Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de

ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se
propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

a).Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario

ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento. (b) Disee un
controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un
sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento menor de 1
segundo. Suponga que el tiempo de muestreo es = 0.1 segundos.
SOLUCION
a).Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado
estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de
establecimiento.
Nota: lo primero que debemos hacer es expandir el denominador de la funcin
de transferencia, haciendo esto nos queda de la siguiente manera
10
s +3 s+2
2

Discretizamos la planta, lo que nos arroja la siguiente funcin de transferencia

0.04528 z +0.04097
2
z 1.724 z +0.7408
Hallamos el error en estado estacionario
Como nuestro sistema es de tipo
clculo

utilizamos la siguiente frmula para su

ess=lim
s0

sR( s)
1+Gc ( s ) G( s)

Entonces procedemos
Como es una entrada escaln
Uz=

1
1z 1

Luego
X ( z )=

0.04528 z +0.04097 1
z 21.724 z+0.7408 1z1

Ahora aplicamos el teorema del valor final

Kp=lim ( z1)=
z1

Kp=lim (1z )=
z1

Kp=lim .
z1

0.04528 z+ 0.04097 1
z 21.724 z+ 0.7408 1z1

0.04528 z +0.04097 1
z21.724 z+ 0.7408 1z1

0.04528 z+ 0.04097
2
z 1.724 z +0.7408

Kp= 5.14

Ahora hallaremos la constante del error de posicin Kp

Dedicmos que
Xss=

1
1+ Kp

Entoces

Xss=

1
1+5.14

Xss=0.10629

Despus prodemos a hallar el tiempo de establecimiento

Cosiderando esto

Continuamos
Entonces la funcin de transferencia quedara asi
2

G ( z )=

0.7408
2
z +(21.7240.7408)+ 0.74082

G ( z )=

0.5488
z 2.5543+ 0.5488
2

Ta para el 1%
Ta=

4.6
wn

= 2.5543

0.5488

wn=

entonces
Ta=

4.6
0.54882.5543

Ta=3.28 seg

(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado
tenga un sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento
menor de 1 segundo. Suponga que el tiempo de muestreo es = 0.1
segundos.
2

M p=5=0.05=e

.
1 2

Se tiene
=

( ln ( 0.05 ))
2

+( ln ( 0.05 ))

=0.6901

1 2
w d=wn

w d=2.91

rad
s

Se halla el ZOH
Gh ( s )=

G s=

1
1
10
=
=
Ts
0.05 s +1 5 s+10
1+
2

10
( S +3 S+2 ) ( 5 s +10 )
2

Luego con

rad
=0.6901 y W n=4
seg

S 0= w n +w n 1 2=2.76+2,76 3 j

Dc (s )=K

s+2,76
s+5.82

Por lo que la ecuacin caracterstica deseada se convierte en:

Pd ( s )=s 2+2W ns+ W n2
2
Pd ( s )=s +5.52 s +16

El sistema en lazo cerrado ser de la siguiente forma:

Gc =

Gh ( S )G p ( s)
1+ G h ( S )G p (s )
2

K D . S + K P . S+ K I
GC =
4
3
2
0.5 s +2.5S + ( 3+ K D ) . S + ( 2+ K P ) . S+ K I

Ya que la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es de

cuarto orden, se iguala con la ecuacin caracterstica deseada
aadiendo un trmino de ms, de la siguiente manera:
0.5 s 4 +2.5S3 + ( 3+ K D ) . S 2 + ( 2+ K P ) . S+ K I =( s 2+5.52 s +16 )( s2 + . S+ )
4
3
2
= S + ( +5.52 ) . S + ( 5.52 . + +16 ) . S + (16 +5.52 ) S+16

De donde se obtienen las siguientes ecuaciones:

0.5=0.5
2.5= +5.52 . =3.02

( K D +3 ) =( 5.52 + + 16 ) .=K D= +29.67

( 2+ K P )=( 16 +5.52 ) = . K P=5.52 +46.32
( K I )=( 16 )

Con lo que se llega a un sistema de 3 ecuaciones con 4 incgnitas

con el fin que
(infinitas soluciones), suponiendo el valor de
cumpla con la condicin de polos dominantes deseados, por ejemplo,
si se quiere un par de polos remanentes complejos conjugados (no
dominantes):
Al solucionar

S 1.2=

S + S+ se tiene:

2
4

2
<0
4
> 9.1
Escogiendo un =50 se obtiene en Matlab
KD=79.67
KP=322.32
KI=800
Ejercicio 2

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario y el margen de fase. (b) Disee
un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en lazo cerrado
tenga un margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea ts =
2. Suponga que el tiempo de muestreo es ts= 0.2 segundos.

Este es un sistema tipo 1

Calculo de la constante de error de velocidad Kv

Kv= lim s KGp(s)

S 0

Kv= lim s

K
s ( s+1 )

S 0

Kv=K

Calculo del error de estado estacionario ante una entrada escaln unitario

ess=

R1
1+ Kp

Calculamos Kp para el sistema

R(s)=1/s

Kp= lim s Gp(s)

S 0

Kp= lim s
S 0

Kp=1

1
=1
s ( s+1 )

ess=

1
=0.5=50
1+1

El margen de fase del sistema es de 51

Compensador adelanto-atraso

Kv= lim s KGp(s)

S 0

Kv= lim s

K
s ( s+1 )

S 0

2=K

K=2

Gp ( s )

2
s (s +1)

El margen de fase es de

Mp=38.6

La frecuencia de cruce de ganancia

Wf=1.24 Rad/seg

Suponemos un margen de fase de ms de 5 para el compensador

Mcom=Mesp+Madic-Morig

Mcom=80+5-38.6

Mcom= 46.4

El valor de para el compensador es

senm=

1
1+

1sen (46.4 )
1+ sen (46.4)

=0.156

Para garantizar los 80 del margen de fase es necesario que =0.156

Con este valor, se procede a calcular la magnitud de la respuesta de frecuencia

a la cual, ocurre la mxima contribucin de fase del compensador. Es decir,

Donde

Gc ( jw )=

Gc ( jw )=

1
0.156

Gc ( jw )=2.53

-20log(2.53)= -8.06db

La frecuencia Wm a la cual tenemos esta ganancia es

Wm=2.14Rad/s

Wm=

1
t

Donde:

t=

1
Wm

t=

1
0.392.14

t=1.18
Estos son los valores del compensador

T= 1.18
T= 0.18

Gc ( s )=2

1+1.18 s
1+0.18 s

Ganancia de la red adelanto-atraso

Kc=

K
2
=
=12.82
0.156

La funcin de trasferencia del compensador queda de la siguiente manera:

D ( s )=12.82

s+0.84
1+1.18 s
=2
s+5,55
1+0.18 s

Utilizamos el mtodo de mapeo por aparenta miento de polos y ceros para

obtener D(z): para un muestreo de Ts=0.2

S=-0.84

Se mapea a travs de la trasformacin donde

Z=e-0.84*0.2= 0.845

S=-5.55

Se mapea a travs de la trasformacin donde

Z=e-5.55*0.2= 0.329

Donde:
D ( z ) =12.82

z 0.845
z 0.329

ACTIVIDAD PRCTICA
Ejercicio 1
a). Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
SCILAB o MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s)
ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ta
corresponden a los encontrados en el inciso a)?
SOLUCIN
Para el desarrollo de este ejercicio se utiliz la herramienta sisotool de
matlab

Al analizar los datos obtenidos en la actividad teorica con los obtenidos por
medio de la simulacin, podemos observar mnimas diferencias. Por ejemplo
Xss calculado= 1.0629
Xss simulado = 1.08
Ta calculado= 3,28
Ta simulado=3,17
(b)
Dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln
unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso
corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
Solucin