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5me Anne GE

Option ISIP

COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
& SYNCHRONES

Rotative demi sphres

Edition 2008

Marcel DUCHAMP 1924

J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Chapitre 1

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.

PASSAGE DUN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE..................... 1

1.1.
Principe. ................................................................................................................. 1

1.2.
Cas particulier de grandeurs sinusodales. ............................................................. 3

1.3.
Expression de la puissance dans le repre de Park ................................................ 4

2.

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE. ....................................... 5

2.1.
Prambule. ............................................................................................................. 5
2.2.
Modlisation dans un repre li au champ tournant. ............................................. 5

2.3.
Reprsentation dtat. ............................................................................................ 6
2.4.
Reprsentation de la machine asynchrone dans le repre . .............................. 7

3.

DECOUPLAGE SUR LES AXES D ET Q................................................................ 8

3.1.
Solution 1. .............................................................................................................. 9

3.1.1.
Formulation 5 paramtres. ....................................................................... 9

3.2.
Formulation avec un modle 4 paramtres. ...................................................... 10

3.3.
2eme Solution......................................................................................................... 10

3.3.1.
Formulation avec un modle 5 paramtres .............................................. 10

4.

COMMANDE VECTORIELLE. ............................................................................. 13

4.1.
Reprsentation de la machine dans le repre d,q. ................................................ 14

4.2.
Dcouplage du systme........................................................................................ 15
4.3.
Boucles de commande. ........................................................................................ 16

5.

NOTATIONS. ............................................................................................................ 18

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ii

Chapitre 2

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS


PERMANENTS

1.

MODELISATION. .................................................................................................... 19

1.1.
Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP)................... 19

1.2.
Reprsentation dans un repre diphas. ............................................................... 20

1.3.
Equations de Park de la machine. ........................................................................ 20

1.4.
Equations dtat de la machine. ........................................................................... 21

1.5.
Bond graph dans le repre d,q.............................................................................. 22

1.6.
Equations dans le repre , ............................................................................... 23

2.

DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ. ......................................................... 24

3.

BOUCLES DE COMMANDE. ................................................................................. 25

Chapitre 3

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE

1.

MODELISATION. .................................................................................................... 27

1.1.
Equations de Park de la machine ......................................................................... 28

1.2.
Equations dtat de la machine. ........................................................................... 28

2.

DECOUPLAGE DES COURANTS ......................................................................... 30

2.1.
Dcouplage des courants Id et Iq. ......................................................................... 30

2.1.1.
Contexte technologique. .............................................................................. 32
2.1.2.
Boucles de commande. ................................................................................ 32

2.2.
Dcouplage du courant inducteur. ....................................................................... 33

2.2.1.
Contexte technologique. .............................................................................. 34
2.3.
Elaboration des rfrences de courants................................................................ 34

3.

COMMANDE DU MOTEUR A COS()=1............................................................. 35

3.1.
Asservissement des courants aux consignes ........................................................ 35

3.2.
Commande facteur de puissance unitaire.......................................................... 35

3.2.1.
Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire.......... 35

3.2.2.
Gnration des rfrences de courant .......................................................... 36

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iii

Chapitre 4

MLI VECTORIELLE
1.
2.

Prambule. ............................................................................................................................ 39

MLI Vectorielle, montage en triangle................................................................................... 40

2.1.
Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 41

2.2.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 42

2.3.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras. ............................... 44

2.4.
Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 46

3. MLI Vectorielle, montage toile........................................................................................... 47

3.1.
Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 48

3.2.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 49

3.3.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras ................................ 50

3.4.
Algorithme de programmation pour le montage toile................................................. 52

3.5.
Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 55

4. MLI I ntersective .................................................................................................................. 56

5. Fonctionnement en pleine onde. ........................................................................................... 58

5.1.
Montage toile. ............................................................................................................. 58

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iv

ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1.

Transformes de Concordia et de Park. ................................................................................ 59

1.1. Transformation de Concordia. ...................................................................................... 59

1.2. Transformation de PARK ............................................................................................. 60

2. Passages entre le repre triphas et le repre diphas........................................................... 62

2.1. Passage du triphas vers le repre ......................................................................... 62

2.1.1.
Utilisation de k = ............................................................................................. 62

2.1.2.
Utilisation de k =
. ......................................................................................... 63

2.2.
Passage du triphas vers le repre d-q. ......................................................................... 64

3. Passages dun repre diphas vers un repre triphas. ......................................................... 65

3.1.
Passage des coordonnes , vers un systme triphas. ............................................. 65

3.2. Passage du repre d-q vers un systme triphas. .......................................................... 65

4. Passage diphas triphas....................................................................................................... 67

4.1.
Passages , vers le repre d-q..................................................................................... 67

4.2.
Passages d-q vers le repre ,.................................................................................... 67

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Chapitre 1
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.

PASSAGE DUN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE.

1.1. Principe.
Sans rentrer dans des dveloppements complexes, il est facile de comprendre que les quations
rgissant le fonctionnement des machines alternatives triphases dpendent des rsistances et
inductances du stator et du rotor, ainsi que de la mutuelle inductance stator-rotor. Ces mutuelles
inductances dpendent de la position relative du rotor par rapport au stator. Afin de simplifier la
formulation des quations diffrentielles rgissant la machine il faut oprer un changement de
coordonnes des grandeurs triphases.
Pour rendre la mutuelle inductance constante il est usuel dutiliser les transformations de
Concordia et Park (Cf. Annexe A)
Cette transformation permet donc de passer des valeurs des courants, des tensions et des flux des
trois bobines du stator (repre a s , bs , cs ) ainsi que celle du rotor (repre a r , b r , c r ) dans un
repre li au champ tournant (repre dq).

i bs

vbs

Vc

iar

Va

ib r

vcs

ics

ias

icr

vas

Figure 1-1 : Reprsentation de la MAS dans un repre triphas


Repre li au stator
Repre li au rotor
Repre li au champ tournant

a s , bs , cs
a r , br , cr
dq

Dans les bobines du stator (repre a s , bs , cs ) et du rotor (repre a r , b r , cr ) les courants, les
tensions et les flux sont dtermins par leurs composantes triphases X a , X b , X c .
Dans le repre orthogonal dq ces grandeurs triphases seront notes X d , X q .
Pour oprer ce changement de repre nous utiliserons les transforme de Concordia et Park
dfinies dans lannexe A.

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JM RETIF

2
Ainsi nous auront :
xa
xd

x = k P23 x b
q
x c

(1.1)

Nous obtenons pour le passage du repre a, b, c au repre dq la relation matricielle suivante :


P23

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut

2
2

cos ( ) cos cos +


xa

xd
3
3

xb
x = k


2
2

sin

sin

sin

+
(
)

x
3
3 c

(1.2)

2
.
3
Ce calcul peut tre fait en deux temps, passage des grandeurs triphases au repre et ensuite
calcul dans le repre dq.

Pour avoir une relation conservative pour la puissance k =

Dans ce cas nous aurons (cf. Annexe A) :


C23

suuuuuuuuuuuuuuuuuut

1
1 x
1

a
x
2
2
x b
Une transforme de Concordia : = k

x

3
3

0
xc

2
2
R ( )

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x d cos ( ) sin ( ) x
Une rotation : =

x q sin ( ) cos ( ) x

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1.2. Cas particulier de grandeurs sinusodales.


Soit trois tensions sinusodales triphases de pulsation , considrons maintenant un repre dq
tournant la pulsation et dont langle de rotation est : = t .
d
q

= t

3
2

Nous allons considrer que ces trois tensions


sont dphases dun angle conformment
la figure 1-2.
Nous allons vrifier que dans ce repre li la
pulsation de la tension les tensions Vd et Vq
sont constantes.

Figure 1-2 : Reprsentation de grandeurs

sinusodales

Exprimons Vd et Vq par lintermdiaire de la relation (1.2) il vient :

Vd
=
Vq

cos()

2
.
3
sin ()

2
2

V sin(.t + )
cos
cos +


2
3
3

V sin(.t
+ )

2
2

3
sin
sin +

4
3
3 V sin(.t

+ )
3

(1.3)

En dveloppant cette relation matricielle nous obtenons :


Vd =

3
V sin ( )
2

Vq =

3
V cos( )
2

(1.4)

Nous pouvons noter que le coefficient utilis ici pour la transforme de Park affecte dans le plan
2
dq la valeur du module de la tension. (il aurait fallu choisir k = pour avoir des modules
3
gaux).

Rciproquement, pour des tensions ou des courants constants exprims dans le repre dq, nous
voyons, que via la matrice P32 , nous obtenons des grandeurs triphases sinusodales
P32

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut

cos ( )
sin ( )
V (t)

2
2
2

Vd
cos sin
Vb (t) =
3
3 Vq
3

V
(t)
c

2
2

cos +
sin +

3
3


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(1.5)

JM RETIF

1.3.

Expression de la puissance dans le repre de Park

Notons Vs le module des tensions de Vd et Vq soit Vs = V 2 + Vq2 .


d
A partir de (1.5) nous obtenons Va(t) crte =

2
Vs
3

V
V
La tension efficace vaudra : Ve = crte soit Ve = s
2
3

(1.6)

De la mme manire nous aurons pour le courant efficace dans une phase :
I
2
I e = s avec Is = Id2 + Iq

La puissance lectrique sexprimera :


P = 3.Ve .Ie .cos() = Vd 2 + Vq 2 . Id 2 + Iq 2 .cos() = Vs Is .cos()

(1.7)

Nota :
Dans la transforme de Concordia un facteur de

2
maintient dans le repre dq les modules des
3

2
pour avoir une conservation de la puissance.
3
En fait ce facteur est arbitraire il faut bien videmment utiliser le mme pour les transformation
directes et inverses (matrices P32 et P23 ).

grandeurs lectriques, ici nous avons choisi

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2.

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE.


2.1.

Prambule.

La modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park aboutit, lorsque lon spare les
rgimes lectrique et mcanique, une quation dtat de dimension quatre.
2.2. Modlisation dans un repre li au champ tournant.
Dans un rfrentiel li au champ tournant, les quations de la machine asynchrone sont les
suivantes:

Tensions au stator.
 .
Vsd = R s .Isd +
sd
s sq

(2.1)

 + .
Vsq = R s .Isq +
sq
s sd

(2.2)

Flux au Stator.
sd = Ls .Isd + Lm .Ird

(2.3)

sq = Ls .Isq + Lm .Irq

(2.4)

Tensions au rotor.
 . = 0
Vrd = R r .I rd +
rd
sl rq

(2.5)

 + . = 0
Vrq = R r .I rq +
rq
sl rd

(2.6)

Flux au rotor.
rd = Lr .I rd + L m .Isd

(2.7)

rq = L r .I rq + L m .Isq

(2.8)

Couple lectromagntique.

L
Cem = P m rd .Isq rq .Isd
Lr

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(2.9)

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2.3. Reprsentation dtat.


Nous avons ici un systme multivariable qui peut tre reprsent par des quations dtat. Des
choix multiples sont possibles pour le vecteur dtat, parmi ceux-ci, nous prendrons les
t

composantes du courant statorique et le flux rotorique : X = Isd Isq rd rq .


Les quations diffrentielles peuvent se mettre sous la forme suivante :
Isd

Isq
=


rd


rq

L 2 .R + L 2 .R
r
r
s
m
L 2 .L L 2 .L
r s
m r

L m .R r

Lr

Isd
I
sq
.
+

rd

rq

(2.10)

Lm .R r

Lr 2 .Ls L m 2 .L r

L m 2 .R r + Lr 2 .R s
Lm 2 .Lr L r 2 .Ls

2
L Lm
s
Lr

0
=

INSA 5GE-ISIP

B. VVsdsq

r .L m
L r .Ls L m 2
R
r
Lr

0
Lm .R r
Lr

s r

Lm .R r

Lr 2 .Ls L m 2 .L r

s r

Rr

Lr

r .L m
L r .Ls Lm 2

L
Ls m

Lr

(2.11)

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(2.12)

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2.4. Reprsentation de la machine asynchrone dans le repre .


Dans un repre li au stator les quations diffrentielles de la machine asynchrone sont les
suivantes :

Tensions au stator.


Vs = R s .Is +
s

(2.13)

 s
Vs = R s .Is +

(2.14)

Flux au Stator.
s = Ls .Is + Lm .Ir

(2.15)

s = Ls .Is + L m .I r

(2.16)

Tensions au rotor.
 r + r . r = 0
Vr = R r .I r +

(2.17)

 r r . r = 0
Vr = R r .Ir +

(2.18)

Flux au rotor.
r = Lr .Ir + L m .Is

(2.19)

r = L r .I r + L m .Is

(2.20)

Couple lectromagntique.

L
Cem = P m r .Is r .Is
Lr

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(2.21)

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3.

DECOUPLAGE SUR LES AXES d ET q.

Nous pouvons constater au regard des quations (2.1) (2.8) que le systme est coupl, en effet

les composantes du vecteur tension Vsd et Vsq influencent simultanment les grandeurs

Isd et Isq .

Le rotor de la machine asynchrone nayant pas technologiquement un axe privilgi pour le flux

rotorique, nous allons placer laxe de faon simplifier les quations diffrentielles rgissant son

fonctionnement. Ainsi si nous prenons un flux rotorique colinaire avec laxe d nous aurons :

rd = r rd = 0

(3.1)

Pour contourner le problme du couplage des composantes du courant statorique vis--vis des
tensions, nous allons, par voie algbrique, transformer ce systme multivariable (2 entres 2
sorties) en deux systmes monovariables.
Exprimons le flux rotorique en dfinissant comme courant magntisant Imr =

r
Lm

(3.2)

A partir de la formulation dtat (quations (2.10), (2.11), (2.12)) lexpression de la drive du


flux rotorique sur laxe d sexprime par :
 =
 = R . Lm .I R r . I . L r = I I

rd
r
r
sd
r
mr
sd
mr
Lr
Lr
Rr

Le courant magntisant pourra tre obtenu par un transfert du premier ordre


Imr =

Isd
1 + Tr .p

(3.3)

A partir des quations (2.1) (2.8) nous pouvons exprimer les tensions Vsd et Vsq

L2
L2
Lm 
. rd
Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd s . Ls m .Isq +

L
Lr
L
r
r

(3.4)

L2
L2
Lm
. rd
Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s .

L
L
Lr
r
r

(3.5)

Le contrle des grandeurs lectriques de la machine asynchrone passe par lasservissement de la


dynamique des courants statoriques Isd et Isq laide des tensions de commande Vsd et Vsq .
Les tensions Vsd et Vsq sont lies aux courants Isd et Isq ainsi qu la pulsation s .
Afin de saffranchir du couplage naturel entre les axes d et q il faut faire apparatre des termes de
dcouplage qui transformeront ce systme multivariable en deux systmes monovariables.
Nous pouvons constater daprs les deux quations diffrentielles (3.4) et (3.5) que lvolution
 rd et le courant I sq est li aux grandeurs I sd , s , rd .
du courant Isd dpend de I sq , s et
Pour dcoupler lvolution des courants Isd et Isq , il faut trouver deux nouvelles entres, que
nous noterons Vsd1 et Vsq1 , et dont les quations correspondantes fassent appel respectivement
aux courants Isd et Isq .
Il existe plusieurs manires doprer pour satisfaire au dcouplage des axes d et q, nous
prsenterons ici deux solutions.
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9
3.1.

Solution 1.

3.1.1. Formulation 5 paramtres.


En considrant le courant magntisant (3.2) et (3.3) sachant que le flux est colinaire avec laxe
d ( rd = r et rd
= 0 ), les transformes de Laplace des quations (3.4) et (3.5) donnent :

L2
L2
L 2
.p
Vsd = R s .Isd + p. Ls m .Isd s . Ls m .Isq + m
.Isd

L
L
1+
T
.p
r
r
r

(3.6)

L2m
Lm 2
L2m
Vsq = R s .Isq + p. Ls
.Imr
Isq + s . Ls
.Isd +

L r
Lr
Lr

(3.7)

Nous mettrons cette dernire relation sous la forme : Vsd = Vsd1 Femd
Pour les dcouplages Femd et Femq suivants :

L2m
Femd = +s . Ls

Lr

Lm 2
.p.Imr
.I
sq
Lr

L2
L 2
Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r

Lr
L r

(3.8)

(3.9)

Les quations sur les axes dq sont alors rgies par deux quations diffrentielles de premier
ordre.

L2
Vsd1 = R s .Isd + p. Ls m

Lr

.Isd

(3.10)

L2

Vsq1 = R s .Isq + p. Ls m .Isq

Lr

(3.11)

Ce qui donne deux fonctions de transfert identiques :


Isq
Isd
=
=
Vsd1 Vsq1

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L2
1 + 1 m p
L r Ls

1
Rs

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(3.12)

JM RETIF

10

3.2. Formulation avec un modle 4 paramtres.


La matrice dtat de la machine asynchrone est de dimension quatre et possde donc quatre
valeurs propres, il existe une infinit de solutions cinq paramtres donnant les mmes valeurs
propres. Afin de lever cette indtermination, nous utiliserons une modlisation quatre
paramtres en ramenant linductance de fuite Lf au stator.
Dans ce cas nous aurons L r = L m et Lf = Ls L r .
Avec cette simplification, les relations (1-19) (1-23) deviennent :
Femd = +s .Lf .Isq p.Lm .Imr

(3.13)

Isd
1
1
=

Lf
Vsd1 R s
.p
1+
Rs

(3.14)

Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r

(3.15)

Isq
1
1

=
Lf
Vsq1 R s
p
1
+

R
s

(3.16)

3.3.

2eme Solution.

3.3.1. Formulation avec un modle 5 paramtres


Reprenons les relations (3.4) et (3.5)

L2m

L2m 
Lm 
Vds = R s .Isd + Ls
.
rd
.Isd s . Ls
.Isq +

Lr
Lr
Lr

L2
L2
Lm
Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s .
. rd

L
Lr
L
r
r

Ici, nous allons partir de la formulation dtat, ((2.10) (2.12)) expliciter les drives des
 .
composantes du flux rotorique
dr
 =
 = Lm .R r .I R r .

dr
r
sd
r
Lr
Lr

(3.17)

 = 0 = Lm .R r .I ( ) . = + L m .R r .I

qr
sq
s
r
r
s
r
sq
Lr
L r . r

(3.18)

sachant que r = L m .I mr , (3.4) devient :

L2
L 2
L2
L
Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd + R r . m .Isd s . Ls m .Isq + R r . m .I mr

L r
L r
Lr
Lr 2

(3.19)

Afin dobtenir les mmes constantes de temps sur les axes d et q, nous formulerons la tension
sur laxe q sous la forme :

INSA 5GE-ISIP

Commande vectorielle de la machine asynchrone

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JM RETIF


Vsq = R s .Isq + p. Ls

Lr

.Isq + s . Ls

L2
Femd = +s . Ls m

Lr

L 2 m

En prenant ici :

11

L 2
L 2
L 2
.Isd + s . m .Im r + Rr. m .Isq Rr. m .Isq
L r
Lr
Lr 2
Lr 2

L 2
(3.20)
.Isq + R r . m .I mr
2

L
r

L2m

L 2
L2
L 2
et Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r + Rr. m .Isq

L r
Lr
Lr 2

(3.21)

Les quations diffrentielles sur les axes d et q sont :

L2
Vsd1 = R s .Isd + Ls m

Lr

L 2
.Isd + R r . m .Isd

Lr 2

(3.22)

L2
L 2
Vsq1 = R s .Isq + Ls m .Isq + R r
. m .Isq

L r
Lr 2

(3.23)

Les fonctions de transfert reliant Isd et Isq aux nouvelles entres Vsd1 et Vsq1 sont deux premiers
ordres ayant pour formes :

Isq
Isd
1
=

Vsd1 Vsq1
L m 2
R .
+ Rs
r L 2
r

1
.
L r . L r .Ls Lm 2

1 + p.

Ls . Lm 2 .R r + Lr 2 .R s

(3.24)

Formulation avec un modle 4 paramtres.


Avec cette hypothse les relations (3.20) (3.23) deviennent :
Femd = +s .Lf .Isq + R r .I mr

(3.25)

Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r + R r .Isq

(3.26)

En utilisant la relation (3.19), une variante lexpression prcdente donne pour Femq :
Femq = s .Isd .Lf r .L m .Imr

(3.27)

Les transmittances reliant les courants aux deux nouvelles tensions sont des premiers ordres :

Isd
1
1

.
=
=
Lf

Vsd1 Vsq1 R r + R s
1 + R + R .p
r
s

Isq

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(3.28)

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12

Solution

Femd

Femq

Femd = +s .Lf .Isq L m .p.Imr


Femd = s .Lf .Isq + R r I mr

Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r


Femq = s .Lf .Isd s .L m .Im r + R r .Isq

Femq = s .Isd .Lf r .L m .Imr


Tableau 3-1

Solution
1

Isq

Isd
Vsd1

Vsq1

1
1

Lf
Rs
1
.p
+

Rs

1
1

.
Lf

R r + Rs
1 + R + R .p
r
s

1
1

Lf
Rs
1
.p
+

Rs

1
1

.
Lf

R r + Rs
1 + R + R .p
r
s

Tableau 3-2

Pour la solution 1, les dynamiques pour les courants Isd et Isq sont du premier ordre, ce qui
simplifie la synthse des correcteurs. En outre, le gain et la constante de temps sont
indpendants de la rsistance rotorique, ce qui reprsente un avantage pour la robustesse. Par
contre les grandeurs Femd et Femq varieront avec la rsistance rotorique via le courant I mr
Pour la solution 2 nous avons encore deux dynamiques du premier ordre mais celles-ci
dpendent de la rsistance rotorique ce qui peut nuire la robustesse des correcteurs de ces
deux boucles.
Le choix dune solution de dcouplage dpend sur quoi lon dsire voir apparatre les
Isq
I
ou
perturbations dues une variation de la rsistance rotorique, les transmittances sd et
Vsd1
Vsq1
les lois de dcouplage Femd et Femq .
Pour une commande vectorielle indirecte, les variations induites par volution de la rsistance
rotorique (tableau 3-2) montrent que le meilleur dcouplage correspondant la solution 1.
Quelle que soit la solution de dcouplage adopte, les incertitudes paramtriques et le bruit
amen par londuleur sur la commande doivent tre pris en compte par une approche robuste de
la synthse de la commande.

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13

4.

COMMANDE VECTORIELLE.

Nous avons dfini la transforme de Park ncessaire au changement de coordonnes utilis pour
la commande vectorielle.
Une fois dans ce repre, le moteur asynchrone peut tre considr comme un systme
multivariable sur lequel le vecteur dentre est constitu des deux composantes de la tension
Vsd et Vsq dans le repre dq et des pulsations du champ tournant s et du rotor r .
La sortie est constitue de lensemble des flux et courants au stator et au rotor.
Lorsquun moteur lectrique entrane une charge mcanique il est indispensable, pour bien
piloter la dynamique de celle-ci, de matriser le couple instantan de celui-ci.
Lide directrice de la commande vectorielle est davoir pour la machine asynchrone un couple
moteur proportionnel un flux et un courant comme pour la machine courant continu.
Ainsi, reprenons lexpression du couple lectromagntique de la machine asynchrone
Cem = P. rd .I sq rq .I sd , le repre dq dans lequel sont projet le flux rotorique et le
courant statorique tourne la vitesse du champ tournant, soit ici s = s t .

Le repre d, q n'est pas orient sur

Le repre d, q est orient sur

Cem = P. rd .Isq rq . Isd

)
r

rq

I sq

C em = P r I sq
d

s = s t

I sd

Isd

rd

Isq

Is

Is
Figure 4-1 : Flux rotorique non orient.

Figure 4-2. : Flux rotorique orient

Il existe, pour la machine asynchrone, une infinit de positions du repre dq tournant la vitesse
s = s t , pour celles ci le flux rotorique et le courant statorique se projettent conformment
la figure 4-1. La position du repre dq tant arbitraire, afin davoir une expression du couple
lectromagntique analogue celle dun moteur courant continu nous orienterons laxe d dans
la direction du flux rotorique r (figure 4-2).
Lexpression du couple lectromagntique devient : Cem = P r Isq

(4.1)

Pour obtenir cette orientation il faut calculer la pulsation s que lon intgrera pour calculer
langle s ncessaire aux transformations de coordonnes. A partir des quations dtat (2.10)
(2.12) si nous exprimons la composante du flux rotorique sur laxe q on obtient :
L .R
 = 0 = L m .R r .I ( ) . s = r + m r .I sq

rq
sq
s
r
r
L r . r
Lr

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(4.2)

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14

Au paragraphe 3 nous avons dfini un courant magntisant (3.2) et (3.3) I mr =


I mr =

r
tel que :
Lm

Isd
1 + Tr .p

(4.3)

sachant que r = L m .I mr , la pulsation statorique peut tre exprime par :

s = r +

1 Isq

Tr I
mr

(4.4)

Nous pourrons ainsi partir de la mesure de vitesse mcanique estimer les pulsations
statoriques.
Nous voyons que le couple peut sexprimer par : C em = P L m I mr I sq , le courant
magntisant I mr tant, la constante de temps rotorique Tr prs, limage du courant Isd .
Ainsi si nous commandons correctement les courants statoriques I sd et I sq nous matriserons le

couple de la machine asynchrone.

Le courant I sd permettra de fixer le flux rotorique r et le courant I sq pilotera le couple

lectromagntique.

Nous allons maintenant prciser les tches ncessaires la mise en uvre dune commande

vectorielle.

Passage dans le repre dq des grandeurs lectriques de la machine asynchrone.


Dcouplage des boucles de commande pour les courants Isd et Isq .

Mise en place des diverses boucles de commande.

Nous allons maintenant prciser ces divers points


4.1. Reprsentation de la machine dans le repre dq.
A partir des mesures des courants sur chaque phase il faut calculer les composantes Isd et Isq .
Lalgorithme de commande fournira le vecteur tension Vsd et Vsq quil faudra retransformer

dans un repre fixe par rapport au stator.


Ces transformations ncessitent la connaissance de s qui sera estim.
Le schma bloc de ces transformations est dcrit figure 4-3.
= s
= s

Vsd
Vsq

cos ( )

2
2

. cos
3
3

cos +
3

sin ( )

sin

sin +

2
3
2
3

V an

Ia

V bn

Ib

Vcn

Machine
asynchrone
triphase

Ic

cos ( )
2
.
3
sin ( )

cos

3
2

sin

cos +

sin +

I sd
I sq

C em

Figure 4-3 : Passage du repre triphas au repre dq

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Vsd
I sd

Isq

Vsq

Cem = P.( rd .I sq rq .Isd )

C em

Figure 4-4. Schma bloc quivalent de la MAS dans le repre dq


Ces transformations tant effectues la commandes des courants Isd et Isq de la machine
synchrone correspond un systme multivariable possdant deux entres qui influencent
chacune des sorties (figure 4-4).
4.2. Dcouplage du systme.
Pour pouvoir matriser indpendamment les dynamiques des courants nous dcouplerons le

systme conformment la figure 4-5.

Ici nous avons choisi la deuxime mthode de dcouplage pour ne pas avoir effectuer une

drive du courant magntisant.

Isq

I mr

Femd = s . L f . Isq + R r I mr

Femd

Vsd1

Vsd

Vsq1

I sd
Moteur
Asynchrone
dans le
repre dq

Vsq

I mr

1
1 + Tr p

s = r +

I sq

Tr I mr

Isq
C em

s
1
p

I sd

Isq

Charge
mcanique

Femq

Femq = s .I sd .L f r .L m .I mr

I sd

I mr s

Figure 4-5. : Dcouplage des courants pour la machine asynchrone

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V sd1

V sq1

Lf
Rr + Rs
+
1
.p

Rr + Rs

I sd

I sq

1
1

Lf
Rr + Rs
1
.p
+

Rr + Rs

Figure 4-6. : Comportement de la MAS avec


le dcouplage sur les courants

Ce dcouplage tant ralis le comportement


du systme est ramen deux premiers ordres
dont il faudra tablir les lois de commande.
Ces transmittances du premier ordre pourront
tre valablement commandes par des
correcteurs polynomiaux de type RST.
Un soin particulier devra tre port la
robustesse car la rsistance rotorique R r
volue considrablement en fonction de la
temprature et du glissement.

4.3. Boucles de commande.


Le dcouplage tant ralis il faut faire la synthse des correcteurs ncessaires la commande de

la charge.

Correcteurs Kd et Kq.

Ils assurent les dynamiques requises en asservissement les courants I sd et I sq et doivent

liminer une partie de bruits inhrents la prsence de londuleur.

Nous noterons pour les transferts en asservissement :

d = sd
I#
sd

et

q =

I sq

(4.5)

#
I sq

Correcteur Km.

La boucle dasservissement du courant I sd tant dfinie par la transmittance d le correcteur

Km devra assurer une bonne dynamique sur le courant magntisant I mr .

I #mr
I mr

Correct eur

#
sd

Km

I sd

I mr

1 + Tr p

Figure 4-7 : Boucle de commande du courant magntisant


I
Km sera calcul pour obtenir en asservissement
m = mr .
I #mr

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Correcteur Kv.
Ici nous avons illustr la commande vectorielle par un asservissement de vitesse du cot de la
charge le schma de commande est le suivant :
I sd

I #sq

Kv

I sq

C em = P L m Isd I sq

C em

Charge mcanique
1

Jp + f
Systme commander

Figure 4-8 : Boucle dasservissement de la vitesse


Le systme commander possde un gain dpendant du courant Isd , qui pourra tre ici
considr comme un perturbation mesurable.
Le correcteur Kv fixera la dynamique dsire sur la vitesse de rotation, sa grandeur de
# constitue la consigne de la boucle de courant interne.
commande Isq
Lensemble de tous ces correcteurs est reprsent sur le schma bloc figure 4-9.
Dsexitation
#
r

I #mr

Co rrect eur

I mr

I mr

#
r
r

Co rrect eur

#
sd

Co rrect eur

I sd

Kd

Km

Rr + Rs
.p
1+
Rr + Rs

I sd

1
Lf

I sd

1 + Tr p

I#
sq

Kv
I sq

r = P r

V sd1

s = r +

I sq

Tr I mr

Rr + Rs
.p
1+
R
R
+
r
s

Correct eur

Kq

1
p

I sq

1
Lf

Transformation
de coordonnes
d, q

Figure 4-9 : Ensemble des correcteur pour la commande de la machine asynchrone

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18
5.

NOTATIONS.

Rs

Machine asynchrone.
Rsistance au stator

Ls Ls

Inductance au stator

Rr
Lr
Lm
Lf
Vsd , Vsq
I sd , I sq

Rsistance au rotor
Inductance au rotor
Mutuelle inductance
Inductance de fuite
Tension stator sur les axes d et q

I rd , I rq

Courants rotor sur les axes d et q

sd , sq

Flux statorique stator sur les axes d et q

rd , rq

Flux rotorique stator sur les axes d et q

C em
P

Couple lectromagntique

Courants stator sur les axes d et q

Nombre de paires de ples


Vitesse mcanique en rd/s

r
s

Vitesse lectrique en rd/s


Pulsation des courants statoriques

sl
Vs , Vs
I s , I s

Pulsation de glissement ( s - r )
Tension stator sur les axes et

I r , I r

Courants rotor sur les axes et

s , s
rd , rq

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Courants stator sur les axes et


Flux statorique stator sur les axes et
Flux rotorique stator sur les axes et

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Chapitre 2
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS

PERMANENTS

1. MODELISATION.
1.1. Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP).
Les machines synchrones vis--vis des machines asynchrones ont une puissance massique plus

importante et le flux rotorique tant connu il est plus facile de matriser le couple.

Les progrs fait dans la fabrication des aimants, quils soient base dalliages mtalliques ou de

terre rares font quaujourdhui lutilisation des MSAP va croissante.

Au plan technologiques les aimants peuvent tre surfaciques ou placs dans la profondeur du

rotor, ils sont dit alors enterrs cf. Fig. 1-1 et Fig. 1-2-.

Figure 1-1 : Machines aimants superficiels

Figure 1-2 : Machines aimants enterrs

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20

1.2. Reprsentation dans un repre diphas.


Comme pour la machine asynchrone les grandeurs triphases sont projetes dans un repre
tournant d-q. Pour la MSAP ce repre sera li au rotor avec laxe d dans le sens de linduction
magntique cf. Fig 1-3.
r

ias

id

vas

Ld
Rs

vd

vbs

vq

i bs
iq

vcs

ics

Rs
Lq

Figure 1.3 : Reprsentation de la MSAP dans les repres triphas (a, b, c) et diphass (d-q)
La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la
machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux.
Dans ce nouveau repre nous noterons :
Ld (H) : Inductance quivalente d'induit sur l'axe d.
Lq (H) : Inductance quivalente de linduit sur l'axe q.
R s ()
P
f
J

: Rsistance quivalente d'enroulements statoriques.


: Nombre de paires de ples.
: Coefficient de frottement fluide.
: Inertie du rotor.

Nous pouvons maintenant crire les quations rgissant le fonctionnement du moteur.


Il est noter quici la MSAP est ramen une machine une paire de ple, langle r
correspondra langle rel du rotor multipli par le nombre de paire de ple P.
1.3. Equations de Park de la machine.
Si nous considrons une rpartition sinusodale de linduction magntique et en ngligeant les
phnomne de saturation dans le fer nous aurons dans le repre d-q les relations suivantes :
Equations pour les tensions :
Vd = R s .Id +

Vq = R s .Iq +

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d d
r . q
dt

d q
dt

+ r . d

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(1.1)

(1.2)

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21

Equations pour les flux :


d = Ld .Id + f

(1.3)

q = Lq .Iq

(1.4)

Expressions du couple lectromagntique :

)
Cem = f ( , ,
I , I )

Cem = P. ( Id .Iq ( Ld Lq ) + f .Iq )


Cem = P. d .Iq q .Id

(1.5)

(1.6)

Cas particulier pour la machine ples lisses Ld = Lq .


Cem = P. f .Iq

(1.7)

Dans ce cas le courant Id nintervenant pas dans lquation du couple le minimum des pertes
Joule est atteint pour une valeur nulle.
1.4. Equations dtat de la machine.
En prenant comme vecteur dtat les deux composantes du courant sur les axes d et q pour
vecteur dentre, les quations (1.1) (1.4) permettent dobtenir lquation dtat suivante :

R
. s
Ld
Id
. = L

d r
Iq L
q

1
r

Ld
Id + L d

R s Iq

0
Lq

Lq

0
1
Lq

0 Vd
V
q
r
Lq f

(1.8)

Autre choix du vecteur dtat :


Si lon dsire observer le flux de la machine synchrone il faut que les composantes de celui-ci
apparaissent dans le vecteur dtat. Pour y parvenir nous prendrons comme vecteur dtat :
df
T
X=
avec df = d f et comme vecteur dentre : U = Vd Vq f

q
A partir des mmes relations ((1.1) (1.4)) et pour un moteur ples lisses ( Ls = Ld = Lq )
nous obtenons :

V
+r
df 1 0
0 d

Vq
+
R s q 0 1 r

f
Ls

(1.9)

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R
. s
df Ls
. =

q r

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22

Avec comme vecteur de sortie Id


1
I d Ls
I =
q 0

Iq il vient :

0

df
1 q
Ls

(1.10)

1.5. Bond graph dans le repre dq.


Le Bond graph est un outil danalyse trs adquat pour la modlisation, ici nous allons procder
la dmarche inverse et tablir celui-ci partir des quations diffrentielles qui viennent dtre
dfinies.

Ainsi, partir des relations (1.1) (1.4), nous pouvons crire :


Vd = R s .Id + Ld .Id r .Lq .Iq = R s .Id + Ld .Id ed

Vq = R s .Iq + Lq .Iq + r .Ld .Id + r f = R s .Iq + Lq .Iq + eq1 + eq2


Couple lectromagntique :
Cem = P. f .Iq

Equation mcanique.
 = C + f
J
r
em
r

r = P r
:V
s

L
I:

Se : Vd

Id

I:J

I : Ls

ed
Id

r f
MGY

e q1

Iq

f Iq

eq 2
1

Iq

f Iq

GY
f

r
r

R : Rs

1
P
TF

C em
r

R : Rs
r

R:f

Figure 1.4 :Bond graph avec la charge mcanique


Si nous considrons la vitesse comme constante nous obtenons :

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23

I:

:V

I : Ls

Se : Vd

Id

ed

Id

r f
MGY

e q1

Iq

Iq

f Iq

f Iq

eq2
GY
f

r
R : Rs

1
P
TF

C em
r

Sf : r

R : Rs

Figure 1.5 : Bond graph du moteur synchrone vitesse fixe


1.6. Equations dans le repre , .

Si nous exprimons les quations diffrentielles de la machine synchrone dans un repre diphas
li au stator (repre , ) le jeu dquations diffrentielles rgissant les courants et les flux est le
suivant :
Tensions.
V = R s I + Ls

dI
r f sin ( s )
dt

V = R s I + Ls

dI
dt

+ r f cos ( s )

(1.11)

(1.12)

Flux.

s = Ls I + f cos ( s )

s = Ls I + f sin ( s )

(1.13)
(1.14)

Couple.

Cem = p I I

(1.15)

Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repre diphas est fixe, que les
composantes des courants et des flux sont sinusodales.

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24

2. DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ.

Pour commander ce moteur, il est impratif de contrler le couple, celui-ci dpendant


uniquement des composantes des courants statoriques dans le repre d-q (quation dtat (1.9)) il
faut matriser ceux-ci.
Comme il est loisible de le remarquer, les courants Id et Iq dpendent simultanment des
grandeurs dentre Vd et Vq . Nous avons ici un systme multi variable 2 entres 2 sorties
coupl. Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variables nous allons partir des
quations rgissant le rgime dynamique du moteur rechercher une contre raction non linaire
qui dcouple le systme.
A partir des quations (1.1), (1.2), (1.3), (1.4) nous pouvons crire :

Vd = R s .Id + Ld
Vq = R s .Iq + Lq .

dId
+ r .Lq .Iq
dt

dIq
dt

(2.1)

+ r .Ld .Id + r . f

(2.2)

Pour dcoupler lvolution des courants Id et Iq par rapport aux commandes nous allons dfinir
des termes de compensations E d et E q tel que :
Pour la premire composante du courant statorique nous aurons :
Vd + r .Lq .Iq = R s .Id + Ld
Avec

dId
= Vd' = Vd E d
dt

E d = r .Lq .Iq = r . q

(2.3)
(2.4)

Pour la seconde composante il vient :


Vq r .Ld .Id r . f = R s .Iq + Lq .
Avec

dI
q
dt

= Vq' = Vq E q

E q = r .Ld .Id + r . f = r . d

(2.5)
(2.6)

Avec les nouvelles entres Vd' et Vq' , nous pouvons partir des quations diffrentielles (2.3) et
(2.5) dfinir deux transmittances mono variables :

Id ( p )
Vd' ( p )
Iq ( p )
Vq' ( p )

INSA 5GE-ISIP

1
R s + Ld p

(2.7)

1
R s + Lq p

(2.8)

Commande vectorielle de la machine synchrone aimants

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25

Avec ce dcouplage nous obtenons le schma bloc suivant :

Figure 2-1 : Dcouplage de la machine synchrone aimants


Le moteur et son dcouplage revient donc avoir 2 transmittances du premier ordre dont les
nouvelles grandeurs de commande sont Vd' et Vq' , le schma bloc devient alors :

Figure 2-2 : Comportement de la MSRB avec le dcouplage

3.

COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS.

3.1. Boucles de commande.


Pour piloter les deux courants Id et Iq il est ncessaire de faire la synthse de deux correcteurs
K d et K q . Ceux-ci tant dfinis, un troisime correcteur K w assura la commande de la vitesse

en fournissant la consigne de couple (rfrence Iq# ) la boucle Iq .

Figure 2-3 : Boucles de commandes

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26

3.2. Schma technologique.


r

Iq

r .Lq .Iq

#r
I #d
r

Onduleur
Boucles
de commande

I d

I q

Vd'
Vq'

- Vd
+
+
+

Vq

cos ( r ) sin ( r )

cos ( r )
sin ( r )

Vs

r
I d

Codeur

Vs

MSAP

MLI

Mesures des
courants

r .Ld .Id + r f

I a

INSA 5GE-ISIP

Ib

Calcul de la
vitesse

Ic

2
2
cos ( r ) cos r cos r +
3
3
2

3
2
2

sin
sin
sin

+
( r)

r 3
r 3

Commande vectorielle de la machine synchrone aimants

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Id
Iq

J.M RETIF

27

Chapitre 3
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE
1.

MODELISATION.

Ici nous prsentons le modle dune machine synchrone ples saillant sans amortisseurs. La

prsence de ces derniers ajoutant un rgime asynchrone au fonctionnement.

La machine ples saillants correspond au schma de la figure 1-1.

Figure 1.1
Repre de Park de la machine synchrone

Figure 1-2
Machine quivalente de Park

La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la

machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux, comme le montre

la figure 1-2.

Dans ce nouveau repre nous noterons:

Ld (H) : inductance quivalente d'induit sur l'axe d.


L q (H) : inductance quivalente de linduit sur l'axe q.
R s () : rsistance quivalente d'enroulements statoriques.
L f (H) : Inductance de l'inducteur.
M sf (H) : Mutuelle inductance entre le stator et le rotor.
R f () : rsistance de l'inducteur.
P
: nombre de paires de ples.
f
: coefficient de frottement fluide.
J
: inertie du rotor.

3
Msf
2
Nous pouvons maintenant crire les quations rgissant le fonctionnement du moteur.

Pour simplifier lcriture on prendra un nouveau paramtre M telle que: M =

INSA 5GE ISIP

Commande vectorielle de la machine synchrone rotor bobin

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28

1.1.

Equations de Park de la machine

Tensions :
Vd = R s .I d +

Vq = R s .I q +

d d
r . q
dt

d q
dt

+ r . d

(1.1)

(1.2)

d
f
dt

(1.3)

d = L d .I d + M.I f

(1.4)

q = L q .I q

(1.5)

f = L f .I f + M.I d

(1.6)

Vf = R f .I f +

Flux :

Couple lectromagntique:

C em = P. d .I q q .I d

1.2.

(1.7)

Equations dtat de la machine.

Nous avons 3 quations diffrentielles, la dimension dtat sera donc de trois et nous prendrons
comme vecteur dtat :
X t ( t ) = Id ( t ) Iq ( t ) If ( t )

(1.8)

Ici le vecteur de commande sera constitu des deux composantes des tensions statorique et de la
tension dexcitation.
Vd ( t )

U ( t ) = Vd ( t )

Vf ( t )

(1.9)

Pour le vecteur de sortie nous prendrons les trois courant du vecteur dtat soit
Y(t) = X(t)

(1.10)

Nous allons maintenant exprimer le modle dynamique de la MSRB par ses quations dtat :
.

X ( t ) = AX ( t ) + BU ( t )
Y ( t ) = CX ( t )

(1.11)

En exprimant les flux et leurs drives des quations ((1-1) (1-3)) par les expressions des
quations ((1-4) (1-6)) on obtient:

INSA 5GE ISIP

Commande vectorielle de la machine synchrone rotor bobin

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

J.M RETIF

29

Vd = R s I d + Ld.

Vq = Rs.I q + Lq.

dI d
dI
+ M. f r .Lq.Iq
dt
dt

dI q
dt

Vf = R f .I f + L f .

+ r (Ld.I d + M.I f

(1.12)

(1.13)

dI
dI f
+ M. d
dt
dt

(1.14)

Posons maintenant: X(t) = I d I q I f T et U(t) = Vd Vq Vf T

(1.15)

Vd = R s .x1 (t) + L d .x 1 (t) + M.x 3 (t) r .Lq.x 2 (t)

(1.16)

Vq = R s .x 2 (t) + L q .x 2 (t) + r .(L d .x1 (t) + M.x 3 (t) )

(1.17)

Vf = R f .x 3 (t) + L f .x 3 (t) + M.x 1 (t)

(1.18)

L .Rs
f

Ld .Lf M 2

Ld .r
A=
Lq

M.R s
M 2 L .L
d f

(
(

Lf

2
Ld .Lf M

B=
0

2
M Ld .Lf

(
(

INSA 5GE ISIP

Lf .Lq .r

) ( Ld .Lf M2 ) (
R s
Lq
Lq .M.r

) ( M2 Ld .Lf ) (

1
Lq

2
Ld .Lf M

M.r

Lq

Ld .R f

2
M Ld .Lf

M.R f

1 0 0
C = 0 1 0
0 0 1

(1.20)

Commande vectorielle de la machine synchrone rotor bobin

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(1.19)

Ld .Lf M 2

Ld

M 2 Ld .Lf

J.M RETIF

30

2.

DECOUPLAGE DES COURANTS


2.1.

Dcouplage des courants Id et Iq.

L'onduleur tant un onduleur de tension, Il nous faut donc dfinir les fonctions de transfert
appliques entre Vd , Vq et Id , Iq .
En drivant (1.4) et (1.5) par rapport au temps et en injectant ces rsultats dans (1-1) et (1-2),
nous obtenons :
Vd = R s .I d + L d .

Vq = R s .I q + L q .
Si lon explicite

d Id
dI
r . q + M. f
dt
dt

d Iq
dt

(2-1)

+ r . d

(2- 2)

d I f

partir de (1-6), nous pouvons obtenir une quation analogue (1.12) sur
dt

laxe d.
Vd = R s .I d +

d I d
M d f
M 2
r . q +
.
. Ld
L f dt
Lf
dt

(2-3)

Comme pour la machine asynchrone, les quations reliant les tensions aux courants sur les axes

d et q sont interdpendantes (relation (1.12), (1.13), (1.14)).

Afin de pouvoir mettre en uvre des techniques de commande monovariables, il est ncessaire

de saffranchir du couplage reliant les courants Id et Iq aux tensions Vd et Vq .

A partir des quations (1.12) (1.14). En soustrayant chacune d'entre elles les termes de

couplage il est possible dobtenir deux dcouplages diffrents.

Dans les deux cas nous poserons :


Vd = Vd' + Femd
Vq = Vq' + Femq
Dcouplage 1.( quations (1.12) & (1.13).
Ici :

Vd' = R s .I d + L d .

d Id
dt

Vq' = R s .I q + L q .

d Iq

avec Fem d = r . q + M.
avec Fem q = r . d

dt

d If
dt

(2- 4)

(2-5)

Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :


I d (p)
1
1
=

Vd' (p) R s 1 + L d p

R s

I q (p)
Vq' (p)

INSA 5GE ISIP

Rs

1+

1
Lq
Rs

(2-6)

(2-7)
p

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31

Dcouplage 2.( quations (1-8) & (1-9).


Ici :

d I d
M 2
'
Ld
Vd = R s .I d +
Lf
dt

Vq' = R s .I q + L q .

d Iq
dt

avec Fem d = r . q +

M d f
.
L f dt

avec Fm q = r . d

(2-8)

(2- 9)

Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :


I d (p)
1
1
=

L
Vd' (p) R s
M2
d

1+

R s R s Lf

I q (p)
Vq' (p)

Rs

1
Lq
1+
p
Rs

(2-10)

(2-11)

Llaboration de ces grandeurs impose lutilisation dun estimateur ou dun observateur de flux.
Ce dcouplage permet de simplifier considrablement la commande, en effet, par rapport aux
nouvelles tensions Vd' et Vq' , la dynamique des courants Id et Iq est dfinie par des premiers
ordres :
Nous pourrons alors aisment synthtiser des correcteurs polynomiaux de type RST pour
prendre en compte des contraintes de poursuite et de rejet de perturbations.

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32

2.1.1.

Contexte technologique.

Pour obtenir ce dcouplage il faut calculer des termes proportionnels aux composantes du flux et
la vitesse de rotation. Si nous considrons les variations du flux dexcitation ngligeable
devant la dynamique des courants statoriques pour retrouver Vd et Vq partir de V 'd et V 'q il
suffit dajouter leur terme de couplage comme le montre le schma bloc suivant.
Hacheur
Commande
de l'inducteur

r
r .q + M.

Iq

d If
dt

#r

Onduleur

I #d

Boucles
de commande

r
Id
Iq

Vd'
Vq'

+
+
+

Vd

Vq

cos ( r ) sin ( r )

cos ( r )
sin ( r )

Vs

r
Id

Codeur

Vs

MSRB

MLI

Mesures des
courants

r .d

Ia

Ib

Calcul de la
vitesse

Ic

2
2

cos ( r ) cos r 3 cos r + 3


2

3
2
2

sin ( r ) sin r sin r +


3
3

Id
Iq

Figure 2-1 : Schma de rgulation des courant id et iq.


La MLI (Modulation de Largeur d'Impulsions) permet de transformer les commandes Vd et Vq
en une squence d'impulsions de largeur variable admissibles par l'onduleur et donnant en sortie
de ce dernier un systme de trois tensions triphases ( Va , Vb , Vc ) correspondant Vd et Vq .
2.1.2.

Boucles de commande.

Du point de vue du calcul du rgulateur, le processus (partie encadre) sera donc reprsent par

les quations ((1-20)&(1-21) ou (1-24)&(1-25)). Nous avons donc russi transformer le

systme coupl en deux systmes indpendants du premier ordre.

Les schmas nous permettant de calculer les correcteurs sont les suivants :

Figure 2-2 : Boucle de rgulation du courant id.

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33

Figure 2-3 : Boucle de rgulation du courant iq


2.2.

Dcouplage du courant inducteur.

Laxe d, tant par convention colinaire avec le rotor, il y a un couplage direct sur cet axe entre

le stator et le rotor dont il faut saffranchir.

A partir des quations de tension et de flux au rotor (1-3) et (1-6), lquation diffrentielle du

courant dexcitation devient :

d If
1
1
Rf
M d Id
M d Id
=
.Vf
=
.(Vf R f .I f )
.I f
.
.
Lf
dt
Lf
Lf
L f dt
L f dt

Ce qui conduit pour la transforme de Laplace de If:


1
M
.p
Rf
Rf
If (p) =
.Vf (p)
.Id (p)
L
L
1 + f .p
1 + f .p
Rf
Rf

(2- 12)

Le courant de linducteur If est li la tension dexcitation Vf et au courant Id qui peut tre ici
considr comme une perturbation mesurable. Il nous est donc possible de compenser son
influence par une contre raction adquate, ainsi nous pouvons exprimer If de la faon
suivante :
1
M
1

Rf
Rf
R
f
If (p) =
. Vf' (p) + M.p.Id (p)
.Id (p) =
.Vf' (p)
L
L
L
1 + f .p
1 + f .p
1 + f .p
Rf
Rf
Rf

(2-13)

Nous aboutissons ainsi un transfert monovariable du premier ordre :


1
If (p)
Rf
=
'
Vf (p) 1 + Lf .p
Rf

(2-14)

Le schma nous permettant de calculer le rgulateur de l'inducteur se rsume alors la figure


suivante :

M.p

V'f

+
+

INSA 5GE ISIP

Vf

Nota :

La
compensation de I d ,

Id
ici considr comme une
PROCESSUS
perturbation mesurable,
M
p
.
ncessite une drivation.
R f 1 Lf . p
+
Celle ci pourra tre
Rf
approxim
par
une
transmittance
de
la
If
M
p

1
1
+
.
forme :
R f 1 Lf . p
+
1 + 0 p
Rf
1
Avec 0 >>
M
Figure 2-4 : Schma quivalent aprs dcouplage

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34

2.2.1.

Contexte technologique.

Le schma physique de la boucle de rgulation est le suivant:

Figure 2-5 : Schma physique de la boucle de rgulation du courant inducteur


Comme pour les boucles de courant Id et Iq , le contrle du courant dexcitation pourra
avantageusement tre ralis par un correcteur RST.

if #

Processus
et sa
Compensation

V'f

Rgulateur
RST

if

Figure 2-6 : Boucle RST du courant inducteur


2.3.

Elaboration des rfrences de courants.

Lensemble de la commande dune machine synchrone peut tre reprsent par le schma bloc
figure 2-7. Les 3 boucles de courants pilotes par des correcteurs RST assurent la poursuite des
# pour avoir la
rfrences Id# Iq# et If# . La boucle externe fournit une consigne de couple Cem
dynamique dsire sur la vitesse ou la position de la charge mcanique. Pour satisfaire le couple
dsir, il existe une infinit dtats magntiques du rotor et du stator possible. A ces tats
magntiques correspondent diffrents triplets de consigne Id# Iq# et If# .
r
r
r q

I#
d
STRATEGIE
D'ELABORATION
DES CONSIGNES
DE COURANT

Commande RST
& dcouplage

Id
r d

I#
q

Iq

I#
f

If

Commande RST
& dcouplage

Id

Commande RST
& dcouplage
Id
Iq

C#
em

Boucle externe
pour la commande
de vitesse ou de position

If

Vd

Vq

Vf

MLI vectorielle
HACHEUR
&
ONDULEUR

Mesure des courants


et projection
dans le repre dq

Mesure de
la position r

CHARGE

Figure 2-7 :.Schma de principe de la commande dune MSRB

Nous allons ici titre illustratif opter pour une stratgie facteur de puissance unitaire.

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35

3.

COMMANDE DU MOTEUR A COS()=1.

La stratgie de pilotage du couple revient dterminer les consignes de courant Id # , Iq # , If #


partir de la consigne de couple.

La qualit de la rgulation sera fixe par laptitude des correcteurs maintenir ces courants

gaux leur consigne.

La qualit de la commande sera, elle, fonction du choix de la stratgie de gnration des

consignes.

3.1.

Asservissement des courants aux consignes

Nous avons opt pour des rgulateurs de type RST.

Le principal avantage de ceux-ci est de traiter indpendamment la rgulation et la poursuite et de

pouvoir dfinir, lors de leur calcul, des profils de rjection des bruits sur la commande

(onduleur) et sur la mesure (capteurs).

3.2.

Commande facteur de puissance unitaire

Le degr de libert sur le courant inducteur dune machine synchrone permet de fixer le facteur
de puissance quelle que soit la puissance fournie. Dans le cas particulier o la machine
synchrone nest pas utilise en compensateur synchrone, il parait pertinent de fixer un facteur de
puissance unitaire. Nous nous y sommes intresss et les rsultats sont prsents ci-aprs.
3.2.1. Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire

Vq

V
I

Iq

Vd Id

Reprsentons les diffrentes variables de la


machine synchrone dans le repre de Park et
imposons un facteur de puissance unitaire (donc I
et U en phase). En projetant le flux et le courant
I sur les axes d et q, nous obtenons :
Id
= I Sin ( )

Iq = I Cos ( )
d = Cos ( )
(3-1)

q = Sin ( )

Figure 3-1 : Reprsentation dans le

repre d-q

Avec : , langle de charge de la machine.

Daprs ces quations et lexpression du couple , nous obtenons :

= p. ( d.Iq q.Id ) = p..I. Cos 2 + Sin 2

avec p, le nombre de paires de ples. Do : = p..I

(3-2)
(3-3)

En travaillant flux maximal sans saturation, nous minimiserons le courant en gardant le facteur
de puissance un.

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3.2.2.

Gnration des rfrences de courant

La caractristique de dfluxage de la machine nous donne


le flux maximal sans saturation en fonction de la vitesse :

La consigne de couple # et le flux maximal # nous


permettent de calculer la consigne de courant I # :

I# =

Figure 3-2

#
p. #

(3- 4)

On mesure les trois courants de phases, et la position angulaire du rotor pour dterminer Id et Iq
par la transformation de Park.
Les valeurs Id et Iq et la mesure du courant inducteur nous permettent de calculer les flux :
d = Ld .Id + M.If

q = Lq .Iq

(3-5)

Le flux global vaut donc :


= d 2 + q 2

(3-6)

Do la valeur de langle de charge :


d

Cos ( ) =

Sin ( ) = q

(3-7)

On peut alors calculer les consignes pour linduit :


Id # = I# Sin ( )

Iq # = I # Cos ( )

(3-8)

La consigne de courant inducteur est calcule partir des autres consignes.

If# =

#2 Lq.Iq #

Ld .Id #
(3-9)

Enfin, pour maintenir le flux le plus constant possible pendant la phase dynamique, on vient
ajouter la consigne de courant inducteur un signal dpendant de lcart entre le flux rel et
celui de consigne. Cet cart est nul en rgime permanent.
I # = k. #
f

INSA 5GE ISIP

o k est une constante

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(3-10)

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37

Do le schma bloc suivant :


Ia
Ib
Ic

3/2 Id
e-j
Iq
c

d q

Id*

Sin
f

Cos

Iq*

Reg Id
Reg Iq

Vd*
Vq*

3/2
Ia
e-j
Ib
MLI
Moteur Ic

If
d
dt

Id*
Iq*
*

If

Reg If

Vf *

MLI If
Hacheur
Inducteur

If *

Figure 3-3: Schma bloc de la commande de couple facteur de puissance unitaire


*
p. *

I* =

2
2

cos ( ) cos cos +


Ia

I
d
3
3
2

Ib
I =

3
2
2

+
sin
sin
sin
(
)

I
3
3 c

+ M.If
d = Ld.Id

q = Lq.Iq

= d 2 + q 2

Cos =

Sin = q

Id # = I # Sin

Iq # = I # Cos

I # = k. #
f

I# =
f

INSA 5GE ISIP

2
# Lq.Iq # Ld.Id #

M
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39

Chapitre 4
MLI VECTORIELLE
1. PREAMBULE.
La commande des machines alternatives par un onduleur de tension fait gnralement appel
des techniques de modulation de largeur d'impulsions pour commander les commutateurs de
puissance.
Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes du
convertisseur, par contre elle altre de faon importante les tensions appliques au moteur
lectrique.
Les techniques de modulation de largeur dimpulsions sont multiples, le choix dune dentre
elles dpend du type de commande que lon applique la machine, de la frquence de
modulation de londuleur et des contraintes harmoniques fixes par lutilisateur.
La modulation peut tre faite par diverses approches, classiquement par comparaison des
rfrences une fonction triangulaire ou l'aide d'un calcul en temps rel satisfaisant un critre.
Notre propos n'tant pas ici de dcrire les nombreuses techniques de modulation existantes dans
une trs copieuse littrature.
Dans le contexte dune commande chantillonne, nous avons l'instant discret de calcul k, trois
tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) qui doivent, par l'intermdiaire des lments non linaires de
l'onduleur, s'appliquer au moteur.
Pour des utilisations vitesses variables, sur des machines de petites et moyennes puissances,
les onduleurs fonctionnant des frquences de commutation de quelques kHz.
Nous allons dans ce chapitre mettre laccent sur la modulation vectorielle et montrer sa
supriorit vis--vis de la MLI intersective gnralement utilise.
Principe de la MLI Vectorielle.
Pour chaque priode de modulation de londuleur, les tensions triphases fournies par
lalgorithme de commande peuvent sexprimer dans un repre fixe au stator, par lintermdiaire
de leurs projections V (k) et V (k) (cf. Annexe A).
Un onduleur triphas deux niveaux de tension, possde six cellules de commutation (Fig. 1-1),
donnant huit configurations de commutations possibles. Ces huit configurations de
commutations (nots de 0 7 ) peuvent sexprimer dans le plan , par 8 vecteurs de
tensions, parmi ceux-ci deux sont nuls les autres sont equi-rpartis tout les 60.
I ond

E
2

A
O

Moteur
triphas

B
C

E
2

Figure 1-1 : Onduleur de tension deux niveaux

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

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40

Sachant que dans le repre triphas les tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) , sont reprsentes dans

le plan , par un vecteur Vs ( k )


;le principe de MLI vectorielle, consiste projeter ce vecteur

Vs ( k ) sur

les deux vecteurs adjacents correspondant deux tats de commutation de londuleur.

Les valeurs de ces projections assurant le temps de calcul des commutations dsires.

Selon le couplage toile ou triangle du stator les tensions aux bornes de chaque enroulement

diffrent, ce qui conduit un calcul particulier de la MLI. Nous allons maintenant dvelloper

dans ces deux cas le calcul des temps de commutations de la MLI vectorielle.

2. MLI VECTORIELLE, MONTAGE EN TRIANGLE


Pour un montage en triangle, les diffrentes configurations des trois bras de londuleur
conduisent aux tensions suivantes entre les diffrents points dun onduleur deux niveaux (tableau
2-1).
Nom
Vao
Vbo
Vco
Vab
Vbc
Vca

-E/2

-E/2

-E/2

+E/2

-E/2

-E/2

+E

-E

+E/2

+E/2

-E/2

+E

-E

-E/2

+E/2

-E/2

-E

+E

-E/2

+E/2

+E/2

-E

+E

-E/2

-E/2

+E/2

-E

+E

+E/2

-E/2

+E/2

+E

-E

+E/2

+E/2

+E/2

Tableau 2-1 : Tensions simples et entre phases

Lexpression des grandeurs triphases dans le repre passe par la transforme de Concordia,

celle-ci possde un coefficient arbitraire k. Dsirant avoir, pour cette transformation, la

2
conservation des puissances nous avons pris k =
. (Voir Annexe A)
3
Ici, les tensions dans le repre sexpriment par la relation matricielle suivante :
1
1 V

ab
Vs
2 1 2 2

.
(2-1)

. Vbc
V =
3
3
3
s

0
V

2
2 ca
A chaque tat de commutation de londuleur les commutations 0 7 donnent des tensions
dans le plan , , dcrites par le tableau suivant :
0
1
2
3

Vab

+E

-E

-E

+E

Vbc

+E

+E

-E

-E

Vca

-E

-E

+E

+E

3
.E
2
1

.E
2

3
.E
2

+E
2

0
+ 2. E

3
.E
2

+E
2

3
.E
2

1
2

.E

2. E

Tableau 2-2 : Tensions dans le repre ,


INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

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41
La reprsentation dans le plan , de des vecteurs tensions correspondants ces commutations
permet de dterminer un hexagone lintrieur duquel le vecteur tension doit se trouver pour
viter la saturation de la grandeur de commande.
2.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur.
A chaque priode de modulation de londuleur que nous noterons Tmod , le vecteur Vs , projet
sur ses deux vecteurs adjacents assure le calcul des temps de commutation (figure 2-2 et 2-3).
V
V

2E

2E

i=2

i=1

0 7

i=3

2 =

i=1

i=4

3
E V
2

i=6

i=5

Vs

2 2

1 =

T1
Tmod

T2
Tmod

Vs

0
7

i=6

V
Vs

3
E
2

Figure 2-2 : Tensions dans le repre ,

Figure 2-3 :Dcomposition dun vecteur


tension
La somme des temps de conduction Ti et Ti+1 doit tre infrieur la priode de modulation
Tmod de londuleur.
G

Pour illustrer la mthodologie, considrons ici le vecteur de tension Vs entre les vecteurs de
G
G
V1 et V2 qui correspondent aux commutations 1 et 2 .

j.
j.
G

V1 = 2 .
E.e 6
et V2 = 2 .
E.e 2
.

En exprimant le vecteur tension dans le repre , nous aurons :


G

T1 G

T2 G

Vs =
Vs
+
j. Vs
=

.
V1 +

.
V
Tcom
Tcom 2
T 2 E

T 2 E


.
cos +
j.sin +
2
.
cos +
j.sin
Vs
+
j.Vs
= 1
Tmod
Tmod
6
6
2
2

(2-2)

(2-3)

(2-4)

En dveloppant cette quation il est possible dexprimer les temps dapplication T1 et T2 des
G

vecteurs V1 et V2 en fonction de Vs et Vs .

Ces temps de conduction seront :


T1 =

T
1
2
1
T
.Vs . mod et T2 =
Vs +
Vs . mod
3
E
6
2

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

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(2-5)

JM RETIF

42
Si nous faisons les mmes calculs pour les six secteurs, les temps de conduction obtenus sont les
suivants :
i=1
T1 =

i=2
1
1
T
T2 = +
Vs +
Vs . mod
6
2

T
2
.Vs . mod
3
E

1
1
T
T2 =
Vs +
Vs . mod
6
2

T3 =

i=4
T4 =

T
2
.Vs . mod
3
E

i=3

T3 =

T4 =

i=5
1
1
T
T5 =
Vs
Vs . mod
6
2

T
2
.Vs . mod
3
E

1
1
T
T5 = +
Vs
Vs . mod
6
2

T6 =

T
2
.Vs . mod
3
E

1
1
T
Vs +
Vs . mod
6
2
E
1
1
T
Vs
Vs . mod
6
2
E

i=6

T6 = +

T1 = +

1
1
T
Vs
Vs . mod
6
2
E
1
1
T
Vs +
Vs . mod
6
2
E

Tableau 2-3 : Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls
G
Afin de reconnatre dans quel secteur se trouve le vecteur de tension Vs une srie de tests sur
Vs et Vs assurent la localisation de celui ci.
2.2.

Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.

Afin de faciliter les calculs nous normaliserons

lintervalle [1 1] les tensions Vs et Vs en posant :

2
3


V
2
Vs = s
E
3

Vecteurs tension dans le plan

(2.6)


V
s 2

(2-7)
Vs =
E
3
le calcul des commutations sera dfini partir des
T
rapports cycliques i = i
(2-8)
Tmod

Figure 2-4 : Vecteurs tensions


Par exemple, pour le secteur 1 les relations du tableau 2-3 donnent :
T
2
1
1
T
T1 =
.Vs . mod
T2 =
Vs +
Vs . mod
3
E
6
2

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

43
En reportant dans ces deux relations les expressions de Vs et Vs issues des quations (2.6)
(2-7) et sachant que le rapport cyclique est dfini par i =


1 = Vs

Ti
Tmod

, nous obtenons :

3  .
2 = 0,5 Vs +
Vs
2

En oprant de la mme faon pour les autres secteurs les rsultats sont donns tableau 2-4.
i=1

1 = Vs


3 
2 = 0,5 Vs +
Vs
2

i=2

i=3

3 
2 = +0,5 Vs +
Vs
2

3 
3 = 0,5 Vs +
Vs
2

3 
4 = 0,5 Vs
Vs
2

i=5

i=6


3 = Vs

i=4


4 = Vs


3 
5 = +0,5 Vs
Vs
2

3 
Vs
5 = 0,5 Vs
2


6 = Vs

6 = +0,5 Vs

1 = +0,5 Vs +

3 
Vs
2

3 
Vs
2

Tableau 2-4 : Calcul des rapports cycliques

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

44

2.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras.


Pour chaque bras, il faut dfinir le chronogramme qui dfini les temps durant lesquels le point
milieu dun bras est E/2 ou E/2.
A lintrieur dune priode de commutation de londuleur, il existe diffrentes stratgies
dapplication des vecteurs assurant lobtention de la tension dsire. Afin de diminuer les
harmoniques il est prfrable de gnrer des tensions centres sur la priode de modulation de
londuleur.
Durant une priode de modulation, londuleur aura trois tats distincts, les deux premiers
correspondent aux temps de conduction assurant lobtention de la tension, la somme de ces deux
temps devant tre infrieure Tcom .
i=1
z

i=2
2

i=3
2

Ba +
Bb +
Bc +

i=4
z

i=5
z

i=6
1

Ba +
Bb +
Bc +

Figure 2-5 : Formes des rapports cycliques pour chaque secteur


Le complment la priode de commutation Tcom sera assur par les commutations nulles
G
0 ou 7 . En notant Vz lun de ces vecteurs nul, lapplication des diffrents vecteurs en
fonction des secteurs dfinis dans le plan , sont donns figure 2-5.
Ce type de modulation permet dobtenir des tensions efficaces suprieures celles obtenues par
la modulation intersective et conduit des ralisations logicielles vloces compatibles avec les
contraintes de calcul en temps rels des machines alternatives.
Pour chaque bras de londuleur, nous considrerons que ltat un correspond la conduction du
E
transistor du haut (tension + ), et ltat zro la conduction du transistor du bas
2

(tension ).
2
A partir des rapports cycliques exprimant les temps dapplication dun tat de londuleur
correspondant au tableau 2-4, il est ncessaire de dterminer les rapports cycliques de
conduction des bras pour tous les secteurs.

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

45

i=1
z

T0
4

T1
2

T1
2

T0

Ba +
Bb +
Bc +
T2
2

T7
2

T2
2

Considrons, pour illustrer notre propos, le secteur 1


dont les chronogrammes sont reprsents ci-contre
figure 2-6.
Si la tension dont on dsire dterminer la
modulation est inscrite lintrieur de lhexagone
(voir figure 2-2) les temps dapplication des
G
G
vecteurs V1 et V2 sont infrieurs la priode de
modulation, ce qui conduit : 1 + 2 < 1 . Pour
complter la priode de modulation nous
G
G
appliquerons un vecteur nul ( V0 ou V7 ). Ici ce
G
G
vecteur nul est rparti galement entre V0 et V7 .

Figure 2-6 : Commutations centres


Nous pouvons donc crire : pour le bras A A = 1 + 2 + 0,5 z
pour le bras B B = 2 + 0,5 z
pour le bras C C = 0,5 z
Sachant que 1 + 2 + z = 1 nous obtenons :
A = 0,5 (1 + 1 + 2 )
B = 0,5 (1 1 + 2 )
C = 0,5 (1 1 2 )
Si nous ritrons ces calculs pour les autres secteurs nous obtenons le tableau suivant :
Secteur

0,5 (1 + 1 + 2 )

0,5 (1 1 + 2 )

0,5 (1 1 2 )

0,5 (1 + 2 3 )

0,5 (1 + 2 + 3 )

0,5 (1 2 3 )

0,5 (1 3 4 )

0,5 (1 + 3 + 4 )

0,5 (1 3 + 4 )

0,5 (1 4 5 )
0,5 (1 5 + 6 )

0,5 (1 + 4 5 )
0,5 (1 5 6 )

0,5 (1 + 4 + 5 )
0,5 (1 + 5 + 6 )

5
6

0,5 (1 + 6 + 1 )
0,5 (1 6 1 )
0,5 (1 + 6 1 )
Tableau 2-5 : Rapports cyclique pour les bras de londuleur

Ces relations ne sont dpendantes que des chronogrammes dfinis figure 2-5, maintenant il faut :
pour la modulation vectorielle que nous mettons en uvre, dfinir ces rapports cycliques en


fonction des tensions rduites Vs et Vs .
Pour y parvenir reprenons les rsultats du tableau 2-4.


Ainsi pour le secteur 1 A = 0,5 (1 + 1 + 2 ) avec 1 = Vs et 2 = 0,5 V s + 3 V s ce qui

1 
3 
aprs simplification donne : A = 0,5 1 + Vs +
Vs .
2
2

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

46

Pour tous les bras et tous les secteurs nous obtenons les rsultats suivants :

Secteur

Bras A A

1 
3 
Vs
0,5 1 + Vs +
2
2

3 
3 
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2


0,5 + Vs


0,5 Vs

1 
3 
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2

3 
3 
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2


0,5 1 + Vs

Bras B B
3 
3 
0,5 1 Vs +
Vs
2
2

1 
3 
0,5 1 Vs +
Vs
2
2

3 
0,5 1 Vs +
2
1 
0,5 1 Vs +
2

3 
Vs
2

3 
Vs
2


0,5 Vs

Bras C C
1 
3 
0,5 1 Vs
Vs
2
2

1 
3 
0,5 1 + Vs
Vs
2
2


0,5 1 3 Vs

1 
0,5 1 Vs
2
1 
0,5 1 + Vs
2

3 
Vs
2

3
Vs
2


0, 5 1 3 Vs

Tableau 2-6 : Rapports cyclique pour les bras de londuleur


2.4.

Tension dalimentation de londuleur.


Si lon ne veut pas de distorsions pour la MLI

vectorielle il est ncessaire que le vecteur tension se


2 E
situe lintrieur du cercle inscrit dans lhexagone
dfini par les vecteurs non nuls.
Sachant que la transforme de Concordia que nous
utilisons prend, afin dtre conservative pour la
2
puissance, un facteur k =
.
3

3
E
La tension maximum du vecteur Vs sera :
2
3
E sachant que pour ce coefficient k,
Vs =
2
Vs = Veff 3 il nous faudra donc comme tension du

Vecteurs tension dans le plan

bus continu E = Veff 2


Exemple :
Pour Veff = 220 V E  311V

Figure 2-7 : Limite du vecteur tension

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

47

3. MLI VECTORIELLE, MONTAGE ETOILE.


Pour un montage en toile le potentiel du neutre varie en fonction des commutations, les tensions
Van , Vbn , Vcn diffrent de Vao , Vbo , Vco .
I ond

E
2

Moteur
triphas

A
O

B
C

E
2

Figure 3-1 : Onduleur deux niveaux de tension associ une charge en toile
Avec une charge quilibre les tensions aux bornes des enroulements peuvent sexprimer partir
des tensions Vao , Vbo , Vco par la relation matricielle (3-1) :
Van

Vbn =
Vcn

2 1 1 Vao
1

1 2 1. Vbo

3
1 1 2 Vco

(3-1)

A partir de la relation (3-1) nous pouvons dfinir les tensions aux bornes des enroulements du
moteur. Pour obtenir ces tensions dans le repre , nous utiliserons lquation (2-1), ce qui,
pour les huit vecteurs de commutation de londuleur, fourniront le rsultat tableau 3-1.
0
Van

Vbn

Vcn

1
2
.E
3
E

3
E

2
.E
3

2
E
+
3
+

E
3

2
.E
3
1
+
.E
6
1
+
.E
2

3
E

E
3

1
.E
6
1
+
.E
2

2
.E
3

E
3
E
+
3

2
+ .E
3

5
E

2
.E
3

E
3

2
E
3

1
.E
6
1

.E
2

6
E
+
3

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2
.E
3

E
3
1
+
.E
6

1
.E
2

Tableau 3-1 : Tensions pour un montage en toile

INSA 5GE ISIP

JM RETIF

48
3.1.

Calcul des temps dapplication des tats de londuleur.


G

Dans ce plan, les vecteurs V0 V7 dfinissent un domaine de tension (figure 3-2) lintrieur
duquel doit se trouver le vecteur Vs .

E
2

V
2

i=2

1 =

2
i=1

i=4

i=1

2
E
3

2 =

i=5

T2
Tmod

2
3

Figure 3-2

1
1 1

Tmod

Vs

i=6

i=3

T1

Figure3-3

Nous pouvons remarquer ici, ce qui normal, que les vecteurs tensions correspondant aux
diffrents tats de commutation de londuleur dun module 3 plus faible que pour le montage

toile et orients de .
6
Comme pour le montageGtriangle les tensions fournir la charge peuvent sexprimer dans le
plan , par un vecteur Vs
G

T G

T G

(3-2)
Vs = Vs + j.Vs = 1 .V1 + 2 .V2
Tmod
Tmod
Pour le secteur 1 nous pouvons exprimer la tension dans le repre statorique.
T
T
2
2


E ( cos ( 0 ) + j.sin ( 0 ) ) + 2
E cos + j.sin (3-3)
Vs + j.Vs = 1
Tmod 3
Tmod 3
3
3

Aprs rsolution nous obtenons :


T
3
T
1
T1 =
(3-4)
.Vs
.Vs . mod et T2 = 2.Vs . mod
E
2
2
E

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

49

Pour lensemble des secteurs les temps dapplication des vecteurs non nuls sont tabuls ci aprs :

i=1

i=2

3
T mod
1
T1 =
.Vs
.Vs .
2
2
E

T
T2 = 2.Vs . mod
E

3
T2 =
.Vs +
2
3
T3 = .Vs +
2

i=3

T
1
.Vs . mod
2
E

T
1
.Vs . mod
2
E

T
T3 = 2.Vs . mod
E
3
T
1
T4 = .Vs
.Vs . mod
2
2
E

i=4

I=5

i=6

3
T
1
T4 = .Vs +
.Vs . mod
2
2
E

3
T
1
T5 = .Vs
.Vs . mod
2
2
E

T
T6 = 2.Vs . mod
E

T
T5 = 2.Vs . mod
E

3
T
1
T6 = + .Vs
.Vs . mod
2
2
E

Tableau 3-2
3.2.

T
3
1
T1 = + .Vs +
.Vs . mod
2
2

Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls

Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.

Afin de faciliter les calculs nous normaliserons,


comme pour le couplage triangle, lintervalle

E
2

[-1 1] les tensions Vs et Vs en posant :

2
3

2
E
3

Figure 3-4 : Tensions actives de londuleur


dans le repre ,

INSA 5GE ISIP

= 2 Vs
V
s
E
V
= 2 s
V
s
E
le calcul des commutations sera dfini partir
T
des rapports cycliques i = i .
Tmod

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

50

Nous oprons comme pour le montage triangle ( 2-2) pour construire le tableau suivant :

i=1

i=2

3 
1 
1 =
Vs Vs
2
2

3 
1 
2 =
Vs + Vs
2
2




3
1
3 =
Vs + Vs
2
2

2 = V
s
i=4

i=3

3 = V
s

3 
1 
4 =
Vs Vs
2
2

i=5

3 
1 
4 =
Vs + Vs
2
2

5 =

6 =

5 = V
s

i=6

3 
1 
Vs Vs
2
2

6 = V
s
3 
1 
1 =
Vs + Vs
2
2

3 
1
Vs Vs
2
2

Tableau 3-3 Calcul des rapports cycliques


3.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras
Pour des impulsions centres par apport la priode de commutation les chronogrammes sont les
suivants (voir figure 3-5) et nous obtenons (voir tableau 3-3) videmment les mmes expressions
des rapports cycliques que dans le couplage triangle.

G
G
G
Ici Vz reprsente un vecteur de tension nul, soit V0 soit V7 .
i=1
z

i=2
2

i=3
2

Ba +
Bb +
Bc +

i=4
z

i=5
z

i=6
1

Ba +
Bb +
Bc +

Figure 3-5 : Rapports cycliques pour chaque secteur

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

51

Secteur

0,5 (1 + 1 + 2 )

0,5 (1 1 + 2 )

0,5 (1 1 2 )

0,5 (1 + 2 3 )

0,5 (1 + 2 + 3 )

0,5 (1 2 3 )

0,5 (1 3 4 )

0,5 (1 + 3 + 4 )

0,5 (1 3 + 4 )

0,5 (1 4 5 )

0,5 (1 + 4 5 )

0,5 (1 + 4 + 5 )

0,5 (1 5 + 6 )
0,5 (1 + 6 + 1 )

0,5 (1 5 6 )
0,5 (1 6 1 )

0,5 (1 + 5 + 6 )
0,5 (1 + 6 1 )

Tableau 3-4 : Rapports cycliques pour chaque bras de londuleur

En reportant dans les expressions des rapports cycliques A , B , C (tableau 3-4) les relations



du tableau 3-3, nous pouvons les exprimer en fonction des tensions normes Vs et Vs .
Secteur

Bras A A

Bras B B

Bras C C

3 
1 
Vs + Vs
0,5 1 +
2
2

3 
3 
Vs + Vs
0,5 1
2
2

3 
1 
Vs Vs
0,5 1
2
2

3 
1 
0,5 1 +
Vs Vs
2
2

3 
1 
0, 5 1
Vs + Vs
2
2

3 
3 
0, 5 1
Vs Vs
2
2

3 
1 
0,5 1 +
Vs + Vs
2
2

3 
3 
0,5 1
Vs + Vs
2
2

3 
1 
0,5 1
Vs Vs
2
2


0,5 1 + 3 Vs


0,5 1 + 3 Vs

5
6


0,5 1 + Vs


0,5 1 + Vs


0,5 1 Vs


0,5 1 Vs

3 
1 
3 
1 
3 
3 
0,5 1 +
Vs Vs 0, 5 1
Vs + Vs 0, 5 1
Vs Vs
2
2
2
2
2
2

Tableau 3-5 : Calcul des rapports cycliques pour chaque bras de londuleur

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

52

3.4. Algorithme de programmation pour le montage toile.


La programmation dune MLI vectorielle passe par lexploitation des tableaux 3-3, 3-4 et 3-5. Le

calcul des diffrents rapports cycliques ncessite de dterminer le secteur dans lequel le vecteur

tension se trouve.

Diverses stratgies sont possibles, nous allons ici en prsenter deux :

la premire utilise les composante de Vs dans le repre , ,

la seconde applique une transformation TRT particulire qui orthogonalise certains


vecteurs correspondants aux tats de commutation de londuleur.
Dans le plan , la slection du secteur correspond lorganigramme Fig. 3-6.

4, 5 6

4, 5

Non

Vs 0

5, 6

Oui

1,2, 3

5, 6

Vs 0

Vs 0

1, 2

Vs 3 Vs
Vs 3 Vs

Vs 3 Vs

Vs 3 Vs
SECTEUR 1
SECTEUR 2

SECTEUR 3

SECTEUR 5

SECTEUR 5

SECTEUR2

SECTEUR 6

SECTEUR4

Figure 3-6 : Algorithme de dcision dans le repre ,


Utilisation du repre RT.
Ce type de repre simplifie lalgorithme de choix et sappuie sur une transformation linaire qui

dforme lespace de telle faon que les directions des vecteurs sont colinaire avec un repre

orthonorm ou 45.

Ainsi pour un onduleur 2 niveaux la matrice de transformation est la suivante :

1 3

TRT =

2

0
3

(3-5)

Vs
V
En calculant pour les 6 directions des tats actifs de londuleur tel que : R = TRT

VT
Vs

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

53
Nous obtenons :
3

i=2
i=2

i=3

i =1

i =1

1
i=4

Vs

i =3

Vs
4

1
i =6

i=6
i=4

i =5

i=5

Figure 3-7 : Reprsentation de Vs dans le


repre ,

Figure 3-8 : Reprsentation de Vs dans le


repre R, T

Avec cette transformation RT lalgorithme de choix est simplifi (Fig. 3-9).

2, 3, 4

2, 3

Non

VR 0

1,5,6

Oui

5, 6

VT < 0

VT 0

SECTEUR 4

SECTEUR 1

VT > VR

SECTEUR 3

VT > VR

SECTEUR 2

SECTEUR 6

SECTEUR 5

Figure 3-9 : Algorithme de dcision dans le repre R, T


Pour des tensions sinusodales la MLI vectorielle fourni des rapports cycliques sur chaque bras
qui prsentent un harmonique 3 (Fig.3-10). Ceci prsente un avantage car cela permet davoir,
comme nous le verrons dans le paragraphe suivant, une tension efficace plus importante quavec
une MLI intersective.
Pour un signal 50 Hz, et damplitude maximum les rapports cycliques sur les trois bras ne sont
pas sinusodaux et prsentent un harmonique dordre 3, comme le point neutre est reli celui-ci
est limin et les tensions composes seront sinusodales cf. Fig.3-11.

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

54

a
1
0.5
0
5

10

15

20

25
t(ms)

30

35

40

45

10

15

20

25
t(ms)

30

35

40

45

10

15

20

25
t(ms)

30

35

40

45

1
0.5
0

1
0.5
0

Figure 3-10 : Rapports cycliques pour les trois bras de londuleur


Vab
400
200
0
-200
-400

400
200
0
-200
-400

400
200
0
-200
-400

10

15

20

25
t(ms)
Vbc

30

35

40

45

10

15

20

25
t(ms)
Vca

30

35

40

45

10

15

20

25
t(ms)

30

35

40

45

3-11 : Tensions entre phases

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

JM RETIF

55

3.5. Tension dalimentation de londuleur.


Si lon ne veut pas de distorsions pour la MLI vectorielle il est ncessaire que le vecteur tension
se situe lintrieur du cercle inscrit dans lhexagone dfini par les vecteurs non nuls.
Sachant que la transforme de Concordia que
nous utilisons prend, afin dtre conservative pour
E
2
2
la puissance, un facteur k =
3
E
E = 6 Veff
Vs = 3 Veff =
2
2
E
Exemple :

E
3
2
Pour Veff = 220 V E  540 V

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 3-12 : Limite du vecteur tension

INSA 5GE ISIP

Modulation vectorielle

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JM RETIF

56

4. MLI I NTERSECTIVE
La modulation intersective repose sur la comparaison entre les rfrences des trois signaux de
tension avec une porteuse triangulaire de haute frquence. Classiquement, pour des signaux de
lordre de 50 Hz la frquence de modulation est suprieure 10 kHz.
Rfrences des tensions triphases

Signaux de commandes
des bras de l'onduleur
Onduleur

Comparateurs
+
-

+
-

Porteuses triangulaires

Figure 4-1 : Schma de principe dune MLI intersective


Cette technique peut tre ralis facilement avec des circuits analogiques, gnrateur de signaux
triangulaires associ trois comparateurs cf. Fig. 4-1.
Rfrence

de tension

Les 3 signaux reprsentant les tensions


triphase sont norms dans lintervalle de la
porteuse triangulaire.

Le signal de commande est actif si la porteuse

est infrieure la rfrence de tension cf.

Fig. 4-2.

Porteuse
triangulaire

Signal de
commande
d'un bras

Figure 4-2 : Principe de gnration


Actuellement de type de modulation est ralise par voie numrique, dans ce cas les rapports
cycliques des bras de londuleur sont les suivants :
V
a = 0,5 + 0,5.
sin (
.t )
(4-1)
Vmax

b = 0,5 + 0,5.

2.

sin .t

Vmax
3

(4-2)

c = 0,5 + 0,5.

2.

sin .t +

Vmax
3

(4-3)

E
.
2
Afin de comparer cette technique intersective avec la modulation vectorielle nous allons
exprimer le vecteur tension dans le plan , .

La tension Vmax est le maximum atteignable et vaut :

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57

A partir des relations de lannexe A 2.1 nous aurons :

V cos ( )
1


2
2

V cos

3
3

2
2

V cos +

X

2
X = k
3


0 2

(4-4)

V reprsentant lamplitude maximum de la tension sinusodale.


Nous obtenons :
X
2
3 cos ( )
(4-5) avec k =
il vient :
X = k V

3
2 sin ( )

X
cos ( )
3
3
V
V
X =
do Vs =
2
2
sin ( )

(4-6)

E
3 E
nous obtenons finalement : Vs =

2
2 2
Afin dobtenir une relation avec la tension efficace, sachant que Vs = 3 Veff (voir annexe A
2.1.2) nous aurons :
Comme la tension crte ne peut dpasser

E = 2 2.Veff

(4-7)

Application numrique.

Pour une tension Veff = 220 V il faudra une alimentation continu de E  622 V qui est

comparer E = 540 V obtenu avec la modulation vectorielle.


Comparaison avec la MLI vectorielle
A partir de la relation (4-7) il est possible dtablir une interprtation sur les directions des
commutations une interprtation gomtrique de la MLI intersective qui montre clairement
lintrt de la MLI vectorielle.
E

E
2

Vs
4

V
2
3

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 4-3 : Comparaison entre les MLI intersectives et vectorielles


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58
5. FONCTIONNEMENT EN PLEINE ONDE.
Dans certains cas, la modulation par largeur dimpulsion nest pas ncessaire et un
fonctionnement dit en plein onde est suffisant.
G
G

Ce type de fonctionnement correspond lapplication successive des vecteurs non nuls V1 V6


Cest dans ce mode que le maximum dnergie est transmis la charge.
5.1.

Montage toile.
E

V3

V2

V4

Ici le module du vecteur tension est constant et


2

E .

vaut Vs =
3

V1

V5

V6

Vecteurs tension dans le plan ,

Figure 5-1 : Configuration utilises


Vao
+

E
2

E
2

Vbo

Les diffrentes formes de la tension


sont reprsentes ci-contre.

E
+
2

Pour obtenir les tensions aux bornes


de chaque phase nous utiliserons la
relation (3-1), nous obtenons (voir
tableau 2.7) les tensions suivantes :

E
2

Vco

E
+
2

E
2

Figure 5-2 : Tensions dlivr par le convertisseur en


fonctionnement en pleine onde
Van
+2

E
3

E
3

E
3

Vcn
+2

E
3

Vbn
+2

E
3

E
3

Figure 5-3 : Tensions par phase avec un fonctionnement en pleine onde

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59
ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1. TRANSFORMEES DE CONCORDIA ET DE PARK.
1.1.
Transformation de Concordia.
Pour un systme compos de trois grandeurs triphases dans le repre triphas a,b,c ( x a , x b ,
x c ), il existe plusieurs transformations pour faire correspondre au systme triphas deux
grandeurs diphases dans le repre ( x , x ) et une grandeur homopolaire x h .
Nous noterons :
xa
Pour le repre triphas le vecteur X abc = x b
x c

(1-1)

xh

Pour le repre diphas le vecteur X h = x
x

(1-2)

Une des plus classique est la transforme de Concordia, dfinie par une matrice C33 , le passage
des composantes triphase X abc a la composante homopolaires et aux coordonnes dans le plan
est donn par le relation matricielle suivante
X h = k C33 X abc

Avec C33 = 1

1
2

1
2

3
2

(1-3)

2
1

2

(1-4)

Cette transformation dpend dun coefficient arbitraire k de normalisation.


Les valeurs usuelles prise par k sont :
2
k = : Si lon dsire conserver la norme de X qui pour un moteur serons les courant, les
3

tensions et les flux.

2
k=
: Si lon veut conserver dans la transformation la norme de la puissance.
3

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60

x
Si lon spare la composante homopolaire des coordonnes X = la matrice C33 se
x
dcompose en deux sous matrices C13 et C23 .

1
Avec C13 =
2

1
2

1
1

1
2
C23 =

2
3
0
2

2
3

Pour une machine dont le point neutre nest pas reli les composantes homopolaires sont nulles
et les relations (1-3) et (1-4) deviennent :
X

X abc

suuuut
xa
suuuut
x

x = k C23 x b

x c

(1-5)

C23

suuuuuuuuuuuuuuuuuut

1
1 x
1

a
x
2
2
x b
x = k

3
3

0
xc


2
2

(1-6)

1.2.
Transformation de PARK
Le repre de Park correspond un repre diphas, pour une machine asynchrone il est li
gnralement au champ tournant et pour une machine synchrone il est solidaire du rotor.
Ce repre tournant est not d-q, ainsi le passage dun repre fixe un repre tournant est donn
par la matrice de rotation tel que :

xd
x
x = R ( ) x

q

(1-7)

cos ( ) sin ( )
Avec R ( ) =

sin ( ) cos ( )

(1-8)

Rciproquement pour le passage inverse :


x d
x
t
x = R ( ) x

q

(1-9)

cos ( ) sin ( )
Avec R t ( ) =

cos ( )
sin ( )

(1-10)

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Annexe A

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61

Si nous recherchons maintenant le passage entre les composantes triphases et le repre diphas
d-q, nous aurons partir des relations (1-6), (1-7) et (1-8).
X abc

suuuut
xa
xd

x = R ( ) k C23 x b
q
x c

(1-11)

C23

suuuuuuuuuuuuuuuuuut Xabc

1
1 suuuut
1

xa
xd
2
2
xb
Soit : = R ( ) k
x

3
3
q
0

xc

2
2

(1-12)

En dveloppant cette relation nous obtenons :


xa
xd

x = k P23 x b
q
x c

(1-13)

P23

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
2
2

cos ( ) cos cos +


xa

xd
3
3

xb
x = k

2
2

q
sin ( ) sin sin +
x c
3
3

(1-14)

Maintenant que ces transformes sont dfinies nous allons expliciter les diffrents passages entre
les coordonnes triphas et diphases.

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62

2. PASSAGES ENTRE LE REPERE TRIPHASE ET LE REPERE DIPHASE

2.1.
Passage du triphas vers le repre .
La transformation dun repre triphas un repre diphas est donn par la relation (1-6) :
C23

suuuuuuuuuuuuuuuuuut

1
1
1
xa

x

2
2 x
x = k
b

3
3

x

0
c
2
2

(2-1)

2
2
.
et k =
3
3
Pour illustrer les consquences pour ces deux valeurs, nous allons dans le cas dune alimentation
sinusodale expliciter le calcul.

X cos ( )

Considrions un systme triphas tel que : X abc = X cos


.
3

X cos +

X reprsentant ici la valeur crte dune tension, dun courant, dun flux .
En utilisant la relation (2-1) il vient :
Le coefficient k est arbitraire, usuellement 2 valeurs sont prises k =

X cos ( )

1
1

X
2
3 cos ( )
2
2

X cos
X = k
= k X sin
3
2 ( )
3
3


0 2 2
2

X cos +

(2-2)

2
3
Il est clair au vu de la relation (2-2) que les amplitudes des grandeurs lectriques telles les
x
cos ( )
courants les tensions sont conserves. = X
.
x
sin

(
)


2.1.1. Utilisation de k =

Les amplitudes des tensions et courants sont conserves avec cette valeur de k =

2
.
3

Soit : I, et V les valeurs crtes des tensions et des courants triphases, dans le repre diphas
I = I cos ( )
V = V cos ( )
nous aurons :
et
I = I sin ( )
V = V sin ( )

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63

Les modules respectif seront : Vs = V et Is = I , sachant que V = 2 Veff et I = 2 Ieff nous


aurons pour les valeurs efficaces de la tension et du courant :
V
I
Veff = s et Ieff = s
(2-3)
2
2
Si nous exprimons maintenant la puissance P = 3 Veff Ieff cos ( ) .
La puissance vaudra : P =

3
Vs Is cos ( )
2

(2-4)

Conclusion :
2
Avec k = les amplitudes des tensions et des courants sont conserve mais ce coefficient nest
3
pas conservatif pour la puissance.
2
.
3
Dans ce cas la relation (2-2) donne :
x
cos ( )
3
X
x =

2
sin ( )

2.1.2. Utilisation de k =

.
2
Comme prcdemment, en rgime triphas sinusodal nous aurons :
3
3
V =
I =
I cos ( )
V cos ( )
3
3
2
2
V et Is =
I
et
soit ici Vs =
2
2
3
3
V =
I =
V sin ( )
I sin ( )
2
2
Nous aurons donc pour les

valeurs efficaces des courants et des


Vs
Is

Veff =
Ieff =
3
3
Si nous exprimons la puissance P = 3 Veff Ieff cos ( ) nous aurons :
Les amplitudes des grandeurs lectriques sont multiplis par

P = Vs Is cos ( )

tensions :

(2-5)

Conclusion :
2
les amplitudes des tensions et des courants sont multiplies par un facteur
3
par contre ce coefficient est conservatif pour la puissance.

Avec k =

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3
2

64

2.2.
Passage du triphas vers le repre d-q.
Ici nous utiliserons la relation (1-14)

2
2

cos ( ) cos cos + x a

xd
3
3

xb
x = k

2
2

q
sin ( ) sin sin +
x
3
3 c

(2-6)

Pour une alimentation sinusodale les tensions sur les axes d et q seront donnes par la relation
suivante :
2
nous aurons :
Avec une alimentation triphase sinusodale et pour k =
3

cos ( )
xd
2
x =
3
q
sin ( )

X cos ( )
2
2

cos cos +
3
3
2

X cos

3
2
2

sin sin +

3
3
2

X cos +

(2-7)

xd
3 1
Soit : = X
2 0
xq
Si nous nous intressons au module nous aurons :
Xs = x d2 + x q2
3
X si les grandeurs auxquelles nous nous intressons sont
2
la tension et le courant, les valeurs efficaces seront :

Nous pourrons alors crire : Xs =

Vs = 3 Veff

Is = 3 Ieff

Pour les 3 enroulements P = 3 Veff Ieff


cos ( )
P = Vs Is cos ( )

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3. PASSAGES DUN REPERE DIPHASE VERS UN REPERE TRIPHASE.


Ici nous allons nous intresser au passage inverse de celui que nous venons de voir, cette
transformation sappui sur les transforme de Concordia et de Park vue au 1.
3.1.
Passage des coordonnes , vers un systme triphas.
A partir de (1-5) en inversant la matrice C23 nous aurons :
xa
x = k C 1 x = k C t x = k C x
23 x
23 x
32 x
b



x c

Sachant que les matrices de transformations de Concordia et de Park sont orthogonales, leurs
inverses sont gales leurs transposes
C32

suuuuuuuuuuuuuuut

1
0

x
a

3 x
x = k 0,5

b

2 x
x c

0,5 3

(2-8)

x
cos ( )
3
X
, nous pouvons vrifier quavec le vecteur =

2
3
sin ( )
x

cos ( )


2
calcul prcdemment on retrouve videmment le vecteur initial X cos

3


2
cos +

3

Si nous prenons k =

3.2.
Passage du repre d-q vers un systme triphas.
A partir de (1-13) nous pouvons crire :
xa
x = k P 1 x d = k P t x d = k P x d
x
23
23 x
32 x
b
q
q

q
x c

(2-9)

xa
xd

Il vient : x b = k P32
xq
x c

(2-10)

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66

Cette matrice tant orthogonale le passage inverse est dfini par sa transpose soit:
P32

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut

cos ( )
sin ( )

xa

x = k cos 2 sin 2 x d


b
3
3 xq

x c

2
2

cos +
sin +

3
3

(2-11)

Exemple : Dtermination dans le repre triphas, dun vecteur tension Vs


Notons :
Repre d-q
tensions : Vsd , Vsq

courants : Id , Iq

d , q
flux :

Repre a,b,c

tensions efficace : Va , Vb , Vc

courants efficace : Ia , Ib , Ic
flux :
d , q

Considrons un vecteur tension conformment au


diagramme vectoriel suivant :

Vs =
Vq

3
2

Vs

Nous aurons :
Vq
tg ( ) =
Vd

Vd

Dans le repre triphas les expressions des tensions


seront les suivantes:

cos ( )
sin ( )
v (t


a
2
2
2

. cos sin .
v b (t =
3
3
3

v
(t
c

2
2

+
cos
sin

3
3

cos ( )

v (t

a
2


v b (t) = V cos
3

v
(t

c
cos + 2

INSA 5GE ISIP

3
V cos ( )
2

3
V sin ( )
2

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67

4. PASSAGE DIPHAS TRIPHAS.


Ces passages ont t dfinis dans le paragraphe 1-2.
4.1.

Passages , vers le repre d-q.


R ( )

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x d cos ( ) sin ( ) x
x =

q sin ( ) cos ( ) x

4.2.

(2-12)

Passages d-q vers le repre ,.


R t ( )

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x cos ( ) sin ( ) x d

x =
cos ( ) x q
sin ( )

INSA 5GE ISIP

(2-13)

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INSA 5GE ISIP

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