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Prctica 1
Diseo de compensador de Adelanto LDR con Matlab
OBJETIVOS:
2. COMPENSADORES DE ADELANTO.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto, por ejemplo, redes electrnicas que utilizan
amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas amortiguadores mecnicos.
+
-
Gc(s)
G(s)
1
Ts + 1
T
= Kc
Gc ( s ) = K c
1
Ts + 1
s+
T
s+
(0 < < 1)
Veamos con un ejemplo cmo disear este tipo de compensador. Consideremos el siguiente sistema de la
figura 1 donde:
G ( s) =
4
s ( s + 2)
H ( s) = 1
Paso 1:
Hallar los polos en lazo cerrado del sistema original. Utilizando Matlab tendramos:
>> fun_g=tf([4],[1 2 0]);
>> fun_h=tf([1],[1]);
>> fun_m=feedback(fun_g,fun_h)
Transfer function:
4
------------s^2 + 2 s + 4
Paso 2:
Nos piden que:
n j n 1 2
s = 2 j 2 3
Si dibujamos el lugar de las races de nuestro sistema tenemos:
>> fun_g=tf([4],[1 2 0])
Transfer function:
4
--------s^2 + 2 s
>> rlocus(fun_g)
>> v=[-5 2 -3 3];
>> axis(v)
Puede observarse que variando nicamente la ganancia no sera suficiente para obtener el polo en lazo
cerrado deseado ( s = 2 j2 3 ).
Paso 3:
En este paso se hallaran los polos y ceros del compensador que modifiquen a la funcin de transferencia
G(s) de forma que el polo en lazo cerrado sea el que se ha definido en el Paso 2.
La funcin de transferencia del compensador ser:
1
Ts + 1
T
= Kc
Gc ( s ) = K c
1
Ts + 1
s+
T
s+
(0 < < 1)
Hay muchos valores de T y que producirn la contribucin de ngulo necesaria en los polos de lazo
cerrado. En este paso, y mediante el procedimiento grfico explicado a continuacin, se determinarn las
localizaciones del polo y cero del compensador de adelanto.
En primer lugar definimos el punto P con las coordenadas del punto que nos interesara tener en lazo
cerrado s = 2 j 2 3 . Tambin sabemos que es el ngulo con el que debe de contribuir el
compensador de adelanto si el nuevo lugar de las races va a pasar por las localizaciones deseadas de los
polos dominantes en lazo cerrado. ste se determinar a partir de la condicin de argumento.
Grficamente, el procedimiento es el siguiente: primero dibujamos una lnea horizontal que pasa por el
punto P, tambin unimos este punto con el origen O. El ngulo formado por estas dos lneas ser .
Trazamos la bisectriz (PB) a este ngulo y tomamos
PD con el eje real negativo proporcionan la localizacin necesaria para el polo y cero de la red de adelanto
(ver Fig.3). Por tanto el compensador diseado har de P un punto sobre el lugar de las races del sistema
compensado. La ganancia en lazo abierto se determina a partir de la condicin de magnitud.
/2
/2
/2
B D
Py
= arctg
Px
= 60 donde Py = 2 3 y Px = 2;
El mdulo de OP ser: OP =
Px2 + Py2 = 4
Por otro lado, el ngulo con el que debe de contribuir el compensador de adelanto para que la suma total
de los ngulos sea de 180(2k+1) se obtiene a partir del argumento de G(s) para el polo deseado:
4
s ( s + 2)
s = 2 + j 2 3
4
= 30
= arctg
12
j
4
3
Por tanto el compensador debe de contribuir con 30, es decir, = 30. El paso siguiente es calcular los
siguientes ngulos:
C = 180 / 2 / 2 = 45
; sabiendo que ambos casos la suma de los ngulos que forman
D = 180 / 2 + / 2 = 75.
sus respectivos tringulos es de 180.
Para determinar la posicin del polo y el cero, aplicamos el teorema del seno obteniendo:
sen C
=
OP
+ )
2 2
OC
sen(
sen D
=
OP
)
2 2
OD
sen(
Resultando el siguiente valor de los segmentos: OC = - 5.4. OD = -2.9 donde OC ser el polo en s y OD el
cero en s. Entonces:
T=
1
= 0.345
2.9
T =
1
= 0.185
5.4
GC ( s)G ( s) = K C
s + 2.9
K ( s + 2.9)
4
=
s + 5.4 s( s + 2) s ( s + 2)( s + 5.4)
K ( s + 2.9)
s ( s + 2)( s + 5.4)
=1
s = 2 + j 2 3
s >0
s 18.7( s + 2.9)
= 5.02 seg 1
s ( s + 2)( s + 5.4)
Dibujar (Graficar con Matlab) las respuestas del sistema (compensado y sin compensar) ante un entrada
escaln unitario.
EJERCICIO
En el sistema de la figura, disear un compensador de adelanto para que los polos dominantes en lazo
cerrado se localicen en s = 2 j2 3 . Dibujar la respuesta a una entrada escaln del sistema diseado
con Matlab. (compensado y sin compensar).
Gc(s)
5
s(0.5s + 1)
En el informa incluya el codigo de todo el programa en matlab, todas las graficas necesarias y el archivo
"m" . tambien incluir las conclusiones que considere adecuado. (Del ejemplo y del ejercicio).