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UNIBH - CENTRO UNIVERSITRIO DE BELO HORIZONTE

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

BRUNO DE OLIVEIRA SOUSA


HUDSON GURGEL
FRANCISCO GODINHO

LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES

BELO HORIZONTE
DEZEMBRO 2014

BRUNO DE OLIVEIRA SOUSA


HUDSON GURGEL
FRANCISCO GODINHO

LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES

Trabalho terico a ser apresentado ao UNIBH - Centro


Universitrio de Belo Horizonte, Curso de Engenharia
Eltrica, como requisito de avaliao na disciplina Controle
e Automao.
Orientador: Prof(o). MSc./Dr. Mario Henrique

BELO HORIZONTE
DEZEMBRO - 2014

LISTAS DE ILUSTRAES

Equao 1
Equao 2
Equao 3
Equao 4
Equao 5
Equao 6
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Tabela 1

.........................................................................................................
.........................................................................................................
.........................................................................................................
.........................................................................................................
.........................................................................................................
.........................................................................................................
Sistema de Controle........................................................................
Sistema de Controle........................................................................
Grfico do lugar das razes dos sistemas indicados na figura 2......
Grfico dos lugares de ganho do sistema indicado na figura 2.......
Grfico de ganho constante e fase constante no plano G(s)H(s)....
Grfico dos lugares das razes e dos lugares de ganho constante..
Coleo dos Grficos simples de lugares de razes.........................

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SUMRIO

1. INTRODUO.....................................................................................................9
2. OBJETIVO...........................................................................................................9
3. REFERNCIAL TERICO..................................................................................9
3.1.MTODO DO LUGAR DAS RAZES ..........................................................10
3.2. DIAGRAMA DE LUGAR DAS RAZES........................................................10
3.3. GRFICO DE LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM...............................................................................................................11
3.4. LUGAR DE GANHO CONSTANTE.............................................................15
3.5. ORTOGONALIDADE ENTRE OS LUGARES DAS RAZES E OS
LUGARES DE GANHO CONSTANTE...............................................................16
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................19

1. INTRODUO
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R.
Evans e apresentado em um artigo publicado em 1948. Originalmente este
mtodo tinha por objetivo representar graficamente o deslocamento dos plos de
malha-fechada de um sistema linear, quando sujeito a variao de um ou mais
parmetros. Por essa razo, era necessrio efetuar a construo grfica da forma
mais exata possvel. Atualmente, possvel obter os plos do sistema em malha
fechada de maneira rpida e exata usando mtodos computacionais. Apesar
disso, o mtodo do lugar das razes continua sendo um mtodo de grande
utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

2. OBJETIVOS

A tcnica um mtodo grfico de esboar, no plano s, o lugar geomtrico


das razes a medida que um parmetro variado.
Este mtodo fornece a medida da sensibilidade das razes do sistema a
uma variao de um parmetro sob considerao.
Pode ser usada em conjunto com o critrio de Routh-Hurwitz.
Pode ser um esboo aproximado no sentido de obter informao
qualitativa referente a estabilidade e ao desempenho do sistema.
Pode-se investigar o lugar de razes da EC de um sistema com mltiplas
malhas to rapidamente quanto uma nica malha.
Se a localizao no for satisfatria, os ajustes dos parmetros podem ser
facilmente alterados.

3. REFERENCIAL TERICO
A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em malha
fechada determinada a partir dos plos de malha fechada. Portanto, em
problemas de anlise, importante localizar os plos em malha fechada no plano
S. No projeto de sistemas de malha fechada, queremos ajustar os plos e zeros
de malha aberta de odo a colocar os plos e zeros em malha fechada nas
posies desejadas do plano S.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica. Para
determina-los necessitamos fatorar o polinmio caracterstico. Em geral, este
procedimento trabalhoso se o grau do polinmio caracterstico trs, ou maior.
As tcnicas clssicas da fatorao de polinmio no so convenientes porque
conforme varia o ganho da funo de transferncia em malha aberta, devem ser
repetidos os clculos.
Um mtodo simples para determinar as razes da equao caracterstica
foi desenvolvido por W. R. Evans e extensivamente usado em engenharia de
controle. Este mtodo, denominado Mtodo do lugar das razes, um mtodo
pelo qual as razes da equao caracterstica so colocados em um grfico para

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todos os valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um
valor particular deste parmetro podem ento ser localizadas no grfico
resultante. Note que o parmetro usualmente o ganho, porm qualquer outra
varivel da funo de transferncia em malha aberta pode ser utilizada. Salvo
meno em contrrio, suporemos que o ganho da funo de transferncia em
malha fechada o parmetro a ser variado atravs de todos os seus valores, isto
, de zero a infinito.

3.1 MTODO DO LUGAR DAS RAZES


A ideia bsica na qual se baseia o mtodo do lugar das razes que o
valor de S que faz a funo de transferncia pelo lao ser igual a -1 deve
satisfazer a equao caracterstica do sistema.
O lugar das razes da equao caracterstica do sistema em malha
fechada, conforme o ganho variado desde zero at infinito, d ao mtodo o seu
nome. O grfico correspondente mostra claramente as contribuies de cada
plo ou zero de malha aberta nas localizaes dos plos em malha fechada.
Mtodo do lugar das razes nos possibilita determinar os plos em malha
fechada a partir dos plos e zeros de malha aberta, considerando o ganho o
ganho como parmetro. Consequentemente, evita dificuldades inerentes s
tcnicas clssicas, fornecendo uma imagem grfica e todos os plos de malha
fechada para todos os valores do ganho da funo de transferncia em malha
aberta.
No projeto de um sistema de controle linear, verificamos que o mtodo do
lugar das razes se torna muito til desde que indica a maneira pela qual os plos
e zeros em malha aberta devem ser modificados de modo que as resposta
satisfaa as especificaes de desempenho do sistema. Este mtodo
particularmente conveniente para se obter resultados aproximados muito
rapidamente.
Desde que o mtodo grfico na determinao das razes da equao
caracterstica, ele fornece um procedimento grfico eficaz para determinar as
razes de qualquer equao polinomial que resulte de um estudo de sistemas
fsicos.

3.2 DIAGRAMA DE LUGARES DAS RAZES


Condies de ngulo e amplitude
Considere o sistema indicado na Fig 1. A Funo de transferncia em
malha fechada :
Equao (1)

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A equao caracterstica para este sistema em malha fechada obtida
igualando-se o denominador da frao do segundo membro da Equao 1 a zero.

Equao (2)
Desde que G(s)H(s) uma quantidade complexa, a equao 2 deve ser
desmembrada em duas equaes a fim de se igualar os ngulos e os mdulos de
ambos os membros da equao, respectivamente, para obter:
Condio do ngulo:
Equao (3)
- Condio de Mdulo:
Equao 4
Os valores de S que satisfazem as condies de ngulo e mdulo so as
razes da equao caracterstica, ou os plos de malha fechada. Um grfico (ou
diagrama) dos pontos do plano complexo que satisfazem apenas a condio do
ngulo o lugar das razes. As razes na equao caracterstica ( os plos em
malha fechada) correspondentes a um dado valor do ganho podem ser
determinadas a partir da condio de mdulo. Os detalhes da aplicao de
ngulo e mdulo a fim de obter os plos em malha fechada esto apresentados
na Seo 3.

Figura 1: Sistema de controle

3.3 GRFICO DE LUGAR DE RAZES PARA SISTEMAS DE


SEGUNDA ORDEM
Considere o sistema indicado na figura 2. A funo de transferncia em
malha aberta G(s)H(s) :

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A funo de transferncia em malha fechada :

A equao caracterstica :
Equao (5)

Figura 2: Sistema de controle


Desejamos determinar o lugar das razes desta equao conforme K varia
desde zero at infinito. Afim de ilustrar claramente qual o aspecto do grfico do
lugar das razes para este sistema, obteremos inicialmente as razes da equao
caracterstica analiticamente em termos de K, e ento variaremos K desde zero
at infinito. Deve ser notado que este no o modo apropriado para construir o
grfico do lugar das razes. O modo apropriado atravs de uma abordagem
grfica de tentativa e erro, e o trabalho grfico pode ser muito simplificado
aplicando-se as regras gerais a serem apresentadas na Seo 3 (obviamente, se
puder ser encontrada facilmente uma soluo analtica para as razes da
equao caracterstica, no h necessidade de se utilizar o mtodo do lugar das
razes). As razes da equao caracterstica, equao 5, so:

As razes so reais para K e complexas para K > . O Lugar das


razes correspondente a todos os valores de K est indicado na figura 3(a). O
lugar das razes est graduado om K como parmetro (o movimento das razes
conforme K aumenta indicado por setas). Uma vez desenhado o grfico,
podemos imediatamente determinar o valor de K que fornecer uma raiz, ou um
plo em malha fechada, em um ponto desejado. Desta anlise, claro que os
plos em malha fechada correspondentes a K=0 so os mesmos plos de
G(s)H(s). Conforme o valor de K aumenta desde zero at 1/4, os plos de malha
fechada movem-se para o ponto (-1/2;0). Para valores de K entre zero e , todos
os plos de malha fechada esto sobre o eixo real. Esta a situao

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correspondente a um sistema superamortecido, e a resposta impulsiva no
oscilatria. Em K=1/4, os dois plos de malha fechada reais se igualam.
Esta situao corresponde ao caso do sistema criticamente amortecido.
Conforme K aumenta apartir de 1/4, os plos de malha fechada tornam-se
complexos, posicionando-se fora do eixo real, e deviso parte real dos plos de
malha fechada ser constante para K > , os plos de malha fechada movem-se
ao longo da reta S= -1/2. Portanto, para K > 1/4, o sistema comporta-se como
subamortecido. Para um dado valor de K, um dos plos conjugados de malha
fechada move-se para S= -1/2 + j, enquanto o outro move-se para:

Qualquer ponto sobre o lugar das razes satisfaz a condio de ngulo. A


condio de ngulo dada pela equao (3) :

Considere o ponto P sobre o lugar das razes indicado da figura 3(b). Os


nmeros complexos S e S+1 possuem ngulos 1 e 2, respectivamente, e
mdulos IsI e Is+1I, respectivamente (Note que todos os ngulos so
considerados positivos quando so medidos no sentido anti-horrio). A soma dos
ngulos 1 e 2 nitidamente 180.

Figura 3: Grfico do lugar das razes dos sistemas indicados na figura 2

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Se o ponto P estiver localizado sobre o eixo real entre 0 e -1, ento
1=180 e 2=0. Portanto, verificamos que qualquer ponto sobre o lugar das
razes satifaz a condio de ngulo. Notemos tambm que se o ponto P no for
um ponto sobre o lugar das razes, ento a soma de 1 e 2 no igual a +/180 (2K+1), onde K=0, 1, 2,... Portanto, os pontos que no estiverem sobre o
lugar das razes no satisfaz a condio de ngulo e, portanto, no podem ser
plos de malha fechada para quaisquer valores de K.
Se os plos de malha fechada forem especificados no lugar das razes , ento o
valor correspondente de K determinado pela condio do mdulo, Equao (4).
Se , por exemplo, os plos de malha fechada selecionados so S=-1/2 +/- j2,
ento o valor correspondente de K determinado de:

Desde que os plos complexos so conjugados, se um deles, por


exemplo, S=-1/2 +j2, especificado, ento o outro automaticamente fixado. No
clculo do valor de K, qualquer um dos plos pode ser utilizado.
Do grfico do lugar das razes fornecido na figura 3(a), verificamos
claramente os efeitos de variaes no valor de K no comportamento da resposta
transitria em relao ao sistema de segunda ordem. Um aumento no valor de K
diminuir a relao de amortecimento, resultando em um aumento na sobreelevao da resposta. Um aumento no valor de K tambm resultar em um
aumento nas frequncias natural no amortecida e amortecida (se K maior do
que o valor crtico, que corresponde a um sistema criticamente amortecido, um
aumento no valor de K no afetar o valor da parte real dos plos em malha
fechada).
A partir do grfico do lugar das razes, evidente que os plos de malha
fechada sempre estaro no semi-plano esquerdo do plano S, consequentemente,
independente de quanto o parmetro K for aumentado, o sistema sempre
permanecer estvel, desta forma, o sistema de segunda ordem sempre
estvel. ( Note, entretanto, que se o ganho for ajustado em um valor muito alto,
os efeitos de alguma das constantes de tempo que foram desprezadas podem
tornar-se importantes, e o sistema que supostamente de segunda ordem,
porm efetivamente de ordem maior, pode tornar-se instvel). A Tabela 1 fornece
uma coleo de grficos simples de lugares de razes:

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Tabela 1: Coleo de grficos simples de lugares de razes.

3.4 LUGARES DE GANHO CONSTANTE


A figura 4 mostra um grfico dos lugares de ganho constante do sistema
indicado na Figura 2. Os lugares de ganho constante para este sistema foram
obtidos a partir da condio de mdulo:

Equao (6)
Os pontos do plano complexo que satisfazem a equao 6 para um dado K
constituem um lugar de ganho constante.

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3.5 ORTOGONALIDADE ENTRE OS LUGARES DAS RAZES E OS


LUGARES DE GANHO CONSTANTE
Considere o sistema indicado na figura 1. No plano G(s)H(s) os lugares de
IG(s)H(s)I = Constante so circunferncias com centro na origem, e os lugares
correspondentes a:

Permanecem sobre o eixo real negativo do plano G(s)H(s), como indicado


na figura 5 (Note que o plano complexo aqui empregado no o plano S, mas o
plano G(s)H(s)).

Figura 4: Grfico dos lugares de ganho constante do sistema indicado na figura 2


Os lugares das razes e os lugares de ganho constante no plano S
constituem mapeamentos conformes dos lugares de: G(s)H(s) = +/- 180 (2K +
1) e de IG(s)H(s) = Constante no plano G(s)H(s).
Desde que os lugares de fase constante e ganho constante no plano
G(s)H(s) so ortogonais, os lugares das razes e os lugares de ganho constante
no plano S tambm so ortogonais. A figura 6 (a) mostra os lugares das razes e
os lugares de ganho constante para o seguinte sistema:

Verifique que devido a configurao de plo zero ser simtrica em relao


ao eixo real, os lugares de ganho constante tambm so simtricos em relao
ao eixo real. A figura 6(b) mostra os lugares das razes e de ganho constante
para o sistema:

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Note que devido a configurao dos plos no plano S ser simtrica em


relao ao eixo real e em relao a reta paralela ao eixo imaginrio passando
pelo ponto (=-1, =0), os lugares de ganho constante so simtricos em
relao reta =0 (eixo real) e a reta =-1.

Figura 5: Grfico de ganho constante e fase constante no plano G(s)H(s).

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Figura 6: Grfico dos lugares das razes e dos lugares de ganho constante.

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6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

- ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 6023: informao


e documentao: referncias: elaborao. Rio de Janeiro: ABNT, 2002.
- GIL, Antnio Carlos. Como elaborar projetos de pesquisa. 4. ed. So Paulo:
Atlas, 2002. 159 p. ISBN 8522240724
- GOMES, Silvio C. P. Sobre a bucalidade: notas para a pesquisa e
contribuio ao debate. Lugar geomtrico das razes incremental e
sua aplicao na sintonia de controladores PID, Disponvel em
http:// http://www.maua.br/. Acesso em 18. Nov. 2014.
- OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Editora Pearson
Prentice Hall, 4 ed., 2003.
- O Mtodo do lugar geomtrico das razes . Acessado em
14/11/2014
http://www2.dem.inpe.br/mcr/Inpe/CMC-0210/pdf/Aula_15a.pdf