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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC


FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA - FEM
PROFESSOR: PETRNIO VIEIRA JUNIOR

VINICIUS DE OLIVEIRA SARDINHA


201102140011

SERVOSSISTEMA HIDRULICO

Belm - 2015
1. ENUNCIADO

Considere o servossistema hidrulico da figura. Ao supor que as foras de reao da


carga no so desprezveis, deduza o modelo matemtico do sistema. Considere a massa
do mbolo includa na massa de carga m.

Figura 1. Esquema de funcionamento do servossistema hidrulico

2. LEIS FSICAS DOS ELEMENTOS E SISTEMAS

2 Lei de Newton:
Fr=m

d2 y
dt

Fb=b

dy
dt

Onde:
Fr a fora resultante;
m a massa;
a a acelerao.

Lei de hooke

Fm=k y

Fm a fora atuando na mola;


k a constante elstica da mola;
x a deformao na mola.

Viscosidade

3. DESENVOLVIMENTO DA SOLUO

A vazo q uma funo no linear do deslocamento da vlvula x e da diferena de


presso P.

q=f (x , P)

q=C 1

psp x 0
Ps+ P x 0
+ x C 2
x
2
2
2
2

Linearizando a equao (1) em

x=0, P=0,q=0 , tem se:

q=K 1 xK 2 x (2)

A vazo q a soma das trs vazes:

q=q 0+ qL+ qc

(3)

(1)

Onde:

q0

a vazo mssica til de entrada no cilindro de potncia;

qL vazo mssica de vazamento;


qc

vazo mssica equivalente por compressibilidade.

O fluxo

q0

dt para o lado esquerdo do mbolo faz com que o mesmo se mova

para a direita de dy. Assim podemos escrever:

A dy=q 0 dt

(4)

A a rea do mbolo (m);


a massa especfica do leo(kg/m);
dy o deslocamento do mbolo.

Modificando a equao (3) em funo de q 0 :

q 0=A

O vazamento qL dado por:

dy
dt

(5)

qL=L P

(6)

L o coeficiente de vazamento do sistema.

A vazo equivalente de compressibilidade qc obtida a partir do mdulo de


compressibilidade efetivo do leo.

K=

d P
dV /V

(7)

Reescrevendo a equao (6) e multiplicando ela por

Mas, qc=

dv V d P
=
dt K dt

(8)

(dV )
, ento:
dt

qc=

V d P
K dt

(9)

Onde V o volume efetivo do leo sobre compresso.

1
dt

tem se:

A vazo mssica total encontrada utilizando as equaes (2) a (9):

q=K 1 xK 2 x=q 0+ qL+ qc

dy
V d P
+L P
+
dt
K dt

Arrumando a equao acima, fica:

dy
+
dt

V d P
+L K 2
= K1 x (10)
K dt

Quando o mbolo se desloca ele provoca uma fora dada por A P, ento pela
figura do sistema podemos escrever:

FeFmFb=ma (11)

Onde Fe a fora do mbolo;


Fm a fora da mola;
Fb a fora de amortecimento.

Realizando a substituio de cada termo da equao (11) e arrumando ela, tem-se:

d y
dy
+b +ky= A P
(12)
dt
dt

Se eliminarmos o termo P das equaes (10) e (12), temos:

] [

Vm d 3 y Vb ( L+ K 2 ) m d 2 y
Vk ( L+ K 2 ) b dy ( L+ K 2 ) k
+
+
+ A+
+
+
y=K 1 x (13)
K A dt
KA
A
dt
KA
A
dt
A

4. REFERNCIAS

Nise.N.S, 2002, Engenharia de Sistema de Controle, LTC Editora, 3 Ed., Rio de


Janeiro, Brasil.
DAzzo.J.J. e Houpis.H.C, Linear Control System analysis and Design with
MatLab, Marcel Denker, 5 Ed., New York, USA.
Ogata,K.2003, Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall, 4 Ed, Rio e
Janeiro, Brasil.