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Calcul des structures par

lments finis
Antoine Legay
Matre de confrence
2011-2012
Cnam-Paris

Table des matires

I Approximation dune fonction

I.1 Introduction 1
I.2 Approximation dune fonction une variable 1
I.2.1 Approximation de type Lagrange 1
I.2.2 Approximation de type Hermite 5

I.3 Approximation dune fonction deux variables 6


I.3.1 Choix dune base dapproximation 6
I.3.2 Construction des fonctions de forme du triangle 3 nuds. 7
I.3.3 Approximation dun champ de vecteurs 8

I.4 Construction dun lment fini 9


I.4.1 Rgles et proprit dun lment fini 9
I.4.2 Elment fini de rfrence 11
I.4.3 Passage de llment physique llment de rfrence 13

II Maillage lments finis

15

19

II.1 Introduction 15
II.2 Maillage lments finis 16
II.3 Fonctions de forme 17
II.4 Rgles de construction dun maillage 18

III Formulation variationnelle

III.1 Equations locales du problme de mcanique 19


III.2 Formulation variationnelle en dplacement 21
III.3 Thorme de lnergie potentielle 23

ii

III.4 Notations de Voigt 25


III.4.1
III.4.2
III.4.3
III.4.4
III.4.5
III.4.6

Contraintes et dformations tridimensionnelles 25


Relation de comportement 26
Oprateur diffrentiel 26
Cas des contraintes planes 27
Cas des dformations planes 27
Cas dun problme axisymtrique 28

IV Discrtisation par lments finis

31

39

49

65

IV.1 Construction dun lment fini 31


IV.1.1
IV.1.2
IV.1.3
IV.1.4
IV.1.5
IV.1.6

Approximation du dplacement 31
Expression des dformations 31
Expression des contraintes 33
Matrice de rigidit 33
Forces extrieures gnralises 33
Passage du repre local llment au repre global 34

IV.2 Calculs au niveau de la structure 35


IV.2.1 Assemblage par matrice de localisation 35
IV.2.2 Rsolution du problme discrtis 36
IV.2.3 Modes de dplacement de solide rigide 37

IV.3 Structure dun code de calcul 37

V Calcul au niveau lmentaire

V.1 Matrice de rigidit dans llment de rfrence 39


V.2 Intgration numrique 42
V.2.1 Cas unidimensionnel 42
V.2.2 Choix de lordre dintgration : application au quadrangle 44
V.2.3 Critre de qualit du maillage 47

VI Elments de structure

VI.1 Elment fini de barre 49


VI.1.1
VI.1.2
VI.1.3
VI.1.4

Fonctions de forme 49
Energie de dformation 51
Matrice de rigidit en fonction des dplacements locaux 51
Matrice de rigidit en fonction des dplacements globaux 52

VI.2 Elment fini de poutre 54


VI.2.1
VI.2.2
VI.2.3
VI.2.4

Description de llment 54
Energie de dformation 54
Fonctions de forme 55
Matrice de rigidit 56

VI.3 Elment fini de plaque 57


VI.3.1 Hypothses de plaque 57
VI.3.2 Discrtisation dun lment de Reissner-Mindlin 61
VI.3.3 Assemblage de plaques dans lespace 63

VII Estimation des erreurs

VII.1 Lissage des contraintes 65


VII.2 Erreur et convergence 67
VII.2.1
VII.2.2
VII.2.3
VII.2.4

Norme en nergie 67
Ecriture de la formulation variationnelle 67
Erreur en dplacement 68
Taux de convergence 69

iii

VII.3 Estimateur derreur 70

VIII Analyse modale par E.F.

73

VIII.1 Formulation variationnelle du problme de dynamique dune structure encastrelibre 73


VIII.2 Discrtisation 74
VIII.3 Etude des modes propres de vibration 74
VIII.4 Projection modale 75

IX Sous structuration

79

87

IX.1 Objectifs 79
IX.2 Mthode de Schur primale 79
IX.2.1
IX.2.2
IX.2.3
IX.2.4

Principe 79
Stratgie de rsolution globale 82
Gnralisation plusieurs sous-structures
Calcul du complment de Schur 83

82

IX.3 Mthode de Schur duale 84


IX.3.1 Principe 84
IX.3.2 Discrtisation 85
IX.3.3 Couplage de maillages incompatibles 86

X Elments finis tendus


X.1
X.2
X.3
X.4
X.5
X.6
X.7

Introduction 87
Dscription de linterface 88
Discrtisation de la ligne de niveau 89
Enrichissement de la solution 89
Construction de llment fini enrichi 91
Intgration numrique de la matrice de rigidit 92
Erreurs introduites par lenrichissement 92

I Approximation dune fonction

I.1 Introduction
Etant donne une fonction u(M ) que lon sait valuer en tout point M , lapproximation
consiste trouver une fonction u sapprochant au mieux de u.
Lapproximation u est construite dans une base que lon choisit, cette base dapproximation est souvent polynmiale dans le cas des lments finis. Le nombre de termes de la
base, not n, donne le nombre de points MI pour lesquels lapproximation u est gale la
fonction u :
I de 1 n,

u(MI ) = u(MI ).

Le cas dune fonction une variable est dabord trait (cas unidimensionnel), puis le
cas deux variables (cas bidimensionnel) est tudi, la gnralisation trois variables (cas
tridimensionnel) tant triviale.

I.2 Approximation dune fonction une variable


I.2.1 Approximation de type Lagrange
On note u(x) la fonction que lon cherche approximer. Cette fonction prend les valeurs
uI(de 1

n)

aux n points (nuds) dabscisses xI(de 1

n)

(Fig. I.1). On souhaite approximer

cette fonction par un polynme u(x) de degr n 1 tel que


I de 1 n,

u(xI ) = uI .

Approximation dune fonction

bc

uI
bc

u(x)
bc

bc
bc

u(x)
x1

x2

xI

xn

bc

Figure I.1 Approximation de u(x) par un polymme u(x) de degr n 1.

bc

N1 (x)

bc

x1

x2

bc

N2 (x)

bc

x3
bc

bc

x4

bc

x5

x1

x1

bc

x2

bc

x3

1
N3 (x)

bc

bc

x2

bc

x3

bc

x5

bc

x1

bc

x2

bc

x3

x4

bc

N5 (x)

bc

x1

bc

x2

x5

N4 (x)

bc

x4

bc

x4

bc

x3

bc

x4

x5

Figure I.2 Polynmes de Lagrange de degrs 4 associs 5 points.

bc

x5

I.2 Approximation dune fonction une variable

La fonction u(x) peut scrire sous la forme


u(x) =

n
X

NI (x) uI

I=1

o NI (x) est un polynme de degr n 1 appele fonction de forme du nud I.


La fonction NI (x) possde la proprit de Kronecker, cest dire
NI (xJ ) = IJ
ou encore, la fonction de forme NI (x) associe au nud I (dabscisse xI ) vaut 1 en ce nud
et 0 aux autres nuds (dabscisses xJ ).
Preuve Ceci se vrifie facilement en explicitant la relation suivante :
u
(xJ ) =

n
X

NI (xJ ) uI = uJ .

I=1

Une telle fonction NI (x) peut tre crite comme un polynme de Lagrange (Fig. I.2) :
NI (x) =

nJ=1,J6=I (x xJ )
.
nJ=1,J6=I (xI xJ )

Lapproximation u(x) construite est de degr n 1. Elle est donc capable dapproximer
de faon exacte tous les polynmes de degr infrieur ou gal n 1. Pour le polynme xk
dordre k [0, n 1], cela scrit
n
X

NI (x) xkI = xk

I=1

Pour k = 0, on a alors
n
X

NI (x) = N1 (x) + N2 (x) + . . . + Nn (x) = 1

I=1

On dit que lensemble des fonctions de forme NI (x) forme une partition de lunit : la somme
des fonction de forme fait 1. Pour k = 1, on a
n
X

NI (x)xI = N1 (x)x1 + N2 (x)x2 + . . . + Nn (x)xn = x

I=1

et ainsi de suite pour k = 2


N1 (x)x21 + N2 (x)x22 + . . . + Nn (x)x2n = x2
jusqu k = n 1
N1 (x)x1n1 + N2 (x)x2n1 + . . . + Nn (x)xnn1 = xn1

Approximation dune fonction


1

N1 (x) = 1

x
l
x
l

N2 (x) =

bc

bc

Figure I.3 Fonctions de forme dun lment 2 nuds.

Dans ce cas, lensemble des fonctions de forme NI (x) est une partition de lunit dordre
n 1. Ceci peut scrire sous forme dun systme de n quations n inconnues :

...

x1

x2

...

x21
..
.

x22
..
.

...
..
.


xn
N2 (x) x


x2n
N3 (x) = x

..
..
...
.
.

x1n1 x2n1 . . . xnn1


{z

N1 (x)

=A

xn1

Nn (x)

}|

{z

=N (x)

{z

=b

Dans ce systme, le vecteur N (x) est le vecteur des fonctions de forme et b est la base
polynomiale de lapproximation. La solution scrit
N (x) = A1 b
Exercice I.1 Trouver les fonctions de forme dun lment 2 nuds en prenant la base dapproximation
[ 1 x ] : par la mthode des polynmes de Lagrange et par la mthode de la rsolution dun systme.
Solution :
1. Par les polynmes de Lagrange :
NI (x) =

n
J =1,J 6=I (x xJ )
n
J =1,J 6=I (xI xJ )

avec n = 2, x1 = 0, x2 = l et I qui prend les valeurs 1 et 2.


N1 (x) =

x x2
xl
x
=
=1
x1 x2
0l
l

N2 (x) =

x0
x
x x1
=
=
x2 x1
l0
l

2. Par la rsolution dun systme :

1
x1

1
x2



N1 (x)
N2 (x)

1
x

soit

1
0

1
l



N1 (x)
N2 (x)

1
x

La rsolution de ce systme donne


N1 (x) = 1

x
l

et N2 (x) =

x
l

Les fonctions N1 (x) et N2 (x sont traces sur la figure I.3.

Exercice I.2 Trouver les fonctions de forme dun lment 3 nuds donnes sur la figure I.4 en prenant
la base dapproximation [ 1 x x2 ] sur lintervalle [ 1 1 ] : par la mthode des polynmes de Lagrange

et par la mthode de la rsolution dun systme.

I.2 Approximation dune fonction une variable

bc

N1

bc

bc

N3

1.0

N2
0.5

bc

bc

1.0

0.5

bc

0.5

1.0

Figure I.4 Fonctions de forme dordre 2 pour un lment unidimensionnel 3 nuds.

I.2.2 Approximation de type Hermite


Comme prcedemment, on cherche un polynme u
(x) qui approxime u(x) tel que u
(xI ) =
u(xI ) = uI pour les points x1 xn . De plus, on souhaite que les drives jusqu lordre m
soient approximes de faons exactes :
u (xI ) = u (xI ) = uI
u (xI ) = u (xI ) = uI
..
.
(m)

u(m) (xI ) = u(m) (xI ) = uI

Etant donn que lon peut crire n(m + 1) quations, le polynme u(x) est de degr n(m +
1) 1. Lapproximation de Lagrange correspond m = 0.
En choisissant n = 2 et m = 1 on construit les 4 fonctions de forme de llment de
poutre utilisant les hypothses cinmatiques dEuler Bernoulli.
On prend x1 = 0 et x2 = L, on note u(x1 ) = u1 , u(x2 ) = u2 , u (x1 ) = 1 et u (x2 ) = 2 .
On cherche u(x) sous la forme :
u(x) = N1 (x)u1 + N2 (x)1 + N3 (x)u2 + N4 (x)2
Le polynme u(x) tant de degr 2(1 + 1) 1 = 3, sa base est [ 1 x x2 x3 ].
si u(x) = 1 alors u
(x) = 1 et u (x) = 0, u1 = 1, 1 = 0, u2 = 1, 2 = 0 ; on a :
N1 (x) + N3 (x) = 1
si u(x) = x alors u
(x) = x et u (x) = 1, u1 = x1 = 0, 1 = 1, u2 = x2 = L, 2 = 1 ; on
a :
N2 (x) + N3 (x)L + N4 (x) = x
si u(x) = x2 alors u(x) = x2 et u (x) = 2x, u1 = x21 = 0, 1 = 2x1 = 0, u2 = x22 = L2 ,
2 = 2x2 = 2L ; on a :
N3 (x)L2 + N4 (x)2L = x2
si u(x) = x3 alors u(x) = x3 et u (x) = 3x2 , u1 = x31 = 0, 1 = 3x21 = 0, u2 = x32 = L2 ,
2 = 3x22 = 3L2 ; on a :
N3 (x)L3 + N4 (x)3L2 = x3

Approximation dune fonction

N1

1.0

1.0

0.5

0.5
N2
bc

bc

0.5

bc

bc

1.0

1.0

0.5

1.0

0.5

1.0

1.0

0.5

0.5

N3
bc

bc

0.5

N4
bc

bc

1.0

Figure I.5 Fonctions de forme dHermite de llment poutre dEuler-Bernoulli pour L = 1.

Ces 4 quations scrivent sous forme dun systme 4 inconnues :

1 0

1
L

0 L2

0 0 L3

La solution de ce systme est

N1 (x)

1
N2 (x) x
= 2

2L
N3 (x) x
x3
N4 (x)
3L2

1
2
2
3 2
x + 3 x3 ; N2 (x) = x x2 + 2 x3
2
L
L
L
L
3 2
1 3
2 3
1 2
N3 (x) = 2 x 3 x ; N4 (x) = x + 2 x
L
L
L
L

N1 (x) = 1

On remarque que N1 et N3 forment une partition de lunit (N1 + N3 = 1) et que ces


2 fonctions vrifient la proprit de Kronecker. Les fonctions N2 et N4 sannulent aux 2
nuds, leurs drives aux nuds est soit 0 soit 1. Ces fonctions sont traces sur la figure
I.5.

I.3 Approximation dune fonction deux variables


I.3.1 Choix dune base dapproximation
On note u(x, y) la fonction que lon cherche approximer. Cette fonction prend les valeurs
uI(de 1

n)

pour les n nuds de coordonns (xI , yI ). Il faut dans un premier temps choisir

une base dapproximation pour la fonction u(x, y). Il est utile dutiliser le triangle de Pascal
explicit sur la figure I.6. On crit 1 sur la ligne du haut, on complte ensuite la ligne du
dessous en multipliant par x vers la gauche et par y vers la droite chacun des termes de la
ligne du dessus.
Le choix de la base [ 1 x y ] contenant 3 termes conduit un lment 3 nuds, cest
dire un triangle 3 nuds (T 3).

I.3 Approximation dune fonction deux variables

1
Q9

1
x
x2

1
x

xy

x2 y

x3

y2

xy

xy 2

x2 y

xy 2

x
x

y
xy

T6

1
2

Q4

y3

x2 y 2

x2 y 2

y2

T3

y
y2

xy

Figure I.6 Triangle de Pascal.

Le choix de la base [ 1 x y xy ] contenant 4 termes conduit un lment 4 nuds,


cest dire un quadrangle 4 nuds. En ajoutant les termes [y 2 x2 y xy 2 x2 y 2 ] on obtient
le quadrangle 9 nuds.

I.3.2 Construction des fonctions de forme du triangle 3 nuds.


En suivant la mme dmarche que pour le cas unidimensionnel, les 3 fonctions de forme du
triangle 3 nuds peuvent tre calcules en rsolvant le systme

x
1

y1

N1 (x, y)

x2 x3
N2 (x, y) = x
y
N3 (x, y)
y2 y3

On peut rsoudre ce systme par la mthode de Cramer, il faut alors calculer les quantits
suivantes :

2A = det
x1 x2 x3
y1 y2 y3

2A2 = det
x1 x x3

y1

y3

2A1 = det
x x2 x3
y y2 y3

2A3 = det
x1 x2 x

y1

y2

o A est laire du triangle passant par les 3 nuds, A1 est laire du sous-triangle M 23, A2
est laire du sous-triangle M 13 et A3 est laire du sous-triangle M 12 (Fig. I.7). La solution
du systme scrit :
N1 (x, y) =

A1
A

N2 (x, y) =

A2
A

N3 (x, y) =

A3
A

Approximation dune fonction

A1 =

A2 =
M

A=

A3 =
Figure I.7 Dcoupage du triangle en 3 sous-triangles.

N3
1
1

N1

N2

0 3

0
1

Figure I.8 Fonctions de forme du triangle 3 nuds.

Il est vident que la proprit de kronecker est vrifie : si M est sur le nud I alors AI = A
et les 2 autres aires AJ6=I = 0. De plus la somme des fonctions de forme fait bien 1 car
A = A1 + A2 + A3 . Les fonctions sont traces sur la figure I.8.
Exercice I.3 Trouver les fonctions de forme de llment tridimensionnel ttradre 4 nuds dont la
base est [ 1 x y z ].

Z
Z1

3
1
Y1

Y
2

X1

I.3.3 Approximation dun champ de vecteurs

On souhaite approximer le champ de vecteurs


u . Dans le plan, le champ de vecteurs
u (x, y)
possde deux composantes ux (x, y) et uy (x, y). On choisit le plus souvent la mme approx-

I.4 Construction dun lment fini

imation pour toutes les composantes du champ de vecteurs. Cest dire que
ux (x, y) =

n
X

NI (x, y)uxI

n
X

NI (x, y)uyI

I=1

et
uy (x, y) =

I=1

o uxI et uyI dsigne respectivement les valeurs de ux (x, y) et de uy (x, y) aux points (xI , yI )
pour lesquels on souhaite que lapproximation soit exacte. Ceci scrit pour le champ de
vecteurs :
e

u (M ) =

"

ux (x, y)
uy (x, y)

" Pn

I=1 NI (x, y)uxI


Pn
I=1 NI (x, y)uyI

= Ne qe

o Ne est appele la matrice des fonctions de forme de llment et q e est appel le vecteur
contenant les inconnues aux nuds.
Pour le triangle T 3, il vient par exemple
e

N =

"

N1 N2 N3
0

N1 N2 N3

et
q e = [ ux1 ux2 ux3 uy1 uy2 uy3 ]T

o uxI
x + uy I
y est la valeur du champ de vecteurs au nud I. Une autre numrotation
frquemment employe est
Ne =

"

N1

N2

N3

N1

N2

N3

et
q e = [ ux1 uy1 ux2 uy2 ux3 uy3 ]T
Exercice I.4 Ecrire lapproximation dun champ de vecteurs dans le cas tridimensionnel et pour ll

z . Expliciter la matrice des fonctions de forme ainsi


y + uz
x + uy
ment ttradre avec
u (x, y, x) = ux
que le vecteur des inconnues nodales. Proposer deux numrotations.


I.4 Construction dun lment fini


I.4.1 Rgles et proprit dun lment fini
Lapproximation dans un lment est construite partir dune base de fonction et sappuie
sur des points (nuds). Dans le cas gnral, on ne peut pas choisir les emplacements des
nuds arbitrairement car cela peut conduire une approximation inutilisable en calcul
par lments finis. En effet, comme expliqu dans le chapitre suivant, les lments tant
assembls les uns aux autres dans un calcul mcanique, il faut respecter certaines rgles :
La proprit de Kronecker : la fonction de forme dun nud vaut 1 ce nud et 0 aux
autres ; cette proprit est vrifie car on lutilise dans la construction des fonctions
de forme.

10

Approximation dune fonction

1+
1

3
N1

4
1
1

N4

N2

N3

Figure I.9 Elment quadrangle dont les fonctions de forme ne sannulent pas sur les bords.

La compatibilit entre les lments : les lments doivent pouvoir sassembler les uns
aux autres parfaitement sans discontinuit ni dans la gomtrie ni dans lapproximation.
Afin dillustrer ces rgles, prenons lexemple dun quadrangle 4 nuds dont la base
dapproximation est [ 1 x y xy ] construit sur les 4 nuds suivants : (0, 0), (1, 0), (1, 1 + )
et (0, 1) (Fig. I.9).
Le systme rsoudre pour trouver les fonctions de forme est :

1 1

0 1

0 0

N1 (x, y)

0
N2 (x, y)

1+ 1
N3 (x, y)

0 0 1+ 0

La solution est

N4 (x, y)

xy

N1 (x, y) = (1 x)(1 y) ; N2 (x, y) = x(1

y
) ;
1+

xy
; N4 (x, y) = y(1 x) ;
1+
Les fonctions de forme sont traces sur la figure I.9. La fonction N1 devrait sannuler sur
N3 (x, y) =

les bords opposs au nud 1 (bords 3-4 et 2-3) afin dviter que ce nud ait une influence
hors de llment, mais N1 ne vaut pas 0 sur le bord 3-4. La mme conclusion apparait pour
la fonction N2 . Cet lment ne peut pas sassembler avec dautres le long du bord 3-4. On
construit alors les fonctions de forme dans un lment de rfrence de forme gomtrique
simple, puis une transformation gomtrique permet le passage de llment de rfrence
llment physique.
Les lments finis ne ncessitant pas dlments de rfrences sont les lments unidimensionnels, les triangles 3 nuds et les ttradres 4 nuds dans lespace.

11

I.4 Construction dun lment fini


Elment physique

Elment de rfrence
1

barre - poutre

s
1

quadrangle

1
1

x
t

+1

hexadre

+1 s

+1

Figure I.10 Elments de rfrences associs aux lments physiques.

I.4.2 Elment fini de rfrence


Un lment de rfrence est un lment de forme simple qui permet de construire les fonctions de forme. Un systme de coordonnes lui ait attach. Les domaines de rfrences sont
gnralement compris entre 1 et +1 dans chaque direction. Une transformation permet de
passer de llment de rfrence llment physique.
Plusieurs exemples dlments de rfrence sont dcrit sur la figure I.10. Llment plan
quadrangle 4 nuds est utilis dans la suite pour illustrer le principe (Fig. I.11).
Le repre (x, y) est une base globale attache lespace physique. On dfinit un systme
de coordonnes de rfrence (r, s) tel que sur les faces de llment on ait r = 1 et s = 1 .
Le carr dfini dans le repre (r, s) dont les sommets ont pour coordonnes (1, 1) et (1, 1)
est appel lment de rfrence. Les coordonnes dun nud I dans llment de rfrence
sont notes (rI , sI ).
La base dapproximation des fonctions de forme NI est [ 1 r s rs ] (voir triangle de
Pascal). Le systme rsoudre pour trouver ces fonctions est

r
1

s1

r2

r3

s2

s3


r4
N2 r


s4
N3 s

r1 s1 r2 s2 r3 s3 r4 s4

N1

rs

N4

soit

N1


1 1
N2 r


1 1 1
N3 s

1 1 1

N4

rs

12

Approximation dune fonction

s=1
(x4 , y4 )

(x3 , y3 )

r=1

(1, 1)

(1, 1)
3

r = 1
r
r
y
(x1 , y1 )
x
s = 1

(1, 1)

(1, 1)

(x2 , y2 )

Elment physique

Elment de rfrence

Figure I.11 Passage de llment physique llment de rfrence.

La solution est

1
1
N1 (r, s) = (1 r s + rs) = (1 r)(1 s) ,
4
4
1
1
N2 (r, s) = (1 + r s rs) = (1 + r)(1 s) ,
4
4
1
1
N3 (r, s) = (1 + r + s + rs) = (1 + r)(1 + s) ,
4
4
1
1
N4 (r, s) = (1 r + s rs) = (1 r)(1 + s) .
4
4

La fonction 12 (1 r) sannule aux nuds 2 et 3 et vaut 1 aux nuds 1 et 4, tandis que


la fonction 12 (1 + r) sannule aux nuds 1 et 4 et vaut 1 aux nuds 2 et 3. De mme, la
fonction 21 (1 s) sannule aux nuds 3 et 4 et vaut 1 aux nuds 1 et 2, tandis que la
fonction 21 (1 + s) sannule aux nuds 1 et 2 et vaut 1 aux nuds 3 et 4. Les fonctions NI
peuvent scrire aussi plus simplement :

1
NI (r, s) = (1 + rI r)(1 + sI s).
4

Ces fonctions de formes sont traces sur la figure I.12

Exercice I.5 Construire les fonctions de forme du triangle 6 nuds dans llment de rfrence. Tracer
ces 6 fonctions.

13

I.4 Construction dun lment fini

N1

N4

N2

N3

1
0

Figure I.12 Fonctions de forme du quadrangle 4 nuds dans llment de rfrence.

s
(0, 1)
3
3
6
5

( 21 , 21 )

1
4

(0, 0)

2
1

Elment physique

(1, 0) r
4

Elment de rfrence

I.4.3 Passage de llment physique llment de rfrence


Les coordonnes dun point quelconque situ dans llment sont interpoles partir des
coordonnes des nuds de llment en utilisant les fonctions de forme :

x=
y=

4
X

NI (r, s)xI ,

I=1
4
X

NI (r, s)yI .

I=1

En notant xe (M ) le vecteur coordonnes dun point M de llment e et X e le vecteur


contenant les coordonnes des nuds de llment e, on peut crire

xe (M ) = Ne (M ) X e

14

Approximation dune fonction

o Ne (M ) contient les fonctions dinterpolations, pour llment quadrangle, on a

x (M ) =

"

x
y

"

N1 N2 N3 N4
0

N1 N2 N3

N4

x1

x2

x3

x4

y1
y2
y3
y4

e
e
= N (M ) X .

II Maillage lments finis

II.1 Introduction
Le chapitre prcdent permet de construire lapproximation dune fonction partir dune
base dapproximation. Cette approximation sappuie sur des points (ou nuds) qui forment
un domaine appel lment. A chaque nud de llment correspond une fonction de forme
dans llment.
Lorsque le domaine sur lequel on souhaite approximer la fonction a une forme complexe
ou bien si la fonction approximer varie beaucoup, alors un seul lment simple ne suffit
plus. Une solution serait denrichir la base dapproximation de llment avec de nouveaux
termes, mais cela est difficilement gnralisable toutes les formes de domaine et toutes les
fonctions que lon pourrait rencontrer : autrement dit cela nest pas applicable tous les
problmes mcaniques. La mthode des lments finis sappuie sur une autre solution qui
est de dcomposer le domaine en lments de forme simples et dont la base dapproximation
contient relativement peu de termes. Cette solution permet de rpondre aux deux limitations
de lutilisation dun seul lment :
le dcoupage dun domaine de forme complexe avec des lments gomtriquement
simples est toujours ralisable (Fig. II.1),
la base dapproximation de la fonction est alors dfinie par morceau, la fonction de
forme dun nud est un assemblage des fonctions de forme des lments adjacents
(Fig. II.3).

16

Maillage lments finis

domaine

lments 6 nuds

lments 3 nuds
Figure II.1 Pavage dun domaine avec des triangles.

1
1

4
2

7
6

y
x

Figure II.2 Exemple de maillage.

II.2 Maillage lments finis


Lopration de maillage consiste dcouper le domaine (pice ou structure) en lments.
Afin dillustrer la gnralisation plusieurs lments, on utilise dans les figures llment
triangle dans le plan comme exemple (Fig. II.1).
Chaque nud est en contact avec plusieurs lments et chaque lment est construit
partir de plusieurs nuds (3 pour des triangles 3 nuds). Le maillage est constitu de 2
tableaux de valeurs : les coordonnes des nuds et la connectivit des lments.
Lexemple de la figure II.2 montre un maillage de triangles 3 nuds constitus de 5
lments et de 7 nuds. La table de connectivit donne les numros des nuds connects
chaque lment. Le nombre de lignes de ce tableau est le nombre dlments du maillage
(5 ici), le nombre de colonnes est le nombre de nuds par lment (3 ici) :
Numro

Nud

Nud

Nud

dlment

Les coordonnes des nuds sont donnes dans un tableau dont le nombre de lignes est le
nombre de nuds du maillage (7 ici) et le nombre de colonnes est la dimension de lespace
de modlisation (2 ici, x et y) :

17

II.3 Fonctions de forme

x
Figure II.3 Fonction de forme associe un nud.

Numro

Coord.

Coord.

du Nud

x1

y1

2
3

x2
x3

y2
y3

x4

y4

x5

y5

x6

y6

x7

y7

Les algorithmes de construction dun maillage partir dune dfinition gomtrique


numrique de la pice (CAO) ne sont pas dcrit dans ce cours.
Exercice II.1 Tracer le maillage constitu de triangles associ ces coordonnes et cette connectivit :
Numro
dlment
1
2
3

Nud
1
1
1
2

Nud
2
4
2
5

Nud
3
3
4
4

Numro
du Nud
1
2
3
4
5

Coord.
x
0.0
1.0
0.0
1.0
2.0

Coord.
y
0.0
0.0
1.0
1.0
1.0

II.3 Fonctions de forme


Mme si dans la pratique les fonctions de forme sont construites lment par lment, au
niveau du maillage, les fonctions de forme sont associes aux nuds. Un nud appartenant
plusieurs lments, la fonction de forme associe stend sur tous les lments en contact
avec ce nud. Sur lexemple de la figure II.2, le nud 4 appartient aux 2 lments 1 et 2,
sa fonction de forme est donc un assemblage de la fonction de forme de llment 1 associe
au nud 4 et de la fonction de forme de llment 2 associe au nud 4 comme dcrit sur
la figure II.3. La fonction de forme du nud 4 vaut zro dans les lments 3, 4 et 5 non
connects ce nud.
Lensemble des fonctions de forme des nuds du maillage constitue la base dans laquelle
la solution lments finis en dplacement est recherche. Plus il y a de nuds dans le
maillage, plus la base dapproximation est riche, et donc plus la solution lments finis est
proche de la solution exacte.

18

Maillage lments finis

Q4

Q4

Q9

Q9

Q4
Q4

Q4

Non compatible

Non compatible

T6

Compatible

Figure II.4 Exemples de maillages non compatibles.

Exercice II.2 Pour le maillage suivant constitu de quadrangles 4 nuds :


1. numroter les nuds et les lments,
2. donner la table de connectivit,
3. tracer les fonctions de forme associes aux nuds du maillage.

x


II.4 Rgles de construction dun maillage


Les rgles de construction dun maillage respecter sont :
les lments ne doivent pas se recouvrir : la somme des volumes lmentaires doit tre
le volume du domaine maill,
les lments doivent tre compatibles entre eux, cest dire que les fonctions de forme
doivent tre continues dun lment lautre (Fig. II.4).
Ces rgles sont gnralement respectes par les logiciels de maillage, mais lutilisateur
peut facilement faire des erreurs de manipulation. La deuxime rgle est facile respecter
lorsque lon utilise le mme type dlment pour tout le domaine : il suffit que tous les nuds
du maillage se trouvent aux sommets des lments. Lorsque plusieurs types dlments sont
prsents dans le maillage, il ne suffit plus que les nuds soient aux sommets des lments,
il faut aussi que les bases dapproximations soient les mmes sur les bords en contact avec
2 lments. Par exemple, on ne peut pas mettre en contact des quadrangles 4 nuds avec
des quadrangles 9 nuds mais on peut mettre en contact des triangles 6 nuds avec
des quadrangles 9 nuds (Fig. II.4).

III Formulation variationnelle

III.1 Equations locales du problme de mcanique


Soit un corps solide dformable ayant pour surface extrieure (Fig. III.1). Les notations
suivantes sont utilises :

f est leffort volumique dans ,


u est le champ de dplacement dans ,

u d est le dplacement donn sur u ,

F d est leffort surfacique donn sur F .

R est leffort surfacique inconnu sur u ,


Remarques :
= u F ,
u F = .
Le problme de mcanique est de dterminer les deux champs inconnus de dplacements

u (ou ui ) et de contraintes (ou ij ) sous leffet des forces appliques F d et f .

f
u

ud

d
F

Figure III.1 Problme continu.

20

Formulation variationnelle

Equations dquilibre en statique, ensemble des champs de contraintes statiquement admissibles


Les quations dquilibre scrivent en notation indicielle (cartsien)
ij,j + fi = 0 dans ,

(III.1)

ou bien en notation tensorielle

div + f = 0 dans ,

o est loprateur des contraintes et f est une force volumique. Loprateur est
symtrique
ij = ji .
Sur le bord F o sont imposs les efforts surfaciques, loprateur des contraintes doit
satisfaire
ij nj = Fid sur F
ou bien

n = F d sur F ,

avec
n qui est le vecteur normal extrieur .
On dit que est statiquement admissible si et seulement si
S = {|ij,j + fi = 0 dans et ij nj = Fid sur F }

Conditions aux limites en dplacement, ensemble des dplacements cinmatiquement admissibles


Les conditions aux limites scrivent en dplacements
ui = udi sur u ,
ou bien

u =
u d sur u

On dit que
u est cinmatiquement admissible si et seulement si

u U = {
u |ui = udi sur u }

Hypothse des petites perturbations


Loprateur des dformations est fonction des dplacements, il est linaire dans le cadre des
petites perturbations. Il scrit en notation indicielle

1
ij =
ui,j + uj,i ,
2
ou encore en notation tensorielle

1

Grad(
u ) + GradT (
u) .
=
2

III.2 Formulation variationnelle en dplacement

21

Relation de comportement
La relation de comportement relie les dformations aux contraintes. Dune faon gnrale,
cette relation scrit
ij = Cijkl kl ,
o C est loprateur dlasticit. Pour un matriau isotrope, les coefficients dlasticit se
rduisent deux constantes indpendantes (, ) ou (E, ) . La relation de comportement
devient la loi de Hooke, soit
ij = kk ij + 2 ij
en criture indicielle, ou bien
= T r() 1 + 2
en notation tensorielle. Les coefficients de Lam (, ) sont relis (E, ) par
=

E
(1 + )(1 2)

E
.
2(1 + )

et

La relation de comportement scrit aussi


ij =

1+

ij
kk ij ,
E
E

ou bien
=

1+


T r() 1 .
E
E

Rcriture du problme de statique linaire

Le couple (
u , ) solution du problme est tel que

u est cinmatiquement admissible :


u U
est statiquement admissible : S




u et vrifient la relation de comportement avec ij = 12 ui,j + uj,i

III.2 Formulation variationnelle en dplacement

On suppose que
u et sont solution du problme, donc
u U et S. Considrons

un champ de dplacement virtuel u quelconque. La notation est utilise pour toutes les

quantits virtuelles, u est une variation de


u.

En multipliant lq.(III.1) par le champ de dplacement virtuel u et en intgrant sur ,


il vient
Z

ij,j ui d +

(ij ui ),j d

fi ui d = 0 .

En intgrant par partie, on a

ij ui,j d +

fi ui d = 0 ,

22

Formulation variationnelle

puis, en utilisant le thorme de Gauss

ij ui,j d +

ij nj ui dS +

fi ui d = 0 .

Or,
= u F ,
ij nj = Fid sur F ,
ij nj = Ri sur u ,
en remplaant dans lquation prcdente, on a

ij ui,j d +

Fid

ui dS +

Ri ui dS +

fi ui d = 0 .

(III.2)

En remarquant que est symtrique, on a la proprit suivante :


ij ui,j = ij ij .
Preuve
ij ui,j

=
=
=

1
1
ij ui,j + ij ui,j =
ij ui,j + ji ui,j
2
2




1
1
ij ui,j + ij uj,i = ij
ui,j + uj,i
2
2
ij ij

Lexpression de lq.(III.2) devient


Z

ij ij d

Fid ui dS

Ri ui dS

fi ui d = 0 .

Finalement, en utilisant la relation de comportement, nous venons dtablir que :

si
u U est solution du problme alors u
Z

Cijkl kl ij d

Fid

ui dS

Ri ui dS

fi ui d = 0

(III.3)


Montrons que la rciproque est vraie, cest dire, montrons que :

si u et si
u U on a
Z

Cijkl kl ij d

Fid ui dS

alors
u est solution du problme.

Ri ui dS

fi ui d = 0

En utilisant la relation de comportement et par symtrie de loprateur des contraintes,


on peut crire
Z

ij ui,j d

ij ui,j d =

Fid ui dS

Ri ui dS

Or
Z

ij ui

,j

ij ui nj dS

ij,j ui d
ij,j ui d

fi ui d = 0

(III.4)

23

III.3 Thorme de lnergie potentielle

En remplaant dans lq.(III.4) on obtient :

ij,j ui d +

ij ui nj dS

Fid ui dS

Ri ui dS

fi ui d = 0

soit encore, en remarquant que = u F ,

ij,j + fi ui d +

ij nj

Fid

ui dS +

0
ij nj Ri ui dS =(III.5)

Lexpression de lq.(III.5) est valable u, elle est donc en particulier vraie pour u = 0
sur , il vient alors

soit

ij,j + fi ui d = 0 ,

ij,j + fi = 0 dans ,
qui sont les quations dquilibre locales. En remplaant dans lq.(III.5) on a
Z

ij nj Fid ui dS +

ij nj Ri ui dS = 0 u

soit
ij nj Fid = 0 sur F
et
ij nj Ri = 0 sur u .
qui sont les conditions aux limites en efforts. Les conditions aux limites en dplacements

sont satisfaites puisque


u U.
Finalement, toutes les quations locales du problme sont satisfaites, donc le couple

( u , ) est bien solution du problme.


Exercice III.1 Etablir la formulation variationnelle en dplacement dune barre en traction (x [0, L])
dont lquation dquilibre est
N (x) + p = 0 avec N (L) = F
o N est leffort normal, p est une charge linique et F est une force applique en x = L. La barre est
encastre en x = 0. On rappelle que le dplacement u(x) est reli leffort normal par la relation
u (x) =

N (x)
ES

o E est le module dYoung et S est laire de la section.

III.3 Thorme de lnergie potentielle


Daprs les rsultats de la partie prcdente, la formulation variationnelle du problme
scrit :

24

Formulation variationnelle

u et R sont solutions du problme

Chercher u U et R tels que u


Z

Cijkl kl ij d

Fid ui dS

Ri ui dS

fi ui d = 0

(III.6)

Le calcul de est fait a posteriori par la relation de comportement.

La quantitZ
T =

Fid ui dS +

Ri ui dS +

fi ui d

est appele travail des efforts extrieurs dans le champ de dplacement virtuel ou
travail virtuel des efforts extrieurs.

La quantit Z
Z
ED =
ij ij d =
Cijkl kl ij d

est appele travail virtuel des efforts intrieurs ou variation virtuelle de lnergie de
dformation.

Le travail Zdes efforts extrieurs


vaut
Z
Z
d
T =
Fi ui dS +
Ri udi dS + fi ui d .
F

Lnergie de dformation
vaut Z
Z
1
1
ED =
ij ij d =
Cijkl kl ij d.
2
2

Preuve Lorsque
u varie de u, lnergie de dformation varie de ED :

E D (
u + u) = ED (
u ) + ED
Z

=
Cijkl ij (
u + u) kl (
u + u) d
2
=

1
2

Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
2

Cijkl ij (u) kl (
u ) d

+
Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
Cijkl ij (u) kl (
u ) d
2

Le dernier terme fait intervenir le carr de u qui est ngligeable devant les trois autres termes. Etant
donn la symtrie de la loi de comportement (Cijkl = Cklij ), le deuxime et le troisime terme sont

gaux, lexpression de ED (
u + u) devient
Z
Z

Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
Cijkl ij (
u ) kl (u) d
E D (
u + u) =
2

do par identification on a
Z

ED =
Cijkl ij (
u ) kl (u) d
1
2

Enfin, en notant V = ED T lnergie potentielle et V = ED T la variation dnergie


potentielle, la formulation variationnelle devient :
Thorme III.1

Thorme de la variation virtuelle dnergie potentielle

u est solution du problme

Chercher u U tel que u,

V = 0

25

III.4 Notations de Voigt

Ce thorme peut aussi scrire :


Pour un tat dquilibre stable, le dplacement cinmatiquement admissible solution du
problme est celui qui minimise lnergie potentielle et rciproquement.

Dans la formulation prcdente, u est quelconque, en introduisant le champ de dplace

ments cinmatiquement admissible zro U0 = {


v /
v = 0 sur u }, et en choisissant

u U0 , la formulation variationnelle devient :


Thorme III.2

Thorme des travaux virtuels

u est solution du problme

Chercher u U tel que u U0


Z

Cijkl kl ij d

Fid

ui dS

fi ui d = 0

R Dans cette nouvelle proposition, les seules inconnues sont des inconnues de dplacements.

III.4 Notations de Voigt


III.4.1 Contraintes et dformations tridimensionnelles
Loprateur des contraintes

xx xy xz

=
xy
xz

yy
yz

11 12 13

yz
= 12 22 23
zz
13 23 33

est not sous forme de vecteur

= [ xx yy zz xy yz xz ]T = [ 11 22 33 12 23 13 ]T .
Loprateur des dformations

xx xy xz

=
xy
xz

yy
yz

11 12 13

yz
= 12 22 23
13 23 33
zz

est not sous forme de vecteur

= [ xx yy zz 2xy 2yz 2xz ]T = [ 11 22 33 212 223 213 ]T .


Lnergie de dformation est gale
Z
Z
Z
1
1
1
ED =
ij ij d =
T d =
T d .
2
2
2

26

Formulation variationnelle

III.4.2 Relation de comportement


La relation de comportement est note C. Elle relie les dformations aux contraintes, soit
= C .
Dans le cas lastique isotrope, la loi scrit en utilisant les coefficients de Lam
= T r() 1 + 2 .
Cette expression devient en utilisant les notations et

xx

xy
yz
xz

xx

+ 2

+ 2

+ 2 0

0
yy

0
zz

yy

zz

0
{z

=C

0 2xy

0 0
2yz

0
0

2xz

= C .

III.4.3 Oprateur diffrentiel

u.
On note D loprateur diffrentiel qui relie le dplacement aux dformations tel que = D
Les dformations scrivent
=


1

Grad(
u ) + GradT (
u) .
2

Cet oprateur a pour expression dans un repre cartsien

xx

2xy
2yz
2xz


0
=

y

0

yy

zz

0
{z

=D

ux

uy = D
u .

0
uz

y

Lnergie de dformation vaut avec ces notations


1
ED =
2

u T DT CD
u d

Dans cette expression, loprateur D agit droite tandis que DT porte sur le terme situ
sa gauche.

27

III.4 Notations de Voigt

III.4.4 Cas des contraintes planes

Dans le cas des contraintes planes dans le plan (


x ,
y ), on a
zz = xz = yz = 0 .
Donc xz = yz = 0, mais zz 6= 0. En utilisant la relation de comportement, on montre que

zz = (xx + yy ) .
E
Lcriture de lnergie de dformation se rduit
ED =

1
2

avec

ij ij d =

1
2

(xx xx + yy yy + 2xy xy ) d =

= [ xx yy xy ]T

1
2

T d

et = [ xx yy 2xy ]T .

La relation entre et devient

xx

=
yy = E
0
2xy

2(1 + )

xx

.
yy

xy

En inversant lcriture de cette relation, on obtient

xx

=
yy = 1 2 1
xy
0 0

xx

0
yy = C
1
2xy
2

Loprateur gradient D reliant les dformations au dplacement vaut

xx



=
yy = 0

2xy

"

ux
uy

= D
u .

III.4.5 Cas des dformations planes

Dans le cas des dformations planes dans le plan (


x ,
y ), on a
zz = xz = yz = 0 .
Donc xz = yz = 0, mais zz 6= 0. En utilisant la relation de comportement, on montre
que
zz = (xx + yy ) .
Lcriture de lnergie de dformation se rduit
ED =

1
2

ij ij d =

1
2

(xx xx + yy yy + 2xy xy ) d =

1
2

T d

28

Formulation variationnelle

avec
= [ xx yy xy ]T

et = [ xx yy 2xy ]T .

La relation de comportement scrit

xx

+ 2


=
yy =

xy

xx

+ 2 0
yy = C .
0

2xy

Loprateur gradient D reliant les dformations au dplacement vaut

xx



=
yy = 0

2xy

"

ux
uy

= D
u .

III.4.6 Cas dun problme axisymtrique

Le dplacement
u est not dans le repre cylindrique

u = u
er + v
e + w
z.
Le gradient du dplacement vaut

Grad( u ) =

u
r

1
r

v
r

1
r




+u

1
r

w
r




u
z

v
z

w
z

(
e r ,
e , k )

Dans le cas dun problme axisymtrique, les quantits ne dpendent pas de et v est
nul, lcriture se simplifie et devient

rr


=
zz

2rz

1
r

=

0

"
#
0
u

= D
u .

w

z

29

III.4 Notations de Voigt

Lcriture de lnergie de dformation se rduit


1
ED =
2

1
ij ij d =
2

T d

avec

rr



=
zz

rz

rr



et =
zz

2rz

La loi de comportement scrit

rr



=
zz

rz

+ 2

+ 2

rr

+ 2 0
zz

2rz

= C .

IV Discrtisation par lments finis

IV.1 Construction dun lment fini


IV.1.1 Approximation du dplacement
On rappelle que les fonctions de forme approximent le dplacement dans llment en fonction des dplacements des nuds, ceci scrit dans un lment :

u e (M ) =

"

ux
uy

" Pn

I=1 NI (x, y)uxI


Pn
I=1 NI (x, y)uyI

= Ne q e

o Ne est la matrice des fonctions de forme de llment et q e est le vecteur contenant les
inconnues de dplacement aux nuds.
Pour le triangle T 3, il vient
e

N =

"

N1 N2 N3
0

N1 N2 N3

et
q e = [ ux1 ux2 ux3 uy1 uy2 uy3 ]T

o uxI
x + uy I
y est le vecteur dplacement du nud I.

IV.1.2 Expression des dformations


Dans le cas gnral on peut crire, en utilisant les notations de Voigt, les dformations en
fonction du dplacement,

e = D
ue

32

Discrtisation par lments finis

avec

D=
0

en deux dimensions.

En remplaant
u e par son expression en fonction de q e :
e = DNe (M ) q e = Be (M ) q e

(IV.1)

o Be (M ) = DNe (M ) est appel oprateur gradient discrtis.

Pour obtenir lexpression de Be , il faut appliquer loprateur D Ne (M ). Pour llment


triangle 3 nuds on a :

Be (M ) =

N1
x

N2
x

N3
x

N1
y

N2
y

N3
y

N1
y
N1
x

N2
y
N2
x

N3
y
N3
x

On rappelle que pour llment triangle 3 nuds lexpression des fonctions de forme est
N1 (x, y) =

A1
A

N2 (x, y) =

avec

A2
A
1

N3 (x, y) =

A3
A

2A = det
x1 x2 x3
y1 y2 y3

et

2A1 = det
x x2

y2

x3
= det

y3

"

x2 x3
y2

y3

x det

"

y2 y3

+ y det

"

x2 x3

qui peut scrire sous la forme


N1 = a1 + b1 x + c1 y
De mme
N2 = a2 + b2 x + c2 y
N3 = a3 + b3 x + c3 y
Avec ces notations, lexpression de Be (M ) devient pour le triangle 3 nuds

b1 b2 b3

Be (M ) =
0

c1 c2 c3

c1 c2 c3

b1 b2 b3

33

IV.1 Construction dun lment fini

IV.1.3 Expression des contraintes


En utilisant les notations de la partie III.4, on peut crire les contraintes en fonction des
dformations,
e = Ce e
soit en remplaant les dformations par lexpression q.(IV.1)

e = Ce Be (M ) q e .

(IV.2)


IV.1.4 Matrice de rigidit


Lnergie de dformation dun lment e vaut
ED
e

1
=
2

e e d

En remplaant et par les expressions des q.(IV.1) et q.(IV.2), on a


Z

1
q eT BeT (M ) CeT Be (M ) q e d
2 e
Etant donn que Ce est symtrique et que q e ne dpend pas de M , on peut crire
ED e =

ED

1
= q eT
2

BeT (M ) Ce Be (M ) d q e

En posant
e

K =

BeT (M ) Ce Be (M ) d

qui est la matrice de rigidit de llment e, on a


1
ED e = q eT Ke q e
2
Dans le cas du triangle 3 nuds, tant donn que la matrice Be (M ) est constante dans
llment, le calcul de Ke est immdiat :
Ke = A h BeT Ce Be
o A est laire du triangle, h lpaisseur (par convention, h = 1 en dformations planes)
et Ce est la matrice de comportement qui peut tre crite en contraintes planes ou en
dformations planes.

IV.1.5 Forces extrieures gnralises


Le travail des forces extrieures agissant sur llment e scrit :
Te=

F e

ue F d dS +
{z

terme A

u e

ue R dS +
{z

terme B

ue f d
{z

terme C

34

Discrtisation par lments finis


F

111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
u

Terme A

Terme C

Terme B

Figure IV.1 Forces agissant sur les lments.

soit en discrtisant
Te =

F e

q eT Ne (M )T F d d +

q eT Ne (M )T R d +

u e

q T Ne (M )T f d

Dans cette expression, q ne dpend pas de M , on peut crire :


e

T =q

eT

F e

N (M ) F d + q

eT

u e

N (M ) R d + q

eT

Ne (M )T f d

ou encore
T e = q eT F e
o F e est le vecteur des forces extrieures gnralises agissant sur llment e.
Le travail peut tre dcompos en trois termes A, B et C. Le terme A agit sur les lments
dont une frontire a une force impose (Fig. IV.1). Le terme B agit sur les lments dont
une frontire a un dplacement impos (Fig. IV.1). Le terme C agit sur tous les lments
subissant une force volumique (Fig. IV.1).

IV.1.6 Passage du repre local llment au repre global


Pour certains types dlments (poutres et barres par exemple), on calcule Kel la matrice
de rigidit lmentaire dans une base locale llment telle que
1
ED e = q eT Kel q e
2
o ED e est lnergie de dformation de llment e. Les dplacements nodaux qe sont exprims
dans la base locale llment. On ramne cette matrice dans les axes globaux par une
transformation Te telle que
q e = Te Qe

(IV.3)

o Qe sont les dplacements nodaux exprims dans la base globale. On a alors


1
1
1
ED e = (Te Qe )T Kel Te Qe = QeT TeT Kel Te Qe = QeT Keg Qe
2
2
2
o Keg = TeT Kel Te est la matrice de rigidit exprime dans la base globale.
De mme, on calcule les forces gnralises lmentaires F e telles que
T e = q eT F el

35

IV.2 Calculs au niveau de la structure

Table de connectivit
I 1 4 2
II 5 2 4
III 2 5 3
IV 6 3 5

6
IV

III

II
1

q II =
4

q5

q2

q4

Q=

Element II :

0 0 0 0 1 0

II = 0 1 0 0 0 0

0
0
0
1
0
0
q1

q2
q3
q4
q5
q6

q II = II Q

Figure IV.2 Exemple dutilisation de la matrice de localisation pour lassemblage.

o T e est le travail lmentaire des forces extrieures et F el sont les forces aux nuds
exprimes dans la base locale. En remplaant par lq.(IV.3), on a
T e = QeT TeT F el = QeT F eg
o F eg = TeT F el sont les forces aux nuds exprimes dans la base globale.

IV.2 Calculs au niveau de la structure


IV.2.1 Assemblage par matrice de localisation
A partir des matrices de rigidit lmentaires Keg et des efforts gnraliss lmentaires F eg ,
on construit la matrice de rigidit de la structure K et les efforts gnraliss F .
Lnergie de dformation ED de la structure et le travail des efforts extrieurs T valent
ED =

ED e =

T =

X
e

X1
e
e

T =

QeT Keg Qe ,

(IV.4)

(IV.5)

QeT F eg .

On peut utiliser une matrice de localisation e pour chaque lment e qui permet dextraire Qe de Q :
Qe = e Q .

(IV.6)

En remplaant dans Eq.IV.4 et dans Eq.IV.5 on a


ED =

X1
e

QT eT Keg e Q =
T =

1 T  X eT e e 
1
Kg Q = QT KQ ,
Q
2
2
e

QT eT F eg = QT

X
e

eT F eg = QT F .

La matrice de localisation est une matrice contenant des 0 et des 1 placs aux degrs de
libert de llment e (voir exemple Fig. IV.2).
Les techniques de rsolution sont plus performantes pour des systmes diagonaux par
blocs. Il est alors souhaitable de numroter (ou de re-numroter) les noeuds de la structure
de faon rendre le systme diagonal par bloc.

36

Discrtisation par lments finis

IV.2.2 Rsolution du problme discrtis


On dcompose le vecteur des dplacements en deux parties : les dplacements libres [l]
(inconnus) et les dplacements prescrits [p] (connus),

Q=

Q[l]
Q[p]

De mme, on dcompose le vecteur des forces gnralises


F =

"

F [l]
F [p]

o F [p] correspond aux ractions dappuis (inconnues) et F [l] correspond aux forces appliques sur la structure (connues).
Le problme rsoudre est :
Trouver Q[l] et F [p] tels que Q,
V = ED T = QT KQ QT F = 0 .

Lquation prcdente scrit alors :

[QT[l]

QT[p] ]

K[ll]

K[lp]

KT[lp] K[pp]

Q[l]
Q[p]

[QT[l]

QT[p] ]

"

F [l]
F [p]

On aboutit aux deux quations suivantes, valables Q[l] et Q[p] ,




QT[l] K[ll] Q[l] + K[lp] Q[p] = QT[l] F [l] ,




QT[p] KT[lp] Q[l] + K[pp] Q[p] = QT[p] F [p] .


soient les deux systmes suivants rsoudre,
K[ll] Q[l] = F [l] K[lp] Q[p] ,

(IV.7)

F [p] = KT[lp] Q[l] + K[pp] Q[p] .

(IV.8)

Le premier systme dquations (IV.7) permet de rsoudre les inconnues de dplacements


q [l] . Une fois ce systme rsolu, le deuxime systme (IV.8) permet de rsoudre les inconnues
defforts F [p] .
Dans le cas particulier o les dplacements imposs sont nuls sur u , les systmes (IV.7)
et (IV.8) rsoudre deviennent
K[ll] Q[l] = F [l] ,
F [p] = KT[lp] Q[l] .
Le systme (IV.7) est un systme linaire symtrique rsoudre, des mthodes de rsolution appropries existent. Le calcul des efforts inconnus est juste une opration triviale de
multiplication matricielle.

37

IV.3 Structure dun code de calcul

2 translations
et 1 rotation
possibles

1 translation
et 1 rotation
possibles

1 rotation
possible

aucun
mouvement
possible

Figure IV.3 Exemple de blocage des modes de dplacements de solide rigide en bidimensionnel.

IV.2.3 Modes de dplacement de solide rigide


Les modes de dplacements de solide rigide QR de la structure sont ceux pour lesquels
lnergie de dformation est nulle, soit
1 T
Q K QR = 0 avec
2 R

QR 6= 0 .

Cela veut aussi dire que les forces ncessaires pour dplacer la structure sont nulles (problme
de statique, il ny a pas dinertie), donc on a aussi :
K QR = 0 avec

QR 6= 0 .

Les modes de dplacements de solide rigide correspondent alors au vecteurs propres de K


associs des valeurs propres nulles.
Si il existe un mode de dplacement de solide rigide, alors le systme IV.7 est non
inversible car la matrice K[ll] possde une valeur propre nulle associe ce mode de dplacement de solide rigide.
Pour pouvoir rsoudre le systme IV.7 il faut que tous les modes de dplacements de
solide rigide soient bloqus. Pour un calcul bidimensionnel, il faut bloquer les 2 translations
et la rotation (Fig. IV.3).

IV.3 Structure dun code de calcul


Lors dun calcul lments finis, on effectue dans lordre les oprations suivantes :
Entre des donnes gomtriques et matriaux
Discrtisation de la gomtrie
coordonnes des nuds : tableau nodes
numrotation des nuds : implicite, le nud I est la I ime ligne de nodes
table de connectivit des lments avec les nuds : tableau elements
numrotation des lments : implicite, llment e est la eime ligne de elements
Calcul de K : boucle sur les lments
calcul de Ke
assemblage de Ke dans K
Rsolution du systme
identification des ddl dplacement inconnus libres : tableau [l]
identification des ddl dplacement connus prescris : tableau [p]

38

Discrtisation par lments finis

rsolution des ddl dplacement inconnus :


K[ll] Q[l] = F [l] K[lp] Q[p]
Post-traitement :
calcul des efforts inconnus :
F [p] = KT[lp] Q[l] + K[pp] Q[p]
calcul des contraintes dans chaque lment
calcul des estimateurs derreurs a posteriori
visualisation graphique, exploitation et sauvegarde des rsultats

V Calcul au niveau lmentaire

V.1 Matrice de rigidit dans llment de rfrence


Le calcul de la matrice de rigidit Ke fait intervenir une intgrale dans llment physique
de forme parfois complexe. Cette intgrale nest donc pas toujours possible calculer. En
utilisant llment de rfrence, de forme simple, on peut calculer facilement cette intgrale.
Lapproximation du dplacement scrit pour un quadrangle 4 nuds

u e (M ) =

"

ux
uy

"

N1 N2 N3 N4
0

N1 N2 N3

N4

ux1

ux2

ux3

ux4

e
e
= N (M ) q .

uy 1

uy 2

uy 3

uy 4

o uxI
x + uy I
y est le dplacement du nud I.
Cet lment est dit isoparamtrique car il fait intervenir la mme approximation pour la
gomtrie (passage de llment de rfrence llment physique) et pour le dplacement.
On rappelle en effet que pour cet lment, les coordonnes physiques (x, y) dun point de

40

Calcul au niveau lmentaire

llment en fonction de ses coordonnes de rfrences (r, s) valent

x (M ) =

"

x
y

"

N1 N2 N3 N4
0

N1 N2 N3

Les dformations valent

N4

x1

x2

x3

x4

y1
y2
y3
y4

e
e
= N (M ) X .

e = DNe (M ) q e = Be (M ) q e
avec

x
0

D=

Donc

Be (M ) =

N1,x ...N4,x
0...0
N1,y ...N4,y

0...0

N1,y ...N4,y
.

N1,x ...N4,x

Or Ni (r, s) est une fonction de r et s, dont les drives par rapport x et y valent
Ni
Ni r Ni s
=
+
x
r x
s x
Ni
Ni r Ni s
=
+
,
y
r y
s y
ce qui scrit sous forme matricielle,
h

N,x N,y

N,r N,s

r
x
i

r
y

y
{z

=F
o F est le gradient de la transformation passant dun point (r, s) de llement de rfrence

son "image" (x, y) dans llment physique. Les drives des fonctions Ni (r, s) par rapport
r et s sont facilement calculables de faon analytique :
1
1
N1,r = (1 s) , N1,s = (1 r) ,
4
4
1
1
N2,r = (1 s) , N2,s = (1 + r) ,
4
4
1
1
N3,r = (1 + s) , N3,s = (1 + r) ,
4
4
1
1
N4,r = (1 + s) .N4,s = (1 r) .
4
4

41

V.1 Matrice de rigidit dans llment de rfrence

Il reste calculer F puis F1 pour obtenir Ni,x et Ni,y .


Le gradient de la transformation F a pour expression

x
s

x
r

F=

Calcul de
x=

x
r
4
X

et de
N i xi

x
s

i=1

ce qui scrit aussi

4
x X
Ni
=
xi
r
r
i=1

4
x X
Ni
=
xi
s
s
i=1

x1

x1

i x
x h
2
= N1,r N2,r N3,r N4,r
,
x3
r

x4

i x
x h
2
= N1,s N2,s N3,s N4,s
x3
s

x4

Calcul

de y
r
4
X

y=

et de

Ni yi

y
s

i=1

ce qui scrit aussi

4
Ni
y X
=
yi
r
r
i=1

4
y X
Ni
=
yi
s
s
i=1

y1

y1

i y
y h
2
= N1,r N2,r N3,r N4,r
,
y3
r

y4

i y
y h
2
= N1,s N2,s N3,s N4,s
.
y3
s

y4
Finalement, on connat F, donc F1 et on peut calculer Be (M ).

Lexpression de la matrice de rigidit du quadrangle 4 nuds est


e

K =

eT

B (M ) C B (M ) d =

1
1

he Be (r, s) Ce Be (r, s) det F dr ds

o h est lpaisseur de llment e.

Dans la plupart des cas, lintgration de la matrice de rigidit nest pas possible analytiquement, on utilise une intgration numrique.
Exercice V.1 Construire les fonctions de forme du cube 8 nuds dans llment de rfrence. Reprendre la dmarche prcdente en lappliquant au cas tridimensionnel du cube 8 nuds.

42

Calcul au niveau lmentaire


f (1)

f (r)

bc

f (ri )
bc

f (1)
bc

bc

bc

I=

bc

f (r) dr

r2

1 = r1

ri

+1 = rn

Figure V.1 Intgration par la mthode de Newton-Ctes.

8
5

8
+1

6
6

7
z

+1

+1

u3z
2
x

u3y

3
y

1
r

u3x

3


V.2 Intgration numrique


V.2.1 Cas unidimensionnel
Mthode de Newton-Ctes
On souhaite calculer lintgrale I dune fonction f (r) entre 1 et 1 (Fig. V.1) :
I=

f (r) dr .

On choisit n points ri rgulirement espacs dans lintervalle [1, 1] avec r1 = 1 et rn = 1.


On approxime f (r) par un polynme f(r) de degr n1 prenant les valeurs f (ri ) aux points
est
ri . Lexpression de f(r)
f(r) =

n
X

f (ri )Pin1 (r)

i=1

Pin1 (r)

est le polynme de degr n 1 qui vaut 1 en ri et 0 en rj6=i . En crivant Pin1 (r)

comme un polynme de Lagrange, on a


Pin1 (r) =

nj=1,j6=i (r rj )
.
nj=1,j6=i (ri rj )

Donc lapproximation I de I vaut


I =

f(r) dr =

n
X
i=1

f (ri )

Pin1 (r) dr

43

V.2 Intgration numrique


nombre de points
2
3
4

ordre du polynme intgr exactement


1 (linaire)
2 (parabolique)
3 (cubique)

Tableau V.1 Ordre des polynmes intgrs exactement par la mthode de Newton-Ctes.

f (1)
bc

f (1)
bc

f
1

Figure V.2 Mthode de Newton avec 2 points dintgration - Formule des trapzes

ou encore
I =

n
X

f (ri )wi

avec wi =

i=1

Pin1 (r) dr

que lon sait calculer puisque les fonctions Pin1 (r) sont connues. Les nombres wi sont
appels poids dintgration associs aux points dintgration ri .
Cette mthode intgre exactement les polynmes dordre n1 avec n points dintgration,
(tableau V.1) puisque f(r) reproduit exactement les polynmes de degr n 1. Les figures
V.2 et V.3 montrent de faon graphique lintgration dune fonction avec 2 puis 3 points
dintgration.
Si f (r) = 1, alors
I = I =

1 dr = 2 =

n
X

wi

i=1

On remarque que la somme des poids dintgration est toujours gale la longueur de
lintervalle intrgr, soit 2 ici.
Exercice V.2 Trouver les poids associs 3 points dintgration placs en 1, 0 et 1 (fig. V.3).

Mthode de Gauss
En choisissant judicieusement les points dintgration, on peut intgrer exactement les
polynmes dordre 2n 1 avec n points.
f (1)
bc

f (1)

bc

f (0)
bc

f
1

I
1

Figure V.3 Mthode de Newton avec 3 points dintgration - Formule de Simpson

44

Calcul au niveau lmentaire


nombre de points
1
2
3

ordre du polynme intgr exactement


1
3
5

Tableau V.2 Ordre des polynmes intgrs exactement par la mthode de Gauss.

Les coordonnes et les poids des points peuvent tre trouvs analytiquement. Pour illustrer la mthode, on cherche les points et leurs poids qui permettent dintgrer exactement
les polynmes dordre 3 avec 2 points. La fonction f intgrer vaut
f (r) = a0 + a1 r + a2 r2 + a3 r3
et son intgrale entre 1 et 1 vaut
I=

2
f (r) dr = 2a0 + a2 .
3

On prend 2 points dintgration, symtriques par rapport 0, r1 = R et r2 = R ayant


pour poids w1 = w2 = w. Daprs lq.(V.1), on a
I = wf (R) + wf (R)
soit
I = w(2a0 + 2a2 R2 ) = 2w(a0 + a2 R2 ) .
Il faut que I = I pour que f soit intgre exactement, et ce quelques soient a0 , a1 , a2 et a3
donc
2
1
I = I 2a0 + a2 = 2w(a0 + a2 R2 ) w = 1 et R2 = .
3
3
Finalement, en prenant comme points dintgration r1 = 13 et r2 =

1
3

avec comme poids

w1 = w2 = 1, on intgre exactement tous les polynmes dordre 3.


On peut gnraliser pour les polynmes dordre 2n 1 (tab. V.2). Le tableau V.3 donne
les positions et les poids des points de Gauss pour n de 2 7. Lavantage dutiliser une
intgration par points de Gauss est que cela ncessite moins de points ce qui entraine un
gain dans le temps de calcul.

V.2.2 Choix de lordre dintgration : application au quadrangle


La matrice de rigidit pour un quadrangle vaut :
e

K =

he Be (r, s) Ce Be (r, s) det F dr ds .

La base dapproximation du dplacement pour le quadrangle 4 nuds est [ 1 r s rs ] ;


en drivant cette base par rapport r dune part et s dautre part, on obtient la base de
B(r, s) soit [ 1 r s ].
En supposant que llment physique soit un rectangle (Fig. V.4), le dterminant de la
transformation det F est constant. En effet,

45

V.2 Intgration numrique

nb points
2

ordre
3

ri
0,5773502692

wi
1,0000000000

0,7745966692
0,0000000000

0,5555555556
0,8888888889

0,8611363116
0,3399810436

0,3478548451
0,6521451549

0,9061798459
0,5384693101
0,0000000000

0,2369268850
0,4786286705
0,5688888889

11

0,9324695142
0,6612093865
0,2386191861

0,1713244924
0,3607615730
0,4679139346

13

0,9491079123
0,7415311856
0,4058451514
0,0000000000

0,1294849662
0,2797053915
0,3818300505
0,4179591837

Tableau V.3 Positions et poids des points dintgration de la mthode de Gauss.

s
1

ly

lx
Figure V.4 Elment quadrangle de forme rectangulaire.

46

Calcul au niveau lmentaire

1
3

r
13
1
1 1
3

1
3

Figure V.5 Intgration par points de Gauss dun lment quadrangle.

x=

x
r

ly
lx
r ; y= s; F =

2
2

det F =

y
r

x
s

lx
2

=

y

ly
2

lx ly
aire lment physique
=
4
aire lment rfrence

En prenant de plus un matriau homogne dans llment, C est aussi constant. Finalement, la base intgrer est celle de B(r, s) au carr, soit
[ 1 r s ] [ 1 r s ] = [ 1 r s r2 s2 rs ]
On peut alors identifier les termes de plus haut degr dans chaque direction : 2 pour r et s
dans ce cas. On trouve le nombre de points de Gauss n en crivant 2n 1 > 2 soit n = 2
dans chaque direction (Fig. V.5).
Lexpression du calcul de la matrice de rigidit est alors
Ke =

2 X
2
X

h wi wj Be (ri , sj ) Ce Be (ri , sj ) det F(ri , sj ) .

i=1 j=1

On peut rsum ainsi lalgorithme de calcul de K par intgration numrique :


1. Initialiser K e zro
2. Pour chaque point de Gauss g faire
(a) Initialiser kg zro
(b) Dterminer les coordonnes (rg , sg ) et le poids wg du point de Gauss
(c) Evaluer N1,r |g ; N1,s |g ;... N4,s |g au point de Gauss g
(d) Evaluer F |g
(e) Evaluer F 1 |g
(f) Evaluer B|g
(g) Evaluer la contribution kg du point de Gauss K e
kg = he BT |g C B|g det F|g wg

47

V.2 Intgration numrique

h
h

>1

Figure V.6 Taux de distorsion pour le quadrangle.

(h) Ajouter kg K e :
K e = K e + kg
3. Calculer la matrice de localisation e
4. Assembler K e dans K :
K = K + eT K e e
Le calcul des forces extrieures sur llment se fait aussi par intgration numrique par
la mme stratgie dintgration.

V.2.3 Critre de qualit du maillage


Dans la pratique, llment nest jamais un rectangle, donc la transformation F nest pas
constante ce qui engendre des erreurs dans le calcul numrique par points de Gauss de la
matrice de rigidit. Cette erreur est maitrise en contrlant la qualit du maillage.
Les lments doivent tre le plus proche possible de la forme de llment de rfrence
associ. On peut par exemple utilis le taux de distorsion dun lment (Fig. V.6) dfini
comme le rapport entre la plus grande longueur h sur le diamtre du plus grand cercle
inscrit ; le critre est alors :
h
< valeur donne (de 3 10 gnralement)

Dautres critres de qualit de maillage propres chaque logiciel de maillage ou code de


calcul existent, ils sont dtaills dans les notices dutilisation.

VI Elments de structure

VI.1 Elment fini de barre


VI.1.1 Fonctions de forme
On dsigne par barre une poutre travaillant seulement en traction-compression. Typiquement, les treillis de poutres sont souvent approxims dans un premier temps comme un
ensemble de barres rotules entre elles.
Un lment de barre et reprsent par un segment de droite reliant les deux extrmits
de la barre (Fig. VI.1). La barre est caractrise par sa longueur l, par laire de sa section
S et par son module dYoung E. Les extrmits sont appels les nuds de la barre, ils ont
pour abscisses x1 = 0 et x2 = l.
Le dplacement participant la dformation de la barre est port par laxe de la barre

not
x . On note les dplacements des nuds 1 et 2 respectivement u
x, u
x.
1

On approxime de faon linaire le dplacement u(x) dun point dabscisse x en fonction

y
l1 (x)
Avant dformation :

l2 (x)

u1

x
u(x)

u2

Aprs dformation :
Figure VI.1 Elment barre 2 nuds.

50

Elments de structure
1

N1 (x) = 1

x
l
x
l

N2 (x) =

bc

bc

Figure VI.2 Fonctions de forme de llment barre.

des dplacements u1 et u2 des nuds (calcul barycentrique) :


u(x) =

l1 (x)u1 + l2 (x)u2
.
l

La valeur du poids du nud 1 est l1 (x), cest la distance entre le point M (x) et le nud 2.
De mme, la valeur du poids du nud 2 est l2 (x), cest la distance entre le point M (x) et
le nud 1. La somme des poids est l1 (x) + l2 (x) qui vaut la longueur de llment l.
En prenant lorigine du repre de llment au nud 1, on a :
l1 (x) = l x

et

l2 (x) = x

soit en remplaant dans lexpression de u(x)




u(x) = 1
En posant

N1 (x) = 1

x
l

x
x
u1 + u2 .
l
l
et N2 (x) =

x
,
l

on a
u(x) = N1 (x)u1 + N2 (x)u2 .

(VI.1)

La fonction N1 est appele fonction dinterpolation ou fonction de forme associe au nud


1. De mme, la fonction N2 est appele fonction de forme associe au nud 2. La figure
VI.2 donne la reprsentation graphique de N1 et de N2 . On remarque que
x [0, l],

N1 (x) + N2 (x) = 1.

On retrouve les fonctions calcules en utilisant les polynmes de Lagrange avec 2 points
ou bien en rsolvant le systme de 2 quations 2 inconnues construit partir de la base
[ 1 x ].
Lexpression du dplacement dun point quelconque de la barre en fonction des dplacements aux nuds scrit aussi
u(x) = [ N1 (x) N2 (x) ]

"

u1
u2

= N(x) q

avec
N(x) = [ N1 (x) N2 (x) ]

et q =

"

u1
u2

51

VI.1 Elment fini de barre

VI.1.2 Energie de dformation


Ltat de traction-compression est caractris par loprateur des contraintes suivant :

xx 0 0

.
0 0

0 0 (

x ,
y ,
z)

=
0
0

Le calcul de lnergie de dformation se rduit dans ce cas


Z
Z
1
1
ED =
: d =
xx xx d.
2
2
et la relation de comportement devient
xx = E xx
o E est le module dYoung. Donc lnergie de dformation scrit
Z
1
E 2xx d.
ED =
2

La dformation xx est fonction du dplacement u(M ) suivant


x et vaut
du
.
dx
En remplaant dans lexpression de lnergie de dformation, on obtient
xx =
Z

 du 2
1
E
ED =
d.
2
dx
Lintgrale dans peut tre dcompose en une intgrale dans la section x constant puis

dune intgrale le long de laxe de la poutre suivant x :


ED =
En remarquant que

1
2

ZZ

ZZ

 du 2

dx

dx dS.

dS
S

est gal laire de la section S et avec E constant, on a


1
ED = ES
2

 du 2

dx

dx

VI.1.3 Matrice de rigidit en fonction des dplacements locaux


Lnergie de dformation est donne par lquation
1
ED = ES
2

 du 2

dx

dx

en fonction du dplacement. Cette expression fait intervenir la drive de u(x) par rapport
x. En remplaant :
du(x)
dN(x)
=
q
dx
dx
h d 
x d x i
=
1
q
dx
l
dx l
h
1 1 i
=

q,
l l

52

Elments de structure

soit

du(x)
=Bq
dx

avec la matrice B qui vaut


B=

On remarque que lon a aussi lexpression

1
l

1 i
.
l

T
du(x) 
= B q = q T BT
dx

donc

du(x) du(x)
= q T BT B q.
dx
dx
dx
En remplaant dans lexpression de lnergie de dformation, on a
 du(x) 2

1
ED = ES
2

q T BT B q dx.

En remarquant que q ne dpend pas de x, on a alors


ED =

Z l

1
1 T 
q ES
B(x)T B(x) dx q = q T Kq
2
2
0

avec K qui est appele matrice de rigidit et qui vaut


K = ES

BT B dx.

En remplaant B par son expression on a

1
h
1 1 i
l
dx
K = ES
1
l l
0
l
#
Z l"
1 1
ES
=
dx
l2 0 1
1
Z

ES
l

"

1 1
1

La matrice de rigidit de llment barre est donc


ES
K=
l

"

Cette matrice est quivalente la matrice de rigidit dun ressort avec une raideur
k=

ES
l .

VI.1.4 Matrice de rigidit en fonction des dplacements globaux


Dans leur environnement, les barres composant un treillis sont positionnes arbitrairement

dans lespace et font des angles diffrents avec le repre global de la structure ( X , Y ) (Fig.
VI.3).

53

VI.1 Elment fini de barre

u2Y

u2X
u1Y

1
u1X

Figure VI.3 Elment barre dans une base globale.

On note langle entre laxe X du repre global et laxe


x du repre local la barre.
Le vecteur dplacement dun point de la barre scrit dans le repre local

u = u
x.
Il scrit dans le repre global

u = uX X + uY Y .

En projetant les deux quations prcdentes sur


x il vient
u = uX cos + uY sin .

En notant u1X et u1Y les dplacements suivant X et Y du nud 1 de la barre dans le repre
global, et en appliquant la formule prcdente au nud 1, on a
u1 = u1X cos + u1Y sin .
En utilisant les mmes notations pour le nud 2, on a
u2 = u2X cos + u2Y sin .
Ceci peut scrire sous la forme matricielle suivante
"

u1
u2

"
|

cos sin
0

cos
{z

=T

soit

u1X

#
u1
Y
2
sin
uX
}
2

uY

| {z }
=Q

q = TQ
o Q est le vecteur des inconnus de dplacements aux nuds de llment dans le repre
global et T est la matrice de transformation passant du repre global au repre local.
En remplaant dans lexpression de lnergie de dformation, on a
ED =

1 T
q Kq = (TQ)T KTQ = QT |TT{z
KT} Q
2
=KGlobal

54

Elments de structure

w(x)
x

Figure VI.4 Elment de poutre en flexion.

o KGlobal est une matrice 44, cest la matrice de rigidit llment barre pour les inconnus
de dplacements dans le repre global. Tous calculs faits, on trouve

KGlobal

ES
=
L

cos2

cos sin

cos2

cos sin

cos sin

sin2

cos sin

sin2

cos2

cos sin

cos2

cos sin

cos sin

sin2

cos sin

sin

VI.2 Elment fini de poutre


VI.2.1 Description de llment
Soit un lment de poutre de longueur l, de section S, de module dYoung E et de moment
dinertie de section I (Fig. VI.4). Les deux extremits de la poutre sont les nuds 1 et 2
dabscisses respectives 0 et l.
On utilise les notations suivantes :

w(x) : dplacement suivant


y dun point M dabscisse x,
(x) : rotation de la section en M ,

w1 : dplacement suivant
y du nud 1,

w : dplacement suivant y du nud 2,


2

1 : rotation de la section au nud 1,


2 : rotation de la section au nud 2,

F1 : force extrieure suivant


y au nud 1,

F : force extrieure suivant y au nud 2,


2

M1 : moment extrieur suivant


z au nud 1,

M2 : moment extrieur suivant z au nud 2.

VI.2.2 Energie de dformation


On fait lhypothse de Bernoulli, cest dire quune section initiallement plane et perpendiculaire la ligne moyenne reste plane et perpendiculaire la ligne moyenne aprs
dformation. On a alors la relation
(x) =

dw(x)
= w (x)
dx

55

VI.2 Elment fini de poutre

car w (x) reprsente la pente de la dforme qui est assimilable langle de rotation dans le
cas de petites rotations. Le dplacement dun point situ la cote y de la fibre neutre vaut
alors (Fig. VI.4) :

u (M ) = y(x)
x = yw (x)
x.
La dformation axiale xx associe ce dplacement vaut
(yw (x))
= yw (x)
x

xx =
et la contrainte axiale vaut

xx = Exx = yEw (x).


en faisant lhypothse que seul xx nest pas nul.
Lnergie de dformation vaut alors
ED =

1
2

: d =

1
2

xx xx d

qui vaut en remplaant xx et xx par leurs valeurs et en sparant lintgrale en une intgrale
dans la section S et une intgrale dans la direction axiale x :
1
ED = E
2
R

x=0

Z

y 2 dS



w (x)

2

dx.

Or on sait que S y 2 dS est gal I le moment quadratique de la section autour de laxe

z , on a finalement
1
ED = EI
2

w (x)

x=0

2

dx.

VI.2.3 Fonctions de forme


On cherche w(x) sous la forme dun polynme de degr 3 :
w(x) = ax3 + bx2 + cx + d
donc
w (x) = 3ax2 + 2bx + c
On souhaite exprimer w(x) en fonction de w1 , w2 , 1 et 2 . Les conditions suivantes
w(0) = w1 ;
donnent le systme suivant
d = w1
al3 + bl2 + cl + d = w2
c = 1
2

3al + 2bl + c = 2

w(l) = w2 ;

w (0) = 1 ;

w (l) = 2 ;

56

Elments de structure

qui est un systme de 4 quations 4 inconnues et qui a pour solution


1
1
(2w1 2w2 ) + 2 (1 + 2 )
l3
l
1
3
b = 3 (w2 w1 ) (21 + 2 )
l
l
c = 1

a=

d = w1 .
On peut finalement crire w(x) en fonction de w1 , w2 , 1 et 2 comme
w(x) = N1 (x)w1 + N2 (x)1 + N3 (x)w2 + N4 (x)2
avec

2 3 3 2
1
2
x 2 x + 1 ; N2 (x) = 2 x3 x2 + x
3
l
l
l
l
2 3 3 2
1 3 1 2
N3 (x) = 3 x + 2 x ; N4 (x) = 2 x x
l
l
l
l
On retrouve bien sur les mmes fonctions que celles trouves prcdemment dans le paraN1 (x) =

graphe interpolation de type Hermite.


On peut aussi noter
w(x) = N(x)q = q T N(x)T
avec
N(x) = [ N1 (x) N2 (x) N3 (x) N4 (x) ]
qui est la matrice des fonctions de forme et
q = [ w1 1 w2 2 ] T
qui est le vecteur des inconnues aux nuds de llment.

VI.2.4 Matrice de rigidit


On utilise lexpression de lnergie de dformation en fonction de w (x) pour calculer la
matrice de rigidit. On a besoin dans un premier temps de calculer w (x) :
w (x) =

d2 (N(x)q)
d2 N(x)
=
q = N (x)q = q T N (x)T .
dx2
dx2

Ce terme est calculable puisque lon connait N(x) en fonction de x. On a


N (x) = [ N1 (x) N2 (x) N3 (x) N4 (x) ]
avec

6 
2
2 3
3 
+ 2 x ; N2 (x) =
2+ x
l
l
l
l
l


3

6
2
3
2
2 x ; N4 (x) =
1+ x .
N3 (x) =
l l
l
l
l
Pour calculer la matrice de rigidit, il faut maintenant remplacer w (x) dans lexpression
N1 (x) =

de lnergie de dformation. On obtient dans un premier temps




w (x)

2

= w (x)w (x) = q T N (x)T N (x)q

57

VI.3 Elment fini de plaque

S : plan moyen
Figure VI.5 Structure de type plaque.

et en remplaant dans lnergie de dformation, on a


1
ED = EI
2

q T N (x)T N (x)q dx =

x=0

1 T
q EI
2
|

N (x)T N (x) dx q.

x=0

{z

matrice de rigidit

Finalement, en posant K la matrice de rigidit,


K = EI

N (x)T N (x) dx,

x=0

lnergie de dformation devient


1
ED = q T Kq.
2
La matrice de rigidit de llment poutre de flexion est une matrice 4 4. Elle vaut aprs
calcul des intgrales

2EI
K= 3
l

3l

3l 2l2

6 3l

3l

l2

3l

3l

l2

6
3l

3l

2l2

VI.3 Elment fini de plaque


VI.3.1 Hypothses de plaque
Hypothses sur le comportement
Une plaque est un domaine dont une dimension est plus petite que les deux autres (Fig.

VI.5). Le plan moyen (not S) de la plaque a pour repre (


x ,
y ). La troisime direction
z
est celle de lpaisseur h. La diffrence gomtrique entre une plaque et une coque est que
la coque possde un rayon de courbure. Ce rayon de courbure provoque un couplage appel
membrane-flexion : si la coque est sollicite avec un effort perpendiculaire au plan tangent,
(plan moyen pour la plaque) elle travaille en flexion mais aussi en traction contrairement
la plaque (Fig. VI.6).

58

Elments de structure

N = 0 ; Mf 6= 0

N 6= 0 ; Mf 6= 0

Figure VI.6 Diffrence entre une plaque et une coque.

La premire hypothse suppose que la contrainte zz est nulle dans toute la plaque. La
loi de comportement scrit alors :
xx =
yy =
zz =

1+
E xx E (xx + yy )

1+
E yy E (xx + yy )
E (xx + yy )

xy =
xz =
yz =

1+
E xy
1+
E xz
1+
E yz

En inversant les relations, on montre que

xx

yy

= xy


xz

yz

1 2

1
2

1
2

0
yy

0 2xy

0 0

{z

=C

xx

0
2xz
1
2yz
2
}

= C .

Les effets peuvent tre dcomposs en deux parties : partie plane (xx, yy, xy) et partie
hors plan (xz, yz). La partie dans le plan est due aux effets de membrane et de flexion tandis
que la partie hors plan est appele cisaillement transverse.
Hypothses cinmatique
La cinmatique peut tre dcompose en 2 effets :
flexion : rotation des segments perpendiculaires au plan moyen et dplacement suivant

membrane : dplacement suivant


x et
y.
Un point de la plaque est not M (x, y, z), sa projection sur le plan moyen est note
m(x, y). Le dplacement de m est not

u (m) = u(x, y)
x + v(x, y)
y + w(x, y)
z
Le dplacement de M vaut

u (M ) = uM (x, y, z)
x + v M (x, y, z)
y + wM (x, y, z)
z

La rotation dun segment autour de


x (1) est note y , la rotation autour de
y est note
x .

(1) en toute rigueur


x

59

VI.3 Elment fini de plaque

z
M

y
w

Figure VI.7 Cinmatique de plaque.

Le dplacement de M scrit

u (M ) =
u (m)+M m = u(x, y)
x +v(x, y)
y +w(x, y)
z z
z (y (x, y)
x +x (x, y)
y)
soit

u(x, y) + zx (x, y)

u (M ) =
v(x,
y)
+
z
(x,
y)
y

w(x, y)

Ecriture de la relation dformations-dplacement


Partie plane des dformations

xx

{z

x + w,x

u,x

x,x

+z

=
v,y
y,y

yy =

u,y + v,x
2xy
x,y + y,x
|

=e

{z

Partie hors plan des dformations : cisaillement transverse


=

"

2xz

"

=
2yz
y + w,y
Deux hypothses sont classiquement utilises pour les plaques ; Kirchoff-Love ou ReissnerMindlin (Fig. VI.8) :
Lhypothse de Kirchoff-Love est lquivalent de Euler-Bernoulli pour les poutres,
on suppose que le cisaillement transverse est nul :
xz = yz = 0.

60

Elments de structure

Kirchoff

Mindlin

Figure VI.8 Diffrences entres les modles cinmatiques de Kirchoff-Love et Reissner-Mindlin

Ceci entraine que x = w,x et y = w,y . Dun point de vue cinmatique cela veut
dire quune section initialement plane et perpendiculaire la surface moyenne le reste
aprs dformation. Dun point de vue interpolation par lments finis, il faut alors
quil y ait compatibilit entre w et les rotations x et y . Linterpolation de w est
gnralement dordre 3 et les fonctions de forme sont des polynmes dHermite. Ce
modle est adapt aux plaques lances
Lhypothse de Reissner-Mindlin est lquivalent de Timoshenko pour les poutres,
on prend en compte le cisaillement transverse et aucune autre hypothse nest faite.
Les interpolations de w et des rotations peuvent tre diffrentes. Ce modle est adapt
aux plaques dites paisses.
Ecriture de la relation de comportement
Avec lhypothse des contraintes planes, la loi de comportement scrit
T

= [ xx yy xy xz yz ] =
avec

xx

et

E
2(1+)

E
2(1+)

"

Energie de dformation

1
ED =
2
1
ED =
2
1
ED =
2

Z Z
S

h
2

h2

1
d =
2

[ (e + z)T T ]

"

=
yy = 1 2 1
0 0
xy

"

xx

0
yy = C
1
2xy
2
#

2xz
2yz

CCT

= CCT

"

#"

e + z

d
o

+ zT Ce
+ T CCT dz dS
+ z 2 T C
+ zeT C
eT Ce
|

=0 car

{z
R

h
2

h
2

z=0

61

VI.3 Elment fini de plaque

1
ED =
2

3
o
+ h T C
+ h T CCT dS
heT Ce
12

Z n
S

Finalement, en posant

Eh
1
Cm =
1 2
0 0

0
1
2

on a

ED =
o

1
2

1
2

1
2

0
1
2

0 0

eT Cm e dS +

Eh3

; Cf =

12(1 2 )

1
2

1
2

T Cf dS +

1
2

Eh
; Cc =

2(1 + )

"

1 0
0 1

T Cc dS

eT Cm e dS est lnergie de dformation due la membrane,

T Cf dS est lnergie de dformation due la flexion,

T Cc dS est lnergie de dformation due au cisaillement transverse.

VI.3.2 Discrtisation dun lment de Reissner-Mindlin


Matrice de rigidit
Llment de plaque dvelopp ici prend en compte le cisaillement transverse. Les dplacements et les rotations sont interpoles dans un lment par les mmes fonctions de formes :
u(x, y) =

NI (x, y)uI = NU

v(x, y) =

w(x, y) =

NI (x, y)vI = NV

NI (x, y)wI = NW

x (x, y) =

NI (x, y)Ix = Nx

y (x, y) =

NI (x, y)Iy = Ny

o U , V , W , x et y sont respectivement les dplacements et rotations aux nuds du


maillage. Le calcul au niveau lmentaire tant similaire aux autres lments (lasticit
plane par exemple), il nest pas dtaill ici. De mme, aucune forme dlment nest impose
(triangle ou quadrangle).
La partie plane des dformations e vaut

e=

u,x
v,y
u,y + v,x


= 0

"

u
v

e=

=
0

N,x

N,y

N,y

N,x

"

"

U
V

#"

= Bm

"

U
V
U
V

#
#

62

Elments de structure

z
S

y
Fz

fz

L
fy

fx

Figure VI.9 Forces extrieures appliques sur la plaque.

La partie flexion des dformations vaut

x,x
y,y
x,y + y,x


= 0

"

x
y

=
0

N,x

N,y

N,y

N,x

"

"

x
y

#"

"

= Bf

La partie cisaillement transverse des dformations vaut

"

x + w,x
y + w,y

1 0

x =

0 1

"

ED =

1
2

Z n
S

ED

[ U T V T ]BTm Cm Bm
h

Z
1 T

= Q

2
S

U
V

BTm Cm Bm
0

avec Q = [ U T V T W T x T y T ]T .

0
0 1

0
x
y
N

1 0

N,x N

N,y

+[ x T y T ]BTf Cf Bf
i

En remplaant dans lnergie de dformation, il vient


"

"

0
W

x = Bc x

x
y

+[ W T x T y T ]BTc Cc Bc
x dS
y

BTc Cc Bc
...
dSQ
.
i
h
..
+BTf Cf Bf

Vecteur des forces extrieures gnralises


Les forces extrieures sont appliques sur le contour de la plaque ainsi que sur une des faces
(fig. VI.9). Sur le contour les forces surfaciques sont notes [ fx fy fz ]. On suppose que

63

VI.3 Elment fini de plaque

x
2


y
X

Figure VI.10 Elment de plaque dans lespace.

la force surfacique applique sur la plaque nest porte que par


z et vaut Fz . On note s
labscisse curviligne sur la ligne moyenne L du contour de la plaque. Le travail des efforts
extrieurs vaut
T =

contour, surface

contour, ligne=L

nZ
|

h
2

h2

[ fx fy fz ]
v(x, y) + zy (x, y) +

fx dz u(x, y) +
{z

u(x, y) + zx (x, y)

=tx (s)

Z
|

h
2

h2

w(x, y)

h
2

h2

fy dz v(x, y) +
{z

=ty (s)

zfx dz x +
{z

=mx (s)

h
2

h2

Z
|

h
2

h2

{z

Fz w(x, y)

fz dz w(x, y)
{z

=tz (s)

zfy dz y ds +

=my (s)

Fz w(x, y)

o tx (s), ty (s) et tz (s) sont respectivement les efforts liniques sur le contour de la plaque

suivant
x,
y et
z , et o m (s) et m (s) sont les moments liniques sur le contour suivant
x

y et
x . En discrtisant les dplacements et rotations, on obtient
T =
+

tx (s)Nds U +

ty (s)Nds V +

mx (s)Nds x +

tz (s)Nds W

my (s)Nds y +

Fz NdS W

Ce qui conduit au vecteur des forces gnralise

L tx (s)Nds

L ty (s)Nds
R
R

F = L tz (s)Nds + S Fz NdS

mx (s)Nds

RL
L

my (s)Nds

VI.3.3 Assemblage de plaques dans lespace


Les lments de plaques peuvent tre utiliss pour calculer des structures composes de
plaques dans lespace. Ils peuvent aussi tre utiliss pour modliser des coques.
Llment triangle est utilis pour illustrer la dmarche (Fig. VI.10). Cet lment est

plac dans lespace associ au repre global ( X , Y , Z ). Pour chaque lment on dfinit un

repre local plan (


x ,
y ,
z):

Laxe x est port par le vecteur 12 reliant le nud 1 au 2 :

12
x 13

x =
;
z
=
;
y =
z
x

k 12 k
k x 13 k

64

Elments de structure

Le vecteur
z est construit de faon tre perpendiculaire au triangle :

z =

x 13
;

k
x 13 k

on en dduit laxe
y

y =
z
x
Le dplacement et la rotation dun segment dans le repre global sont nots :

u = UX X + UY Y + UZ Z et = X X + Y Y + Z Z
Le dplacement et la rotation dun segment dans le repre local sont nots :

u = u
x + v
y + w
z et = y
x + x
y
Avec ces prcdentes notations, on obtient les relations suivantes :

u=
x (UX X + UY Y + UZ Z ) ; v =
y (UX X + UY Y + UZ Z )

w=
z (UX X + UY Y + UZ Z ) ; x =
y (X X + Y Y + Z Z )

y =
x (X X + Y Y + Z Z )
Ces relations crites sous forme de matrice deviennent

u
x X
x Y

v
X
y Y
y

w =
z X
z Y


0
0
x

| {z }
Q

2d

x Z

y Z

z Z
0
0

0
0

y X
y Y

x X
x Y
{z
T

y Z

x Z
}
|

UX

UY

UZ

Z
{z

3d

o la matrice T de taille 5 6 est appele matrice de transformation. Lnergie de


dformation vaut alors
1
1
ED = QT2d K2d Q2d = QT3d T T K2d T Q3d
| {z }
2
2
=K3d

o K2d est la matrice de rigidit de llment de plaque dans son plan vue dans la section
prcdente.
La matrice de rigidit de la plaque dans lespace vaut donc
K3d = T T K2d T .

VII Estimation des erreurs

VII.1 Lissage des contraintes


On note Qh le vecteur des dplacements aux nuds solution du problme discrtis. Pour
llment triangle 3 nuds et dans le cadre de llasticit plane, le vecteur contenant les
contraintes scrit :

xx

h =
yy = CBQ
xy

o C est la matrice de comportement et B est loprateur gradient discrtis gnralis


lensemble du maillage. Pour le triangle T3, loprateur B tant constant dans un lment,
les contraintes sont constantes dans un lment. Une solution pour rendre la solution en
contraintes plus proche de la solution exacte est de faire un lissage (Fig. VII.1).
On cherche une nouvelle approximation des contraintes base sur les fonctions de

x
Contrainte lments finis h

Contrainte lisse

Figure VII.1 Contrainte obtenue par lments finis et contrainte lisse.

66

Estimation des erreurs

forme. On note
une des composante de
et h une des composantes de h . En notant
le vecteur qui contient les contraintes aux nuds du maillage,
scrit sous la forme :

N2 ... Nn ]

= [ N1

1
2
..
.
n

= N T = T N

o n est le nombre de nuds.


Lobjectif est de trouver
et donc le vecteur permettant dapprocher au mieux h .
Ceci est ralis par une minimisation par les moindres carrs :
Trouver minimisant

1
(
h )2 d
2
En remplaant par la valeur discrtise de
, on a
J=

1
2

J=
J=
Z

1
2

(
h )(
h ) d

(T N h )(N T h ) d

1
1
J = T
N N T d T
N h d +
2
2
| {z
| {z
}
} |
A

h d

{z

1
J = T A T b + c
2

La matrice A et le vecteur b sont calculs numriquement en utilisant toute la stratgie de


calcul lments finis : lment de rfrence, points de Gauss, assemblage ...
La minimisation de cette dernire expression revient rsoudre le systme :
A = b
La composante de la contrainte lisse
xx vaut alors

xx = N T xx
avec xx solution du systme
Axx = bxx
et
bxx =
De mme

h
d
N xx

xy = N T xy

yy = N T yy et
avec
Ayy = byy et Axy = bxy
et
byy =

h
d et bxy =
N yy

h
d
N xy

67

VII.2 Erreur et convergence

VII.2 Erreur et convergence


VII.2.1 Norme en nergie
On dfinit la forme bilinaire suivante :

a(
u ,
v)=

v ) d
T (
u )C(

o
u et
v sont des champs de dplacements. On remarque que lnergie de dformation

du champ de dplacement
u vaut a(
u ,
u ) un facteur 2 prs :
1

u ,
u)
ED (
u ) = a(
2

On peut montrer que a(


u ,
v ) est un produit scalaire, en effet :

a( u , v ) = a( v , u ) car C est symtrique

u ) = (
u)
a(
u ,
v ) = a(
u ,
v ) car (

a( u + w , v ) = a( u , v ) + a( w , v ) car (
u +
w ) = (
u ) + (
w)

a(
u ,
u ) 0 car lnergie de dformation dun champ de dplacement nest jamais

ngative. On dit que a(


u ,
v ) est une forme positive.

a( u , u ) = 0 entraine que u est un dplacement de solide rigide. Si tous les dplace

ments rigides sont bloqus alors a(


u ,
u ) > 0, on dit que a(
u ,
v ) est une forme
dfinie positive.
On construit la norme au sens de lnergie partir de ce produit scalaire :
1

k
u kE = (a(
u ,
u )) 2

autrement dit

k
u k2E =

T (
u ) d = 2ED (
u)
u )C(

VII.2.2 Ecriture de la formulation variationnelle

On dfinit la forme linaire L(


v ) telle que

L(
v)=

v T F dS
F

o F sont les efforts surfaciques donns sur le bord F du domaine.


La formulation variationnelle du problme (voir section III.3) scrit

Chercher
u U tel que
v U0 , a(
u ,
v ) = L(
v)
De faon discrtis, la formulation variationnelle devient

u h,
w ) = L(
w)
Chercher
u h U h tel que
w U0h a(
o U h reprsente lespace dapproximation cinmatiquement admissible et U0h reprsente
lespace dapproximation cinmatiquement admissible zro.

68

Estimation des erreurs


U

Uh

u ex

uh

Figure VII.2 Le champ de dplacement solution est orthogonal lerreur dans lespace des
champs de dplacements.

VII.2.3 Erreur en dplacement

On note
u h la solution en dplacement du problme discrtis, soit

u h = NQh
o N est la matrice des fonctions de forme et Qh est le dplacement solution du problme.

En notant
u ex la solution exacte du problme, lerreur en dplacement
e vaut

e =
u ex
uh
On peut montrer la proprit importante suivante :

a(
u h,
e)=0

Le champ de dplacements solution


u h est orthogonal lerreur
e au sens du produit
scalaire a(, ).
Preuve

La solution exacte
u ex U h vrifie la proprit suivante :

v U0 , a(
u ex ,
v ) = L(
v)

Ceci est en particulier vrai pour


v =
w , o
w U0h puisque U0h est inclus dans U h , donc

w U0h , a(
u ex ,
w ) = L(
w)
Or

w U0h , a(
u h,
w ) = L(
w)

La soustraction des deux dernires expressions conduit

a(
u ex ,
w ) a(
u h,
w ) = L(
w ) L(
w)
cest dire
ou encore

a(
u ex
u h,
w)

w U0

, a(
e ,
w) = 0

En supposant que U et U0 soient identiques, autrement dit pour des liaisons encastrements, on peut

choisir
w =
u h , et on a bien a(
e ,
u h) = 0

69

VII.2 Erreur et convergence

La figure VII.2 la solution exacte


u ex appartenant lensemble U de dimension infinie

(reprsent en 3 dimensions sur la figure) ainsi que la solution lments finis


u h appartenant
lensemble U h de dimension finie (reprsent en 2 dimensions sur la figure). La solution
lments finis est la projection de la solution exacte dans U h , lerreur est alors orthogonale
la solution lments finis.
En appliquant le thorme de Pythagore dans le triangle rectangle de la figure VII.2, il
vient

a(
u ex ,
u ex ) = a(
u h,
u h ) + a(
e ,
e)

e k2E
u h k2E + k
k
u ex k2E =k

k
e k2E =k
u ex k2E k
u h k2E

comme k
e k2E > 0, on a alors

k
u h kE k
u ex kE

La norme nergtique de
u h tant infrieure celle de
u ex , on en conclut que les modles
lments finis sont toujours trop rigides.

VII.2.4 Taux de convergence


On dfinit lerreur relative globale comme
=
donc
2 =

k
e kE

k u ex kE

k
e k2E
u h k2E
k
u ex k2E k
=

2
2
k u ex kE
k u ex kE

On peut montrer que


c hp
o c est une constante qui dpend du problme, h est la longueur relative des lments
(rapport de la longueur des lments sur la longueur caractristique du problme) et p est
lordre maximal de la base complte de lapproximation.
En bidimensionnel, p est tel que tous les termes x y avec + = p soient prsents
dans la base dapproximation (Fig. VII.3). On dit que la base dapproximation est complte
jusqu lordre p (compltude jusqu lordre p).
Deux stratgies sont possibles afin de diminuer lerreur :
diminuer h, cest dire augmenter le nombre dlments, on parle de mthode h ou
h-method,
augmenter p, cest dire augmenter lordre dapproximation de la base, on parle de
mthode p ou p-method.
De faon graphique, lerreur peut tre reprsente en fonction de h dans un diagramme
log log, en effet :
chp log() log(c) + p log(h)
Dans ce diagramme, lerreur est en dessous dune droite de pente p (Fig. VII.4). Lorsque p
augmente, la droite devient plus pentue et la convergence vers la solution exacte est plus

70

Estimation des erreurs

p=1
p=2

p=0

p=3

x
x2
3

y2

xy
2

p=1

xy

xy

p=2
y

p=3

x2 y 2

Figure VII.3 Compltude de la base dapproximation en deux dimensions.


log()
1

Erreur
plus
faible

p
zone possible pour
log(h)
Plus dlments

Figure VII.4 Diagramme log log de lerreur relative en fonction de h.

rapide. Le taux de convergence caractrise la pente de la droite log(c) + p log(h), il vaut


donc p. Par exemple pour un triangle 6 nuds (p = 2), lerreur en nergie est divise par
100 si lon multiplie par 10 le nombre dlments.

VII.3 Estimateur derreur


Dans le cas gnral la solution exacte nest pas connue. On peut cependant calculer une
estimation de lerreur. Plusieurs estimateurs existent, on prsente ici un estimateur simple
mettre en uvre appel ZZ1. Cest la version amliore ZZ2 qui est frquemment utilise
par les codes de calculs. En effet, il est montr que contrairement ZZ2, ZZ1 nassure pas
de donner une estimation de lerreur coup sr suprieure lerreur vraie.
On rappelle que lerreur relative globale vaut
2 =

k uex k2 k uh k2
a(uex , uex ) a(uh , uh )
=
k uex k2
a(uex , uex )

o
ex

ex

a(u , u ) =

T (uex )C(uex ) d

En remplaant (uex ) par son expression en fonction des contraintes :


ex = C(uex ) (uex ) = C1 ex
on a
a(uex , uex ) =

T (uex )C1 (uex ) d

71

VII.3 Estimateur derreur

de plus
a(uh , uh ) =

T (uh )C(uh ) d

La contrainte exacte ex nest pas connue, mais lide est de la remplaer par la contrainte
lisse
(voirVII.1). La contrainte lisse est en effet plus rgulire que la contrainte (uh ),
elle approche mieux la ralit que (uh ).
on obtient une estimation de lerreur relative , on note cette
En remplaant ex par
estimation :

T C1

T (uh )C(uh ) d

T C1
d

En notant e la quantit dfinie pour llment e telle que


e2

T C1
de
Z

T (uh )C(uh ) de

T C1

o e est le domaine de llment e, on a


2

nb.
elts
X

e2

e=1

La quantit e est la contribution de llment e lerreur relative globale.


La quantit

de est calcule de faon classique (lment de rfrence, int


T C1

gration par point de Gauss) :


Z

La quantit

de = T

T C1

N C1 N T de

T (uh )C(uh ) de vaut :

T (uh )C(uh ) de = QTe

BT CB de Qe = QTe Ke Qe

Lexemple dun calcul dune plaque entaille en traction est prsent sur la figure VII.5.
Afin dobtenir une meilleure solution, le maillage peut tre rafin dans les zones qui
contribuent le plus lerreur globale. La stratgie de maillage adaptatif peut alors tre
automatise de faon ce que chaque lment contribue de la mme faon lerreur globale
tout en ayant une erreur globale relative fixe par lutilisateur note . Ce processus itratif
est dtaill sur la figure VII.6.

72

Estimation des erreurs

Non smooth stress, component number 1


25
30

20

25
15

20

10

15
10

5
0

5
0
0

10

20

30

40

50

60

b) xx (u )

a) Maillage dform, forces appliques

Contribution of each element (in %) to the global error of 7.6301%

Smooth stress, component number 1


25

25

20

30
20

25

15
10

20

15

15

10

4
3
2

10
5
0

5
0

10

20

30

40

50

60

c)
xx

1
0

10

20

30

40

50

60

d) e pour un maillage grossier.


Contribution of each element (in %) to the global error of 5.2685%
25
1.5

20
15

10
0.5
5
0

10

20

30

40

50

60

e) e pour un maillage rafin prs du trou.


Figure VII.5 Plaque entaille en traction.

maillage initial

rsolution de KQ = F
calcul de la contrainte lisse

calcul de la contribution e de chaque lmentP lerreur globale


calcul de lestimation de lerreur globale 2 = e2

non

<

oui
rafinage des zones
contribuant le plus
lerreur globale

maillage optimis :
- chaque lment contribue de la mme faon lerreur
- lerreur globale est infrieure lobjectif

Figure VII.6 Processus itratif de maillage adaptatif.

VIII Analyse modale par E.F.

VIII.1 Formulation variationnelle du problme de dynamique dune


structure encastre-libre
On considre une structure encastre sur le bord u et libre defforts. On cherche la rponse
dynamique harmonique propre de la structure, aucune conditions initiales nest ncessaire.
Les quations dquilibre scrivent en notation indicielle
ij,j (t) = u
i (t) dans .
o t est le temps, est la densit et ui (t) est lacclration. On fait lhypothse des petites
perturbations et on suppose que le matriau reste dans le domaine lastique. Les conditions
aux limites scrivent :
ui (t) = 0 sur u .
On montre que la formulation variationnelle est :
u(t) est solution du problme

Chercher u(t) U tel que u U0 ,


Z

u
i (t) ui d +

avec ij = Cijkl kl et ij =

1
2

ij (t) ij d = 0

ui,j + uj,i o U = U0 = {v/v = 0 sur u }.

74

Analyse modale par E.F.

Exercice VIII.1 Retrouver cette formulation variationnelle.

VIII.2 Discrtisation
En utilisant la dmarche lments finis du chapitre V, le terme
Z

ij (t) ij =

XZ

ij (t)

ij vaut

q eT BeT Ce Be q e (t) d = QT KQ(t)

o K est la matrice de rigidt de la structure.


Le terme
Z

u
i (t) ui d vaut :

ui u
i (t) d =
=

X
e

u
u d =

q eT

XZ

Z
|

q eT NeT Ne qe (t) d

NeT Ne d qe (t) =
{z

q eT Me qe (t)

=Me

= QT MQ(t)

o Me est la matrice de masse lmentaire et M est la matrice de masse de la structure


aprs assemblage.
Finalement le problme discrtis revient :
Trouver Q(t) U h tel que Q U0h on ait
+ QT KQ(t) = 0
QT MQ(t)
ce qui revient rsoudre le systme
+ KQ(t) = 0
MQ(t)

Exercice VIII.2 Montrer que la matrice de masse de llment barre 2 nuds est
M = Sl

1
3
1
6

1
6
1
3

Exercice VIII.3 Montrer que la matrice de masse de llment poutre 2 nuds est

156
SL
22L

M=
420 54
13L

22L
4L2
13L
3L2

54
13L
156
22L

13L
3L2

22L
4L2

VIII.3 Etude des modes propres de vibration


On suppose que la solution vibratoire Q(t) peut tre dcouple en espace et en temps :
Q(t) = eit P = (cos t + i sin t)P

75

VIII.4 Projection modale

6 lments par priode

2 lments par priode :


vibration du maillage

Figure VIII.1 Discrtisation et modes propres de vibration.

o P ne dpend pas du temps. Il vient

Q(t)
= ieit P

= 2 eit P
Q(t)
La proposition ??, vraie Q U0h , devient alors

Trouver P tel que

K 2M P = 0

o K et M sont les matrices de rigidit et de masse de la structure restreintes aux


degrs de liberts non-encastrs.

Le problme revient chercher tel que K 2 M ait une valeur propre nulle ou encore
tel que det(K 2 M) = 0. Le nombre de solutions est gal la taille des matrices K et M,
soit le nombre de degrs de liberts non-encastrs du problme discrtis. A chaque solution
k est associ un vecteur propre P k tel que


K k2 M P k = 0

o k est la pulsation du mode de vibration P k de la structure discrtise.


Il est not que les modes de vibrations hautes frquences trouvs numriquement ne
sont pas physiques et sont en fait les vibrations du maillage lments finis. Il est courant de
dire quil faut 5 10 lments au moins par longueur donde pour avoir un rsultat correct.
Lorsque la rponse vibratoire recherche de la structure est dans un domaine frquentiel
trop lev, dautres types dapproches non bases sur les lments finis sont utilises (Fig.
VIII.1).

VIII.4 Projection modale


Le problme de dynamique dune structure soumise un chargement scrit de faon
gnrale :
Trouver Q(t) U h tel que Q U0h on ait
+ QT KQ(t) = QT F (t)
QT MQ(t)
ce qui revient rsoudre chaque pas de temps le systme
+ KQ(t) = F (t)
MQ(t)

76

Analyse modale par E.F.

Le temps est dcoup en intervalles de temps et la rsolution de ce problme fait intervenir un schma dintgration temporel o une solution est trouve en un certain nombre
de piquets de temps. Cette rsolution nest pas aborde dans le cadre de ce cours.
Le comportement dynamique de la structure peut tre vu comme une superposion des
modes de vibration pondrs dans le temps par des coefficients. De plus, il est courant
de pouvoir prdire le comportement dynamique de la structure en utilisant seulement les
premiers modes de vibrations basses frquences. Cela se justifie dune part par la physique
si les frquences dexcitations sont plutot basses, et dautre part par le fait que les modes
de vibration calculs ayants les frquences les plus leves ne sont pas physiques.
En choisissant les m premiers modes propres comme base de projection, on crit :
Q(t) = a1 (t)P 1 + a2 (t)P 2 + + am (t)P m
o ak (t) sont les m coefficients pondrateurs inconnus. Lorsque m est trs infrieur au
nombre de degrs de liberts initial n, il y a une rduction notable de la taille du problme
rsoudre chaque piquet de temps. On suppose ici pour simplifier que les m premiers
modes propres sont retenus dans la base de projection mais il est possible de les choisir
arbitrairement (par exemple les modes 1, 3 et 7). Cela scrit sous forme matricielle :

a1 (t)

a2 (t)

Q(t) = [P 1 |P 2 | . . . |P m ] .
..
|
{z
}

am (t)

{z

A(t)

= A(t)

La matrice ne dpend pas du temps, elle possde n lignes et m colonnes. Le vecteur A(t)
possde m lignes et est le nouveau vecteur inconnu.
En crivant Q = A, on a :
+ AT T K A(t) = AT T F (t)
AT |T{z
M} A(t)
| {z }
| {z }

(t)
F

Finalement, le nouveau systme rsoudre de taille rduite m est


+ KA(t)

A(t)
= F (t)
M
Ce nouveau systme a en plus lavantage dtre diagonal de part les proprits dorthogonalits des modes propres de vibration. En effet, en prennant les modes i et j diffrents,
on peut crire :
KP i i2 MP i = 0
P Tj KP i i2 P Tj MP i = 0
et aussi P Ti KP j j2 P Ti MP j = 0
Or
P Tj KP i = (P Tj KP i )T = P Ti KP j
P Tj MP i = (P Tj MP i )T = P Ti MP j

77

VIII.4 Projection modale

car K et M sont symtriques. En faisant le diffrence des quations VIII.1 et VIII.1 on a :


P Tj KP i P Ti KP j i2 P Tj MP i +j2 P Ti MP j = 0
| {z }
=P T
i KP j

{z

=P T
i MP j

(j2 i2 )P Ti MP j = 0

Comme i 6= j pour i 6= j, la dernire quation implique que


P Ti MP j = 0
est diagonale. En remplaant dans VIII.1, on a aussi pour i 6= j
Ceci entraine que M
P Ti KP j = 0
est diagonale.
Ceci entraine que K
En choisissant arbitrairement P Tk MP k = 1, ce qui est grralement le cas dans les codes
de calculs commerciaux, on a alors
P Tk KP k k2 P Tk MP k = 0
soit
P Tk KP k k2 = 0
cest dire
P Tk KP k = k2
Lquation scalaire rsoudre pour chaque inconnue ak (t) est :
P Tk MP k ak (t) + P Tk KP k ak (t) = P Tk F (t)
| {z }
=Fk (t)

soit encore
ak (t) + k2 ak (t) = Fk (t)

En conclusion la projection modale a le double avantage de rduire le nombre dinconnues


chaque piquet de temps et daboutir un systme diagonal trs facile rsoudre : chaque
inconnue ak (t) est rsolue sparement do un gain important en temps de calcul tout en
gardant lessentiel de la physique du phnomne.

IX Sous structuration

IX.1 Objectifs
Les objectifs de la dcomposition de domaine sont multiples :
utiliser un ordinateur architecture parallle, ou plusieurs ordinateurs connects en
rseau (cluster),
coupler des structures constituant une systme mcanique,
coupler des formulations diffrentes (ex : couplage fluide-structure)
Lide est de sparer le "gros" problme initial en plusieurs "petits" problmes rsoudre
sparment.
La mthode de Schur (1) primale porte son nom du fait que les inconnues nodales de
linterface sparant les domaines sont des variables de dplacements, cest dire les mmes
que celles des sous-domaines. La mthode de Schur duale introduit pour sa part la variable
duale du dplacement linterface, soit le vecteur contrainte.

IX.2 Mthode de Schur primale


IX.2.1 Principe
Un problme classique rsoudre en statique linaire par la mthode des lments finis
abouti la rsolution du systme
KQ = F
o K est la matrice de rigidit, Q est le vecteur des inconnues de dplacements nodaux et
F est le vecteur des forces nodales. Afin de simplifer les notations, le vecteur Q ne contient
(1) mathmaticien russe, 1875-1941

80

Sous structuration
interface
Ensemble des d.d.l. de Q

Q3

sous-structure 1

sous-structure 2

Q1

Q2

111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
1111111
Q
Q
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000 1111111
11111111
0000000
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
00000000 1111111
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
00000000 1111111
11111111
0000000
1111111
1sl

2sl

Figure IX.1 Dcomposition en deux sous-structures.

que les degrs de libert non bloqus. Le problme mcanique associ est reprsent sur la
figure IX.1.
Par soucis de simplicit, la structure est dcompose en seulement deux sous-structures
(numrotes 1 et 2). Elles ne sont pas connectes entre elles mais elles sont en contact avec
linterface (numrote 3). Lensemble des nuds de la structure est renumrot de faon
avoir les inconnues nodales appartenant la sous-structure 1 dans le vecteur Q1 . On fait de
mme pour la sous-structure 2 et linterface 3 pour les vecteurs Q2 et Q3 . En utilisant ces
notations, le systme rsoudre devient

K1

K2

KT13 KT23

K13

Q1

F1

K23
Q2 = F 2
K3
Q3
F3

On remarque que dans ce systme, il ny a pas de couplage entre les sous-structures


puisquelles sont choisies de faon tre dconnectes.
Exercice IX.1 Proposer une numrotation des nuds du maillage de la figure IX.1 afin dobtenir la
sparation entre les sous-domaines 1, 2 et 3.


La premire tape est la rsolution du problme sans liaison pour chaque sous-structure.
Cela revient rsoudre indpendamment les deux systmes suivants :
K1 Q1sl = F 1 , et K2 Q2sl = F 2 .
Les deux vecteurs Q1sl et Q2sl obtenus sont complts par les solutions avec liaison en
introduisant les vecteurs Q1al et Q2al tels que
Q = Q1sl + Q1al , et Q = Q2sl + Q2al .

81

IX.2 Mthode de Schur primale

On remarque que cette premire tape dite "sans liaison" revient rsoudre pour chaque
sous-structure un problme pour lequel linterface est encastre (Fig. IX.1).
En remplaant dans le systme initial, il vient

K1

K2

KT13 KT23

K13

Q1sl + Q1al

F1

K23
Q2sl + Q2al = F 2 .
Q3
F3
K3

Les deux premiers systmes donnent

K1 Q1sl + K1 Q1al + K13 Q3 = F 1 ,


et
K2 Q2sl + K2 Q2al + K23 Q3 = F 2 .
En remarquant que K1 Q1sl = F 1 et K2 Q2sl = F 2 , il vient
K1 Q1al + K13 Q3 = 0, et K2 Q2al + K23 Q3 = 0.
Le troisime systme dquations donne
KT13 Q1sl + KT13 Q1al + KT23 Q2sl + KT23 Q2al + K3 Q3 = F 3
soit
KT13 Q1al + KT23 Q2al + K3 Q3 = F 3 KT13 Q1sl KT23 Q2sl
En notant
B = F 3 KT13 Q1sl KT23 Q2sl
on a alors
KT13 Q1al + KT23 Q2al + K3 Q3 = B
Finalement, le systme rsoudre pour trouver Q1al , Q2al et Q3 est

K1

K2

KT13 KT23

K13

Q1al

K23
Q2al = 0 .
B
Q3
K3

Les deux premires lignes du systme donnent

1
Q1al = K1
1 K13 Q3 et Q2al = K2 K23 Q3

soit en remplaant dans la dernire ligne


1
T
KT13 K1
1 K13 Q3 K23 K2 K23 Q3 + K3 Q3 = B

En notant
T
1
S = K3 KT13 K1
1 K13 K23 K2 K23

on a alors le systme suivant rsoudre :


SQ3 = B
La matrice S est appele le complment de Schur.
Une fois que la solution Q3 est calcule, il suffit de remplacer dans les expressions de
Q1al et Q2al crites en fonction de Q3 pour avoir toutes les inconnues.

82

Sous structuration

Q2
interface Q4
Q1
Q3

11111111111111111
00000000000000000

Figure IX.2 Dcomposition en n 1 sous-structures avec n = 4.

IX.2.2 Stratgie de rsolution globale


Les diffrentes tapes sont donc :
1. Rsolution sur 2 processeurs des problmes sans liaison :
K1 Q1sl = F 1 , et K2 Q2sl = F 2 .
2. Calcul du complment de Schur :
1
T
S = K3 KT13 K1
1 K13 K23 K2 K23

3. Rsolution de linterface :
SQ3 = F 3 KT13 Q1sl KT23 Q2sl
4. Calcul du problme avec liaison
1
Q1al = K1
1 K13 Q3 , et Q2al = K2 K23 Q3 .

5. Construction de la solution complte :


Q = Q1sl + Q1al , et Q = Q2sl + Q2al .

IX.2.3 Gnralisation plusieurs sous-structures


Lextension plusieurs sous-structures se fait de faon naturelle. Avec un dcoupage en
n 1 sous-structures (Fig. IX.2) et en notant n linterface entre les sous-structures, on a
alors lalgorithme suivant :
1. Rsolution sur n 1 processeurs des problmes sans liaison :
Ki Qisl = F i ,
pour i = 1 n 1
2. Calcul du complment de Schur :
S = Kn

n1
X
i=1

KTin K1
i Kin

83

IX.2 Mthode de Schur primale

I1 =

1
0
0
0
0

0
1111111
0000000
0
0000000
1111111
0000000 0
1111111
0000000
1111111
0
0000000
1111111
0000000
1111111

I2 =

X 1 = colonne 1 de K1
1 K13

1
0
0
0
0
1
1
1
0
0 1111111
0000000
0
0000000
0 1111111
0000000 0
0 1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111

X 2 = colonne 2 de K1
1 K13

Figure IX.3 Dplacement unitaire impos linterface pour la calcul du complment de Schur.

3. Rsolution de linterface :
SQn = F n

n1
X

KTin Qisl

i=1

4. Calcul du problme avec liaison


Qial = K1
i Kin Qn
pour i = 1 n 1
5. Construction de la solution complte :
Qi = Qisl + Qial
pour i = 1 n 1
Exercice IX.2 Reprendre la dmarche de rsolution pour 3 sous-structures et une interface comme

indiqu sur la figure IX.2

IX.2.4 Calcul du complment de Schur


Le complment de Schur dans le cas de deux sous-structures scrit
1
T
S = K3 KT13 K1
1 K13 K23 K2 K23 .

Ce calcul fait intervenir linverse des matrices de rigidit K1 et K2 . Ces matrices tant en
gnral trs importantes, il nest pas raliste den calculer directement linverse. De plus K1
1
est multiplie droite par K13 et gauche par KT13 ce qui donne finalement une matrice
dont la taille est rduite celle de linterface en gnral trs faible.
Une faon de calculer directement le produit K1
1 K13 sans calculer linverse de K1 est de
rsoudre une succession de problmes en imposant les dplacements des nuds de linterface
0 ou 1 (Fig. IX.3) : la ime colonne de K1
1 K13 est exactement la solution X i du problme
suivant :

"

K1

K13

KT13

K3

#"

Xi
Ii

"

0
Yi

o I i est le dplacement unitaire impos linterface dfini par


I i = [ 0 . . . 0 1 0 . . . 0]T

(le 1 est en ime ligne)

84

Sous structuration
interface

Q1

Q2

11111111111100000000
000000000000
11111111000
111000000
111111
sous-structure 1,
domaine 1

problme complet

sous-structure 2,
domaine 2

Figure IX.4 Dcomposition en 2 sous-structures par mthode Schur duale.

et o Y i sont les efforts de raction inconnus du problme associ. En effet, le premier


groupe dquations scrit
K1 X i + K13 I i = 0
ce qui donne la solution
X i = K1
1 K13 I i
soit la ime colonne de K1
1 K13 .
En notant m le nombre de degr de libert de linterface, il suffit de rsoudre successivement le problme avec

I1 =

1
0
0
..
.
0

I2 =

0
1
0
..
.
0

...

pour avoir toutes les m colonnes de K1


1 K13 .

Im

0
..
.
1

IX.3 Mthode de Schur duale


IX.3.1 Principe
La mthode de Schur duale fait intervenir les inconnues defforts linterface. Par soucis
de simplicit on fait le dveloppement pour deux sous-structures, leurs domaines sont nots
1 et 2 (Fig. IX.4) et on nglige les forces volumiques. Les nuds de linterface sont cette
fois compris dans chacune des sous-structures. Ils sont aussi compris dans le maillage de
linterface.
On ajoute aux quations locales des domaines 1 et 2 la condition de continuit du
dplacement linterface

u1 =
u2

sur

85

IX.3 Mthode de Schur duale

ainsi que la continuit du vecteur contrainte linterface

1
n 1 = 2
n2

sur

o
n 1 et
n 2 sont respectivement les normales unitaires sortantes de 1 et 2 . En notant

le vecteur contrainte linterface on a

1
n 1 = sur et 2
n 2 = sur
Lide est dajouter ce vecteur contrainte aux inconnues du problme. Avec cette convention,

est laction de 2 sur 1 travers linterface . Linterface est une frontire des domaines

1 et 2 sur laquelle les efforts extrieurs valent respectivement et . Le vecteur

contrainte est souvent appel multiplicateur de Lagrange.


La formulation variationnelle dans le domaine 1 est alors :

Trouver
u 1 cinmatiquement admissible, tel que u1 avec u1 = 0 sur u 1 on ait
Z

T1 C1 1 d

F 1

uT1 F d1 dS

uT1 dS = 0

La formulation variationnelle dans le domaine 2 est :

Trouver
u 2 cinmatiquement admissible, tel que u2 avec u2 = 0 sur u 2 on ait
Z

T
2 C2 2 d

F 2

uT2 F d2 dS +

uT2 dS = 0

Enfin, la condition de continuit de dplacement est assure en multipliant lquation

u1 =
u 2 par le vecteur contrainte virtuel et en intgrant le long de , ce qui scrit

Z
Z

u dS T
u dS = 0
1

IX.3.2 Discrtisation
La discrtisation dans les domaines 1 et 2 se fait de faon classique :

u 1 = N1 Q1 et
u 2 = N2 Q2
o N1 et N2 sont les matrices des fonctions de forme des sous-structures 1 et 2 et Q1 et
Q2 sont les dplacements nodaux associs. Le long de linterface le vecteur contrainte est
discrtis par des fonctions de forme. En tridimensionnel et en supposant que linterface
contient m nuds, on peut crire

N1 . . . Nm



=
y = 0
0
z

...

...

...

N1 . . . Nm
0

...

...

...

N1 . . . Nm

x1
.
.
.

xm

y1
..
.

ym
z1
..
.
zm

= N

86

Sous structuration

2
1

Figure IX.5 Couplage de deux maillages incompatibles.

En remplaant dans la formulation variationnelle, on trouve de faon standard les matrices de rigidit K1 et K2 des deux sous-structures, les efforts extrieurs F 1 et F 2 sur les
deux sous-structures ainsi que les matrices de couplages C1 et C2 telles que
Z

uT1 dS = QT1

uT2 dS = QT2

NT1 N dS = QT1 C1

NT2 N dS = QT2 C2

Finalement, la formulation variationnelle discrtise scrit :


QT1 K1 Q1 + QT1 C1 = QT1 F 1
QT2 K2 Q2 + QT2 C2 = QT2 F 2
T CT1 Q1 + T CT2 Q2 = 0
ce qui donne le systme suivant rsoudre :

K1

K2

CT1 CT2

C1

Q1

F1

C2
Q2 = F 2

0
0

Ce systme peut tre rsolu en suivant la dmarche de la mthode de Schur primale (avec
K3 = 0).

IX.3.3 Couplage de maillages incompatibles


Lavantage dans cette seconde approche est quil ny a a priori pas besoin que les maillages
des sous-structures soient compatibles linterface (Fig. IX.5). Ceci permet donc de raccorder des maillages incompatibles provenant par exemples de bureaux dtudes diffrents
maillant les pices dun mme assemblage.
Le choix du maillage de linterface dans ce cas peut tre effectu de diffrentes faons,
ceci nest pas dtaill dans ce cours.

X Elments finis tendus

X.1 Introduction
Un certain nombre de problmes mcaniques font intervenir des interfaces qui engendrent
des discontinuits (interaction fluide-structure, propagation de fissures, inclusions). Avec une
approche classique par lments finis, ces discontinuits sont prises en compte en choisissant
un maillage compatible linterface (Fig. X.1). La mthode des lments finis tendus
(XFEM - eXtended Finite Element Method) permet de saffranchir de la compatibilit
de maillage linterface en prenant en compte dans lapproximation lments finis ces
discontinuits.
On sintresse dans la suite un problme de statique linaire o une inclusion constitue
dun matriau diffrent est prsente dans une pice mcanique.

inclusion

maillage compatible

maillage incompatible

Figure X.1 Maillages compatible et incompatible pour modliser une inclusion.

88

Elments finis tendus

A
>0

=0

= A B
A B =
: interface entre A et B

n
B
<0

Figure X.2 Dscription de linterface par une ligne de niveau.


M

<0

>0
=0

Figure X.3 Distance signe linterface.

X.2 Dscription de linterface


Le domaine est divis en deux parties A et B ; le domaine B reprsente linclusion.
Linterface entre les deux matriaux est note (Fig. X.2).
On construit la fonction (M ) telle que :
(M ) > 0 si M A ,
(M ) < 0 si M B ,
(M ) = 0 si M .
Les domaines A et B peuvent tre dfinis ainsi :
A = {M /(M ) > 0},
B = {M /(M ) < 0},
= {M /(M ) = 0}.

La fonction (M ) est la ligne de niveau dont liso-valeur zro localise linterface. Une faon
de calculer la fonction (M ) est de la dfinir comme tant la distance signe dun point
linterface. (Fig. X.3). La distance d dun point M linterface est

d =k OM OM k
o M est la projection normale de M sur . La ligne de niveau (M ) vaut alors
(M ) = d dans A ,
(M ) = d dans B .

89

X.3 Discrtisation de la ligne de niveau

Ceci peut scrire





) .
k signe
n
.(
OM

O
M
k
OM

O
M
(M ) = min
|{z}

M

Le gradient de la ligne de niveau le long de linterface est gal la normale linterface :

grad =
n.
Exercice X.1 Calculer (M ) pour une inclusion circulaire de rayon r centre en O.

X.3 Discrtisation de la ligne de niveau


La fonction ligne de niveau (M ) est discrtise en utilisant lapproximation du maillage
utilis pour le calcul mcanique. On note NI (M ) la fonction de forme associe au nud I.
Lensemble des nuds du maillage est not S.
) de la fonction (M ) est
Lapproximation (M
X

)=
(M

NI (M )I

IS

o I dsigne la valeur de la ligne de niveau au nud I.

) vaut
Le gradient de (M
,i (M ) =

NI,i (M )I .

IS

X.4 Enrichissement de la solution


Linclusion introduit une discontinuit dans le champ de dformation. Le champ de dplacement est alors continu la traverse de linterface mais de drive discontinue. La valeur
absolue de la fonction ligne de niveau |(M )| possde cette proprit lorsque lon traverse
linterface de faon normale celle-ci (Fig. X.4). Lide est alors denrichir lapproximation
du dplacement autour de linterface avec la fonction (M ).

On rappelle que lapproximation standard u du dplacement


u scrit
u
i (M ) =

NI (M )UIi

IS

o S est lensemble des nuds du maillage, NI (M ) est la fonction de forme associe au


nud I, UIi est la composante i du dplacement au nud I.
Lapproximation du dplacement est enrichie de la faon suivante :
u
i (M ) =

IS

NI (M )UIi +

NJ (M )|(M )|AJi

JE

o E est lensemble des nuds enrichis, AJi est la composante i de lenrichissement du


dplacement au nud J.

90

Elments finis tendus

||

||

direction normale linterface


bc

Figure X.4 Allure de |(M )| et |(M )| la traverse de linterface.

lments enrichis
ensemble E des nuds enrichis
Figure X.5 Ensemble E des nuds enrichis.

91

X.5 Construction de llment fini enrichi

Lensemble des nuds enrichis est dfini comme lensemble des nuds connects aux
lments coups par linterface (Fig. X.5).
Lorsque lon value lapproximation du dplacement enrichi en un nud enrichi J appartenant E, on remarque que sa valeur est
uJi = UJi + J AJi .
ce qui est diffrent de la valeur attendue UJi du dplacement au nud J cause du terme
J AJi . Un moyen dliminer ce terme additionnel est dutiliser comme enrichissement au
nud J la fonction (|(M )| |J |) o J est la valeur de (M ) au nud J. En effet, cette
nouvelle fonction sannule au nud J.
Lapproximation enrichie du dplacement est :
u
i (M ) =

NI (M )UIi +

JE

IS

NJ (M ) |(M )| |J | AJi

X.5 Construction de llment fini enrichi

Lapproximation du dplacement u dans un lment quadrangle enrichi scrit


"

u
x
u
y

"

N1 ... N4
0

...

...

N1 1 ... N4 4

N1 ... N4

...

...

N1 1 ... N4 4

avec
J (M ) = |(M )| |J |
o Q contient les inconnues de dplacement ainsi que les inconnues denrichissement de
llment :
Q = [ ux1 ux2 ux3 ux4 uy1 uy2 uy3 uy4 ax1 ax2 ax3 ax4 ay1 ay2 ay3 ay4 ]T
Lapproximation dans un lment peut scrire de faon plus compacte sous la forme :

u (M ) = [ Nstd (M ) Nenr (M ) ] Q = N(M ) Q


o Nstd (M ) reprsente la partie standard de la matrice des fonctions de forme et Nenr (M )
reprsente la partie provenant de lenrichissement.
En remplaant dans lexpression suivante de lnergie de dformation
1
ED =
2

u T DT CD
u d

et en posant

Bstd =

N1,x N2,x N3,x N4,x


0

N1,y

N2,y

N1,y

N2,y

N3,y

N4,y

N3,y N4,y N1,x N2,x N3,x N4,x

92

Elments finis tendus

eA

eB

Figure X.6 Dcoupage conforme linterface dun quadrangle enrichi.

et

Benr =

(N1 1 ),x (N2 2 ),x (N3 3 ),x (N4 4 ),x


0

(N1 1 ),y

(N2 2 ),y

(N3 3 ),y

(N1 1 ),y

(N2 2 ),y

(N3 3 ),y

Ke =
Z

BTstd (M )CBstd (M )de


BTenr (M )CBstd (M )de

Z
Z

BTstd (M )CBenr (M )de


e

BTenr (M )CBenr (M )de

Cette matrice de rigidit peut


Z tre dcompose en quatre parties :
partie standard, terme

partie enrichie, terme

BTstd (M )CBstd (M )de

BTenr (M )CBenr (M )de

couplage entre les parties standard et enrichie, terme

BTstd (M )CBenr (M )de

Le calcul de Bstd (M ) est standard, le calcul de Benr (M ) fait intervenir les drives de
lenrichissement qui sont calcules ainsi
(NJ J ),i = NJ,i J + NJ J,i
avec


J,i = |(M )| |J |

,i

= |(M )|,i =

4
X

NI,i (M )|I |

I=1

X.6 Intgration numrique de la matrice de rigidit


Llment enrichi possdant une discontinuit dans son approximation, lintgration numrique
doit la prendre en compte et tre compatible avec linterface. Un dcoupage de llment
conforme linterface est effectu, chaque partie est alors intgre de faon classique puis
ajoute comme une contribution la matrice de rigidit de llment enrichi (Fig. X.6 et
X.7).

X.7 Erreurs introduites par lenrichissement


Les lments partiellement enrichis (Fig. X.8) sont ceux qui touchent la zone enrichie et la
zone non enrichie. Pour ces lments, au moins un nud nest pas enrichi.

(N4 4 ),y

(N4 4 ),y (N1 1 ),x (N2 2 ),x (N3 3 ),x (N4 4 ),x

on obtient la matrice de rigidit lmentaire suivante


Z

X.7 Erreurs introduites par lenrichissement

premier dcoupage en ttradres

second dcoupage conforme linterface

Figure X.7 Dcoupage conforme linterface dun hxadre enrichi.

11
00
00
11
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0011
11
00
lments enrichis
nuds enrichis
lments partiellement enrichis

11
00
00
11
00
11
Figure X.8

Elments partiellement enrichis

93

94

Elments finis tendus

Prenons par exemple un lment dont seulement trois nuds sont enrichis, lapproximation du dplacement dans cet lment scrit
ui (M ) =

4
X

NI (M )UIi +

I=1

3
X

NJ (M )I (M )AJi

J=1

Dans cet lment, la fonctino denrichissement (M ) ne peut pas tre correctement reprsente. En effet, en prenant U(1 4)i = 0 et A(1 3)i = 1, on a
ui (M ) = N1 (M )1 (M ) + N2 (M )2 (M ) + N3 (M )3 (M )
u
i (M ) = (N1 (M ) + N2 (M ) + N3 (M ))(M ) N1 (M )1 N2 (M )2 N3 (M )3 6= (M )
puisque N1 (M ) + N2 (M ) + N3 (M ) 6= 1.
Les lments partiellement enrichis introduisent une erreur dans lapproximation. Des
techniques particulires non dveloppes dans ce cours permettent de corriger ces lments.