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Le GRAFCET

S si

COURS

1. Prsentation
Dans ce chapitre, on tudiera une structure graphique : le GRAFCET (GRAphe
Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de
description des comportements dun systme logique. Il est trs utilis pour
la programmation des automates programmables industriels (API).
LAPI TSX17 possde 26 entres et 18
sorties

2. Identification de la fonction ralise


Les automates programmables industriels ralisent la fonction TRAITER de la chane d'information :

3. Dfinitions
Le GRAFCET est un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est compos
dtapes, de transitions et de liaisons :

Etape initiale

Prsence pice

Etape

Action associe
ltape numro 1

DESCENDRE
Position basse

Transition

AVANCER

Rceptivit associ
une transition

Position avant

3
Liaison oriente

MONTER

RECULER

Position haute et position arrire

STRUCTURE

INTERPRETATION

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COURS

Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit d'une liaison il
y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical
ou horizontal.
Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine dure.
On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut
simplement que jamais deux tapes diffrentes n'aient le mme numro.
Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle
effectue l'action qui lui est associe. On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en
dessinant un point l'intrieur.
Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que logique (dans son
sens Vrai ou Faux), sans notion de dure. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est
gnralement une expression boolenne (c..d avec des ET et des OU) de l'tat des capteurs.

4. Les rgles dvolution


Rgle 1 : Situation initiale
Ltape initiale caractrise le comportement de la partie commande dun systme en dbut de cycle. Elle
correspond gnralement une positon dattente. Ltape initiale est active sans condition en dbut de
cycle. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet.
Rgle 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Lvolution du grafcet correspond au franchissement dune transition qui se produit sous deux conditions :
si cette transition est valide
si la rceptivit associe cette transition est vraie
Si ces deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie.
Rgle 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes celles immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes
Si, au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste
active.

5. Les structures de base


5.1 Squence unique
Cest une suite dtapes pouvant tre actives les unes aprs les autres

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5.2 Squences simultanes et alternatives


Plusieurs squences sont actives en mme temps, aprs le franchissement dune transition.
Divergence en OU (structure alternative) :
1

Convergence en OU (structure alternative) :


1

b
3

Si 1 active et si a seul, alors dsactivation de 1 et Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et


activation de 3, 2 inchang.
dsactivation de 1, 2 reste inchang
Si a et b puis 1 active alors dsactivation 1, activation Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active
2 et 3 quel que soit leur tat prcdent. (rgle 4)
Divergence en ET (structure simultane) :

Convergence en ET (structure simultane) :


1

a
a
3

Si 1 active et si a, alors dsactivation de 1 et Si 1 active seule et a, alors aucun changement.


Si 1 ET 2 et a, alors activation de 3 et dsactivation de 1
activation de 2 ET 3.
et 2.

5.3 Saut dtapes


Il permet de sauter une ou plusieurs tapes :
Boucle Si Alors

Boucle Rpter Tant que


1

a
2

a
2

b
3

b
3

c
c.d

c.d
4

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6. Les actions associes


Les actions sont prcises dans un cadre li ltape, de manire gnrale, laction nest vraie que si ltape
est active. La norme europenne CEI prcise la nature de laction par une lettre prcisant la nature de
laction.
Actions niveaux : la sortie nest vraie que si ltape est active

Actions mmorises : on distingue la mise 1 et la mise 0 de laction


Description usuelle

Description norme
europenne CEI

Chronogrammes

La norme CEI prcise la mise 1 et la mise 0 par les lettres S (set) et R (reset).
Actions conditionnelles : une action Conditionnelle nest vraie que si ltape est active ET la
condition est vraie.
Description usuelle

Description norme
europenne CEI

Chronogrammes

La norme CEI prcise les actions conditionnelles par un C.

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Actions temporises
500ms

X4

ACTION

EFFECTUER UNE
TEMPORISATION

Action
T

T / X4 /500ms

Temporisation termine

T/ X4/500ms

Temporisation T, issue de X4
et de valeur 500 ms

7. Compter en langage grafcet


Les grafcets sont lus par les automates de faon cyclique. Le compteur tant, dans notre cas, une
information interne lautomate, il faudra veiller lincrmenter ou le dcrmenter au travers dtapes
conditionnes sous peine de le voir voluer de manire alatoire.

C=C+1

Incrmentation du compteur

Boucle de comptage

Valeur dsire atteinte


C=0

Valeur dsire non atteinte


Remise zro du compteur
Grafcet partie oprative
1

Grafcet partie commande

Incrmenter le
compteur

Grafcet Automgen
X1

C1 = C1+1
1

+C1
X1

Dcrmenter
le compteur

Mettre le
compteur zro

C1 = C1-1

C1 = 0

-C1

R C1

Les diffrents types de tests ralisables dans les rceptivits sont les suivants :
Type de test
gal
diffrent
infrieur

Syntaxe
=
<>
<

Type de test
suprieur
infrieur ou gal
suprieur ou gal

Syntaxe
>
<=
>=

Un compteur ne peut tre compar qu'avec une constante 16 bits, un mot de 16 bits ou un autre compteur
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7. Chane fonctionnelle et points de vue dun grafcet


On distingue 3 phases dans ltude dun systme automatise : le point de vue systme, le point de vue
partie oprative, le point de vue partie commande.

Le procd
Le procd est lensemble
des fonctions successives
excutes sur un mme
produit au cours de sa
fabrication

Le processus
Le
processus
est
lorganisation du procd.
Cest la succession des
fonctions
simultanes
ralises sur tous les
produits prsents dans le
systme automatis.

le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis--vis du produit. Il montre


lenchanement des actions sur le produit.
le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des
informations acquises par les capteurs.

le point de vue partie commande dcrit le comportement de la partie commande par rapport la
partie oprative en tenant compte du choix de la technologie employe. Un schma de cblage
(lectrique et pneumatique) dcrit le raccordement des transmetteurs et des practionneurs la partie
commande. Exemple pour le systme de chane dembouteillage :

Distribution de lnergie

Partie commande

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7.1 Exemple : chane dembouteillage

Le remplissage se fait par soutirage. Louverture et la fermeture de la vanne sont effectues par un vrin
pneumatique.
Un capteur vanne _ferme indique la position compltement ferme de la vanne.
Un capteur bidon_rempli permet de contrler le niveau de remplissage de faon satisfaisante.
Le bouchage est assur par un vrin presseur muni de deux capteurs fin de course b0 et b1
Le transfert des bidons est assur par un convoyeur taquets permettant un positionnement correct des
bidons. Le capteur bidon_en _position informe la partie commande de larrt du tapis.
Pupitre oprateur : m bouton marche et a bouton arrt.

Grafcet dun point de vue partie oprative

0
autorisation de fonctionnement
1

AVANCER LE TAPIS
DUN PAS
tapis avanc

OUVRIR LA
VANNE (OV)

bouchon enfonc (b1)

bidon rempli (br)


3

FERMER LA
VANNE (FV)

SORTIR VERIN
BOUCHAGE (B+)

RENTRER VERIN
BOUCHAGE (B-)

vanne ferme (vf) et vrin


bouchage rentr (b0)

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Grafcet dun point de vue partie commande


Grafcet de fonctionnement normal : GFN

Grafcet de conduite : GC
0
X11
10
KMT

1
1s
3s
Fonctionnement normal

11
2s

1D+

2D

Termine le cycle en cours

12

4s

X0
3

6s1

1D-

Retour
vrin

5s.6s0

Grafcet dun point de vue partie commande pour lautomate industriel programmable
Pour pouvoir implanter le grafcet dans lautomate programmable, il faut affecter les mnmoniques utiliss
pour les capteurs et les practionneurs aux entres et sortie de lautomate.
Dsignation (capteurs, practionneurs)

Entres
(Capteurs)

Sorties
(Practionneurs)

Marche (m)
Arrt (a)
capteur taquet (ct)
bidon rempli (br)
vanne ferme (vf)
Bouchage rentr (b0)
Bouchon enfonc (b1)
Rotation du moteur
Fermeture vrin (vanne)
Ouverture vrin (vanne)
Ouverture du vrin monostable (bouchage)

Mnmonique

Adresse de
lautomate

1s
2s
3s
4s
5s
6s0
6s1
KMT
1D1D+
2D

I0,0
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
I0,6
O0,0
O0,2
O0,3
O0,4

Une application logicielle comme (AUTOMGEN) permet la saisie, la compilation et le transfert du grafcet
sous forme dun fichier binaire interprtable par lautomate.

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