin libre de un sistema amortiguado


C
menor que el amortiguamiento critico ( c )

Cuando ms pequea sea la constante de amortiguamiento "C" ms aplastada resultara la


curva exponencial, y por lo tanto ms ciclos se requerirn para que se desvanezcan las
vibraciones.
La relacin de este desvanecimiento puede calcularse considerando dos mximos
consecutivos cualesquiera de la curva: ya sea de "A" a "B", "B" a "C", etc.
Durante el intervalo de tiempo entre los dos mximos es decir, entre:
2
seg=T
q

La amplitud de vibracin disminuye de:


e

e
t
2m

ae

e
2
t+
2m
q

e
2
t+
2m
q

=e

e
t
2m

=e

2 e
2 mq

Esta ltima expresin es igual a la primera multiplicada por un factor constante.


e

c
mq

<1=e=ew t
n

La relacin entre dos mximos consecutivos es constante las amplitudes decrecen en forma
geomtrica.
Vamos que si

xn

es la ensima amplitud mxima de vibracin,

siguiente mxima y entonces tenemos:


e

x n+1=x n e mq =e =ew t
n

O tambin
log e

xn
c
=
=
x n+1 mq

( )

Decremento logartmico

Para pequeos amortiguamientos tenemos:

e
=
mq

e
ec

( )

2 e
=2
ec

x nx n +1
=
xn

e
ec

tambien

e
0=
ec

si

x n +1
=e =( 1 )
xn

Razn de declinacin

x n+1

ser la

Ejemplo 1
Para calibrar un amortiguador, la velocidad del pistn fue medida cuando se le aplica una
fuerza dada. Si un peso de media libra produce una velocidad de 1.20 pulg/seg. Determine
el factor de amortiguacin cuando se tiene un amortiguamiento crtico igual a 50.39 N s/m
Peso= lb 0.5 lb
x = 1.20 pulg/seg
Cc= 50.39 Ns/m
C=

C
Cc

C=

F
x

(0.22875)(9.81)
=74.14 kg /s
0.03 m/s

74.14
=1.47
50.39

Ejemplo 2
Muchos dispositivos estn provistos de un aparato de amortiguacin viscosa y ajustable. En
uno de tales dispositivos la relacin entre amplitudes sucesivas es 10 a 1. Si se duplica la
cantidad de amortiguacin se pregunta cul ser entonces la relacin de amplitudes
sucesivas.
x n +1
=e
xn

ln

x n+1
=
xn

( )

ln (10 )==2.302
=2
=

=0.3664 ; 2 =1.4656

=2 ( 1.4656)
=4.6043

x n +1 4.6043
=e
xn
x n +1
=100
xn

Ejemplo 3
Un oscilador armnico amortiguado tiene una masa m igual a 1.2 kg constante
amortiguamiento C= 12 Ns/m y constante rigidez K=0.5 kN*m. Encuentre:
a) Frecuencia natural amortiguamiento
b) El factor de amortiguamiento
c) La razn de amplitudes consecutivas cualesquiera

Datos
m=1.2 kg

c= 12 N/m
k= 0.5 kN*m

wn=

k
rad
=20.41
m
seg

Cc=2mwn=48.98

kg
s

C
12
=
=0.244
Cc 48.98

=2 =1.538

x n +1
=0.2148
xn
q=wn 1 =19.79rad /seg

Ejemplo 4
Un oscilador armonico amortiguado tiene una masa de 30 kg, una constante de rigidez
k=100000 N*m, encuentre:
a) La constante de amortiguamiento para un factor de amortiguamiento de 0.01
b) Decremento logartmico y la frecuencia natural amortiguada.
m= 30 kg
k=100,000 N/m
=0.1
C=?
=?
q=?
w n=

w n=

k
m
100,000 N / m
30 kg

w n=57.73

rad
seg

C
Cc

C=Cc

C=( 0.1 ) (2 mwn )


C=( 0.1 ) [ 2 ( 30 ) ( 57.73 ) ]
C=346.41

kg
seg

2
1 2

=0.631423883

q=w n 1 2
q=( 57.73 ) 10.12
q=57.44

rad
seg

U es la velocidad promedio del flujo de aceite a travs de los dos agujeros. Debido a la
continuidad,
U=

1 D 2
V
2 2

( )

si V es la velocidad del pistn. Por lo tanto,

32 / D
p= 2 2 V

( )

Si asumimos que los agujeros son pequeos en comparacin con el dimetro del pistn y
que no hay flujo en la holgura entre el pistn y el cilindro, la fuerza sobre el pistn, debido
a p, es
D2
D 4
p=4

/
V
F= 4

( )

la constante de amortiguamiento tal como se define por la relacin F = cV, por lo tanto, es
D
c= 4 /

8 / D
c=
n

( )

( )

2.9 VIBRACION NATURAL AMORTIGUADA


Como se ha sealado ya, una mocin que ha sido iniciado por una perturbacin inicial no
contina para siempre. Muchos factores contribuyen a esta desaceleracin. El amortiguador
viscoso, discutido en la Seccin 2.8, es la ms comn. Un solo grado de libertad con un
sistema de amortiguador viscoso se muestra en la Figura 2.16. Si la masa est en
movimiento x = x (t) en el tiempo t,

Figura 2.16 Oscilador armnico amortiguado


La velocidad ser v= x . Por lo tanto, habr una fuerza en la direccin opuesta F =-c x ,
donde c es la constante de amortiguacin. Este parmetro depende de las propiedades
fsicas de la compuerta, pero es Independiente del desplazamiento y el tiempo.

Si x se mide desde la posicin de equilibrio, la aplicacin de la ley de Newton en los


rendimientos de direccin verticales [ Rayleigh , 1894 ]

m x = -c xkx

(2.37)

1 /2
Usando la frecuencia natural wn= ( k /m )

y la introduccin de la fraccin de

amortiguamiento crtico coeficiente de amortiguamiento factor de amortiguamiento


modal, =c/2wn, el significado de lo ltimo se explica ms adelante,
x + 2 wn x +w 2 n x

(2.38)

Esta es la ecuacin diferencial del movimiento del sistema. que se complementa con las
condiciones iniciales
x=x0,

x =v0,

en t=0

(2.39)

Para encontrar la solucin de la ecuacin (2.38), se utilizar la solucin encontrada para el


pt
oscilador armnico x(t)= e , donde p es una constante compleja indeterminada.

Insertando esta funcin en la ecuacin (2.38) se obtiene


2
2
pt
( p + 2 wnp+ w n) e =0

(2.40)

Esto produce la ecuacin caracterstica


p2+ 2 wnp+ w2 n =0
pt
Por lo tanto, vemos que x(t)= e

(2.41)
es una solucin de la ecuacin (2.38) a condicin de

que p es una raz de la ecuacin (2.41):


2
P1,2= [ ( 1 )

1 /2

] wn

(2.42)

Estas races se llaman valores caractersticos o valores propios de la ecuacin (2.38). Con
ellos se obtienen dos soluciones de esta ecuacin:
p 1t
x1(t) = e
,

donde

p 2t
x2(t) = e

(2.43)

2
P1= [ + ( 1 )

1 /2

] wn

2
P2= [ ( 1 )

1/ 2

] wn

A partir de la teora de las ecuaciones diferenciales, se sabe que la solucin general de la


ecuacin (2.38) ser entonces (vase tambin el Captulo 1)
p 1t
p 2t
x(t)=c1 e
+c2 e

(2.44)

con c1 y c2 como constantes arbitrarias. La aplicacin de las condiciones iniciales (2.39) a


la ecuacin (2.44) se obtiene
x(0)= c1+ c2= x0,
x

t=p1c1+p2c2= v0

(2.45)

Ecuaciones (2.45) dan los valores para las constantes arbitrarias c1 y c2:
x 0 p 2v 0
,
c1=
p 2 p 1

c2=

v 0x 0 p 1
p 2 p 1

(2.46)

Con estos valores de las constantes C1 y C2, la solucin de (2.44) es la nica solucin de la
ecuacin (2.38) para cualquier intervalo de tiempo [ Pontryagin , 1962 ]
Para investigar el comportamiento de las soluciones de (2.43), los siguientes cuatro casos se
consideran.
c2=0,

=0 . El problema se puede iniciar como

x + w 2 nx=0

x(0)= x0,

(2.47)

x (0)= v0

La solucin es la ecuacin (2.44) con


p1=i wn ,

p2=- i wn

donde i= (1 )

1 /2

. Si m>0 y k>0, obtenemos

i wnt
i wnt
x(t)= c1 e
+ c2 e

(2.48)

Usando la relacin bien conocida e

X(t)= (c1+c2) cos wnt


porque

X(t)=

p1=p 2

x 0 cos wn t

= cos + i sen , tenemos


+ (c1-c2) I sen

wnt

(2.49)

, con ecuaciones (2.45) obtenemos


v0
+ wn sin wn t

(2.50)

Esto representa una oscilacin armnica con velocidad angular

wn

( k / m )1 /2

ya se

ha discutido en la Seccin 2.6.


2
2
0< c < 4mk o < 1. Entonces -1 < 0 y

p1=[ +i ( 1 2 )

1/ 2

]w

p2=[ i ( 1 2 )

1 /2

]w

(2.51)

Entonces las dos soluciones pueden ser

x 1.2 ( t )=e

wn t

( cos wd t i sin wd t )

2 1/ 2

Donde w d=wn ( 1 )

(2.52)

La solucin general es

x ( t )=e w t [ ( C 1+ C2 ) cos w d t++i ( C 1C2 ) sin w d t ]


n

(2.53)

Usando (2.44) y (2.46), obtenemos

x ( t )=e w t x 0 cos wd t+
n

Por el trmino

x 0 wn + v 0
sin w d t
wd

e w t =
n

(2.54)

e (c/ 2 m) t , si m > 0 y c > 0, la solucin es una oscilacin

armnica (debido a la expresin en parntesis) pero con una amplitud decreciente


exponencialmente con el tiempo. La velocidad angular de la oscilacin es

2 1 /2

w d=
c

w n ( 1 )

> 4mk o > 1. A continuacin, la solucin se da por la ecuacin (2.44) con

p1,2=[ ( 2 1 )

1/ 2

]w ,

(2.55)

Donde
c 1=x 0

1/ 2

2 ( 2 1 )

c 2=x 0

2 ( 21 )

1
2

1/ 2

v0

1
2

2 ( 21 )

1 /2

wn

v0
-

1 /2

2 ( 21 ) wn

La solucin dada por la ecuacin (2.53) es una funcin decreciente montonamente con el
tiempo.
c 2=4 mk ,

= 1 (amortiguamiento crtico). A continuacin, la ecuacin (2.41) tiene

dos races iguales,


p1= p2=w n

(2.56)

w t
Se observa que te
n

tambin es una solucin y la solucin general se convierte

w t
x(t)= e ( c 1+ c 2 t )
n

(2.57)

Donde
c 1=x 0

c 2=v 0+ wn x 0

Este movimiento tambin no es peridico, disminuyendo con el tiempo.


Estos cuatro casos se comparan en la Figura 2.17.
Para la mayora de sistemas de ingeniera no deliberadamente amortiguadas, la
amortiguacin constante c es muy pequea y 1. Para aquellos sistemas, por lo
tanto, la frecuencia de la vibracin no difiere mucho de la frecuencia del sistema no
amortiguado. Para los sistemas con alta amortiguacin, sin embargo, la frecuencia puede

disminuir considerablemente. En el lmite para el valor de amortiguacin

c c =4 mk

=1 , un llamado amortiguamiento crtico condicional, la frecuencia se convierte en


cero. Esto significa que el perodo se hace infinito. En otras palabras, la amplitud nunca
cruzar el eje T, pero slo se acercar a ella asintticamente. Para valores mayores de la
amortiguacin constante, el resultado es simplemente que la amplitud tiende a cero ms
lentamente. Esta situacin se muestra en la Figura 2.17. El significado de es
equivalente ahora:

=c / 2 mk

es la relacin de la constante c de amortiguacin a la

crtica c c =2 mk .
Las races de las ecuaciones caractersticas, que en general son nmeros complejos, se
muestran en la Figura 2.18 en el plano complejo como funciones de la relacin de
amortiguamiento . Trazan una curva en el plano complejo que llamamos el lugar de
races.

Figura 2.17 Respuesta dinmica de un solo grado de libertad del sistema.


En cuenta que a partir de m > 0, c > 0, k > 0 (en el captulo 4 discutiremos los casos en que
esto no es cierto) para las ecuaciones (2.51, 2.55, 2.56) se observa que la parte real de la
raz de la ecuacin caracterstica es siempre negativa, por lo que el lugar de races est a la
izquierda del eje imaginario. Si <1 , el lugar de races es un crculo y si 1 , las
races estn en el eje real negativo, que a continuacin en el lugar de races. El punto en que
la rama circular del lugar de las races (movimiento oscilatorio) cruza la rama recta (un
movimiento peridico) tenemos amortiguamiento crtico, = 1.
Otra forma de ver la respuesta del oscilador amortiguado es el retrato de fase o diagrama de
fase. Es la diagrama de la respuesta en el (x, x = v) plano.

Figura 2.18 lugar de las races para el oscilador amortiguado


x 0 cos wn t ,

Para el oscilador armnico, x=

v= -

x 0 wn sin wn t

describe una elipse, o un

crculo con una seleccin apropiada de la escala (Figura 2.19). El retrato de fase de un
oscilador amortiguado es una curva espiral asintticamente se aproxima al origen. el
oscilador sobreamortiguado tiene movimiento hacia el origen, que tambin se acerca
asintticamente.
De la ecuacin (2.54) se observa que la amplitud de la oscilacin amortiguada ser

X=

2 1/ 2

w t x 0 +
n

( x 0 wn + v 0 )
w d2

(2.58)

Las vibraciones estudiadas aqu son iniciadas por una alteracin del sistema a partir de su
posicin de equilibrio. Esta perturbacin, por supuesto, ha sido posible gracias a la
aplicacin de una fuerza. Despus de que el sistema se libera en el tiempo t=0, sin embargo,
ninguna fuerza externa estaba actuando en l, esperar su peso y la reaccin del soporte de
muelle. La vibracin es debido a que solo la perturbacin inicial y se llama vibracin
natural, no amortiguada o amortiguado. Se ha visto que el sistema vibrar con una cierta
frecuencia que es una funcin de las propiedades del sistema m, c, y k. Ms exactamente,
wn
depende de dos parmetros y
y es Independiente de la magnitud de la
perturbacin.

La amplitud de la vibracin de un oscilador amortiguado debido a un desplazamiento


x0
inicial
es, de la ecuacin (2.58), para t > 0

X=

x0

( 1 2 )1/ 2

(2.59)

Figura 2.19 respuesta de un oscilador en el plano de fase.

Figura 2.20 Decremento logartmico.

el logaritmo de la relacin de las amplitudes de dos oscilaciones sucesivas, que difieren en


wd
el tiempo por un perodo T= 2
, es
w (t+ T )=log (e

w t / x e e

w nt

) = wn T = 2 21 /2
(1 )

x0 e

=log

(2.60)

es constante y en relacin con el coeficiente de amortiguamiento, como en la ecuacin

(2.60). Se llama el decremento logartmico y es una cantidad medida fcilmente. La


xi
mxima vibracin
durante un perodo se mide, y a continuacin, para ms exactitud,
otra amplitud de

x i+n

despus de n ciclos (Figura 2.20). Entonces

xi
2
=
2
1/ 2
x i+ 1
( 1 2 )
1
= log
n

(2.61)

ya que normalmente 1.
La amortiguacin constante c es una propiedad de un dispositivo especfico. El coeficiente
de amortiguamiento y el decremento logartmico son propiedades del sistema.
Para fines de diseo, que no siempre queremos un sistema que se va amortiguado
crticamente, porque cuanto mayor es la amortiguacin, ms tiempo que el sistema necesita
x 1/ 2 /x 0
para volver al equilibrio. El concepto de rebasamiento, igual a
se utiliza a
menudo. El sistema est diseado con amortiguacin menor que el crtico, de manera que la
amplitud mxima durante la oscilacin ser un cierto porcentaje del desplazamiento inicial.
Valores de diseo tpicos son 5% a 10% de exceso, lo que significa que
x 1/ 2 /x 0=0.5

y 0.10, respectivamente.

Unidad 4
Vibracin forzada sin amortiguamiento

m x +kx =Fosinwt ( 1 )
Fosinwt

k
m

Suponiendo que la funcin

x=x 0 sin wt

pueda satisfacer la ecuacin 1, en efecto

sustituyendo tenemos:
x=x 0 sin wt
x =w x 0 cos wt
x =w e x 0 sin wt
Sustituyendo en la ecuacin 1
m ( w2 x 0 sin wt ) +k ( x 0 sin wt )=Fosinwt
2

mw x 0 sin wt +k x 0 sin wt=Fo sin wt


mw 2 x 0 sin wt +k x 0 sin wt=Fo sin wt sin wt
mw 2 x 0 +k x 0=Fo
x o ( kmw 2) =Fo
x o=

Fo
( k m w2 )

x o=

Fo
k
( k m w2 )

x o=

Fo
k

m w2
k

Sustituyendo el valor de x0 en la funcin tenemos:

x=

Fo
k

m w2
1
k

sin wt ( 2 )

La ecuacin nmero 2 es una solucin particular de la ecuacin 1. La expresin

Fo
k

es

la deformacin esttica del resorte bajo la carga constante F0 por lo tanto se puede escribir
lo siguiente.
Fo
=x estatica
k
x=

x estatica
mw 2
1
k

x
=
x estatica

Solucin particular de vibracin forzada sin amortiguamiento

1
w2
1
wn

( )

sin wt

x
1
=
sin wt
x estatica 1r 2
Esta solucin no puede ser la solucin general de vibracin forzada ya que deben contener
2 constantes de integracin y esta puede verificarse fcilmente por sustitucin.
x= A sin wt + B cos wt +solucion particular

x= A sin wt + B cos wt +

1
sin wt
1r 2

Ecuacin general de vibracin forzada sin amortiguamiento.

Problema 1
Un oscilador armnico no amortiguado tiene una masa m=15 kg y rigidez 600000 N/m.
Encuentre la amplitud de la respuesta o una excitacin armnica de amplitud F 0= 30 N y
frecuencia:
a) W= 50 rad/seg
b) W= 190 rad/seg
c) W= 500 rad/seg
Fo
x estatica=
k

x estatica=

x=

x estatica
mw 2
1
k

30 N
=0.00005 m
600000 N /m

W= 50 rad/seg
x=

0.00005 m
=0.000053 m
15502
1
600000 N /m

W= 190 rad/seg
x=

0.00005 m
=0.000512 m
2
15190
1
N
600000
m

W= 500 rad/seg
x=

0.00005 m
=0.00000952m
155002
1
600000 N /m

Problema 2
Un calentador de 55 N esta suspendido desde el techo con un resorte con rigidez de 1100
N/m es forzado a vibrar por una fuerza armnica F0=5 N.
No considerando amortiguamiento encuentre:
a) La frecuencia natural del sistema de vibracin forzada.
w
=0.1, 0.3,5 y 10
b) Amplitud de vibracin cuando se tiene wn
W=55 N
K=1100 N/m
Fo= 5 N
W/wn= 0.1, 0.3, 5, 10

W n=

W n=

k
m

1100
55
9.81

W n=14.007

x=

x=

est
10.1

=4.59 x 10 m

=4.99 x 103 m

est
10.3

rad
seg

x=

x=

est
2

15

=1.89 x 104 m

est
110

=4.59 x 10 m

Problema 3
Un oscilador armnico no amortiguado tiene una masa m=0.3 kg y rigidez 1000 N/m.
Encuentre la excitacin armnica base que resulta de una amplitud de 0.5 mm y una
frecuencia de excitacin w=377 rad/seg.
m= 0.3 kg
k= 1000 N/m
x= 0.5 mm
w=377 rad/seg.
W n=

W n=

k
m
1000
0.3

W n=57.73

[ ( )]

F0 =x 1

w
wn

[ ( )]

F0 =( 5 x 104 ) 1

F0 =20.81 m

377
57.75

1000

Problema 4
Un oscilador armnico no amortiguado excitado F0= 30 N, a una frecuencia de excitacin
w= 350 rad/seg, la amplitud de vibracin ser de 0.2 mm y a una frecuencia w=500 rad/seg.
La amplitud ser de 1.2 mm. Encuentre la masa y rigidez del oscilador.
F0= 30 N
W1= 350 rad/seg
w= 500 rad/seg
x1= 0.2 mm
x2= 1.2 mm
x 1=

F0
km w12

0.2103=

30
km 3502

150000, km ( 350 )2 150000k =m ( 350 )2


m=

x 2=

k150000
k
60
=

2
122500
49
( 350 )
F0
km w 22
30

1.210 =
k

k
60
)( 500 )
( 122500
49

25000=k

100 k
51
+ 30 w 122449 25000x =
k
49
49

49
y=k
51
k =270098.04 N /m

m=

k150000
( 350 )2

m=0.9804 kg

Problema 5
Un oscilador armnico no amortiguado tiene una masa m= 15 kg y rigidez 600000 N/m,
tiene una fuerza de excitacin desconocida de amplitud constante y frecuencia w= 30
rad/seg. La amplitud de vibracin deber ser medida 0.6 mm. Encuentre la amplitud de la
fuerza de excitacin:
m= 15 kg
k= 600000 N/m
w= 30 rad/seg
x=

est

[ ( )]
1

w
wn

[ ( )]

F0 =x 1

w
wn

F0 =450.000 N

Problema 6

Una maquina montada en 4 resortes vibra como el sistema de la figura, debido a una masa
m que gira alrededor al eje de la mquina.
Determinar la amplitud de vibracin forzada usando los siguientes datos:
Peso de la masa giratoria m= 4.45 N, peso de la maquina incluyendo la masa giratoria
M=222 N, r= 5.08 cm, la constante de resorte combinada de los 4 resortes iguales k=1750
N/cm y velocidad giratoria=300 rpm

m= 4.45 N
M=222 N
r= 5.08 cm
k=1750 N/cm

F0 =mr w

F0 =me w2

w=

2 n 2 ( 3000 )
rad
=
=314.15
60
60
seg

w n=

keq 175000 N /m
rad
=
=87.89
M
222 N
seg
9.81

w 314.15
=
=3.574
wn 87.89

2=12.78
4.45 ( 0.0508 )( 314.15 )2
F0 =
=2274.2
9.81

Unidad 5
Vibracin forzada de un sistema amortiguado: excitacin armnica
Un sistema de un solo grado de libertad con una amortiguacin viscosa y una fuerza
externa actuando sobre una masa m es mostrado en la figura 3.3. Esta fuerza F puede ser
constante o variar con el tiempo =(t). Del diagrama de cuerpo libre de la figura 3.3,
aplicando la segunda ley de Newton en la direccin del desplazamiento X:
m = - c - k x + (t)

(3.1)

m + c + k x = (t)

(3.12)

o
Esta ecuacin, en general, tiene que ser complementada con las condiciones iniciales
x (0) = x0 , (0) = v0
Se espera que la solucin a este problema sea una funcin x(t) la cual satisface la ecuacin
diferencial y las condiciones iniciales.
Suponiendo que podemos encontrar una funcin xs(t) la cual satisface la ecuacin
diferencial (3.12) pero no satisface, en general, las condiciones iniciales (3.13). Esta es una
solucin particular para la ecuacin diferencial (3.2). Por lo tanto,
m s + c s + k xs = (t)

(3.14)

Podemos tratar de encontrar la solucin x(t) de la forma


x(t) = xs(t) + xh(t)
donde xh(t) es una funcin que se puede determinar.
Sustituyendo en la ecuacin (3.12), obtenemos

(3.15)

m h + c h + k xh = 0

(3.16)

Por lo tanto, xh(t) es la solucin de la ecuacin diferencial homognea, eso es, para el
problema de vibracin natural. Las condiciones iniciales, ecuacin (3.13), se transforman:
Xh0 = Xh(0) = X0 Xs(0),
Vh0 = Vh(0) = h

t=0

= V0 - s

(3.17a)
t=0

(3.17b)

La ecuacin (3.16) y (3.17) definen el problema de vibracin natural, tal como el resuelto
en el Captulo 2. Para resolver el problema No Homogneo, por lo tanto, se debe proceder
de la siguiente manera:

1
2
3
4

Encuentre una solucin particular Xs(t) de la ecuacin (3.12)


Usando el valor de la funcin X s y su derivada cuando el tiempo t=0, formule las
condiciones iniciales (3.17)
Resuelva el problema homogneo (3.16), (3.17)
Sume las dos soluciones Xs(t) + Xh(t)

Fuerza Armnica de una Amplitud Constante f(t) = F0 cos t


A partir de cost = Re(eit), podemos asumir que la fuerza es f(t) = F 0 eit y la parte real de
la respuesta compleja ser la solucin.
Una fuerza compleja no tiene significado fsico; no obstante, es un concepto muy usado al
extraer una respuesta para la excitacin armnica. Aqu F0, son dos constantes dadas, la
fuerza armnica y la velocidad angular, respectivamente. Nuevamente la solucin se
encuentra tratando la funcin Xs(t) = X eit. Obtenemos
X = F0/[(-2m + k) + ic]

(3.18)

Multiplicando el lado derecho de la ecuacin (3.18) por (-2m + k) + ic y separando las


partes imaginarias de las reales, obtenemos:
X = F0{(-2m + k) /[(-2m + k)2 + 2c2] - ic/[(-2m + k)2 + 2c2]}
(3.19)
Del algebra de nmeros complejos, sabemos que todo numero complejo x + iy puede
escribirse como
X + i y = Rei
Donde R = (x2 + y2) y tan = y/x. Por lo tanto, (3.19) puede ser escrita como:

(3.20)

X = F0/[(-2m + k) + (c)2] e-i, tan = c/(-2m + k)

(3.21)

La solucin Xs(t), por lo tanto, es la parte real de la ecuacin (3.21):


Xs(t) = [F0/[(-2m + k)2 + (c)2] cos(t - ),
Tan = c/(-2m + k)

(3.22)

En trminos de los parmetros adimensionales, dividiendo el numerador y el denominador


entre k obtenemos
Xs(t) = (F0/k)/[(1 (/n)2)2 + (2/n)2] cos(t - ),
Tan = 2(/n)/[1 (/n)2].

(3.22b)

En adicin al termino Xs(t) para una fuerza externa f(t), la solucin al problema de
vibracin tuvo otro termino, Xh(t), cuando refleja las condiciones iniciales. No importando
cuales sean las condiciones iniciales, sin embargo, esta funcin se aproxima a cero despus
de haber transcurrido el tiempo suficiente, si C y K son positivos. Esta solucin depende de
las condiciones iniciales y aparece por cortos periodos de tiempo antes de que el
amortiguamiento cause su ralentizacin. Esta es una forma de vibracin transitoria. La
solucin Xs(t) depende de la funcin de la fuerza f(t) y no solo de las condiciones iniciales.
Mientras que, la solucin Xh(t) disminuye. La vibracin restante, por lo tanto, puede ser
Xs(t) y X(t) Xs(t) cuando t. En muchos problemas prcticos, Xs(t) es una funcin
armnica con amplitud constante ya que la fuerza de excitacin es parecida. La solucin
Xs(t) y la vibracin representadas, en este caso, son llamadas solucin en estado estable y
vibracin en estado estable. En la mayora de los problemas de vibracin esta solucin solo
es importante bajo una fuerza de excitacin.
Para la excitacin armnica, f(t) = F0 cos t, la solucin fue encontrada en la ecuacin
(3.22). Se pudo encontrar en el Captulo 2 que la solucin al sistema homogneo descrito
por la ecuacin diferencial (3.16) y las condiciones iniciales (3.17) es
X h ( t )=e(c/ 2 m) t ( X h 0 cos d t + [ X h 0 c /m+ 2V h 0 /2 d ] sin d t )
(3.23a)
X h 0 cos d t+ [ X h 0 c /m+2 V h 0 /2 d ] sin d t
t
(3.23b)
X h ( t )=e 2 m
C /
Donde

k /m1/ 2= n 12

Y la solucin completa

=
X ( t ) X s ( t ) + X h ( t )=e t ( X h 0 cos d t + [ X h 0 cd /m+2 V h 0 /2 d ] sin d t )
n

+ (F0/k)/[(1 (/n)2)2 + (2/n)2] cos(t - ),


(3.24)
Tan = 2(/n)/[1 (/n)2].
Donde, de la ecuacin (3.17),
1 /2
2
X h 0= X 0(F0 /k)/ ( 1 ( /n )2 ) + ( 2/n )2 cos()

2 2

V h 0=V 0 (F 0 /k )/ ( 1 ( /n ) ) + ( 2/n )

1/ 2

sin()

La ecuacin (3.24) nos da la solucin completa para el problema de una fuerza armnica
f(t) = F0 cos t. se puede observar que las condiciones iniciales en la solucin transitoria
(3.23) no son exactamente X0 y V0 , pero incluyen los valores iniciales de la solucin de
estado estable Xs(t) como en la ecuacin (3.17). Esto es fsicamente comprobable si
consideramos que una aplicacin repentina de la fuerza es una perturbacin en s y da lugar
a un fenmeno transitorio.
La vibracin representada por la ecuacin (3.24) es graficada en la figura 3.4. Las
siguientes observaciones se pueden hacer en este punto:
1
2

Los dos movimientos se superponen; es decir, se aaden algebraicamente.


Despus de haber pasado tiempo suficiente, prcticamente solo queda la solucin
del estado estable. La solucin transitoria, por lo tanto, es importante solo por un
periodo de tiempo limitado.
El efecto de las condiciones iniciales va disminuyendo con el tiempo.

En el caso de C = 0, se seal en la seccin previa que ambas la vibracin transitoria y en


estado estable coexisten por siempre, mientras que la solucin transitoria tenga una
amplitud constante. En sistemas de ingeniera, sin embargo, algunas veces la amortiguacin
es muy pequea en muchos casos lo suficiente como para ser descartada, lo cual es
suficiente para disminuir la vibracin transitoria por suficientemente largo tiempo.
El resultado de la fuerza dado por la ecuacin (3.22) esta graficado en la figura 3.5 y 3.6.
/n
En el caso donde
= 1, la vibracin en estado estable tiene una grande amplitud.
Por lo tanto, una maquina operada con una velocidad de rotacin igual o aproximada a su
frecuencia natural estar sometida a una vibracin elevada ya que siempre hay alguna,
aunque muy pequea, excitacin.

Esta situacin fue llamada resonancia en la Seccin 3.2. 2 Evadir la resonancia es uno de las
metas de la asignatura. En las situaciones prcticas, siempre hay algo de amortiguamiento
C as que el denominador en la ecuacin (3.23) nunca ser cero. En este caso, se puede
probar que la amplitud mnima en la ecuacin (3.21) ocurre para = n (1 - 22)1/2. Para
mquinas y estructuras, la mayora del tiempo < 0.1; sin embargo, la resonancia ocurre
cuando 1 > /n > 0.98. Usualmente /n = 1 es tomado como resonancia ya que incluso
en los sistemas con alto amortiguamiento la curva de resonancia es llana y el error de
clculo de la amplitud mxima cuando /n = 1 es descartable. Este error es menor a 1%
para < 0.1, y arriba de 10% para 0.1 < < 0.5, y mayor para > 0.5.
A la velocidad de resonancia, la amplitud no es infinita pero para un bajo amortiguamiento
C puede tener valores muy grandes. Esto ser ejemplificado ms adelante en este captulo.
2

Fuerza de vibracin y resonancia fueron estudiadas experimentalmente por Galileo Galilei,


1638. Discorsi e demonstrationi matematiche intorno a due nuove scienze atteneti alla
mechanica e ai movimenti locali. Traducido por Crew, H. y de Salvio, A. 1914. New York:
Macmillan.
Una observacin adicional es que el termino (F0/k)/[(1 (/n)2)2 + (2/n)2] en la
ecuacin (3.22b) es la amplitud de vibracin para la vibracin del estado estable. Esta
consiste en dos factores:
1
2

F0/k es la deflexin esttica, si la fuerza F0 est actuando en el sistema.


H() = 1/[(1 (/n)2)2 + (2/n)2] es un factor que no depende de la excitacin
pero solo de las propiedades del sistema (Teorema de Pitgoras) y puede amplificar
la deflexin esttica F0/k:
X(t) = (F0/k) H() cos (t - )
(3.25)

Por esta razn es llamado factor de amplificacin. En resonancia, /n = 1, el factor de


amplificacin se convierte en = 1/2. Estas cantidades llamada factor de cualidad. Este
factor puede ser un poco grande para maquinaria donde en muchas ocasiones es ms
pequeo que 0.01. Por esta razn, si se espera una operacin con resonancia, la maquina
deber ser diseada con suficiente amortiguamiento para limitar la amplitud de resonancia.
Adems, se debe observar que para valores pequeos de amortiguacin, esto ltimo es
importante solo cerca de resonancia. Para una respuesta dinmica para frecuencias alejadas
de resonancia, un sistema sin amortiguacin puede ser suficiente. Esto se puede ver en la
figura 3.5 donde /n < 0.3 o /n > 2 la amortiguacin solo tiene pequeos efectos y los
resultados de amortiguamiento o no amortiguado son muy cercanos.

Para /n = 0 la frecuencia de excitacin es cero, la fuerza es esttica, y el resultado es el


desplazamiento esttico, F0/k = 1. As, para pequeas frecuencias de excitacin, /n << 1,
el sistema se comporta como uno esttico, la rigidez es un factor dominante, y la masa tiene
un efecto despreciable. La lnea punteada a en la figura 3.5 indica la solucin para el caso
de una vibracin por rigidez pura controlada (/n 0). Podemos ver que para una
pequea /n las dos soluciones coinciden. Por ejemplo, cuando /n = 0.1, difieren en un
11%.
Cuando /n el resultado se aproxima a 0. Adems, para altas frecuencias de
excitacin, /n >> 1, la inercia es un factor dominante y la rigidez tiene un efecto
despreciable. La lnea punteada b en la figura 3.5 indica la solucin para el caso de una
vibracin por rigidez pura controlada (/n >> 1). Podemos ver que para una larga /n las
dos soluciones coinciden. Por ejemplo, cuando /n < 0.5, la masa puede ser despreciable y
podremos considerar la fuerza de excitacin como esttica, mientras que si /n > 10 la
rigidez tiene un efecto pequeo y podemos hacer frente a la dinmica de la masa como un
cuerpo libre.

Ejemplo 1. Unidad 5
Una parte de una mquina, m= 1.95 Kg vibra en un medio viscoso, determine el coeficiente
de amortiguamiento si un fuerza excitatriz de 24.46 N genera una amplitud de resonancia
de 1.25 cm con periodo de 0.20 seg.
Datos
m=1.95 Kg
Fo= 24.46 N
X= 1.85 cm
T= 0.20 seg

F0
K
Xs ( t )=
(2)2

T = 2

m
k

F0
K

2 X s (t)

C=

C=

K=

(2 m n)(

F0
)
K

N
K = 1924.57 m

2X

(2 m n)(

F0
)
K

2X

C=62.283

2
T
m

k F0
(2 m
)( )
m K

2X

1924.57
1.95
24.46

(
)
1924.57 2(0.0125)
[2 ( 1.95 ) ]

N seg
m

Ejemplo 2. Unidad 5
Un preso unido a un resorte de 525

N
m

tiene un amortiguador viscoso. Cuando el peso es

desplazado y dejado libre, el periodo de vibracin resultante es de 1.80 seg, y la razn de


dos amplitudes consecutivas es 4.2 a 1. Halle la amplitud y fase cuando una fuerza F 0 =2
cos 3t acta en el sistema.
F0 =2 cos 3 ( t )=2cos 3 ( 1.80 )
F0 =1.991 N

n=

2 2
=
=3.4906 rad / sec
T 1.80

r=

3
=
=0.85959
n 3.4906

r=2 =

2
tan =

r 0.85959
=
=0.2283
2
2

[ ( )]
1

2( 0.2283)(0.85959)

[ 1( 0.85959 )2 ]

tan =1.50318357
=56.3659

X=

F0
K

2 2

( )] (

1
n

+ 2

) [ cos ( t ) ]

3 ( 1.80 )56.3659
cos [ ]

[ 1( 0.85959 ) ] +[ 2 ( 0.2283 ) ( 0.85959 ) ]


2 2

1.991
525
X=

X =5.11mm

Ejemplo 3. Unidad 5
Una maquina tiene una frecuencia resonante a 400 rpm se soporta sobre 4 resortes de acero
para los cuales puede despreciarse el factor de amortiguamiento. A 1200 rpm, la amplitud

de movimiento no amortiguado es 0.5 mm. Cul sera la amplitud si los resortes de acero
se remplazan por 4 aisladores de hule con = 0.25? La frecuencia resonante permanece sin
cambio.
Datos
1= 400 rpm
= 0
2= 1200 rpm
X= 0.5 mm
2= 0.25
1 = 2

n1 =r =

2 n 2 (1200 rpm )
rad
=
60
60
= 125.663706 seg

r=n 12 =n 12 ( 0.25 )
2

n=

41.8879

12 ( 0.25 )

=44.78

rad
seg

F0
F
K
X=
0 =X (6.87492)
2
K
125.663706
1
44.78

X
1
1
=
X
=2
6.87492
( X )(6.87492 ) 2 ( 0.25 )

X =0.2909124761 m

Ejemplo 4. Unidad 5.
Un oscilador armnico amortiguado tiene una masa m= 6 Kg, C= 35 Ns/m y K= ? La
fuerza de excitacin armnica es F0= 10 N, la frecuencia de excitacin = 250 rad/seg , y la
amplitud de vibracin medida ser de X= 2.5 mm. Encuentre la rigidez del resorte.
n=

K
m

C
=
Cc

X=

35
2m

K
m

F0
K

[ ( ) ] [ ( )( )]
250
1
K
m

0.0025 K 1

750000
1.406251011
76562500
+
+
2
K
K
K2

)(

)(

10

0=

0.0025 K 1

750000
1.4070156251011
+
2
K
K

)(

10
0.0025 K 750000 K + ( 1.40710 )

K supuesta
1000
500
10
-1
-10000

Calculo
0.010692321
0.01067805317
0.01066410758
0.01066379494
0.01095582071

11

+ 2

35

2m

10

0=

0=

K
m

250
K
m

Conclusin : no se puede llegar a solucin

TRANSMISIBILIDAD (UNIDAD 6)
Con el fin de reducir tanto como sea posible la cantidad de fuerza transmitida a los
cimientos debida a la vibracin de una maquinaria, las maquinas estn generalmente
aisladas de los cimientos, montndolos sobre resortes y amortiguadores. Como resultado, la
fuerza transmitida a los cimientos es la suma de la fuerza del resorte y del amortiguador es
decir:
FT=Kx+C
La transmisibilidad sedefine como la relacin de la fuerza transmitida entre la fuerza
aplicada.
Trasmisibilidad ( T R )=

Fuerza transmitida
Fuerza aplicada

En el caso, en que una maquina se encuentre montada sobre resortes, la fuerza transmitida a
la subestructura por la maquina es la fuerza de resortes, que tiene una amplitud K xo (sin
considerar amortiguamiento).
FO
K
FT =K X O =
2

1( )
n
K

Diagrama de resonancia para el movimiento absoluto de un sistema cuya masa est sujeta a
una fuerza de amplitud constante y frecuencia variable.
De la figura anterior la ordenada representa la razn de desplazamiento mximo de la masa
con respecto al desplazamiento esttico.
X est =

PO
k

Fza . del resorte


Fza . Aplicada
XO XO K XO
=
=

X est PO

PO= =

k
Una sustentacin mediante resortes sumamente sensible evita la transmisin de vibracin a
la cimentacin.

PO
2

1( )
F
n
Trasmisi bilidad ( T R ) = T =
=
PO
PO

T R=

1
2
1( )
n

1
2

1( )
n

2
(
Si: n ) >1
1

T R=

) 1
n

(Cuando utilices resortes)


En el caso que se tenga amortiguador la fuerza transmitida ser:

Se puede describir la ecuacin de movimiento del diagrama de cuerpo libre de la figura


representada en la forma siguiente:

PoSent-Kx-Cx=mx
La solucin de la ecuacin es:
X=XO Sen(t-p)
En la amplitud es:
Km

(C)2+( 2)2=

Po
k

22
2
[1
] +[2 ]
n
n
P
X O= O

( )

Y el angulo es:
tg =

c
K m 2

X=XO Sen(t-)
El desplazamiento en cualquier tiempo t esta dado por X=Xo Sen(t-)
Por lo tanto la fuerza transmitida sera: FT=Kx+C
FT= KXO Sen(t-) + cXO Cos(t-)
Para determinar el mximo valor de la fuerza transmitida en un ciclo de vibracin se puede
maximizar la ecuacin anterior en la forma siguiente:
FT= KXO Sen(t-) + cXO Cos(t-)
d
F T )=K X O cos ( t )c 2 X O Sen ( t ) =0
(
dt
K X O cos ( t )=c 2 X O Sen ( t )
2

c X O Sen ( t )
K X O=
cos ( t )
K X O=c 2 X O tg(t)

tg ( t )=

K X O
2

c XO

Sen ( t )=

FT =

k
c

K XO

C XO
+C
X

O
(K X O )2 +( c X O )2
( K X O )2+(c X O )2

( K X O )2

(K X

)2 +(c X O )2

(c X O)2

( K X

)2 +( c X O )2

(K X O )
(K X O )
[ 2+(c X O)2 ]2

FT =

[ 2+(c X O )2 ]1

2
( K X O ) +( c X O )2

(K X

)2 +(c X O )2

FT = (K X O)2 +(c X O )2
FT =X O K 2 +( c)2
La transmisibilidad es la relacin de la fuerza transmitida mxima a la funcin de
excitacin Po sustituyendo el valor Xo dentro de la ecuacin anterior.

XO=

Po
k

22
2
[1
] +[2 ]
n
n

( )

Transmisibilidad=

F Rmax
PO

Factor de amplificacion=

XO
=
Po
K

2 2

( ) ] +[2 ]
n

=M
2

M= Esta relacin entre la amplitud del desplazamiento en estado estacionario y el


desplazamiento que producira una fuerza esttica igual a Po
Sustituyendo 5 en la ecuacin nos queda:
PO
K 2 +(c)2

T R=

2 2

( )] [

1
n

+ 2

PO

(c)
( c)
c
=
=2
2
C
C c n
K
( c n )
2
n =

K 2 (c )
+
K2 K2
2 2

( )] [

1
n

+ 2

k
m

K=n2 m
CC =2 n m

m=

CC
2 n

T R=

c
1
K

( )

2 2

( )] [

1
n

+ 2
n

c
1+
K

( )

] [ ( ) ] [ ]
2

1
n

2 2

+ 2

T R=

1
n

FT=Kx+C
FT=Kx
FO
K
X=
2
1( )
n

T R=

FT
FO

FO
K
FT =
2
1( )
n
K

T R=

[ ]
[ ( )] [ ]

1+ 2
n

FO
2

1(

)
n

2 2

+ 2
n

Cuando:

T R=

<1
n

1
2
1( )
n

Cuando:

>1
n

TR= debe estar en %


Cuando la maquina este sustentada por resortes y amortiguadores

T R=

1+(2

2
)
n

22
2
[1
] +[2 ]
n
n

( )

Ejemplo 1 Unidad 6
Un delicado instrumento aeronutico, que est montado sobre 4 aisladores de hule que tiene
una deformacin nominal de 5 mm. Lo anterior significa que la deflexin esttica del
aislador en el equilibrio es de 5 mm. Cul es la relacin de transmisin de la de la
vibracin transmitida al instrumento a 1800 rev/min?
Sst=5mm
n= 1800 rpm
TR=?
T R=

1
2
1( )
n

2 n
60

2 (1800)
60

=188.5 rad/seg
n=

g
S st

n=

9.81 m/s 2
0.005 m/s

n=44.3 rad / seg


r=

r=

188.5
44.3

r=4.26
r2=18
T R=

1
=0.058
181

TR=5.8%

Ejemplo 2 Unidad 6
Para compactar dinmicamente arena y grava se usa un compactador vibratorio elctrico.
Este se halla mantenido en el bastidor de una aplanadora de rodillo y est suspendido en ese
bastidor, por 6 aisladores de hule que trabajan en corte. El motor elctrico, suministra 4200
golpes/min. El compactador y motor pesan 200 kg. El mdulo de resorte del hule es 25
Nmm y se usan 6 para cada compactador cunta fuerza se transmite al bastidor de la
aplanadora?

n=4200rpm
k=25Nmm
m=200kg
6 aisladores
FT=?
=

2 ( 4200)
60

=429.82 rad/seg
2=1934416 1/s2
n2 =

K eq
m

K eq =6 x 25=150000 N /m
n2 =

r 2=

150000 N /m
1
=750 2
200 kg
s

143441.6
=257
750

T R=

1
1
=
2571
r 1
2

TR=3.89x10-3
FT= TR-FO
FT= 3.89x10-3x200x9.81
FT= 7.63 N

Ejemplo 3 Unidad 6
Se tiene una mquina de 200 lb bajo los efectos de una fuerza de amortiguamiento Fo=mru 2
en la que m es una masa de 4 lb a un radio de manivela R=2in. Se desea operar la manivela

a 6000 rpm. Determina la amplitud de vibracin y la fuerza transmitida al cimiento de 6000


rpm y a una velocidad critica cuando:
a) No hay amortiguador
b) Cuando hay amortiguador y =0.25
=

2 (6000)
=628.31 rad /seg
60

FO=mr2
FO=8181.5
FO
=0.049774
k
386 2
s

200lb
8200lb

k
n=
=
m

2 628.31
( )=
=24.9942
n
125.801

2
) =24.94>1
n

FO
K
0.99774
X=
=
=0.04166
2
124.94

1
n

( )

FT =

1
2

1
n

( )

FT= TR-FO

1
=0.041823=4.18
24.941

FT= (8181.5)(0.041823)
FT= 335.44 lb

Ejemplo 4 Unidad 6
Una fuerza de sacudimiento igual Fo=mrw2 en la que m=5 lb, r=1.5 pulgadas y la velocidad
de rotacin es igual 2800 rev/min determina la fuerza vibratoria transmitida a los cimientos
de la mquina, si esta fija rgidamente.
Determinar la fuerza vibratoria transmitida, la maquina est montada sobre resortes como
se muestra en la figura. Y la frecuencia natural del sistema es de 1000 ciclos/min.
Determinar la amplitud de vibracin si se cambi el peso de la mquina de 200 a 100 libs
Cul es el efecto sobre la fuerza transmitida y su amplitud?
FT=?
X=?
n=2800 rpm
n=

2fn
60

n=

2 (1000 cpm)
=104.7197 cps
60

k =n2 M
k=(104.7197)2(200/38.6)
k=5681.98
=

2 n
60

2 ( 2800rpm )
rev
=293.21
60
seg

FO =Mr 2 /386

FO =

(5 )( 1.5 ) ( 293.21 )2
=1670.5 N
386

F O 1670.5
=
=0.294 pulg
k 5681.98
293.21
=
=2.8>1
n 104.71
FT =

1
2

1
n

( )

1
=0.1461=14.6
(2.8)21

FO
K
X=
2
1( )
n
X=

0.294 pulg
2
=0.0429=4.29 x 10 pulg
2
1(2.8)