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& Robtica
Semana Acadmica 2014
reas de Aplicao
Transportes: Automveis, Aeroespacial, Ferrovirio, Martimo
Redes veiculares
Rodovias inteligentes, trens e barcos
Grandes Desafios
Zero mortes no trnsito, ferimentos minimizados, atrasos e
congestionamento de trfego significativamente reduzidos
Gerao e distribuio de eletricidade sem apages
(blackouts)
Edifcios cientes de consumo (Energy-aware)
Assistentes para toda a vida para idosos ou deficientes
Medicina de classe mundial independente do local de acesso
Agricultura de altssimo rendimento (agricultura de preciso)
Reduo de tempo e custo para teste e integrao de
sistemas CPS complexos (por exemplo, na aviao) por uma ou
duas ordens de grandeza
Infra-estrutura crtica fsica que exija manuteno preventiva
Laboratrio de Robtica / Laboratrio de Sistemas Inteligentes - UFCG :: 4
Desafios Tcnicos
A Cincia da Sistemas Ciber-fsicos
Teoria da Incerteza
Modularidade (composio) de aspectos fsicos e virtuais
Confiabilidade, Segurana e Privacidade em Tempo-Real
Fsica dos desgastes
Otimizao automtica em tempo de execuo
Projeto baseado em modelo
Verificao e Validao
Segurana
Segurana muito importante
Sistema ciber-fsico responsvel e controlando infra-estrutura
Efeito devastador se comprometido
Proviso de mecanismo para retorno ao controle manual /
semi-automtico em condies de falha
Trascender Espao e
Controlar Seu Mundo
Laboratrio de Robtica / Laboratrio de Sistemas Inteligentes - UFCG :: 8
Pontos de controle
Consumo de eletricidade
Refrigerao e aquecimento
Segurana
Uso de gua
Todos estes subsistemas so
conectados/integrados
Consumo de gs
Controle
Controle liga/desliga da tomada
Rel de estado slido permite PWM
Comunicao
N 802.15.4 (p.ex. zigbee, z-world)
Baixo consumo
Roda diretamente da tomada
Consumo desligado menor que 0.2 W
Laboratrio de Robtica / Laboratrio de Sistemas Inteligentes - UFCG :: 10
Projeto Tecnova
Prof. Andrey
Pesquisa em Privacidade
Prof. Andrey
Laboratrio de Robtica / Laboratrio de Sistemas Inteligentes - UFCG :: 11
Algumas questes:
O que significa leituras
de sensores distribudos
Como predizer a
dinmica e (ex) fuga de
calor?
Como/quando
controlar? Podemos
limitar o oramento?
Que propriedades
globais podem ser
provadas?
Podemos reduzir o pico
de consumo?
Consumo(mW)
Active
30 mW
n/a
Idle
6 mW
6 s
Sleep
5 W
10 ms
Automao residencial
Propostas de solues
Thread
Samsung, ARM, Nest da Google
Apple
Qualcomm
OpenIoT (Hypercat)
OpenIoT
Soluo open-source
Descrio das capacidades de fornecer e processar sinais de cada n
openiot.org, > 40 empresas, a maioria inglesas
Smart Grid
Muitas vises diferentes
Mecanizao da produo
devido a mquina a vapor
2.
3.
4.
Hoje em Dia
Microsoft Projeto Adam
Apresentado esta semana
Neural Network - Aprendizagem profunda
Sociedade e Automveis
Milhes de pessoas mortas por ano globalmente
Maior assassino de jovens
Muitos mais feridos
Custo com cuidados mdicos, incapacitao e dano material de
centenas de bilhes de dlares
Lidar
Cmeras
GPS/IMU
Radar
Atualmente...
Diversos estados americanos permitem testes de carros sem
motoristas
Tambm Alemanha, Holanda e Espanha
Mais de 1 milho de quilmetros percorridos por carros da
Google
Novo prottipo Google 100% autnomo - sem direo,
acelerador nem freios.
Pesquisa em estradas
inteligentes
Redes de comunicao entre
carros e entre carro e estrada.
Laboratrio de Robtica / Laboratrio de Sistemas Inteligentes - UFCG :: 25
Sade Conectada
Redes nacionais com informao de sade, iniciativas de
Registro Eletrnicos de (dados) Pacientes
Registros mdicos disponveis em qualquer local de servio
Em hospital, ambulatrio, CTI, ..., emergncia?
Questes na Educao
computer science
Foco em matemtica discreta
Pouca nfase em mtodos numricos
Limitaes no entendimento de sistemas fsicos
EE & CS
Interpretao de sistemas ciber fsicos
3 Cs : Computao, Comunicao e Controle
Modelagem
Modelos de Engenharia
Abstraes de engenharia e
Metodologias de engenharia
Vises Divergentes
Modelos e Modelos
Ex. Sistema de Energia
Eltrica de uma Aeronave
Fisicamente:
Geradores
Contactores
Barramentos
Cargas
Robtica Autnoma
Sistemas ciber-fsicos por excelncia
Dificuldades devido a multidisciplinaridade
Dificuldades de encontrar formao adequada: nem em EE e
nem em CS
Rob:
Conjunto de atuadores: rodas, brao, patas,...
Conjunto de sensores: lidar, ngulo das rodas, ultrassom,...
Comunicao: rede sem fio, ...
Computao: sistema computacional e algoritmos
auto-localizao
nvel de combustvel / bateria
Atravs do histrico dos valores dos sensores
Outros agentes do sistema (robs, estaes)
Cooperao
Fatores complicadores
SLAM
Self Localization and Mapping
Robtica e CS (ROS)
ROS (Robot Operating System)
No um sistema operacional, roda sobre Linux
Baseado em produo e consumo de dados
Informa-se que algum dado est disponvel, identificando-o
Registra-se para adquirir os dados
Tal como um S.O., ROS fornece:
Abstrao de hardware
Controle de dispositivos em baixo nvel
Implementao de funcionalidades comumente usadas
Passagem de mensagens entre processos
Gerenciamento de pacotes
Definio
Taxonomia
Composio de Modelos
Metodologias
Muitos reincios
Pesquisa considerada prioritria pelo NSF, com
Principais centros envolvidos em pesquisas promessas muito
significativas para serem ignoradas
Mundo atual diferente da poca destas pesquisas
Big data, Android (smartphone para todos), Arduino
Grandes empresas apostando em CPS (IoT, eHealth,Smart Grid)
Contato
Marcos Morais, D.Sc.
Professor, Coordenador eSMART
morais@dee.ufcg.edu.br