SISTEMAS DINMICOS

TALLER LINEALIZACIN DE MODELOS

Un robot manipulador est conformado por una serie de cuerpos o enlaces
unidos por articulaciones. Las articulaciones conectan dos enlaces sucesivos,
permitiendo un movimiento entre los dos cuerpos. La figura muestra el modelo

q1

de un manipulador plano de dos grados de libertad, donde

representan las posiciones articulares de cada enlace,
de cada enlace,

m1

m2

la masa de cada cuerpo y

r1
T1

r2

y
y

q2

la longitud

T2

es el par

aplicado a cada articulacin.

El modelo matemtico del robot es el siguiente,

donde,

m2
r2
q2
m1

r1
q1

a=r 21 ( m1 +m2 )+ r 22 m2 +2 m2 r 1 r 2 cos ( q2 ) + J 1

b=r 22 m2+ r 1 r 2 m2 cos ( q2 )
c=r 22 m2 +J 2
d=r 1 r 2 m2 sin ( q 2 )
e=r 2 m2 gcos(q1 +q 2)+ ( m1 +m2 ) r 1 g cos ( q 2 )
f =r 2 m2 gcos ( q 1+ q2 )
Los valores de los parmetros son

m2=1.5 kg ,

J 1=J 2=0.5 kg -m y

r 1=1 m ,

g=9.81m/seg 2 .

En cada punto justifique su respuesta.

r 2=0.8 m ,

m1=0.5 kg ,

a. Escriba el modelo del sistema en espacio de estados:

x 1=q1 ,

y=h ( x , u) . Siendo

x 2=q a 2 ,
q1

que las salidas del sistema son

b. Encuentre

x 4= q 2 . Considere

q 2 y las entradas

q 2 de la ecuacin de

Sugerencia: despeje
ecuacin de

x 3=q 1

T2

x =f (x , u) ,

T1

T2 .

y reemplcela en la

T1 .
T1

T2

para que

q1 = /2 ,

q 2= /4 ,

q 1 =0

q 2=0

sea un punto de equilibrio. Explique el significado de un punto de equilibrio.

c. Linealice el sistema alrededor del punto de equilibrio obtenido. Indique
como se definen las variables

x ,

del modelo linealizado.

Explique qu significa linealizar un sistema.

d. Determine si el sistema linealizado es estable alrededor del punto de
operacin. Explique y justifique su respuesta.
e. Con base en el modelo linealizado determine la controlabilidad del sistema.
Explique qu significa la controlabilidad de un sistema.
f. Determine si a partir de medidas de las posiciones articulares y de los pares
de cada articulacin pueden estimarse las velocidades angulares de cada
articulacin. Explique qu significa la observabilidad de un sistema.

a) Escribir el modelo en espacio de estados

( )( ) (

)() ( )

2
a b q 1 + d q12 d q 1 q 2 + e = T 1
b c q 2
f
T2
d q 22

Donde:

a=r 21 ( m1 +m2 )+ r 22 m2 +2 m2 r 1 r 2 cos ( q2 ) + J 1

b=r 22 m2+ r 1 r 2 m2 cos ( q2 )
2

c=r 2 m2 +J 2
d=r 1 r 2 m2 sin ( q 2 )
e=r 2 m2 gcos(q1 +q 2)+ ( m1 +m2 ) r 1 g cos ( q 2 )
f =r 2 m2 gcos ( q 1+ q2 )

Entonces, tenemos que:

1
T

(2)T 2=b q 1+ c q 2+ d q22 +f

Despejando

q 2

de (2) tenemos:

T 2b q 1d q 22f
q 2=
(3)
c

Ahora, reemplazando (3) en (1)

T 1 =a q 1 +b

(T 2b q1d q 22f )
d q 122 d q 1 q 2+ e
c

q 1

Ahora, despejo

2
b T 2 b q 1
bd q22
bf
T 1 =a q 1 +

d q212 d q 1 q 2 +e
c
c
c
c

2
b T2
bd q22
b
bf
T 1 =q 1 (a )+

d q212 d q 1 q 2 +e
c
c
c
c

bd q
bf
+ + d q 21+ 2 d q 1 q 2e
bT
c
c
T 1 2 +
c
b2
(a )
c
q 1=
2
2

+d q 1+2 d q 1 q 2e
b
T 1 (T 2d q 22f )
c
b2
(a )
c
q 1=

Ahora reemplazamos

b
T 1 (T 2d q 22f )
c

q 1

en la ecuacin (3)

2
+d q 1+2 d q 1 q 2e
2

( a

T 2b
q 2=

b
)
c

d q22f

Definimos los estados:

x 1=q

x 2=q

3= x 1=q1
x

4= x 2=q 2
x

Entonces, tenemos:

x 1=x3
x 2=x 4

x 3=q 1

x 4= q 2

+d x3 +2 d x3 x 4e
b
T 1 (T 2d x 24f )
c
b2
(a )
c
x3 =
2

+ d x 3 +2 d x 3 x 4 e
b
T 1 (T 2d x 24 f )
d x 24 f
2
c
b
(a )
c
T 2 b
c
x 4 =
y=

x1
x2

()

b) El punto de equilibrio, es un punto donde el sistema toma un valor fijo. En

este punto, las derivadas del vector de estado, se hacen cero. Entonces,
tenemos que:

x 1=x3 =0
x 2=x 4=0
b
x 3=0=T 1 (T 2f )e
c

x 4=0=T 2f

Reemplazando en

b
0=T 1 (f f )e
c

T 2 =f

x 3 :
T 1 =e

Entonces, reemplazando f y e:

T 1 =r 2 m2 gcos ( q1 +q 2 ) + ( m1+ m2) r 1 g cos ( q 2 )

T 2 =r 2 m2 gcos ( q1 +q 2 )

Los valores de los parmetros son:

r 1=1 m ,

r 2=0.8 m ,

m1=0.5 kg ,

m2=1.5 kg ,

J 1=J 2=0.5 kg -m

g=9.81m/seg 2 .

Punto de equilibrio:

q1 = /2 ,

q 2= /4 ,

Reemplazando valores:

T 1 =(0,8 m)(1,5 kg)(9,81 m/s 2)cos

( 2 + 4 )+( 0,5 kg+ 1,5 kg) (1 m)( 9,81m/ s )cos ( 4 )

T 2 =(0,8 m)(1,5 kg)(9,81 m/s 2)cos

( 2 + 4 )

T 1 =5,55

T 2 =8,32

c) La linealizacin consiste en, llevar un sistema no lineal a un equivalente

lineal, en un punto determinado; para, facilitar su anlisis. Este procedimiento
se realiza por medio de series de Taylor.
Linealizacin (Matlab)

x=

x3
x4

()

u=

T 15,55
T 2 +8,32

y=

x1 /2
x 2 /4

d) Al hacer la simulacin en matlab, podemos concluir que el sistema no es

estable pues la parte real de todos los autovalores de la matriz A, no es
negativa.
Esto significa que el sistema no llega a un valor final determinado.

e) La controlabilidad del sistema, indica que es posible llevarlo a un valor

deseado, en un tiempo finito, haciendo uso de una seal de control adecuada.
En este caso, el rango de la matriz es 4, por lo cual, decimos que si es
controlable.

f) La observabilidad de un sistema, se refiere a la posibilidad de evaluar su

estado, con base en sus entradas y salidas.
En este caso, la matriz de observabilidad es de rango 4, por lo cual se dice, que
el sistema si es observable.