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BELO HORIZONTE
DEZEMBRO 2014
BELO HORIZONTE
DEZEMBRO - 2014
LISTAS DE ILUSTRAES
Equao 1
Equao 2
Equao 3
Equao 4
Equao 5
Equao 6
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Tabela 1
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Sistema de Controle........................................................................
Sistema de Controle........................................................................
Grfico do lugar das razes dos sistemas indicados na figura 2......
Grfico dos lugares de ganho do sistema indicado na figura 2.......
Grfico de ganho constante e fase constante no plano G(s)H(s)....
Grfico dos lugares das razes e dos lugares de ganho constante..
Coleo dos Grficos simples de lugares de razes.........................
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SUMRIO
1. INTRODUO.....................................................................................................9
2. OBJETIVO...........................................................................................................9
3. REFERNCIAL TERICO..................................................................................9
3.1.MTODO DO LUGAR DAS RAZES ..........................................................10
3.2. DIAGRAMA DE LUGAR DAS RAZES........................................................10
3.3. GRFICO DE LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM...............................................................................................................11
3.4. LUGAR DE GANHO CONSTANTE.............................................................15
3.5. ORTOGONALIDADE ENTRE OS LUGARES DAS RAZES E OS
LUGARES DE GANHO CONSTANTE...............................................................16
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................19
1. INTRODUO
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R.
Evans e apresentado em um artigo publicado em 1948. Originalmente este
mtodo tinha por objetivo representar graficamente o deslocamento dos plos de
malha-fechada de um sistema linear, quando sujeito a variao de um ou mais
parmetros. Por essa razo, era necessrio efetuar a construo grfica da forma
mais exata possvel. Atualmente, possvel obter os plos do sistema em malha
fechada de maneira rpida e exata usando mtodos computacionais. Apesar
disso, o mtodo do lugar das razes continua sendo um mtodo de grande
utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.
2. OBJETIVOS
3. REFERENCIAL TERICO
A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em malha
fechada determinada a partir dos plos de malha fechada. Portanto, em
problemas de anlise, importante localizar os plos em malha fechada no plano
S. No projeto de sistemas de malha fechada, queremos ajustar os plos e zeros
de malha aberta de odo a colocar os plos e zeros em malha fechada nas
posies desejadas do plano S.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica. Para
determina-los necessitamos fatorar o polinmio caracterstico. Em geral, este
procedimento trabalhoso se o grau do polinmio caracterstico trs, ou maior.
As tcnicas clssicas da fatorao de polinmio no so convenientes porque
conforme varia o ganho da funo de transferncia em malha aberta, devem ser
repetidos os clculos.
Um mtodo simples para determinar as razes da equao caracterstica
foi desenvolvido por W. R. Evans e extensivamente usado em engenharia de
controle. Este mtodo, denominado Mtodo do lugar das razes, um mtodo
pelo qual as razes da equao caracterstica so colocados em um grfico para
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todos os valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um
valor particular deste parmetro podem ento ser localizadas no grfico
resultante. Note que o parmetro usualmente o ganho, porm qualquer outra
varivel da funo de transferncia em malha aberta pode ser utilizada. Salvo
meno em contrrio, suporemos que o ganho da funo de transferncia em
malha fechada o parmetro a ser variado atravs de todos os seus valores, isto
, de zero a infinito.
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A equao caracterstica para este sistema em malha fechada obtida
igualando-se o denominador da frao do segundo membro da Equao 1 a zero.
Equao (2)
Desde que G(s)H(s) uma quantidade complexa, a equao 2 deve ser
desmembrada em duas equaes a fim de se igualar os ngulos e os mdulos de
ambos os membros da equao, respectivamente, para obter:
Condio do ngulo:
Equao (3)
- Condio de Mdulo:
Equao 4
Os valores de S que satisfazem as condies de ngulo e mdulo so as
razes da equao caracterstica, ou os plos de malha fechada. Um grfico (ou
diagrama) dos pontos do plano complexo que satisfazem apenas a condio do
ngulo o lugar das razes. As razes na equao caracterstica ( os plos em
malha fechada) correspondentes a um dado valor do ganho podem ser
determinadas a partir da condio de mdulo. Os detalhes da aplicao de
ngulo e mdulo a fim de obter os plos em malha fechada esto apresentados
na Seo 3.
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A equao caracterstica :
Equao (5)
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correspondente a um sistema superamortecido, e a resposta impulsiva no
oscilatria. Em K=1/4, os dois plos de malha fechada reais se igualam.
Esta situao corresponde ao caso do sistema criticamente amortecido.
Conforme K aumenta apartir de 1/4, os plos de malha fechada tornam-se
complexos, posicionando-se fora do eixo real, e deviso parte real dos plos de
malha fechada ser constante para K > , os plos de malha fechada movem-se
ao longo da reta S= -1/2. Portanto, para K > 1/4, o sistema comporta-se como
subamortecido. Para um dado valor de K, um dos plos conjugados de malha
fechada move-se para S= -1/2 + j, enquanto o outro move-se para:
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Se o ponto P estiver localizado sobre o eixo real entre 0 e -1, ento
1=180 e 2=0. Portanto, verificamos que qualquer ponto sobre o lugar das
razes satifaz a condio de ngulo. Notemos tambm que se o ponto P no for
um ponto sobre o lugar das razes, ento a soma de 1 e 2 no igual a +/180 (2K+1), onde K=0, 1, 2,... Portanto, os pontos que no estiverem sobre o
lugar das razes no satisfaz a condio de ngulo e, portanto, no podem ser
plos de malha fechada para quaisquer valores de K.
Se os plos de malha fechada forem especificados no lugar das razes , ento o
valor correspondente de K determinado pela condio do mdulo, Equao (4).
Se , por exemplo, os plos de malha fechada selecionados so S=-1/2 +/- j2,
ento o valor correspondente de K determinado de:
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Tabela 1: Coleo de grficos simples de lugares de razes.
Equao (6)
Os pontos do plano complexo que satisfazem a equao 6 para um dado K
constituem um lugar de ganho constante.
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Figura 6: Grfico dos lugares das razes e dos lugares de ganho constante.
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6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS