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FACULTE DES SCIENCES & TECHNIQUES

U.F.R. Sciences & Techniques : S.T.M.I.A


Ecole Doctorale: Informatique-Automatique-Electrotechnique-Electronique-Mathmatique
Dpartement de Formation doctorale : Electrotechnique-Electronique

Thse
Prsente pour l'obtention du titre de

Docteur de l'Universit Henri Poincar, Nancy-I


En Gnie Electrique

Par Mohamed Muftah ABDUSALAM

Structures et stratgies de commande des filtres


actifs parallle et hybride avec validations
exprimentales
Soutenance publique prvue le 29 mai 2008

Membres du jury :

Prsident
:
Rapporteurs :
Examinateurs :

M. Jean MERCKLE
M. Seddik BACHA
M. Mohamed MACHMOUM
M. Mohammed ZOUITI
M. Philippe POURE
M. Shahrokh SAADATE

Professeur, MIPS, Mulhouse


Professeur, G2ELab/IJF, Grenoble
Professeur, IREENA, Saint Nazaire
Docteur, EDF, Clamart
Matre de confrences, LIEN, Nancy
Professeur, GREEN, Nancy

Laboratoire GREEN (Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de Nancy)


Facult des Sciences & Techniques 54500 Vanduvre-ls-Nancy

Avant Propos

Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu depuis janvier 2005


au sein GREEN (Groupe de Recherche en Electrotechnique et en Electronique
de Nancy) de lUniversit Henri Poincar, UHP-Nancy1.
Qu'il me soit d'abord permis de remercier et dexprimer ma gratitude envers
le bon Dieu.
Je tiens ensuite remercier :
Monsieur Jean MERCKLE, Professeur au MIPS Mulhouse, qui ma fait
lhonneur de prsider le jury de ma thse.
Monsieur Seddik BACHA, Professeur au G2ELab/IJF Grenoble et
Monsieur Mohamed MACHMOUM, Professeur lIREENA Saint Nazaire, qui
ont accepts dtre rapporteurs de mon travail.
Monsieur Mohammed ZOUITI, Docteur EDF, site de Clamart, qui a
accept dtre examinateur mon jury de thse.
Monsieur A. REZZOUG, Professeur l'Universit Henri Poincar et
Directeur du GREEN pour m'avoir accueilli au sein de son laboratoire.
Monsieur S. SAADATE, Professeur lUHP, qui a dirig et orient mon
travail tout au long de ces annes de thse.
Monsieur P. POURE, Matre de Confrences au LIEN lUHP, qui a
codirig ce travail et ma apport aide et conseils durant ces annes.

Je tiens galement remercier tous les membres du laboratoire GREEN


spcialement tous mes collgues qui ont contribu, chacune leur manire,
l'accomplissement de cette thse : Tahar HAMITI, Shahram KARIMI, Lotfi
BAGHLI, Arnaud GAILLARD, Rijaniaina Njakasoa ANDRIAMALALA, Eid GOUDA.
Je voudrais enfin remercier ma mre, mes frres et ma famille, qui depuis de
si longues annes, m'ont encourag et soutenu dans la poursuite de mes
tudes.

SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE ....................................................................... 1

CHAPITRE I. PERTURBATIONS DES RESEAUX ELECTRIQUES........ 7

INTRODUCTION.................................................................................................................... 9
I.1 LES PERTURBATIONS HARMONIQUES .................................................................. 9
I.1.1 Sources des harmoniques et leurs effets ....................................................................... 9
I.2 LES NORMES IMPOSEES SUR LE THD................................................................... 11
I.3 SOLUTIONS DE DEPOLLUTION DES RESEAUX ELECTRIQUES .................... 15
I.3.1 Solutions traditionnelles.............................................................................................. 15
I.3.2 Solutions modernes..................................................................................................... 15
I.3.2.1 Filtre actif srie .................................................................................................... 16
I.3.2.2 Filtre actif parallle .............................................................................................. 17
I.3.2.3 Combinaison parallle-srie de filtres actifs........................................................ 17
I.3.2.4 Filtre hybride........................................................................................................ 18
I.4 CONFIGURATION DES FILTRES HYBRIDES........................................................ 18
I.4.1 Filtre hybride combinant filtres actif et passif ............................................................ 20
I.4.1.1 Association srie dun filtre actif parallle et dun filtre passif........................... 20
I.4.1.2 Association parallle dun filtre actif parallle et dun filtre passif..................... 20
I.4.1.3 Association dun filtre actif srie et dun filtre passif.......................................... 21
I.4.2 Topologies donduleur mises en uvre pour les filtres actifs .................................... 22
I.4.2.1 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas trois bras ........................ 22
I.4.2.2 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas deux bras avec
condensateur point milieu.............................................................................................. 23
I.4.2.3 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas trois bras avec
condensateur point milieu.............................................................................................. 23
I.4.2.4 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas quatre bras..24
I.5 COMMANDE DU FILTRE ACTIF ET TECHNIQUES MISES EN OEUVRE ...... 24
CONCLUSION....................................................................................................................... 27

CHAPITRE II. COMMANDE DU FILTRE ACTIF PARALLELE BASE


SUR LA METHODE DES PUISSANCES INSTANTANEES AVEC DES
FMVs..29

INTRODUCTION.................................................................................................................. 31
II.1 FILTRE ACTIF PARALLLE STRUCTURE TENSION ................................... 32
II.1.1 Filtre de dcouplage................................................................................................... 34
II.2 PRINCIPE DE COMMANDE DU FILTRE ACTIF.................................................. 34
II.2.1 Determination des courants harmoniques de reference ............................................. 35
II.2.1.1 Mthode des puissances instantanes ................................................................. 35
II.2.2 Stratgie de commande de londuleur du filtre actif ................................................. 40
II.2.2.1 Contrle par MLI................................................................................................ 41
II.2.2.2 Contrle conventionnel par hystrsis................................................................ 41
II.2.2.3 Contrle par hystrsis module......................................................................... 42
II.2.3 Rgulation de la tension continue.............................................................................. 45
II.2.3.1 Rgulateur proportionnel.................................................................................... 46
II.3 RESULTATS DE SIMULATION ................................................................................ 47
II.3.1 Performance du FMV ................................................................................................ 48
II.3.1.1 Comportement du FMV..................................................................................... 48
II.3.2 Rsultats de simulation du systme tudi ................................................................ 51
II.3.2.1 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par MLI ................................... 54
II.3.2.2 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par hystrsis conventionnelle 55
II.3.2.3 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par hystrsis module............ 56
II.4 ETUDE DU COMPORTEMENT DU FILTRE ACTIF EN RGIME
TRANSITOIRE...................................................................................................................... 57
II.5 INFLUENCE DES PARAMETRES ............................................................................ 59
II.5.1 Variation de linductance de dcouplage................................................................... 59
II.5.2 Variation de la tension aux bornes du condensateur ................................................. 59
II.5.3 Variation de la largeur de bande dhystrsis............................................................ 60
CONCLUSION....................................................................................................................... 61

CHAPITRE III. REALISATION EXPERIMENTALE DE LA


COMMANDE PAR HYSTERESIS MODULEE D'UN FAP TRIPHASE.. 63

INTRODUCTION.................................................................................................................. 65
III.1 SCHEMA GOLBAL..................................................................................................... 66
III.2 PRESENTATION GENERALE DU MATERIEL EXPERIMENTAL .................. 67
III.2.1 Le Filtre actif parallle structure tension............................................................... 67
III.2.2 La charge polluante .................................................................................................. 68
III.2.3 Commande du filtre actif.......................................................................................... 68
III.2.3.1 Partie numrique (gnration des rfrences de courants)................................ 69
III.2.3.1.1 Rsultats exprimentaux de la partie numrique............................................ 71
III.2.3.2 Partie analogique ............................................................................................... 74
III.2.3.2.1 Circuit comparateur........................................................................................ 75
III.2.3.2.2 Circuit de protection....................................................................................... 76
III.2.3.2.3 Circuit d'interface ........................................................................................... 77
III.2.3.3 Rsultats exprimentaux ................................................................................... 78
III.2.3.3.1 Premier essai .................................................................................................. 78
III.2.3.3.2 Deuxime essai............................................................................................... 79
III.2.3.3.3 Troisime essai............................................................................................... 81
III.2.3.3.3.1 Mise en marche du filtre actif parallle....................................................... 82
III.3 COMPARASION ENTRE RESULTATS DE SIMULATION ET RESULTATS
EXPERIMENTAUX .............................................................................................................. 85
CONCLUSION....................................................................................................................... 87

CHAPITRE IV. FILTRE HYBRIDE PARALLELE A STRUCTURE


TENSION ........................................................................................................... 89

INTRODUCTION.................................................................................................................. 91
IV.1 STRUCTURE DU FILTRE HYBRIDE PARALLELE ............................................ 92
IV.2 COMMANDE DU FILTRE HYBRIDE PARALLELE............................................ 94
IV.2.1 Schma classique de commande .............................................................................. 95
IV.2.1.1 Caractristiques de filtrage................................................................................ 95

IV.2.1.2 Stratgie classique de commande ..................................................................... 97


IV.2.1.3 Etude de la boucle feedback.............................................................................. 98
IV.2.1.4 Etude de la boucle feedforward ...................................................................... 100
IV.2.1.5 Contrle des tensions par MLI........................................................................ 102
IV.2.1.6 Rgulation de la tension continue Vdc ............................................................. 102
IV.2.1.6.1 Dtermination des paramtres du rgulateur PI........................................... 103
IV.2.1.7 Rsultats de simulations.................................................................................. 104
IV.2.1.7.1 Simulation de l'ensemble Rseau - Charge non-linaire.............................. 104
IV.2.1.7.2 Simulation de l'ensemble Rseau - Charge non-linaire - Filtre hybride
parallle .......................................................................................................................... 106
IV.2.2 Schma de contrle simplifi................................................................................. 108
IV.2.2.1 Prsentation de la stratgie de commande ...................................................... 108
IV.2.2.2 Commande simplifie ..................................................................................... 110
IV.2.2.2.1 Le contrle de la boucle feedback................................................................ 110
IV.2.2.2.2 Le contrle de la boucle feedforward .......................................................... 112
IV.2.2.3 Rsultats des simulation.................................................................................. 113
IV.2.3 Suppression de la PLL du schma de contrle simplifi ....................................... 116
IV.2.3.1 Mthode de commande ................................................................................... 117
IV.2.3.2 Rsultats de simulation ........................................................................................... 118
IV.3 FILTRE HYBRIDE PARALLELE A DEUX BRAS AVEC ONDENSATEUR A
POINT MILIEU ................................................................................................................... 120
IV.3.1 Topologie ............................................................................................................... 120
IV.3.2 Stratgie de commande .......................................................................................... 123
IV.3.3 Rsultats de simulation .......................................................................................... 124
IV.4 NOUVELLE COMMANDE DU FILTRE HYBRIDE............................................ 126
IV.4.1 Mthode de commande .......................................................................................... 127
IV.4.2 Rsultats de simulation .......................................................................................... 128
IV.5 FILTRE HYBRIDE EN REGIME TRANSITOIRE............................................... 131
CONCLUSION..................................................................................................................... 133

CHAPITRE V. VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA COMMANDE


NUMERIQUE DU FHP PAR PROTOTYPAGE FPGA-IN-THE-LOOP
...135

INTRODUCTION................................................................................................................ 137
V.1 TECHNOLOGIE FPGA.............................................................................................. 137
V.2 DOMAINES DAPPLICATIONS DES FPGAs ........................................................ 138
V.3 STRUCTURE DES FPGAs ......................................................................................... 139
V.4 LANGAGE DE DESCRIPTION DE MATRIEL ................................................... 140
V.5 METHODOLOGIE DE PROTOTYPAGE FPGA IN THE LOOP .................. 141
V.6 APPLICATION A LA COMMANDE NUMERIQUE DU FILTRE HYBRIDE
PARALLELE ....................................................................................................................... 144
V.6.1 Le FHP et sa commande numrique........................................................................ 144
V.6.2 Modlisation et simulation en mode discret............................................................ 145
V.6.2.1 Discrtisation du FMV ..................................................................................... 145
V.6.2.2 Discrtisation du rgulateur PI ......................................................................... 146
V.6.2.3 Discrtisation de la PLL de la boucle feedback ............................................... 147
V.6.2.4 Rsultats de simulation en mode discret .......................................................... 148
V.6.3 Validation FPGA in the Loop ....................................................................... 150
V.6.3.1 Gnration du signal triangulaire ..................................................................... 150
V.6.3.2 Gnration des signaux sin et cos..................................................................... 150
V.6.3.4 Validation exprimentale FPGA in the Loop de la commande numrique 151
V.6.3.5 Implmentation sur cible FPGA....................................................................... 151
V.6.4 Prototypage FPGA in the Loop de la commande numrique............................ 153
CONCLUSION..................................................................................................................... 155

CONCLUSION GENERALE ........................................................................ 157


REFERENCES ................................................................................................ 165

Glossaire
Atr : lamplitude du signal triangulaire
Bh : la largeur de la bande d'hystrsis
CEI : Commission Electrotechnique Internationale
CEF : Commission Electrotechnique Franaise
CENELEC : Comit Europen de Normalisation Electrotechnique
UTE : Union Technique de lElectricit
CEF : Commission Electrotechnique Franaise.
FPB : filtre passe bas
FPH : filtre passe haut
FAS : Filtre Actif Srie
FAP : Filtre Actif Parallle
FHP : Filtre Hybride Parallle
FMV : Filtre Multi Variables
FPGA: Field Programmable Gate Array
HDL : langage de description de matriel (en anglais, HDL pour Hardware Description Language)
HIL: Hardware in the Loop
is : courant de la source
ic : courant de la charge
if : courant inject par le filtre
i*f : courant rfrence
K : constante du FMV
Kc : constante de la boucle Feedback
LUT : Look-Up-Table
MLI : Modulation de Largeur dImpulsion
SRF : thorie du rfrentiel li au synchronisme
VHDL: Very high speed integrated circuit Hardware Description Language
Vs : tension de la source
Vf : tension impose par londuleur
Vdc : tension aux bornes du condensateur de londuleur
THD : Taux de Distorsion Harmonique

Introduction gnrale
_______________________________________________________________________________________________________________

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale
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Introduction gnrale
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INTRODUCTION GENERALE

Ces dernires annes, lutilisation croissante des dispositifs dlectronique de


puissance dans les systmes lectriques a entran de plus en plus de problmes lis aux
perturbations ou distorsions harmoniques des rseaux lectriques. Ce phnomne touche
lensemble des secteurs industriels (utilisation de gradateurs, de redresseurs, de variateurs de
vitesse,.), tertiaire (informatique ou clairage des bureaux, commerce,) et domestique
(tlviseurs, appareils lectromnagers grand public,) [1].

La distorsion harmonique est gnre par les charges non linaires connectes au
rseau et qui absorbent des courants non sinusodaux. Ces harmoniques de courant vont leur
tour gnrer des tensions harmoniques aux diffrents points de connexion au rseau. Pour les
autres quipements lectriques connects en ces points, cette pollution harmonique a des
effets nocifs. Parmi ces effets, on peut notamment citer la dformation de la tension rseau au
point de raccordement alors que le distributeur dnergie est tenu de fournir une tension
propre. Cette pollution peut galement conduire lchauffement des cbles et des
quipements lectriques ou bien encore larrt soudain de machines tournantes, voire la
destruction totale de tous ces quipements.

Pour diminuer ou supprimer ces perturbations et ainsi amliorer la qualit de lnergie


distribue, plusieurs solutions existent :

 la rduction de limpdance de court-circuit,


 la modification du convertisseur statique polluant en termes de la topologie
et/ou de la commande afin dintervenir directement la source des
perturbations harmoniques,
 les dispositifs de filtrage.
Lutilisation de dispositifs de filtrage tels que les filtres passifs dits rsonnants et/ou
amortis peut ainsi empcher les courants harmoniques de se propager dans les rseaux
lectriques. Ils peuvent galement tre utiliss pour compenser la puissance ractive.
Cependant, le filtrage passif pose certains problmes : manque dadaptabilit lors de
variations de limpdance du rseau, de la charge et rsonance possible avec limpdance du
rseau et dans certains cas dfavorables o cette rsonance est excite, celle-ci peut entraner
3

Introduction gnrale
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une tension harmonique leve et un courant harmonique important dans la capacit du filtre
et dans le rseau. Ainsi, cette solution prsente un inconvnient majeur qui peut tre
intolrable dans ces circonstances particulires.

Une autre solution consiste mettre en uvre un filtrage actif afin dviter les
inconvnients des filtres passifs. Une premire solution consiste connecter le filtre actif en
parallle avec le systme polluant : ainsi, il injecte au rseau un courant de mme amplitude
que celle du courant harmonique liminer mais en opposition de phase. Une seconde
approche consiste en la connexion du filtre actif en srie avec le rseau : il se comporte alors
comme un gnrateur de tension qui impose une tension harmonique telle que, additionne
celle du rseau, la tension au point de connexion soit rendue sinusodale.

Cependant le filtrage actif prsente galement ses inconvnients spcifiques,


notamment son cot lev pour des applications industrielles ; le dimensionnement du
convertisseur de puissance du filtre actif peut alors tre relativement lev. Pour cette raison
majeure, les applications des filtres actifs de puissance dans les systmes lectriques sont
aujourdhui encore limites bien que des normes fixent les caractristiques exiges pour la
qualit de lnergie.

Les inconvnients des filtres passifs et des filtres actifs peuvent tre simultanment
limits en utilisant de nouvelles topologies de filtres actifs, appeles filtres hybrides.
Lutilisation de filtres actifs hybrides est aujourdhui considre comme une solution qui
permet de rduire le dimensionnement et par consquent le cot des filtres actifs. Le filtre
hybride consiste en lassociation de filtres passifs, destins absorber les harmoniques de
courant provenant de la charge polluante, et dun filtre actif de faible puissance.

Dautre part, il est important de noter que les performances dun filtre actif sont
troitement lies lalgorithme utilis pour dterminer les rfrences harmoniques de courant
ainsi qu la mthode utilise pour la poursuite de ces rfrences. De plus, le mode
dimplantation, analogique ou numrique, peut galement avoir une influence directe sur les
performances du filtre actif, selon la technologie utilise (systme de prototypage DSPACE,
FPGA, microcontrleur, carte analogique, .).
Nous allons nous intresser tous ces aspects cits ci-dessus dans cette thse. Le
travail de recherche prsent dans ce mmoire est divis en cinq chapitres :
4

Introduction gnrale
_______________________________________________________________________________________________________________

Dans le premier chapitre, nous prsentons les perturbations, en courant et en tension,


des rseaux lectriques connects des charges dites polluantes. Les origines de cette
pollution harmonique, les consquences et les normes inhrentes ces perturbations sont
examines.

Au second chapitre, nous tudions thoriquement la topologie de filtre actif parallle


structure tension et sa stratgie de commande. Les rsultats de simulation obtenus sont
prsents et comments. Nous proposons une nouvelle commande dveloppe dans le cadre
de cette thse et utilisant un filtre hautement slectif, appel filtre multivariable (FMV), au
lieu des filtres dextractions classiques de types passe-haut ou passe-bas. Trois contrleurs de
courant sont galement tudis : MLI, hystrsis classique et hystrsis module. Le
comportement du filtre actif en rgime transitoire et linfluence du choix des paramtres du
systme sont galement prsents en fin de ce chapitre.

Au troisime chapitre, nous prsentons la validation exprimentale des rsultats de


simulation obtenus pour la commande dite hystrsis module . Un banc exprimental a
t mis en uvre lors de cette thse. Il est constitu dun filtre actif parallle IGBTs, dune
charge non linaire de type pont diodes dbitant dans une charge RL, dun systme de
prototypage numrique DSPACE (carte de dveloppement DS1104) pour gnrer les
rfrences des courants harmoniques et dune carte analogique pour raliser le contrle des
courants harmoniques par hystrsis module.

Au quatrime chapitre, nous tudions dans un premier temps la topologie du filtre


hybride parallle trois bras structure tension. La base des travaux prsents pour ce type de
filtrage sappuie sur le schma de contrle dit schma classique prsent dans larticle [2].
Ce schma comprend deux boucles de contrle : une boucle feedforward pour supprimer
lharmonique cinq et une boucle feedback pour supprimer le reste du spectre harmonique.
Partant de ce schma dit classique, nous proposons diffrentes nouvelles stratgies de
commande en introduisant des filtres FMVs dans les deux boucles de contrle. Les
commandes proposes permettent damliorer sensiblement les performances du filtre hybride
tout en tant plus simples raliser. Dans un deuxime temps, nous tudions une topologie du
filtre hybride deux bras avec un condensateur point milieu. Ensuite, nous prsentons une
nouvelle structure de commande de filtre hybride destine compenser des harmoniques
particuliers tels que lharmonique 5, lharmonique 7 ou bien encore les deux simultanment,
5

Introduction gnrale
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tout en mettant en uvre une commande de complexit rduite. Enfin, pour terminer ce
chapitre, nous tudions le comportement du filtre hybride en rgime transitoire.

Le cinquime chapitre est consacr au prototypage exprimental dit FPGA in the


Loop de la commande numrique du filtre hybride triphas. Le nouveau flot de conception
propos pour limplantation numrique de la commande sur cible FPGA est bas sur
lutilisation conjointe des outils Matlab-Simulink et DSPBuilder. Ce flot est dtaill dans un
premier temps. Ensuite, il est appliqu au cas de la commande numrique du filtre hybride
pour lequel chaque tape est dtaille.

Enfin, nous concluons ce manuscrit par une tude comparative des deux structures de
filtres actifs parallle tudies (shunt et hybride). Les apports des nouvelles stratgies de
commande tudies et valides lors de ces travaux de thse sont rsums. De mme, laspect
implantation numrique de la commande est discut. Pour conclure, les perspectives de ces
travaux de recherche sont prsentes.

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

CHAPITRE I
PERTURBATIONS DES RESEAUX
ELECTRIQUES

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


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Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


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INTRODUCTION

Gnralement, le distributeur dnergie dlivre lnergie lectrique sous forme dun


systme triphas de tensions sinusodales. Les paramtres caractristiques de ce systme sont
la frquence, lamplitude, la forme donde, qui doit tre sinusodale et la symtrie du systme
triphas. Mais depuis quelques annes, avec lvolution technologique des composants
dlectronique de puissance les distributeurs dnergie rencontrent plusieurs problmes lis
laccroissement du nombre de convertisseurs statiques raccords aux rseaux de distribution
dnergie. En effet, ces convertisseurs sont des sources polluantes qui absorbent des courants
non sinusodaux et consomment pour la plupart de la puissance ractive.

Les harmoniques gnrs sont des perturbations permanentes affectant la forme


donde de la tension du rseau. Ces perturbations se superposent londe fondamentale. Elles
ont donc pour consquence de modifier londe de tension ou de courant ce qui se traduit par
une dgradation du facteur de puissance et/ou par la gnration de courants et de tensions
alternatives de frquence diffrente de celle du fondamental.

Dans ce chapitre, nous allons prsenter la source des harmoniques, linfluence du


raccordement des convertisseurs statiques sur les rseaux lectriques et leurs environnements
et enfin les normes. Ensuite, nous prsentons les solutions classiquement mises en uvre pour
dpolluer les rseaux lectriques.

I.1 LES PERTURBATIONS HARMONIQUES

I.1.1 Sources des harmoniques et leurs effets

Lutilisation des quipements lectriques comportant des convertisseurs statiques dans


les installations de conversion dnergie lectrique a entran ces dernires annes une
augmentation sensible du niveau de pollution harmonique. Ils ont contribu la dtrioration
de la qualit du courant et de la tension des rseaux de distribution.

Les principales sources lorigine des harmoniques sont les appareils dclairage fluorescent,
les

appareillages

informatiques,

les

appareils

domestiques

(tlviseurs,

appareils

lectromnagers en grand nombre), les arcs lectriques et tous les convertisseurs statiques
9

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

raccords aux rseaux tels que les redresseurs et les onduleurs. Tous ces systmes contribuent
la pollution harmonique du rseau auquel ils sont connects.

En effet, ces systmes absorbent des courants non sinusodaux, mme sils sont aliments par
une tension sinusodale. Ces quipements lectriques sont considrs comme des charges non
linaires mettant des courants harmoniques dont les frquences sont des multiples entiers ou
non entiers de la frquence fondamentale.

La prsence dharmoniques de courant ou de tension conduit des effets nfastes sur


le rseau de distribution, comme par exemple [1], [3]-[7]:

Lchauffement des conducteurs, des cbles, des condensateurs et des machines d aux
pertes cuivre et fer supplmentaires.

Linterfrence avec les rseaux de tlcommunication, cause par le couplage


lectromagntique entre les rseaux lectriques et les rseaux de tlcommunication
qui peut induire dans ces derniers des bruits importants.

Le dysfonctionnement de certains quipements lectriques comme les dispositifs de


commande et de rgulation. En prsence dharmoniques, le courant et la tension
peuvent changer plusieurs fois de signe au cours dune demi-priode. Par consquent,
les quipements sensibles au passage par zro de ces grandeurs lectriques sont
perturbs.

Des phnomnes de rsonance. Les frquences de rsonance des circuits forms par les
inductances du transformateur et les capacits des cbles sont normalement assez
leves, mais celles peuvent concider avec la frquence dun harmonique. Dans ce
cas, il y aura une amplification importante qui peut dtruire les quipements raccords
au rseau.

La dgradation de la prcision des appareils de mesure.

Des perturbations induites sur les lignes de communication, rayonnement


lectromagntique notamment.

Diffrents critres sont dfinis pour caractriser ces perturbations. Le THD et le facteur de
puissance sont les plus employs pour quantifier respectivement les perturbations
harmoniques et la consommation de puissance non-active. Le THD reprsente le rapport de la

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Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

valeur efficace des harmoniques la valeur efficace du fondamental. Il est dfini par la
relation :

X h2
THD = 2
h =2 X 1

(I.3)

avec X soit un courant, soit une tension.

I.2 LES NORMES IMPOSEES SUR LE THD

Afin de garantir un niveau de qualit de lnergie satisfaisant en limitant les effets des
perturbations harmoniques, les distributeurs dnergie et les utilisateurs sont amens
respecter des normes et des recommandations qui dfinissent les rgles relatives la
compatibilit lectromagntique (CEM) dfinies [8] :

au niveau international par la CEI,

au niveau europen par le CENELEC,

au niveau franais, par lUTE et le CEF,

En effet, ces normes ont t tablies par des groupes dexperts internationaux, qui
reprsentent les constructeurs, les utilisateurs de matriels, ainsi que par des reprsentants de
laboratoires d'essais, des consultants et des universitaires spcialistes du domaine considr.
Afin de faciliter la connaissance des normes pour chaque domaine, les normes CEI qui
couvrent tous les domaines de l'lectrotechnique sont numrotes et rfrences comme par
exemple CEI 61000 sur la compatibilit lectromagntique et CEI 60063 qui dfinit les sries
de valeurs normalises pour les rsistances et condensateurs,etc. Les normes internationales
publies par la CEI dans les domaines de llectricit et de llectronique ont pour objectifs
de :

faciliter les changes dans le monde en supprimant les barrires techniques,

assurer la qualit des produits,

garantir l'interoprabilit des produits et des systmes,

contribuer la scurit lors de l'utilisation des produits,

11

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

contribuer la protection de l'environnement et la qualit de vie.

Au niveau international (CEI), les normes CEI 61000 publies dans le domaine de la
compatibilit lectromagntique (CEM) sont divises en plusieurs parties, conformment la
structure suivante:
1- Gnralits,
2- Environnement,
3- Limites,
4- Techniques dessais et de mesures,
5- Guide dinstallation et dattnuation,
6- Normes gnriques.

Chaque partie est divise en plusieurs sous-parties dont certaines ont t rendues obligatoires
par la directive 89/336/CEE dans lUnion Europenne et retranscrites dans les droits
nationaux sous lappellation NF EN 61000 (en France). L'application de ces directives est
obligatoire pour bnficier du marquage CE (Communaut Europenne). L'apposition de
marquage indique donc la conformit du produit aux exigences essentielles de ces directives
afin davoir le droit de commercialiser les produits concerns dans l'Union Europenne.
Pour les rseaux lectriques, les recommandations dEDF pour les tensions sont :
-

: Vh 0,6 %,
V1
Pour un harmonique impair : Vh 1 %,
V1
Pour le taux de distorsion global de tension : THD < 1,6 %.

Pour un harmonique pair

Il sagit de limitations qui sont maintenant trs anciennes (plus de 20ans). Ci-dessous,
nous allons dtailler les normes internationales les plus rcentes concernant les courants et les
tensions.
Au niveau international (CEI), les normes CEI-1000 dfinissent les niveaux des
courants et des tensions harmoniques respecter. Le tableau. I.1 prsente la norme CEI-10003-2 qui fixe la limitation des courants injects dans un rseau public basse tension pour des
quipements dont le courant par phase est infrieur 16A. Il sagit l des appareils du
domaine domestique. Aussi, du fait de leur puissance, les quipements industriels sont exclus
du champ dapplication de cette norme [8].

12

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

Harmoniques impairs
Courant harmonique
admissible maximal (A)
3
2.30
1.14
5
0.77
7
9
0.40
11
0.33
0.21
13
15 h 39
0.15 15 / h
Rang

Rang
2
4
6

Harmoniques pairs
Courant harmonique
admissible maximal (A)
1.08
0.43
0.30

8 h 40

0.23 8 / h

Tab. I.1. Limites des composantes harmoniques en courant.

La norme (CEI-1000-3-4) spcifie les limites dmissions de courants harmoniques des


quipements individuels d'intensit assigne suprieure 16A et jusqu' 75A. Ces limites
s'appliquent aux rseaux publics de tensions nominales comprises entre 230 V (monophas) et
600 V (triphas).

Rang
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
pair

Courant harmonique en %
du fondamental
21.6
10.7
7.2
3.8
3.1
2.0
0.7
1.2
1.1
0.6
0.9
0.8
0.6
0.7
0.7
0.6
0.6 ou 0.15 8 / h

Tab. I.2. Limites des missions de courants harmoniques.

Les normes CEI-1000-2-2 et CEI-1000-2-4 prcisent le niveau des harmoniques de tension


respecter au point de raccordement sur les rseaux de distribution basse tension, public et

13

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

industriel respectivement. Le tableau I.3 prsente les niveaux de compatibilit pour les
tensions harmoniques sur les rseaux publics basse tension.

Harmoniques impairs non


multiples de 3
Tension harmonique
Rang
en %
du fondamental
5
6
7
5
11
3.5
13
3
17
2
19
1.5
23
1.5
25
1.5
0.2+0.5*25/k
> 25

Harmoniques impairs
Harmoniques pairs
multiples de 3
Tension harmonique
Tension harmonique
Rang
en %
Rang
en %
du fondamental
du fondamental
3
5
2
2
9
1.5
4
1
15
0.3
6
0.5
21
0.2
8
0.5
> 21
0.2
10
0.5
12
0.2
> 12
0.2

Tab. I.3. Niveaux de compatibilit des harmoniques de tension (CEI-1000-2-2).


La norme CEI 61000-4-13 prcise les essais dimmunit basse frquence aux harmoniques et
inter-harmoniques incluant les signaux transmis sur le rseau lectrique. Le tableau I.4
indique les taux des harmoniques en tension utiliser pour vrifier limmunit des appareils
pour les matriels et systmes sensibles et les rseaux industriels.
Rang
harmonique
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31

Matriels et
systmes sensibles
%
8
8
6.5
2.5
5
4.5
3
2
2
2
1.5
1.5

Rseaux
industriels
%
8
12
10
4
7
6
3
5
5
2
4
4
2
4
3

Tab. I.4. Taux des harmoniques en tension imposer pour vrifier limmunit des appareils
(CEI-61000-4-13).

14

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

Compte tenu de toutes ces normes imposes par la rglementation CEM, nous avons besoin
de mettre en uvre des moyens efficaces afin de limiter la propagation de la pollution
harmonique des rseaux de distribution dnergie. De plus, les normes actuelles ne sont pas
tout fait satisfaisantes car elles ne tiennent pas compte de linfluence du rseau et de la
dformation initiale de la tension. Par ailleurs, elles paraissent un peu laxistes pour les
appareils de faibles puissances [9]. Il faudrait donc sattendre, dans lavenir proche, des
normes plus strictes et surtout des restrictions financires plus contraignantes qui justifient
davantage des travaux comme le notre dans le domaine de la qualit de lnergie.

I.3 SOLUTIONS DE DEPOLLUTION DES RESEAUX ELECTRIQUES

Deux types de solutions sont envisageables. La premire consiste utiliser des


convertisseurs statiques moins ou peu polluants, tandis que la seconde consiste en la mise en
uvre dun filtrage des composantes harmoniques. La premire classe de solutions sintresse
la conception tandis que la seconde consiste compenser les courants ou les tensions
harmoniques [9]. Deux groupes de solutions de dpollution pour compenser toutes les
perturbations peuvent tre distingus : les solutions traditionnelles et les solutions modernes.

I.3.1 Solutions traditionnelles

Il sagit notamment de mettre en uvre les moyens suivants :

1- Statocompensateur : il sagit dune mthode de compensation utilise pour relever


le facteur de puissance,
2- Filtre passif : le plus ancien pour le traitement des harmoniques de courant. Il
consiste piger les courants harmoniques pour empcher quils ne se propagent dans
le reste du rseau.

I.3.2 Solutions modernes

Ces solutions sont proposes comme des solutions efficaces de dpollution des
rseaux lectriques afin de traiter les inconvnients inhrents aux solutions traditionnelles
comme les filtres passifs (non adaptatifs aux variations de la charge et du rseau, phnomnes

15

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

de rsonance). Parmi toutes les solutions modernes, on trouve deux types de structures
classiquement utilises :

 Le filtre actif (srie, parallle ou bien encore associant les deux)


 Le filtre actif hybride (srie, parallle).
Le but de ces filtres actifs est de gnrer soit des courants, soit des tensions harmoniques de
manire ce que le courant ou la tension redevienne sinusodal. Le filtre actif est connect au
rseau soit en srie (FAS), soit en parallle (FAP) suivant quil est conu respectivement pour
compenser les tensions ou les courants harmoniques, soit associ des filtres passifs.

Pour fournir aux consommateurs une nergie lectrique de qualit, mme dans les conditions
de fonctionnement les plus perturbes, les filtres actifs sont proposs comme des solutions de
dpollution des rseaux lectriques [10]-[15]. Dans la suite, diffrentes topologies de filtres
actifs usuels sont prsentes.

I.3.2.1 Filtre actif srie (FAS)

Le rle dun FAS est de modifier localement limpdance du rseau. Il se comporte


comme une source de tension harmonique qui annule les tensions perturbatrices (creux,
dsquilibre, harmonique) venant de la source et celles gnres par la circulation de courants
perturbateurs travers limpdance du rseau. Ainsi, la tension aux bornes de la charge peut
tre rendue sinusodale. Cependant, le FAS ne permet pas de compenser les courants
harmoniques consomms par la charge.

Rseau

Filtre actif
Fig. I.1. Filtre actif srie.

16

Charge non linaire

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

I.3.2.2 Filtre actif parallle (FAP)

Le FAP se connecte en parallle avec le rseau et injecte en temps rel les


composantes harmoniques des courants absorbs par les charges non linaires connectes au
rseau. Ainsi, le courant fourni par la source d'nergie devient sinusodal.

is

Rseau

ic

Charge non linaire

if
Filtre actif
Fig. I.2. Filtre actif parallle.

I.3.2.3 Combinaison parallle-srie de filtres actifs

La figure I.3 illustre lassociation de deux filtres actifs parallle et srie, galement appele
Unified Power Quality Conditioner (UPQC). Cette structure bnficie des avantages des
deux types de filtres actifs srie et parallle. Ainsi, elle permet dassurer simultanment un
courant sinusodal et une tension du rseau lectrique galement sinusodale [3].
Vinj
Rseau
if

Filtre actif
srie

Charge
non linaire

Filtre actif
parallle

Fig. I.3. Combinaison parallle-srie de filtres actifs.

Les inconvnients des filtres passifs (rsonances srie ou parallle avec la source et/ou la
charge, dtrioration des performances du filtre lors de variations de limpdance du rseau,
) et des filtres actifs (cot lev en raison du dimensionnement des composants de
puissance) ont conduit llaboration dune nouvelle topologie de filtre actif. Il sagit du filtre
hybride qui est en ralit lassociation de filtres actifs de faibles puissances des filtres
passifs.
17

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

I.3.2.4 Filtre hybride

Le filtre hybride est une topologie de filtre qui combine les avantages des filtres
passifs et des filtres actifs. Pour cette raison, il est considr comme lune des meilleures
solutions pour filtrer les harmoniques de courant des rseaux de distribution. Une des
principales raisons de lutilisation du filtre actif hybride est lie au dveloppement des semiconducteurs de puissance tels que les transistors de puissance de types MOSFET ou IGBT.
De plus, du point de vue conomique, le filtre hybride prsente un atout majeur : il permet de
rduire le cot du filtre actif, actuellement lobstacle majeur lutilisation de filtres actifs
[16].

I.4 CONFIGURATION DES FILTRES HYBRIDES

Ces dernires annes, de nombreuses topologies de filtres hybrides associes


diffrentes stratgies de commandes ont t prsentes dans la littrature scientifique afin
damliorer la qualit de lnergie mais surtout pour rduire le dimensionnement du filtre actif
de puissance et par consquent son cot. Les filtres hybrides peuvent tre classs selon le
nombre dlments mis en uvre dans la topologie tudie (filtres actifs et filtres passifs), le
systme trait (monophas, triphas trois fils et triphas quatre fils) et le type donduleur
utilis (structure tension ou courant). La figure I.4 prsente quelques configurations de filtres
hybrides selon le type de systme tudi et les lments associs [17].
Filtre hybride

Monophas

passif-passif

Triphas 3 fils

actif-actif

passif-actif

passif-passif

actif-actif

Triphas 4 fils

passif-passif

passif-actif

Fig. I.4. Classification des filtres hybrides.

18

actif-actif

passif-actif

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

La configuration traditionnelle du filtre hybride comprend un filtre actif et un filtre passif. Le


filtre passif doit avoir une impdance aussi faible que possible pour les harmoniques de rangs
5, 7, 11 et 13 afin datteindre de bonnes caractristiques de filtrage [18], [19]. Pour cette
raison le filtre passif se compose classiquement dun premier filtre passif accord sur
lharmonique cinq, dun second filtre passif accord sur lharmonique sept et dun troisime
filtre passe haut. La configuration de ce filtre passif est dcrite la figure I.5.

h5

h7

FPH

CF
LF

Fig. I.5. Configuration du filtre passif avec filtre passe haut.

La figure I.6 prsente une autre configuration de filtre passif o lon utilise des filtres passifs
accords sur lharmonique 11 et sur lharmonique 13 au lieu du filtre passe haut.

h5

h7

h11

CF

h13

LF

Fig. I.6. Configuration du filtre passif sans filtre passe haut.

En effet, dans les deux configurations du filtre passif prsentes ci-dessus, le cot et la
complexit sont des inconvnients majeurs [18]. Au chapitre IV, une topologie de filtre
hybride triphas combinant filtrages actif et passif et permettant de pallier ces inconvnients
sera prsente ; elle comporte plusieurs boucles de contrle accordes sur des harmoniques
particuliers dans cette topologie. Le filtre passif a pour rle dliminer les harmoniques
gnrs par la charge alors que le filtre actif est destin amliorer les performances de
filtrage du filtre passif. Selon le mode dassociation des filtres passifs aux filtres actifs, le
filtre hybride se dcline en plusieurs configurations dcrites ci-aprs.

19

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

I.4.1 Filtre hybride combinant filtres actif et passif

I.4.1.1 Association srie dun filtre actif parallle et dun filtre passif
Dans cette configuration, les deux filtres actif et passif sont directement connects en
srie, sans lintermdiaire dun transformateur. Lensemble est connect en parallle sur le
rseau comme le dcrit la figure I.7.

LS

CF

Filtre passif

Charge non linaire

LF

Filtre actif parallle

Fig. I.7. Association srie dun filtre actif parallle et dun filtre passif.

Dans ce cas, le filtre passif se comporte comme une impdance faible la frquence daccord
et comme une grande impdance la frquence fondamentale. Ce systme prsente deux
avantages : le dimensionnement en puissance du filtre actif est encore plus rduit du fait que
le courant qui le traverse est plus faible et le filtre actif est labri dun ventuel court-circuit
de la charge [3], [20].

I.4.1.2 Association parallle dun filtre actif parallle et dun filtre passif

Dans cette topologie, le filtre actif est connect en parallle avec le filtre passif. Tous
deux sont galement en parallle avec la charge. Le filtre actif parallle sert compenser les
courants harmoniques basses frquences mis par la charge polluante alors que le filtre passif,
accord sur une frquence harmonique leve, permet de compenser les harmoniques hautes
frquences [20].

20

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

LS

CF

Charge non linaire


LF

Filtre passif
Filtre actif parallle

Fig. I.8. Association parallle dun filtre actif parallle et dun filtre passif.

I.4.1.3 Association dun filtre actif srie et dun filtre passif

Cette structure permet de rduire les risques dantirsonance entre les lments des
filtres passifs et limpdance du rseau. Dans ce cas, le filtre actif srie agit comme une
rsistance vis--vis des courants harmoniques et les oblige circuler dans le filtre passif, tout
en restant transparent la frquence fondamentale. La figure I.9 illustre cette topologie [1].

LS

CF

Charge non linaire


LF

Filtre Passif
Filtre actif srie

Fig. I.9. Association dun filtre actif srie et dun filtre passif.

Parmi les configurations prsentes dans ce paragraphe, nous nous intressons dans ce
mmoire la premire structure (Figure I.7 du paragraphe I.4.1.1), notamment pour ses
avantages non seulement en termes de dimensionnement des composants passifs et des semiconducteurs de puissance mais galement pour la simplicit de sa commande [2].

21

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

Ce filtre hybride sera tudi en dtail au chapitre IV ainsi que sa mthode de commande
(SRF), base sur deux boucles de contrle. Lorsquil est reli un rseau triphas trois fils,
nous tudierons deux topologies selon le nombre de bras de londuleur, savoir un filtre
hybride de puissance trois bras et un filtre hybride deux bras avec un condensateur point
milieu.

La comparaison des performances du filtre actif hybride avec celles du filtre


actif classique est lun des objectifs de ce travail. Nous tudierions les deux structures
dabord sur le plan thorique, puis par modlisation et simulation. Ensuite, concernant le filtre
classique, un dispositif exprimental nous permettra de valider les diffrents rsultats de
simulation.

Pour ce qui est du filtre hybride, nous nous sommes intresss, dans le cadre de ce travail,
une validation de la commande numrique par une nouvelle mthode de prototypage dite
FPGA in the Loop . La validation complte, sur un banc compltement exprimental, est
preuve dans les travaux futurs.

I.4.2 Topologies donduleur mises en uvre pour les filtres actifs

Pour les diffrentes structures de filtres hybrides prsentes au paragraphe prcdent,


diffrentes topologies donduleurs peuvent tre mises en oeuvre pour le filtre actif. Les
structures usuelles de convertisseurs sont dcrites ci aprs.

I.4.2.1 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas trois bras

La configuration la plus rpandue est le filtre actif de puissance parallle trois bras.
Les trois bras de l'onduleur sont forms par six interrupteurs bidirectionnels en courant, qui
sont des composants semi-conducteurs commands la fermeture et l'ouverture (transistors
bipolaires, IGBT ou IGCT) comportant une diode en antiparallle. Cet onduleur est connect
au rseau lectrique par un filtre dit de dcouplage. Son schma de principe est illustr la
figure I.10.

22

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

S2

S1

S3
C

S4

S5

Vdc

S6

Fig. I.10. Onduleur triphas trois bras.

I.4.2.2 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas deux bras avec
condensateur point milieu

Dans cette topologie, l'onduleur est constitu de quatre interrupteurs rversibles en


courant formant les deux bras , qui sont galement des composants semi-conducteurs
commands la fermeture et l'ouverture comportant une diode en antiparallle. Le troisime
bras est remplac par deux condensateurs relis la troisime phase du rseau lectrique.
Chacune des deux capacits joue le rle d'une source de tension continue. La tension leurs
bornes, Vdc/2, est galement maintenue une valeur positive quasi-constante [21]-[23].

S1

S3

S2

S4

C1

Vdc
2

C2

Vdc
2

Fig. I.11. Onduleur triphas deux bras avec condensateur point milieu.

I.4.2.3 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas trois bras avec
condensateur point milieu

Cette topologie est constitue de six interrupteurs rversibles en courant, commands


la fermeture et l'ouverture. Ils forment les trois bras d'un onduleur triphas. Un quatrime

23

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

bras est constitu de deux condensateurs dont le point milieu est reli au neutre du rseau
lectrique. Ici, la commande de londuleur nimpose que trois courants, le quatrime tant
alors impos par le montage. La figure I.12 prsente cette topologie.

S1

S4

S2

S3

S5

C1

Vdc
2

C2

Vdc
2

S6

Fig. I.12. Onduleur triphas trois bras avec condensateur point milieu.

I.4.2.4 Filtre actif triphas constitu dun onduleur triphas quatre bras

Dans cette configuration, nous utilisons un onduleur comprenant quatre bras constitus
de huit interrupteurs rversibles en courant comme l'illustre la figure I.13. Cette configuration
a t propose afin d'viter le recours un lment de stockage point milieu comme celle de
la configuration prcdente [24]-[26].

S1

S2

S3

S4

S5

S6

S7

Vdc

S8

Fig. I.13 Onduleur triphas quatre bras.

I.5 COMMANDE DU FILTRE ACTIF ET TECHNIQUES MISES EN OEUVRE

Les performances des filtres actifs ou hybrides dpendent trs fortement de plusieurs
facteurs :

24

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

lalgorithme de commande utilis pour identifier les rfrences de courants ou de


tensions [27]-[29],

le mode de contrle utilis (MLI, hystrsis, hystrsis module, ) pour la gnration


des ordres de commande des interrupteurs de puissance,

les performances de la boucle de rgulation de la tension du rservoir capacitif.

Dautre part, les performances du filtre actif dpendent galement de la technique retenue
(analogique ou numrique) lors de la mise en uvre pratique de la commande. Le filtrage
actif exige en effet des performances temps rels leves lors de limplantation de la
commande, compte tenu des frquences des harmoniques gnrer. La tendance actuelle est
au dveloppement des commandes numriques (Digital Signal Processeur, Microcontrleur,
FPGA, systme prototypage DSPACE) pour limplantation de lalgorithme de commande
retenu. Aujourdhui, les travaux de recherche dans le domaine du contrle des systmes
lectriques sorientent principalement vers deux technologies numriques lors de
limplantation des commandes : le systme de prototypage DSPACE ou la technologie FPGA
[30].
Dans ce mmoire nous allons tudier thoriquement et exprimentalement deux types de
filtres actifs :

1- Le Filtre Actif Parallle (FAP).


2- Le Filtre Hybride Parallle (FHP).

Considrons dabord le cas du FAP. Dans un premier temps, nous allons tudier
thoriquement puis par simulation (Matlab/Simulink) une nouvelle commande, variante de la
mthode des puissances relle et imaginaire instantanes. Le FAP tudi sera destin
dpolluer un rseau lectrique triphas trois fils connect une charge non-linaire triphase
de type pont redresseur, dbitant dans une charge RL. La commande propose sera valide
exprimentalement laide du systme DSPACE (carte de prototypage DS1104). Cette
commande sera mixte (analogique et numrique) :

- la gnration des rfrences de courants harmoniques sera ralise


numriquement, laide du systme DSPACE,
- la commande rapproche des interrupteurs de puissance, destine poursuivre les
rfrences de courant gnres par le systme DSPACE, sera analogique et mettra
25

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

en uvre le contrle par hystrsis module. Une carte analogique a t conue et


ralise cet effet au sein de notre laboratoire.

Considrons maintenant le FHP. Ce filtre sera tudi thoriquement et par simulation au


chapitre IV, laide du logiciel Matlab/Simulink. De nouvelles stratgies de commandes,
bases sur la mthode dite du rfrentiel li au synchronisme, seront prsentes. Ce FHP sera
destin dpolluer un rseau lectrique triphas trois fils reli une charge non-linaire
triphase de type pont redresseur diodes dbitant dans une charge RC. Ensuite, nous
validerons exprimentalement cette commande au chapitre V laide de la technologie FPGA
en mettant en uvre une nouvelle mthode de prototypage dite FPGA in the Loop . Cette
technique de prototypage a t rcemment dveloppe au sein de notre quipe de recherche ;
elle associe une carte FPGA aux outils logiciels Matlab/Simulink et la toolbox
SimPowerSystems. Ainsi, il est possible de tester exprimentalement limplantation
numrique relle de la commande dans son contexte de puissance en mulant la partie
puissance laide dun PC.

26

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons prsent la distorsion harmonique et les diffrentes


sources de perturbation affectant la forme donde des tensions du rseau lectrique ainsi que
leurs effets nfastes sur les quipements lectriques qui y sont connects. Ces effets sont
lorigine dchauffements et de dgradations du fonctionnement de ces quipements. Les
normes imposes ont t galement prsentes. Elles fixent les limites de la gnration
dharmoniques.

Ensuite, pour diminuer les effets de ces perturbations harmoniques, diffrentes


solutions traditionnelles et modernes de dpollution ont t prsentes. Les solutions
classiques ne sont pas trs efficaces pour traiter ce problme ; les technologies mises en
uvre, telles que les filtres passifs, sont souvent pnalisantes en termes dencombrement et de
rsonance. De plus, les filtres passifs ne peuvent pas sadapter lvolution du rseau et des
charges polluantes.

En ce qui concerne les solutions modernes, nous avons prsent les deux topologies
utilises, le filtre actif et le filtre hybride. Ces topologies ont pour but de gnrer soit des
courants, soit des tensions harmoniques de manire ce que le courant et la tension du rseau
redeviennent sinusodaux. En effet, grce aux progrs raliss dans le domaine de
llectronique de puissance, ces solutions peu encombrantes noccasionnent aucune rsonance
avec les lments passifs du rseau et font preuve dune grande flexibilit face lvolution
du rseau lectrique et de la charge polluante.

Ces solutions modernes peuvent tre installes pour compenser toutes les perturbations de
courant telles que les harmoniques, les dsquilibres ainsi que pour compenser de la puissance
ractive.

A la fin de ce chapitre, nous avons notamment introduit deux techniques numriques


(systme de prototypage DSPACE et implantation sur cible FPGA), utilises dans ce mmoire
pour implanter les algorithmes de commandes tudis. La suite de ce mmoire sera consacre
ltude thorique et exprimentale du filtre actif parallle structure tension, puis du filtre
hybride parallle structure tension, en vue dune compensation globale ou slective des
harmoniques de courant pour les systmes triphass trois fils.
27

Chapitre I. Perturbations des rseaux lectriques


_______________________________________________________________________________________________________________

28

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

CHAPITRE II
COMMANDE DU FILTRE ACTIF
PARALLELE BASE SUR LA
METHODE DES PUISSANCES
INSTANTANEES AVEC DES FMVs

29

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

30

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

INTRODUCTION

Depuis quelques annes, le filtrage actif fait lobjet de nombreux travaux de recherche
afin de compenser les courants harmoniques gnrs par les charges polluantes connectes
aux rseaux lectriques. La figure II.1 rappelle la structure gnrale dun filtre actif parallle.
Ce filtre peut tre dcompos en deux parties: la partie puissance et la partie commande [4].
La premire comporte un onduleur, un filtre de dcouplage et une source de stockage
dnergie. Ces deux derniers lments dterminent la nature du filtre actif (structure tension
ou courant), suivant quil est ralis laide dun onduleur de tension ou de courant.

Filtre de
dcouplage

Onduleur

Source dnergie

S1, S2,S6

Commande de
londuleur

Fig. II.1. Structure gnrale dun filtre actif parallle.

Nous distinguons donc deux types de filtres actifs parallles, le filtre actif structure
tension et le filtre actif structure courant. Dans cette tude, thorique et exprimentale, nous
nous intressons uniquement au filtrage actif parallle structure tension. Nous allons
prsenter successivement :

la structure gnrale du filtre actif parallle de type tension ;

une variante de la mthode des puissances active et ractive instantanes,


dveloppe au sein de notre laboratoire. Cette nouvelle mthode permet
didentifier les courants harmoniques de rfrence et met en uvre des filtres
slectifs dits multi-variables ,

lintrt dutiliser des FMVs,

le contrle du filtre actif par trois types de commandes, hystrsis, hystrsis


module ou MLI pour la gnration des courants de rfrence,

31

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

le comportement du filtre actif en rgime transitoire.

Pour conclure ce chapitre, les rsultats de simulation que nous avons obtenus seront prsents
et comments.

II.1 FILTRE ACTIF PARALLLE STRUCTURE TENSION

La figure II.2 prsente le filtre actif structure tension o londuleur de tension est
connect en parallle sur le rseau via un filtre de dcouplage (Lf, Rf). La capacit C se
comporte comme une source de tension continue. La tension Vdc aux bornes du condensateur
doit tre positive et maintenue constante par la commande. Ses fluctuations doivent tre
faibles dune part pour ne pas dpasser la limite en tension des semi-conducteurs constituant
les interrupteurs et dautre part pour ne pas dgrader les performances du filtre actif.

Londuleur triphas est constitu dinterrupteurs bidirectionnels en courant. Ils sont


raliss par des semi-conducteurs commandables louverture et la fermeture (de type
IGBT dans la majorit des cas) monts en anti-parallle avec une diode. Pour cette structure,
on doit respecter les contraintes suivantes :

- A un instant donn, un seul interrupteur dun mme bras doit conduire afin dviter
tout court-circuit de la source de tension,
- Le courant de ligne doit toujours trouver un chemin possible do la mise en
antiparallle de diodes au niveau des interrupteurs.

S2

S1
Lf

Rf Vf1

esa

S3

C
Vf2

esb

Vf3
esc

S4

S5

Fig. II.2. Filtre actif structure tension.

32

S6

Vdc

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

En thorie, nous commandons les deux semi-conducteurs dun mme bras de faon
complmentaire : la conduction de lun entrane le blocage de lautre. Avec cette hypothse,
louverture et la fermeture des interrupteurs de londuleur de la figure. II.2 dpendent de ltat
de trois signaux de commande (T1, T2, T3), dfinis ci-dessous :
1 S1 ferm et S4 ouvert
T1 =
0 S4 ferm et S1 ouvert
1 S2 ferm et S5 ouvert
T2 =
0 S5 ferm et S2 ouvert
1 S3 ferm et S6 ouvert
T3 =
0 S6 ferm et S3 ouvert
En pratique, les deux semi-conducteurs d'un mme bras ne doivent jamais conduire en mme
temps afin d'viter de court-circuiter la source de tension ; il faut donc gnrer un temps
d'attente, galement appel temps mort, entre la commande au blocage d'un interrupteur et la
commande l'amorage de l'autre interrupteur du mme bras. Ainsi, partir des tats des
interrupteurs prsents par les variables T1, T2 et T3, on obtient huit cas possibles pour les 3
tensions de sortie du filtre actif Vfi (rfrences par rapport au point de mi-tension continue),
comme le montre le Tableau II.1 [3], [21].

Cas N

T3

T2

T1

Vf3

Vf2

Vf1

-Vdc/3

-Vdc/3

2Vdc/3

-Vdc/3

2Vdc/3

-Vdc/3

-2Vdc/3

Vdc/3

Vdc/3

2Vdc/3

-Vdc/3

-Vdc/3

Vdc/3

-2Vdc/3

Vdc/3

Vdc/3

Vdc/3

-2Vdc/3

Tab. II.1. Tensions en sortie de londuleur.

33

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

II.1.1 Filtre de dcouplage

Le but du filtre de dcouplage est de permettre la connexion de londuleur de tension


au rseau lectrique qui est trs souvent considr comme une source de courant qui gnre
des courants harmoniques partir de la diffrence des tensions entre la sortie du pont
onduleur et le rseau [4]. Ce filtre est un filtre qui limite certes la dynamique du courant mais
rduit en mme temps la propagation sur le rseau lectrique des composantes dues aux
commutations.

Dans ce travail, nous avons utilis un filtre entre l'onduleur et le rseau lectrique qui
se compose dune inductance Lf de rsistance interne Rf, comme le montre la figure II.2.
Notons toutefois que des filtres de dcouplage du troisime ordre, de type L-C-L, pourraient
galement tre utiliss. Dans notre tude, nous emploierons ce filtre du premier ordre.
D'autres tudes, y compris dans notre laboratoire, ont dj t consacres ces filtres de
dcouplage [3], [21].

II.2 PRINCIPE DE COMMANDE DU FILTRE ACTIF

Le rle de la commande est la gnration de courants harmoniques produits par le


filtre actif afin quils suivent en temps rel leurs rfrences harmoniques. Dans un premier
temps, il faut donc dterminer ces courants harmoniques de rfrence. Lobjectif est de
compenser lensemble des harmoniques de courant gnrs par la charge non linaire. La
figure II.3 prsente le systme global tudier, constitu du rseau dalimentation, de la
charge polluante et du filtre actif parallle.

Rseau

is

ic
if
Filtre actif

Fig. II.3. Systme tudier.

34

Charge polluante

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

La partie commande du filtre actif est constitue de trois modules distincts ralisant les
fonctions suivantes :

- dtermination des courants harmoniques de la charge polluante,


- commande de londuleur du filtre actif ou poursuite des rfrences de courant,
- rgulation de la tension aux bornes de la source de tension continue.

II.2.1 DETERMINATION DES COURANTS HARMONIQUES DE REFERENCE

La charge polluante absorbe un courant constitu dune composante fondamentale et


de composantes harmoniques. Le but du filtrage actif est la gnration de courants
harmoniques de mme amplitude mais en opposition de phase avec ceux absorbs par la
charge. Ainsi, le courant absorb au rseau sera sinusodal. Il est dons ncessaire didentifier
avec prcision les courants harmoniques de la charge polluante.

Le choix de la mthode utilise pour isoler la composante harmonique du courant de


charge est un facteur dterminant quant aux performances obtenues par le filtre actif
(prcision, dynamique, ) [31]-[37]. Parmi toutes les mthodes prsentes dans la littrature,
nous avons choisi de mettre en uvre une variante de la mthode des puissances relle et
imaginaire instantanes, dveloppe au sein de notre laboratoire. Elle utilise des filtres FMV
au lieu des filtres classiques (FPB et FPH). La mthode classique des puissances instantanes
est devenue aujourdhui trs courante dans les applications comme le filtrage actif car elle
ralise le meilleur compromis entre performances statique et dynamique [4].

II.2.1.1 Mthode des puissances instantanes et sa variante

La mthode des puissances instantanes est une mthode temporelle. Elle a t utilise
afin dviter les difficults dues au nombre lev de calcul lors de la mise en oeuvre de
mthodes frquentielles telle que la mthode de Fourier (Transformes de Fourier rapide ou
discrte). Cette mthode a t introduite par H. Akagi [38]. Son principe est bas sur le
passage de systmes triphass constitus par les tensions simples et les courants de ligne, un
systme diphas (repre -) en utilisant la transformation de Concordia, afin de calculer les
puissances relle et imaginaire instantanes. Ensuite, pour dterminer les courants

35

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

harmoniques de la charge, la composante fondamentale est transforme en une composante


continue et les composantes harmoniques en composantes alternatives.
Dans la mthode classique des puissances instantanes [38], on utilise gnralement, soit un
filtre passe-haut, soit un filtre passe-bas afin de ne garder que la composante harmonique du
signal. La figure suivante II.4 prsente le principe de cette mthode.

abc V

VSabc

abc i

icabc

FPB

~
p

_ +

Calcul
de
*
i et i*

i*abc

abc

V*dc

Rgulateur

Vdc
Fig. II.4. Dtermination des courants de rfrence du filtre actif par la mthode classique des
puissances active et ractive instantanes

Les deux types de filtre dextraction sont prsents la figure suivante :

FPH

~
x

(a)

FPB

_+

~
x

(b)

Fig. II.5. Deux types classiques de filtres dextraction de la composante harmonique.

Cependant, comme cela est expos dans la littrature, ces filtres d'extraction
permettent dobtenir une limination plus ou moins satisfaisante de la composante continue,
car leurs caractristiques concernant le rsidu harmonique sont diffrentes. Ces deux types de
filtres ont t tudis dans notre laboratoire par M. Benhabib lors de sa thse de Doctorat [21].
Ils nont pas donn entire satisfaction car :

36

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Pour obtenir une extraction satisfaisante, le rgime dynamique est lent. En gnral, la
frquence de coupure est choisie assez basse, entre 5 Hz et 35 Hz, ce qui engendre
alors une instabilit du filtre actif de puissance lors de variations rapides de la charge.

Dans le cas contraire, si lon choisit une frquence de coupure plus leve, la prcision
de la dtermination de la composante alternative est altre et peut savrer
insuffisante.

Pour ces raisons, un nouveau type de filtre dextraction nomm ici FMV a t dvelopp au
sein de notre laboratoire. Son principe de base sappuie sur les travaux de Song Hong-Scok
[39] et est bas sur l'extraction de la composante fondamentale des signaux, directement selon
les axes - comme cela est prsent la figure II.6.

+ -

1
S

1
S

c
c
x

+
-

+
+

Fig. II.6. Principe du FMV.

Selon les axes -, les expressions liant les composantes x en sortie du FMV aux

composantes dentre x sont les suivantes :

K
x = ( [x (s) x (s)] c x (s))
s
s

(II.1)

x = ( [x (s) x (s)] + c x (s))


s
s

(II.2)

o sont reprsents par :

37

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

x : le signal lectrique dentre selon les axes , de nature tension ou courant


x : les composantes fondamentales de x
K : constante fixer

c = 2f : pulsation fondamentale du rseau


Ce filtre FMV sera systmatiquement mis en uvre dans toutes les commandes tudies tout
au long de ce travail. La figure II.7 prsente le schma modifi de lidentification des courants
de rfrence par la mthode des puissances instantanes en employant des FMVs.

VSabc

abc

V
V

FMV

iCabc

~
p

Calcul
de
i

abc
FMV

q~

i* et i*

i*abc

abc

V*dc

+
_

Rgulateur

Vdc
Fig. II.7. Dtermination des courants de rfrence du filtre actif laide de FMV
Variante de la mthode des puissances instantanes.

Les tapes suivantes dtaillent le calcul des rfrences par cette variante. Dans le cas dun
systme triphas trois fils (donc sans composante homopolaire), caractris par ses tensions
simples (VSa, VSb, VSc) et ses courants de ligne (ica, icb, icc), la transformation de Concordia
permet de ramener ce systme un systme diphas de tensions et de courants :

VSa
V

V = C32 VSb

VSc

(II.3)

38

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

ica
i

i = C32 icb

icc

(II.4)

avec :

C 32 =

1
2
2

3
3
0
2

1
2

(II.5)

Le premier FMV, utilis au niveau des tensions diphases, permet de filtrer efficacement les
composantes harmoniques des tensions d'alimentation, comme nous pourrons le dmonter de
faon thorique dans la suite de ce chapitre. Ainsi, sa mise en uvre permet damliorer les
performances du filtrage.
Quant aux courants diphass daxes et , ils peuvent tre dfinis comme la somme dune
composante fondamentale et dune composante harmonique :

i = i + ~
i

~
i = i + i

(II.6)

Le rle du FMV est dextraire les composantes fondamentales du courant de charge la


pulsation c, directement selon les axes -. Ensuite, les composantes harmoniques du
~ ~
courant selon les axes -, notes ici i et i , sont obtenues en soustrayant sur chaque axe, la
sortie du FMV son entre.
Aprs isolation des composantes fondamentales en tension notes V , et des courants
harmoniques

~
i

, nous pouvons alors calculer les composantes alternatives des puissances

relle (p) et imaginaire (q) instantanes par :

p V
~
q~ =
V

~
V i
~
V i

(II.7)

avec :
~
p, q~ : Composantes alternatives de p et q

39

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Les composantes harmoniques du courant sont alors dfinies par :

~
i V
~ =
i V

1
p
V ~

~
V q

(II.8)

avec :

V

V

1
2
V + V2

(II.9)

La transformation de Concordia inverse nous permet alors dobtenir les rfrences triphases
des courants harmoniques :

i
i

*
a
*
b
*
c

1
2 1

3 2
1

0
3

2
3

i *
*
i

(II.10)

II.2.2 Stratgie de commande de londuleur du filtre actif

Les performances du filtre actif et notamment la diminution du THD du courant de


source sont certes lies aux performances de la gnration des rfrences de courants
harmoniques, mais dpendent galement de la stratgie de commande de londuleur de
tension (poursuite des rfrences de courant). Deux stratgies de commande de londuleur de
tension du filtre actif sont couramment mises en oeuvre, savoir :

La commande dite directe dont le principe est bas sur la comparaison du courant de

rfrence i*f avec le courant rel if inject par le filtre actif ;


-

La commande dite indirecte pour laquelle le courant de rfrence i*f est compar avec

le courant de source is [21].


Deux types de commandes rapproches des convertisseurs statiques sont principalement mis
en uvre : la commande par MLI et la commande par hystrsis. La commande MLI peut tre
chantillonnage naturel ou optimise. Quant la commande par hystrsis, elle peut tre
bande fixe, bande variable ou bien encore dite module . Dans ce paragraphe, nous
prsentons les modes de commande suivants :

40

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

- MLI chantillonnage naturel,


- Hystrsis conventionnelle,
- Hystrsis module.

II.2.2.1 Contrle par MLI

Le principe du contrle par MLI est dcrit la figure II.8. Dans ce cas, la diffrence
entre le courant rfrence if* et le courant rel if est applique lentre dun rgulateur. Le
signal de sortie du rgulateur, appel modulatrice, est ensuite compar un signal triangulaire
de frquence fixe (porteuse) afin de dterminer les ordres de commutations des interrupteurs.
La frquence de la porteuse triangulaire fixe donc la frquence de dcoupage des semiconducteurs de puissance.

T1
i

Rgulateur

Commande
des
interrupteurs

+
_

if

T4

Signal triangulaire
(Porteuse)

Fig. II.8. Principe de la commande par MLI.

Le contrle par MLI est dune complexit rduite; il garantit un fonctionnement frquence
fixe et conduit un contenu harmonique parfaitement identifi. Cependant, cette technique a
des proprits dynamiques qui peuvent tre limitatives et la rponse du systme lors dun
changement brutal des courants de rfrence est plus lente que celle dune commande par
hystrsis.

II.2.2.2 Contrle conventionnel par hystrsis

La commande conventionnelle par hystrsis est trs couramment utilise de par sa


simplicit dutilisation et sa robustesse. En fait, cette stratgie assure un contrle satisfaisant
du courant sans exiger une connaissance pousse du modle du systme contrler ou de ses

41

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

paramtres. La figure II.9 expose son principe qui consiste tablir dans un premier temps le
signal derreur, diffrence entre le courant de rfrence i*f et le courant produit par londuleur
if. Cette erreur est ensuite compare un gabarit appel bande dhystrsis afin de fixer les
ordres de commande des interrupteurs. Cette commande prsente cependant un inconvnient
majeur : elle ne permet pas de contrler la frquence de commutation des semi-conducteurs,
do la prsence dun nombre important dharmoniques dans les courants gnrs.

T1
i* f

+
_

T4

if
Fig. II.9. Commande conventionnelle par hystrsis.

II.2.2.3 Contrle par hystrsis module

La commande par hystrsis module a pour objectif de rsoudre linconvnient


majeur de la commande par hystrsis conventionnelle en fixant la frquence de commutation
des semi-conducteurs [40]-[45]. Cette commande consiste ajouter au signal derreur ( =
i*f - if) un signal triangulaire Str, de frquence ftr et damplitude Atr. La frquence ftr doit tre
choisie gale la frquence de commutation que lon souhaite imposer aux composants de
puissance. Le signal ainsi obtenu attaque alors lentre dun rgulateur hystrsis de largeur
de bande 2Bh dont la sortie permet de commander les interrupteurs de puissance. Le schma
de cette commande est dcrit la figure II.10.

T1
i* f

if

+
+

T4

Str
Signal triangulaire

Fig. II.10. Commande par hystrsis module.

42

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Dans le cas du contrle par hystrsis module, il est important de dimensionner correctement
les valeurs des deux paramtres dterminants, savoir Atr du signal triangulaire et Bh [41],
[42]. Si ces paramtres ne sont pas correctement dtermins, la frquence de commutation des
interrupteurs de puissance sera soit suprieure (figure II.11-b), soit infrieure (figure II.11-c),
la frquence souhaite. La figure II.11, montre quelques exemples illustrant leffet de ces
paramtres de commande (Atr, Bh).

Limit sup

+ Str

2Bh

i *f

if
Limit inf

2(Atr + Bh)
T

-a-

2Bh

i *f

if

2(Atr + Bh)
T

-b-

2Bh

i *f

2(Atr + Bh)

if
T

-c-

Fig. II.11. Exemples de leffet des paramtres de commande (Atr, Bh).


(a): frquence de commutation gale la frquence dsire,
(b): frquence de commutation suprieure la frquence dsire.
(c): frquence de commutation infrieure la frquence dsire.
43

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

En effet, afin de fixer la frquence de commutation en rgime permanent, il ne doit exister


que deux intersections entre le courant rel if et la bande hystrsis pendant chaque priode T :
la premire avec la limite infrieure du contrleur d'hystrsis et la deuxime avec sa limite
suprieure [46], [47]. Si cette condition est respecte, on aura ainsi une frquence de
commutation des interrupteurs constante et gale celle du signal triangulaire.

La figure prcdente II.11-a prsente le cas idal o le moment dallumage dun interrupteur
est dtermin par lintersection du courant rel avec la limite infrieure et le moment
dextinction est dtermin par lintersection avec la limite suprieure.
Diffrents travaux ont t raliss sur la commande par hystrsis module. Diffrentes
mthodes ont t notamment tudies pour dterminer ces paramtres [42], [45], [47]. Nous
allons baser notre tude sur le principe prsent dans les travaux dA. Comsa [45]. La figure
II.12 illustre la relation entre Atr, Bh et la variation temporelle du courant rel if dans une
priode T.

if

2(Bh+Atr)

2Bh
T
(

di f
dt

(
) max

di f
dt

) min

Fig. II.12. Dtermination des paramtres (Atr, Bh).


Comme lillustre la figure II.12, on peut calculer Atr, Bh partir des deux cas extrmes de
vitesses de changement du courant

di f
dt

) max et (

di f
dt

) min .

Dans le cas o la vitesse de changement

du courant est maximale et pour que la frquence de commutation soit gale celle du signal
triangulaire, nous obtenons la condition suivante :

di f
2 ( Atr + B h ) 4 ( Atr + B h )
) max
=
dt
T
(T / 2 )

(II.11)

44

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Dans le cas o la vitesse de changement du courant est minimale, pour avoir toujours une
commutation par priode T, la condition suivante doit tre satisfaite :

di f
dt

) min

2 Bh
T

(II.12)

Pour trouver les valeurs de Atr, Bh il faut donc connatre les valeurs

di f
dt

) max et (

di f
dt

) min .

Sachant

que londuleur doit gnrer un courant if capable de suivre sa rfrence i*f, nous avons la
relation suivante pour la tension Vf impose par londuleur pour chaque phase, la rsistance du
filtre Lf tant nglige :

V f = Vs + L f

di f

(II.13)

dt

A partir de cette quation nous avons:

di f

dt

(V f Vs )

(II.14)

Lf

A laide de toutes les variables qui dpendent directement du systme tudi, telles que la
tension du rseau Vs, linductance Lf, et la tension Vf (dtermine en fonction de la tension Vdc
et de ltat des interrupteurs), on peut donc calculer le terme dif/dt, puis utiliser les relations
(II.11) et (II.12) pour dterminer les valeurs de Atr et Bh. Cette commande sera valide
exprimentalement dans la suite de notre tude.

II.2.3 Rgulation de la tension continue

La tension aux bornes du condensateur doit tre maintenue une valeur fixe. Les
lments lorigine de la variation de la tension moyenne Vdc aux bornes du condensateur
sont les suivants:

Les pertes statique et dynamique dans les semi-conducteurs de puissance de


londuleur,

Les pertes dans les inductances de dcouplage Lf,

Linjection des courants fondamentaux pendant les rgimes transitoires de la charge


polluante.

45

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Pour que cette tension Vdc soit maintenue constante, nous ajoutons la puissance relle
instantane une consigne de puissance active Pc. Cette rgulation est plus lente que celle des
courants harmoniques, ce qui permet de la considrer comme parfaite lchelle de la
rgulation des harmoniques.

II.2.3.1 Rgulateur proportionnel

En rgime permanent les courants de rfrence ne contiennent pas de composante


fondamentale et la puissance ncessaire pour compenser les pertes est faible. Dans ce cas, un
simple gain est suffisant et pour filtrer les fluctuations 300Hz, nous proposons dajouter un
filtre passe-bas du premier ordre en sortie du rgulateur [4]. Dans notre travail, nous avons
choisi le rgulateur ci-dessous pour rguler la tension du condensateur Vdc sa valeur de
consigne V*dc :

K ( s) =

Kr
1 + cs

(II.15)

avec :

K r : Gain du rgulateur

: Constant de temps

La relation entre la puissance active absorbe par le condensateur et la tension aux bornes de
celui-ci scrit :

Pc =

d 1
( C.Vdc2 )
dt 2

(II.16)

soit aprs la transformation de Laplace :

1
Pc ( s ) = C.s.Vdc2 ( s )
2

(II.17)

46

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

V2dc*

K(s)

Pc

G(s)

V2dc

Fig. II.13. Schma fonctionnel de la rgulation de Vdc avec le rgulateur proportionnel.


Le terme G(s) de la figure II.13 a pour expression :
G (s) =

2
Cs

(II.18)

Aprs calcul, la fonction de transfert en boucle ferme est de la forme :

F (s) =

2
S 2 + 2 c S + 2

(II.19)

avec :

2Kc
C c

et

c =

1
2 2

C
K c . c

(II.20)

Pour raliser un bon compromis entre les performances dynamique et statique nous choisirons
une valeur de c comprise entre 0,4 et 0,8, soit 0,7 et 2.36 (rad/s) pour .

II.3 RESULTATS DE SIMULATION

Dans ce paragraphe, nous allons dabord prsenter les rsultats de simulation


concernant ltude effectue sur le filtre FMV sparment afin de prsenter ses performances
et ses avantages. Cette tude justifiera notre choix dintroduire ce filtre dans la mthode de
calcul des rfrences au lieu des filtres dextractions classiques. Puis, nous tudierons le
comportement du FMV face aux deux cas :

signaux quilibrs comportant des composantes harmoniques,

signaux dsquilibrs.

47

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Ensuite, nous prsentons les rsultats de simulation du systme complet tudi pour
deux cas : sans et avec le filtre actif parallle.

II.3.1 Performances du FMV

Comme nous lavons dit dans la partie (II.2.1.1), le principe du FMV est bas sur
l'extraction de la composante fondamentale des signaux (courants/tensions), directement selon
les axes -. La figure II.15 prsente le diagramme de Bode qui illustre les performances du
filtre FMV accord sur la pulsation fondamentale (c = 2 f et f = 50Hz) pour diffrentes
valeurs du paramtre K. On remarque qu'il n'y a pas de dphasage ou de dplacement
introduit par ce filtre la pulsation c. On peut noter aussi que la slectivit du FMV
augmente lorsque K diminue [48], [49].
Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10
-20

80

-30

60

-40

40

-50

20

-60
90

Phas e (deg)

45
0
-45
-90
1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. II.15. Diagramme de Bode en fonction de K.

II.3.1.1 Comportement du FMV

Pour prsenter le comportement du FMV pour des signaux quilibrs avec des harmoniques
ou pour des signaux dsquilibrs, des simulations ont t ralises laide du logiciel
Matlab/Simulink.

48

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Pour le premier cas, nous supposons que les trois signaux (ici des tensions par exemple) sont
quilibrs et comportent des harmoniques de rangs 5 et 7. Les expressions des trois tensions
sont alors de la forme :
VSa (t ) = 2V sin(t ) V5 sin( 5 t ) + V7 sin( 7 t )

(II.21)

V Sb (t ) =

2V sin( t +

2
2
2
) V5 sin( 5 t +
) + V 7 sin( 7 t +
)
3
3
3

(II.22)

V Sc (t ) =

2V sin( t

2
2
2
)
) V 5 sin( 5 t
) + V 7 sin( 7 t
3
3
3

(II.23)

Dans le second cas, en rgime dsquilibr, nous avons considr trois tensions
diffrentes en amplitude comme suit : VSa = 230V, VSb = 200V et VSc = 180V.
Les rsultats de simulation obtenus tmoignent de lefficacit du FMV dans les deux cas
tudis (harmoniques et dsquilibre). Ce FMV donne toujours des bons rsultats sans
changement de phase ni d'amplitude. Les figures II.16 et II.17 montrent les rsultats de
simulation pour le premier cas (harmoniques) o le THD vaut 9,7 % en entre du filtre (figure
II.16), et 0,08 % en sortie du filtre (figure II.17).

600

V (V)

400

200

-200

-400

-600
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. II.16. Rsultats de simulation en rgime quilibr avec harmoniques, tensions V (V) en
entres du FMV.

49

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

600

V (V)

400

200

-200

-400

-600
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. II.17. Rsultats de simulation en rgime quilibr avec harmoniques, tensions V (V) en
sorties du FMV.

Les figures II.18, II.19 et II.20 prsentent les rsultats de simulation dans le second cas
(dsquilibre) o lon peut noter que mme dans le cas le plus dfavorable o les signaux
lectriques sont dforms le filtre donne toujours des bons rsultats.

600

Vabc(V)

400

200

-200

-400

-600
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. II.18. Les trois tensions VSa(t), VSb(t) et VSc (t), (rgime dsquilibr, sans harmonique).

V (V)

600

400

200

-200

-400

-600
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. II.19. Rsultats de simulation en rgime dsquilibr sans harmonique, tensions V (V)
en entres du FMV.

50

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

600

V (V)

400

200

-200

-400

-600
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
t (s)

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. II.20. Rsultats de simulation en rgime dsquilibr sans harmonique, tensions V


(V) en sorties du FMV.

II.3.2 Rsultats de simulation du systme tudi

Dans ce paragraphe, nous allons prsenter les rsultats de simulation obtenus pour les
3 types de commandes prsents auparavant, savoir la MLI, lhystrsis conventionnelle et
lhystrsis module. Ces rsultats ont t obtenus laide du logiciel Matlab/Simulink en
utilisant galement la toolbox SimPowerSystem . Le systme simul comporte un rseau
lectrique triphas trois fils, une charge non linaire triphase (pont redresseur thyristors)
alimentant une charge de type RL et un filtre actif parallle triphas structure tension.

Pour la commande du filtre actif, nous avons utilis la variante propose la figure
II.7 de la mthode des puissances instantanes pour identifier les courants de rfrence, le
FMV ayant t introduit dans lalgorithme de commande au lieu des filtres dextraction
classiques.

La structure gnrale du systme tudi est dcrite la figure II.21. On y retrouve :

 Le rseau triphas dalimentation,


 La charge polluante dbitant dans une charge de type RL,
 Le filtre actif parallle structure tension.

51

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Ls

Rs

esa

is

Vs ic

Lc

Rc
Ld

esb
Rd

esc
Charge non linaire
if
Rf

Lf

Filtre actif
ifabc
S1, S2,S6

VSabc
iCabc
Vdc

Commande des
Interrupteurs

Calcul des
rfrences

Commande du filtre actif

Fig. II.21. Schma global du systme.

Dans un premier temps, nous avons modlis puis simul le rseau lectrique triphas trois
fils, dune puissance apparente Sn gale 400 KVA, et sa charge non linaire, sans y
connecter le filtre actif.

Les paramtres du systme simul sont les suivants:

Vs

Lc

Rs

Rc

Rd

Ld

240 Veff

50 Hz

0,023 mH

3,5 m

0,82m

0,78

2,6 mH

Tab. II.2. Paramtres du systme.

52

Vdc

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Puisque tous les courants de phase (ia, ib, ic) sont dallures identiques, nous prsentons les
rsultats de simulation pour une seule phase, en loccurrence la phase a.
1000
800
600

ica (A)

400

ic (A)

200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.1

0.11

0.12

0.13
t (s)

0.14

0.15

0.16

800
700

Amplitude (A)

600
500
400
300
200
100
0

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

Fig. II.22. Courant de la charge non linaire ica (A) et son spectre harmonique.
La figure prcdente prsente le courant de la charge ica de la premire phase et son spectre
harmonique. Le THD en courant pour cette charge est de 26,5 %. Ce THD est calcul pour les
quarante premiers harmoniques selon la norme C.E.I . Le but du filtrage actif est de
ramener ce THD une valeur infrieure 5 %, comme l'impose la norme CEI.
Maintenant, nous allons prsenter les rsultats de simulation avec le filtre actif et pour les
trois mthodes de contrle prsentes auparavant. Les paramtres du filtre et du rgulateur de
tension sont les suivants :

Rf

Lf

Vdc

Kr

5 m

0,15 mH

8 mF

700 V

0,65

3,1ms

Tab. II.3. Paramtres du systme.

53

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

II.3.2.1 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par MLI

Les rsultats de simulation dans le cas du contrle par MLI sont illustrs par les
figures II.23 et II.24. Le courant de source isa, son spectre harmonique et le courant ifa inject
par le filtre y sont prsents. La frquence de commutation est fixe 20 KHz.

1000

is
isa(A)(A)

500

-500

-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

0.11

0.12

800

A m plitude (A )

600

400

200

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

Fig. II.23. Courant de source isa (A) et son spectre harmonique (commande MLI).

1000

iiffa(A)(A)

500

-500

-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

0.11

Fig. II.24. Courant ifa (A) inject par le filtre.

54

0.12

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Ce filtre permet une rduction des harmoniques de courant. La valeur du THD est rduite
2,4 % aprs filtrage.

II.3.2.2 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par hystrsis conventionnelle

Les figures II.25 et II.26 illustrent les rsultats de simulation obtenus pour cette
commande : le courant de source isa, son spectre harmonique et le courant ifa inject par le
filtre. Le THD du courant de source est rduit 2,2 % aprs filtrage. Cependant, pour cette
commande, la frquence de commutation est variable.

1000

isa (A)

500
0
-500
-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

0.11

0.12

800
700

Am
plitude(A)

600
500
400
300
200
100
0

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

Fig. II.25. Courant de source isa (A) et son spectre harmonique (commande hystrsis
conventionnelle).

1000
800
600

if (A)

ifa (A)

400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

Fig. II.26. Courant du filtre ifa (A).

55

0.11

0.12

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

II.3.2.3 Rsultats de simulation dans le cas du contrle par hystrsis module

Les figures II.27 et II.28 prsentent respectivement le courant de la source isa, son
spectre harmonique et le courant ifa inject par le filtre actif. Ces rsultats sont obtenus avec
un signal triangulaire damplitude Atr gale 5 A et de frquence f gale 20 KHz. La bande
dhystrsis Bh est fixe 4 A. La valeur du THD aprs filtrage est rduite 2,3 %.

1000

iissa(A)(A)

500

-500

-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

0.11

0.12

800
700

Amplitude(A)

600
500
400
300
200
100
0

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

Fig. II.27. Courant de source isa (A) et son spectre harmonique (commande hystrsis
module).

1000
800
600

if fa
(A)

i (A)

400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0.06

0.07

0.08

0.09
t (s)

0.1

Fig. II.28. Courant du filtre ifa (A).

56

0.11

0.12

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Les rsultats obtenus avec les trois commandes montrent que la mise en uvre du filtre actif
permet de rduire considrablement le contenu harmonique du courant de source, ce qui se
traduit par la diminution du THD aprs filtrage bien en dessous de 5%.

On constate que les THDs obtenus avec les commandes dites hystrsis sont infrieurs celui
obtenu avec la MLI. Par contre, lhystrsis conventionnelle, malgr sa simplicit, prsente
linconvnient dune frquence de commutation variable, do la prsence dun nombre
important dharmoniques dans londe du courant. La technique MLI, facile dutilisation,
assure alors un fonctionnement frquence fixe, un contenu harmonique parfaitement
identifi mais possde aussi de par sa structure, des proprits dynamiques limites [47].

Pour toutes ces raisons, nous avons retenu la commande par hystrsis module dans
ltude exprimentale qui sera prsente au chapitre suivant.

II.4

ETUDE

DU

COMPORTEMENT

DU

FILTRE

ACTIF

EN

RGIME

TRANSITOIRE

Nous allons tudier dans ce paragraphe les performances et le comportement du filtre


actif parallle structure tension lors dun rgime transitoire de la charge polluante. Pour cela
nous avons modifi linstant t = 0,25 S langle damorage des thyristors du pont redresseur
qui passe de 0 30.

La figure II.29 prsente les rsultats de simulation obtenus dans le cas de la commande
par hystrsis module. On peut noter que lors de ce rgime transitoire le THD passe de 1,5 %
1,7 %, avant et aprs la variation de la charge. La baisse du THD, par rapport au rsultat
donn en II.3.2.3 a t ralise grce une diminution de Lf qui est pass de 150 H 50 H.
Concernant la tension Vdc du bus continu, elle subit une lgre augmentation avant de
dcrotre et de se stabiliser. Ces rsultats montrent que le filtre actif est influenc
instantanment par le changement de la charge mais il est capable de retrouver rapidement
son efficacit.

57

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

1000
ica (A)

500
0
-500
-1000
0.2

0.22

0.24

0.26
0.28
t (s)

0.3

0.32

0.34

0.22

0.24

0.26
0.28
t (s)

0.3

0.32

0.34

0.22

0.24

0.26
0.28
t (s)

0.3

0.32

0.34

0.22

0.24

0.26
0.28
t (s)

0.3

0.32

0.34

1000

ifa (A)

500
0
-500
-1000
0.2

1000
isa (A)

500
0
-500
-1000
0.2
900

Vdc (V)

800
700
600
500
400
0.2

Fig. II.29. Rsultats de simulation du systme pour un rgime transitoire de la charge


polluante. De haut en bas : courant de charge ica(A), courant fourni par le filtre ifa(A), courant
de source isa(A) et tension du bus continu Vdc(V).

58

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

II.5 INFLUENCE DES PARAMETRES

Les performances du filtre actif dpendent du type de commande mis en uvre ainsi
que des paramtres du systme. Dans cette partie, nous allons complter les tudes dj
effectues dans notre laboratoire dans ce domaine [21], [50] dans le cas de la commande par
hystrsis module. Nous allons tudier linfluence sur le THD des paramtres suivants :
inductance de dcouplage Lf, tension aux bornes du condensateur Vdc et bande dhystrsis.

II.5.1 Variation de linductance de dcouplage

Ce paragraphe illustre linfluence de linductance de dcouplage sur le THD du


courant de source. Pour cela, nous fixons la tension de rfrence Vdc (700V) et la frquence de
commutation des interrupteurs (20 kHz). La figure suivante montre quune augmentation de
cette inductance engendre une augmentation du THD.

THD (%)

3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5

Lf (H)

0
50

100

150

200

250

300

Fig. II.30. Influence de linductance Lf sur le THD.

II.5.2 Variation de la tension aux bornes du condensateur

Linfluence de la tension Vdc sur les performances du filtre actif est prsente la
figure II.31. Cette figure montre que laugmentation de Vdc conduit dans un premier temps
une diminution effective du THD, mais aprs une certaine valeur (de lordre de 700 V) la
diminution du THD est trs lente et peu significative.

59

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

14

THD (%)

12
10
8
6
4
2

Vdc (V)

0
500

600

700

800

900

1000

1100

1200

Fig. II.31. Influence de la tension Vdc sur le THD.

II.5.3 Variation de la largeur de bande dhystrsis

La figure II.32 prsente linfluence de la largeur de bande dhystrsis sur le THD des
courants de source. Nous constatons que le THD ne varie pratiquement pas avec la variation
de la bande dhystrsis module car la frquence de commutations est constante dans ce
mode de contrle. Evidemment, a ne sera pas le cas dun contrle par hystrsis frquence
variable o le THD augmente sensiblement avec laugmentation de la bande dhystrsis [4],
[21].

THD (%)
3

Bh(A)

0
1

Fig. II.32. Influence de la bande dhystrsis sur le THD.

60

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons dabord tudi le filtre actif shunt structure tension,
connect en parallle sur le rseau afin dinjecter les courants permettant dliminer la
pollution harmonique des charges non linaires. Ensuite, nous avons prsent trois types de
contrle du courant du filtre actif : le contrle par modulation de largeurs dimpulsions ou
MLI, le contrle par hystrsis conventionnelle et finalement lhystrsis module.

Pour lidentification des courants harmoniques, nous avons modifi la mthode


classique des puissances instantanes en remplaant notamment les filtres classiques
dextraction par des FMVs. Nous avons galement prsent ltude par simulation des
avantages du FMV qui extrait directement les harmoniques des courants de charge selon les
axes -. Les rsultats par simulation du FMV ont t prsents et nous avons not que ce
filtre permet dobtenir de bonnes performances mme si la tension du rseau est perturbe
(dforme et/ou dsquilibre).

Concernant les rsultats de simulation du systme complet, le tableau suivant les


rsume pour les trois commandes tudies:

Type de commande

Aprs filtrage

MLI

THD = 2,4 %

Hystrsis classique

THD = 2,2 %

Hystrsis Module

THD = 2,3 %

Tab. II.4. THD aprs filtrage des courants de source pour les trois commandes
appliques.

Puis, nous avons tudi la performance du filtre actif dans le cas dun rgime transitoire de la
charge polluante. Les rsultats obtenus dans ce cas montrent que le courant de source reste
dallure sinusodale aprs le rgime transitoire avec un THD similaire avant et aprs ce
rgime transitoire. Concernant la tension Vdc, on a not quelle augmente lgrement puis se
stabilise sa valeur initiale.

61

Chapitre II. Commande du filtre actif parallle base sur la mthode des puissances instantanes avec des FMVs
_______________________________________________________________________________________________________________

Ltude de linfluence des quelques paramtres du filtre actif sur le THD montre quune
augmentation de linductance de dcouplage dgrade les performances du filtre actif. Par
contre, laugmentation de la tension aux bornes du condensateur jusqu une certaine limite
conduit une diminution du THD. Nous avons remarqu aussi que le THD ne varie que trs
peu avec la variation de la bande dhystrsis module car la frquence de commutations est
constante.

Au chapitre suivant, nous allons valider exprimentalement ltude thorique


prsente ici. La commande ralise sera une commande mixte (analogique et numrique),
base sur une carte analogique pour le contrleur de courant et sur la mise en uvre de la
carte DS1104 de la socit DSPACE pour la commande numrique.

62

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

CHAPITRE III
REALISATION EXPERIMENTALE DE
LA COMMANDE PAR HYSTERESIS
MODULEE DUN FAP TRIPHASE

63

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

64

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

INTRODUCTION

Dans ce chapitre, nous allons prsenter les rsultats exprimentaux de la commande


par hystrsis module du filtre actif parallle triphas structure tension, tudi au chapitre
II.
Le contrle du filtre actif peut tre dcompos en deux parties :

- la gnration des courants de rfrence partir des grandeurs lectriques du montage


de puissance,
- la poursuite des rfrences de courant par londuleur de tension selon la mthode dite
hystrsis module triphase .

La gnration des rfrences de courant met en uvre la version modifie et simplifie


de la mthode des puissances instantanes, initialement dveloppe par Akagi [38] et dtaille
au chapitre II. Ces trois rfrences de courant seront gnres numriquement laide dune
plateforme de type DSPACE, mettant en uvre une carte de prototypage DS1104. La
poursuite des rfrences harmoniques ncessite une comparaison en temps rel des rfrences
de courant avec les courants rels produits par le filtre actif. Limplmentation de cette partie
de la commande sur la mme carte DS1104 requiert donc une priode dchantillonnage
faible. De plus, lhystrsis module utilise un signal triangulaire 20 kHz que lon ne peut
pas implanter efficacement sur la carte DS1104. Pour ces raisons, nous avons dcid de
raliser analogiquement cette commande rapproche dite hystrsis module pour atteindre
les performances temps rels attendues.
Les objectifs de cette tude exprimentale sont multiples. Dans un premier temps, la
mthode propose pour tablir les courants de rfrence sera valide sur la carte DS1104. Il
sagira ensuite de valider exprimentalement la commande hystrsis module triphase ,
implmente sur une carte analogique ralise dans le cadre de cette thse. Ensuite, cette carte
sera insre dans le dispositif de filtrage actif et associe la carte DS1104 pour valider le
fonctionnement global du filtre shunt triphas tudi et simul au chapitre II.

Nous prsentons ensuite le dispositif exprimental complet, notamment constitu de la


charge polluante, de la carte analogique, de londuleur de tension triphas et des moyens et
outils destins la partie numrique de la commande (gnration des rfrences de courant).
65

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Ensuite, nous prsentons les diffrents essais successivement raliss afin de tester le
fonctionnement de la carte analogique et du filtre actif complet.
Le premier essai a pour but de tester la carte analogique hystrsis module
triphase en gnrant trois courants sinusodaux quilibrs, de frquence 50Hz, dans trois
inductances couples en toile. Cet essai ne ncessite pas lutilisation de la charge polluante et
du rseau, seuls la carte analogique et le systme DSPACE sont mis en oeuvre. Pour raliser
cet essai, les trois signaux sinusodaux de rfrence sont gnrs par le systme DSPACE.
Lors de cet essai, le bus continu de londuleur est ralis par une source continue de tension
afin de saffranchir de tout problme de rgulation de tension.

Le principe du deuxime essai est identique au prcdent, hormis quil sagit


maintenant de gnrer les trois rfrences harmoniques de courant (rfrence du filtre actif)
dans les trois inductances couples en toile. Cet essai ncessite la mise en uvre de la charge
polluante, du rseau, de la carte analogique et du systme DSPACE. Le systme DSPACE
tablit alors les rfrences harmoniques de courant en appliquant la mthode dveloppe lors
de cette thse, base sur les puissances instantanes.

Pour finir, le troisime essai met en uvre le systme complet qui reprend les lments
valids auparavant et ncessite alors la rgulation de la tension aux bornes du bus continu du
filtre.

III.1 SCHEMA GOLBAL

La figure III.1 prsente le schma global du systme tudi. Le but de ce filtre actif
triphas parallle est la compensation de lensemble des harmoniques de courant produits par
la charge polluante connecte au rseau [48], [49].

66

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

esa

Ls

Rs

Lc

Vs ic

is

Rc
Ld

esb

Rd

esc
Charge non linaire

if
Lf

Rf

Filtre actif
S1, S2,S6

PC

Signal triangulaire
ica

icb

Vsa

Carte
Analogique

Vsb Vdc
i*fa

Carte dinterface
Matlab /Simulink+DSP
ACE

Entres & Sorties

i*fb
i*fc

Commande du filtre actif

Commande
Triphase
Hystrsis
Module

ifa ifb

Fig. III.1. Schma global du systme avec le filtre actif.

III.2 PRESENTATION DU MATERIEL EXPERIMENTAL

La maquette exprimentale du systme reprsent la figure III.1 est compose des lments
suivants :
-

Le filtre actif parallle structure tension (onduleur, inductances et condensateurs),

La charge polluante,

La commande du filtre actif (systme DSPACE, carte analogique et gnrateur de


signal triangulaire).

III.2.1 Le Filtre actif parallle structure tension

Il est constitu dun onduleur triphas structure tension, reli au rseau par une
inductance triphas Lf de valeur rglable entre 0,5 mH et 3 mH. Les interrupteurs de
67

Vdc

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

londuleur sont forms par des transistors IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor). Il sagit
de composants fabriqus par la socit SEMIKRON, plus prcisment des modules
SKM50GB123D 1200V/50A incluant des diodes places en antiparallle des IGBTs.
Louverture et la fermeture des IGBTs sont pilots par des drivers de type SKHI 22A (tension
de commande 0/15V) de marque SEMIKRON galement. Ces drivers incluent des lments
de protection des composants de puissance et de gestion des temps morts. Deux condensateurs
de 2200F mis en srie sont connects du ct continu de londuleur.

III.2.2 La charge polluante

La charge polluante est constitue par un pont triphas diodes, de type parallle
double dordre 3, dbitant dans une charge RL. Il sagit dun module triphas de marque
SEMIKRON, de type SKD 51/14. Cette charge polluante est connecte au rseau par
lintermdiaire dune inductance triphase de faible valeur Lc.

III.2.3 Commande du filtre actif

Le principe de la commande exprimentale du filtre actif est dcrit la figure III.2.

DSPACE (Carte DS1104)


ica
icb
VSa
VSb

CAN

Vdc

Commande
Numrique
(Variante de
la mthode
des
puissances
instantanes)

i*fa
i*fb

CNA

Carte
Analogique
Commandes
des 6 IGBTs

Commande
Triphase

C
Vdc

fc

Hystrsis
Module

ifa
Signal triangulaire

Filtre Actif

ifb

Fig. III.2. Commande exprimentale du filtre actif.

La commande du filtre actif gnre les ordres de commutation des interrupteurs de londuleur
de tension. Elle est ralise de faon mixte (analogique et numrique) et inclut trois fonctions
principales :
68

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Identification des courants harmoniques de la charge non linaire,

Rgulation de la tension Vdc,

Poursuite des rfrences harmoniques de courant.

III.2.3.1 Partie numrique (gnration des rfrences de courants)

Comme cela est dcrit la figure III.2, lidentification des courants harmoniques est
ralise laide du systme numrique DSPACE (carte de prototypage DS1104), reli aux
outils Matlab/Simulink par le bloc dinterface Real Time Interface (RTI). Le systme DS1104
se compose des lments suivants [51]:

1- La carte mre DS1104, monte dans lordinateur. Elle gre le fonctionnement global
du systme et excute le programme principal. Cette carte est plus prcisment dcrite
la figure III.3,

PC

PCI Bus
PWM
1X3-phase
4X1phase

PCI interface
32 Mbyte
SDRAM

Interrupt control
unit
Timers

8 MB Flash
Mmoire

Contrleur de
mmoire
PowerPC 603e

TMS320F240
DSP

4 captures
Entres

Dual port
RAM

Digital I/O
14 bits

24-bit I/O Bus


CAN
4 ch. 16-bit
4 ch. 12-bit

CNA
8 canaux
16-bit

Incr.encoder
2 canaux

Numrique
I/O
20-bit

Serial
interfaces/RS23
2/RS435/RS422
DS1104

Fig. III.3. Composition de la carte DS1104.

69

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

2- Des entres/sorties numrique 20 bits,


3- Une carte DSP de la socit Texas Instrument portant la rfrence TMS320F240,
4- Quatre sorties MLI monophases plus une sortie MLI triphase,
5- Deux codeurs incrmentaux,
6- Des entres numriques 14 bits,
7- Un panneau de connexion multi-entres, multi-sorties qui assure la liaison entre les
diffrentes sorties des capteurs et la carte DS1104 (PC). La figure III.4 prsente la
photographie de ce panneau.

Fig. III.4. Panneau multi-entres et multi-sorties.

Ce panneau est compos des lments suivants :

- Deux groupes de quatre entres BNC lies la carte de conversion analogique


numrique (CAN). Il faut noter que les signaux dentres doivent tre multiplis par 10 car
les convertisseurs (CAN) divisent automatiquement les entres par 10.
- Deux groupes de quatre sorties BNC lies la carte de conversion numrique analogique. De mme, il faut diviser les signaux de sorties par 10 car les convertisseurs
(CNA) multiplient automatiquement les sorties par 10. Les sorties sont comprises dans la
plage 10 V.

Les mesures de courants sont ralises laide des capteurs de marque LEM, de
transmittance gale 100mV/A. Pour fournir les informations ncessaires au systme
DSPACE, nous devons mesurer a priori les trois courants de la charge non linaire ica, icb et
icc, les trois tensions de source Vsa, Vsb et Vsc et la tension aux bornes du condensateur Vdc.

70

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Pour la carte analogique, nous avons besoin a priori de trois capteurs pour mesurer les
trois courants du filtre. Dix capteurs seraient donc thoriquement ncessaires pour notre
commande. Sachant que nous avons un montage 3 fils et un systme quilibr de tensions, on
a donc les relations suivantes :

ica + icb + icc = 0


ifa + ifb + ifc = 0
Vsa + Vsb + Vsc = 0
Ainsi, afin de rduire le nombre des capteurs, on peut donc gnrer le troisime terme (phase
c) partir des deux premiers termes (phase a et phase b), comme suit :

icc = -(ica + icb)


ifc = -(ifa + ifb)
Vsc = -(Vsa + Vsb)

III.2.3.1.1 Rsultats exprimentaux de la partie numrique

Dans ce paragraphe, nous allons tout dabord prsenter les tapes ncessaires la
ralisation dun essai exprimental laide du systme DSPACE. Les tapes sont les
suivantes:

1- La carte DSPACE et le logiciel Matlab/Simulink doivent tre installs dans le PC. En effet,
le systme de dveloppement de la socit DSPACE est intgr lenvironnement Simulink
afin de bnficier dun chanage complet de la simulation la validation exprimentale.

2- Un modle Simulink du systme tudi doit tre ralis laide des blocs de la
bibliothque Matlab/Simulink. Ce modle ne doit pas inclure les lments de puissance
(charge, rsistance, inductance, IGBTs,.etc.) mais seulement modliser la partie commande
tester exprimentalement (identification des courants harmoniques et rgulation de la
tension aux bornes du condensateur). Ensuite, on ajoute des blocs entres/sorties dinterface
(CAN, CNA) de la bibliothque DSPACE au modle Simulink prcdent afin de faire la
liaison entre le systme physique et la carte DSPACE.

71

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

3- Le modle prcdent doit alors tre implant sur la carte DS1104. Cela est ralis laide
de loutil dinterface temps rel RTI (Real-Time Interface). Cet outil traduit dabord le
modle Simulink en code C, puis le code C est compil afin de gnrer un fichier excutable
pour le processeur rsidant sur la carte DSPACE DS1104. Enfin, le fichier excutable est
tlcharg. Cette tape associe le modle Simulink au systme DSPACE travers le bloc RTI
Data qui apparat alors au niveau du fichier Simulink.

4- Une fois le modle tlcharg dans DSPACE, un nouveau fichier doit tre tabli (via
ControlDesk Layout) pour contrler le systme tudi. Cela nous permet de raliser
diffrentes fonctions de contrle telles que dmarrer/arrter lexprimentation, changer en
ligne les valeurs des paramtres du systme et visualiser les signaux mesurs.

5- Lancer lessai exprimental.

La partie numrique a pour fonctions lidentification des courants harmoniques de rfrence


et la rgulation de la tension continue Vdc. Nous avons mis en oeuvre la mthode dveloppe
au chapitre II en utilisant des FMVs. Lutilisation des FMVs au lieu des filtres classiques
garantit une extraction performante des composantes harmoniques des courants de charge tout
en simplifiant lidentification. Elle permet dobtenir des grandeurs parfaitement sinusodales
sur les axes et . Cette performance est assure mme si les tensions du rseau contiennent
des harmoniques et/ou sont dsquilibres.

Les figures III.5 et III.6 prsentent les signaux dentres du systme DSPACE et la
figure III.7 illustre les formes dondes des trois courants de rfrence, en sortie de la carte
DS1104. On observe respectivement les courants de la charge (icab), les tensions du rseau
(VSab) et les courants rfrences (i*fabc).
Ces rfrences sont obtenues avec une priode dchantillonnage gale 30 s. On pourrait
amliorer les performances de la commande numrique en diminuant cette priode mais ici le
systme DSPACE nous limite et ne permet pas de travailler avec une priode infrieure
celle-ci, malgr les simplifications apportes par notre mthode didentification des
rfrences. Notons que ces rsultats sont obtenus sans connexion du filtre actif au rseau.

72

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

icb

ica

Fig. III.5. Rsultats exprimentaux : courants de charge ica (A) et icb (A), (5A/div, 10ms/div).

Vsb

Vsa

Fig. III.6. Rsultats exprimentaux : tensions de source VSa et VSb, (100V/div, 10ms/div).

73

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Fig. III.7. Rsultats exprimentaux : de haut en bas, courants de rfrence i*fa (A), i*fb (A) et i*fc
(A),

en sortie du systme DSPACE (5A/div, 10ms/div).

III.2.3.2 Partie analogique


Nous disposons maintenant des trois courants de rfrence i*fa, i*fb et i*fc, obtenus en
sortie du systme DSPACE. Comme nous lavons dit au dbut de cette partie exprimentale
lhystrsis module utilise un signal triangulaire 20 kHz et de ce fait elle ne peut pas tre
implante numriquement avec prcision suffisante sur la carte DS1104 compte tenu de la
priode dchantillonnage minimale limite 30s. Pour cela, nous avons galement choisi de
raliser analogiquement cette commande en raison des performances temps rels attendues.

Nous allons alors prsenter la deuxime partie de la commande, le contrleur de


courant analogique qui comparera les courants de rfrence prcdents avec les courants
produits par le filtre actif afin de gnrer les ordres de commande donduleur.

La figure III.8, prsente la photographie de la carte analogique intgrant la commande par


hystrsis module. Nous avons conu et ralis cette carte au sein du laboratoire. Elle est
ralise par des amplificateurs oprationnels de type LF 356 et TL084 et des portes logiques
74HC08, 74HC74 et 74HC00.

74

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Bouton
Marche/Arrt

Phase a

Entres BNC
pour les
signaux des
capteurs

Sorties BNC
pour
les ordres
de commande

Phase b

Phase c

Fig. III.8. Photographie de la carte analogique.

Sur cette carte, il y a trois voies ; chacune correspondant une phase a, b ou c. La troisime
voie, celle qui correspond la phase c, a pour entre loppos de la somme des phases a et b.
Dautre part, cette carte intgre dautres fonctions :
- Comparaison entre if et i*f,
- Comparaison avec une bande hystrsis,
- Protection des IGBTs contre les surintensits.

III.2.3.2.1 Circuit Comparateur


La figure III.9 prsente le synoptique du circuit analogique qui ralise lhystrsis module.
R

R
Bande hystrsis

if
-i

R
R

R1

Signal de
commande

R2
R3
Signal triangulaire

Figure. III.9. Hystrsis module analogique.

75

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Comme le montre le synoptique prcdent, pour chaque phase on compare dabord le courant
de rfrence i*f au courant inject par le filtre actif if. Ensuite, on ajoute au signal rsultant (- if
+ i*f) un signal triangulaire de frquence 20 KHz. Le signal obtenu est ensuite compar avec
la bande hystrsis afin de produire les ordres de commande des interrupteurs de londuleur.
Les courants des trois phases du FAP triphas sont contrls laide de trois comparateurs,
comme lillustre la figure suivante :

T1
i*fa

+
_

ifa

T4
Signal triangulaire

T2
i

fb

+
_

ifb

T5
Signal triangulaire

T3
i*fc

+
_

T6

ifc
Signal triangulaire

Fig. III.10. Contrle des trois phases par hystrsis module.

En pratique et pour commander les interrupteurs dun mme bras de faon complmentaire,
on a utilis sur la carte analogique une porte 74HC08 pour commander linterrupteur du haut
et une porte 74HC00 pour commander linterrupteur du bas. Le driver utilis permet dviter
tout court circuit entre deux interrupteurs dun mme bras donduleur tout en respectant un
temps mort.

III.2.3.2.2 Circuit de Protection


Le but de ce circuit est de couper les ordres de commande dans le cas de dtection
dun dfaut de londuleur, suite un court-circuit entre deux interrupteurs dun mme bras,

76

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

mais galement pour protger les interrupteurs contre les surintensits. La figure III.11 dcrit
le circuit de protection ralis pour chaque phase laide de portes logiques. Ce circuit
comprend deux parties, lune utilise le signal de dfaut de court-circuit gnr par le driver de
londuleur et lautre dtecte tout dfaut de surintensit. Le signal de dfaut de surintensit est
gnr par un comparateur analogique ralis sur la carte analogique de la figure III.8.

Lapparition dun de ces deux types de dfauts au niveau de nimporte quelle phase
conduit aussitt la gnration dun signal dinterruption qui donne lordre douverture de
tous les IGBTs. Par un bouton Marche/Arrt on peut remettre le filtre actif en service, aprs
disparition du dfaut.

Phase a

Dfaut court-circuit
Dfaut surintensit

Phase b

Commande douverture
ou fermeture des IGBTs

Dfaut court-circuit
Dfaut surintensit

Phase c

Marche

Dfaut court-circuit

Dfaut surintensit
Arrt
0

Bouton poussoir Marche/arrt

Fig. III.11. Circuit de protection.


Commande ouverture = 0
Commande fermeture = 1

III.2.3.2.3 Circuit dinterface

Un circuit de type ULN2003 joue le rle dinterface entre les entres des drivers de
londuleur et les sorties de la carte analogique, destines commander ces drivers. Il permet
dadapter le niveau de tension des portes logiques (5V) au niveau de tension des circuits
drivers de londuleur (15V).

77

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

III.2.3.3 Rsultats exprimentaux

Dans cette partie, nous prsentons tout dabord deux essais prliminaires, destins
tester le bon fonctionnement de la carte analogique et les performances de lhystrsis
module analogique. Ils sont destins sassurer que la commande hystrsis module
ralise est capable de gnrer les courants de rfrence souhaits, en rgime sinusodal, puis
harmonique. Le premier essai est ralis sans le rseau et la charge. Dans ce cas, le systme
DSPACE sert uniquement la gnration de trois rfrences sinusodales de courant pour le
filtre actif dbitant dans trois inductances couples en toile. Le deuxime essai est ralis
avec le rseau et la charge afin dimposer les rfrences harmoniques de courant du systme
rel. Lors de cet essai, le filtre nest pas connect au rseau mais dbite galement dans trois
inductances couples en toile.

III.2.3.3.1 Premier essai

Le montage exprimental est prsent la figure III.13 ; il est constitu de londuleur


triphas, dune inductance triphase Lf (3mH), dun gnrateur de signal triangulaire
(frquence 20 KHz) et dune source de tension continue (30V).

30V

i*fa

DSPACE
(carte DS1104)

i*fb
i*fc

Carte
Analogique

Lf
6 ordres des
IGBTs

Commande
Analogique
Hystrsis
Module

ifa
ifb

Signal triangulaire

Fig. III.13. Premier montage exprimental.

Dans cet essai, trois courants sinusodaux gnrs par le systme DSPACE sont utiliss
comme courants de rfrence i*fa, i*fb et i*fc. Les rsultats exprimentaux que nous avons
obtenus dans cet essai montrent que les courants fournis par le filtre actif suivent
effectivement leurs rfrences. Les courants des phases (ifa, ifb, ifc) ayant des formes dondes
78

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

similaires, il suffit donc de montrer les rsultats pour un seul courant de phase, comme cela
est prsent la figure III.14.

2
1.5

i*fa (A)

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

t (s)
2
1.5

ifa (A)

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.099

0.1

t (s)

Fig. III.14. Rsultat exprimental : courant rfrence i*fa (A) et courant ifa (A) gnr par le
filtre actif.

III.2.3.3.2 Deuxime essai

La figure III.15 prsente le dispositif exprimental mis en uvre dans le second essai.
Il est constitu dune charge polluante, du rseau, de la carte analogique (figure III.8) et du
systme DSPACE. Les paramtres du systme sont : Lc = 0,8 mH, Rd = 48,6 , Ld = 40 mH et
Lf = 3 mH.
Pour raliser cet essai, nous avons gnr les trois courants de rfrence par le systme
DSPACE en appliquant la mthode prsente au chapitre prcdent. Cet essai ne met pas en
uvre la rgulation de tension du bus continu du filtre.

79

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Lc

is

Vs

Ld
Rd

400V
Vsa

Vsb ica

icb

Lf
Carte
Analogique

i*fa

DSPACE
(DS1104)

6 ordres des
IGBTs

i*fb
Commande
Hystrsis
Module

fc

ifa
ifb

Signal triangulaire

Fig. III.15. Deuxime essai : test de la carte analogique.

Lobjectif de cette tape est de sassurer que la commande analogique ralise permet au filtre
actif de reproduire fidlement les courants de rfrence. Cela est bien vrifi par la figure
III.16 o lon peut observer que le courant produit par le filtre suit bien sa rfrence.

i*fa (A)

-4
-0.05

ifa (A)

-0.04

-0.03

-0.02

-0.01

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

t (s)

-4
-0.05

-0.04

-0.03

-0.02

-0.01

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

t (s)

Fig. III.16. Rsultats exprimentaux: courant de rfrence i*fa et courant ifa gnr par le filtre.

80

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Les rsultats exprimentaux que nous avons obtenus lors des deux essais exprimentaux
dmontrent le bon comportement du filtre. Les courants fournis par le filtre actif suivent bien
leurs rfrences, ce qui nous permet de travailler avec plus dassurance, lors des prochains
essais sur le systme complet.

III.2.3.3.3 Troisime essai


Nous prsentons ici les rsultats exprimentaux du troisime essai qui met en uvre le
systme complet, prsent par les photographies des figures III.17 et III.18, incluant alors la
rgulation de tension du bus continu du filtre. Ainsi, nous prsentons la procdure de mise en
marche du filtre actif pour la compensation des courants harmoniques de la charge polluante.

Londuleur

Fig. III.17. Systme exprimental complet.

81

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Gnrateur
triangulaire

Capteurs de
tension
(Vsa ,Vsb et Vdc)

Capteurs de
courant du filtre

Inductance
triphase Lc
Inductance
triphase Lf

Carte analogique

Fig. III.18. Elments du systme tudi.

Lensemble du dispositif exprimental a t prcdemment prsent par le schma global de


la figure III.1. Les paramtres de la commande par hystrsis module sont lamplitude du
signal triangulaire et la bande dhystrsis qui sont respectivement fixes 0,15A et 0,05A.
Le tableau III.1 rassemble les paramtres du systme tudi [48], [49].
Vs

Lc

Rd

Ld

Lf

130 Vmax

50 Hz

0,8 mH

48,6

40 mH

3 mH

Tab. III.1. Paramtres du systme.

III.2.3.3.3.1 Mise en marche du filtre actif parallle.

Dans le travail exprimental que nous avons effectu, le filtre actif et la charge non
linaire sont connects au rseau par lintermdiaire dun autotransformateur. Afin de mettre
en route le filtre actif, on commence par charger le bus continu de londuleur sans avoir
envoyer dordre de commande aux interrupteurs. Dans ce cas, les IGBTs sont bloqus et le
courant limit par linductance Lf, circule au travers des diodes montes en antiparallle et
vient charger llment de stockage. La mise sous tension du rseau seffectue
progressivement de faon viter les gradients de courants trop importants dans les diodes.
On valide ensuite les ordres de commande des IGBTs, prsents la figure III.19 pour la

82

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

phase a. La charge du condensateur peut donc sachever et la tension continue peut atteindre
la valeur impose par la consigne de la rgulation de tension (tension de rfrence gale
400V).

Fig. III.19. Ordres de commande Exprimentaux des interrupteurs de la phase a (10V/div).

La figure III.20, reprsente de haut en bas et pour la phase a, le courant de la charge ica, le
courant rfrence i*fa, le courant inject par le filtre actif ifa et le courant de source aprs
filtrage isa.

Fig. III.20. Rsultats exprimentaux : de haut en bas, courant de charge ica(A), courant de
rfrence i*fa(A), courant inject par le filtre ifa (A) et courant de source isa(A) (5A/div,
10ms/div).

83

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

La figure III.21 prsente les spectres harmoniques des courants qui tmoignent des
performances du filtre actif avec la commande par hystrsis module. Le THD du courant de
source est calcul sur les 25 premiers harmoniques. Il passe de 27% avant le filtrage 2,5%
aprs filtrage. On peut noter une lgre diffrence entre les composantes fondamentales du
courant de charge et du courant de source, ncessaire la rgulation de la tension Vdc.

THD = 2,5 %

THD = 27 %

h5
h7

h11

h5

h7

Fig. III.21. Analyse harmonique du courant de source, avant et aprs filtrage (0.5A/div).

La rgulation de la tension aux bornes du condensateur est implante numriquement dans le


systme DSPACE, ralise laide dun rgulateur de type proportionnel intgral. La figure
III.22 montre la tension aux bornes du condensateur Vdc qui est effectivement rgule autour
de sa rfrence (400V).

Fig.III.22. Tension Vdc(V) aux bornes du condensateur (100V/div).

84

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

III.3 COMPARASION ENTRE RESULTATS DE SIMULATION ET RESULTATS


EXPERIMENTAUX

Dans cette section, nous comparons les rsultats exprimentaux avec les rsultats de
simulation. La simulation est ralise avec les mmes paramtres que ceux du systme
exprimental (table III.1). La figure III.23 rassemble les rsultats de cette simulation.

)
icaIc (A
(A)

-5
0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

t (s)
6
THD = 28.08 %

Amplitude (A)

5
4
3
2
1
0

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

)
isais (A
(A)

-5
0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

t (s)
6
THD
THD==2.3
2,2 %
%

Amplitude(A)

5
4
3
2
1
0

10

15

20
Rang (h)

25

30

35

40

Fig. III.23. Rsultats de simulation : formes dondes et analyse harmonique du courant de


charge ica (A) et du courant de la source isa (A) aprs filtrage.

85

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

La figure III.24 prsente une comparaison entre les rsultats de simulation et


dexprimentation pour les trois phases.
20
15

c
iis-ab
s-abc (A)

10
5
0
-5
-10
-15
-20

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15
t(s)

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

(Rsultats de simulation)

(Rsultats exprimentaux, 5A/div)


Fig. III.24. Comparaison entre les rsultats de simulation et dexprimentation pour les trois
courants de source isa (A), isb (A) et isc (A) aprs filtrage.
Nous

constatons

une

bonne

concordance

entre

les

rsultats

de

simulation

et

dexprimentation. Le THD du courant de source est alors calcul sur les 25 premiers
harmoniques pour les deux cas. Il est gal 2,5% pour lexprimentation aprs filtrage et
2,2% pour la simulation, ce qui valide lefficacit de la commande propose dans notre tude.

86

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons dabord prsent le schma global du montage


exprimental, dimensionn, tudi et ralis dans notre laboratoire. Chaque partie de ce
montage a t dtaille. Le filtre actif parallle est command afin de compenser lensemble
des harmoniques produits par la charge polluante.

La commande du filtre actif structure tension est ralise en deux parties. Une
premire partie, numrique, gnre les courants de rfrence laide du systme DSPACE en
mettant en uvre une version modifie de la mthode des puissances instantanes,
dveloppe lors de ces travaux de thse et dtaille au chapitre II. La deuxime partie traite de
la carte analogique qui ralise la commande dite hystrsis module. Ltablissement des
courants de rfrence est une tape majeure et dterminante de lalgorithme de commande.
Pour cela, nous avons utilis un FMV au lieu de filtres classiques.

Ce filtre nous permet dobtenir de bonnes performances lors de lestimation des


courants de rfrence, mme si la tension rseau contient des harmoniques et/ou est
dsquilibre. La priode dchantillonnage minimale a t limite 30 s par le systme
DSPACE compte tenu du temps de calcul ncessaire ltablissement des rfrences. La
diminution de cette priode permettrait daugmenter le nombre dchantillons par priode du
signal rseau, ce qui amliorerait encore les performances exprimentales du filtre.

Afin de vrifier les performances de notre mthode de dtermination des rfrences de


courant et valider lhystrsis module analogique, nous avons ralis deux essais pratiques
prliminaires. Lors de ces deux essais, nous avons observ que le courant produit par le filtre
actif suivait effectivement sa rfrence. Ensuite, nous avons tudi exprimentalement le
systme complet. Enfin, nous avons compar les rsultats de simulation avec les rsultats
exprimentaux obtenus avec la mme commande. Les rsultats obtenus sont trs proches et
donc satisfaisants, ce qui valide les simulations effectues. Le tableau suivant prsente les
THD dans les deux cas (thorique et exprimental) :

87

Chapitre III. Ralisation exprimentale de la commande par hystrsis module dun FAP triphas
_______________________________________________________________________________________________________________

Avant filtrage
Rsultat simulation
Rsultat exprimentation

Aprs filtrage

THD = 26,5%

THD = 2,2%

THD = 27%

THD = 2,5%

Tab. III.2. THDs des courants de source avant et aprs filtrage.

Au chapitre suivant, nous nous intressons la structure hybride du filtre actif parallle afin
de la comparer avec la structure shunt tudie dans les chapitres II et III.

88

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

CHAPITRE IV
FILTRE HYBRIDE PARALLELE A
STRUCTURE TENSION

89

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

90

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

INTRODUCTION

Dans ce chapitre, nous allons tudier un autre type de structure de filtre actif, le FHP
structure tension, galement destin dpolluer les rseaux lectriques. En effet, le choix des
industriels dutiliser des filtres hybrides est clairement constat depuis ces dernires annes,
en raison des avantages que cette structure apporte comparativement au filtre actif shunt
classique [52]-[60]:

Possibilit dutiliser des semi-conducteurs de puissance moins onreux, comme par


exemple les MOSFETs au lieu des IGBTs, en raison de la plus faible tenue en tension
requise,

La tension Vdc plus faible que pour un filtre shunt,

Lnergie stocke dans llment de stockage Cdc est plus faible.

Dans ce travail, notre objectif est dtudier un FHP structure tension ainsi que sa commande,
afin de compenser les harmoniques de courant des charges polluantes connectes au rseau.
Ce type de structure de filtre a t prsent et tudi dans les articles [2] et [59]. Elle se
compose dun filtre actif triphas structure tension et dun filtre passif triphas, les deux
tant en srie connects sans transformateur au rseau. Pour mener ltude de la commande du
filtre hybride, nous allons tout dabord prsenter le schma de commande propos dans
larticle [2]. Ce principe de commande sera appel schma classique de contrle dans la
suite de ce chapitre. Ce schma comprend deux boucles : une boucle feedforward pour
supprimer lharmonique de courant de rang cinq et une boucle feedback pour supprimer
les autres harmoniques prsents dans le spectre harmonique des courants de charge.

Ensuite, nous allons proposer une version modifie de ce schma classique de contrle
en y introduisant des FMVs dans les deux boucles de contrle et ainsi remplacer les filtres
dextractions classiques. Ce nouveau schma de contrle sera appel schma modifi .
Dans un premier temps, lintroduction dun filtre FMV au niveau de la boucle
feedforward nous permettra dliminer la PLL classiquement mise en uvre au niveau de
cette boucle. Ainsi, la complexit du systme de commande sera rduite. Puis, nous allons
ensuite liminer totalement lusage de PLL dans lensemble du schma de contrle. Ainsi, la
commande ne comportera plus de PLL.

91

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

De plus, les performances du filtre hybride seront amliores. Lutilisation de FMVs


va notamment permettre de diminuer le nombre de filtres dextractions et ainsi diminuer la
complexit de la commande et par consquent celle de son implantation. Dans le nouveau
schma de contrle propos, nous nutiliserons que deux FMVs au lieu de quatre filtres
dextraction dans le schma classique de commande.
La commande classique requiert en effet deux FPHs pour la boucle feedback et deux
FPBs pour la boucle feedforward . De plus, dans ce chapitre, nous allons prsenter un
nouvel algorithme de commande du filtre hybride permettant de supprimer un ou plusieurs
harmoniques particuliers dans la boucle feedforward , par exemple lharmonique 5,
lharmonique 7 ou bien encore simultanment les deux, sans ajouter de complexit majeure
cette boucle.
Pour terminer ce chapitre, nous allons tudier le comportement du filtre hybride lors
dun rgime transitoire de la charge polluante. Les rsultats de simulation seront prsents
pour les commandes dcrites prcdemment afin de montrer lintrt et lefficacit du schma
simplifi final.

IV.1 STRUCTURE DU FILTRE HYBRIDE PARALLELE

Parmi toutes les topologies de filtres hybrides [53], [60], nous nous intressons ici au
filtre hybride parallle structure tension, notamment pour la complexit rduite de sa
commande [2]. Lorsque ce filtre hybride est reli un rseau triphas trois fils, nous pouvons
imaginer deux topologies selon le nombre de bras donduleur, savoir un filtre hybride de
puissance trois bras et un filtre hybride deux bras avec un condensateur point milieu.

Nous tudierons dabord le filtre hybride parallle trois bras et sa stratgie de


commande. Le systme global tudier est compos des mmes lments pour les deux
topologies. Il est reprsent la figure IV.1. Ce systme se compose de quatre parties :

Le rseau triphas dalimentation,

La charge non linaire symbolise ici par un pont diodes dbitant dans une charge
RC,

Le filtre hybride (onduleur structure tension associ un filtre passif triphas LC),

La commande du filtre hybride.

92

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Ce FHP est compos dun filtre actif triphas structure tension et dun filtre passif
triphas, classiquement accord sur lharmonique 7 pour des raisons lies lencombrement.
Ces deux filtres sont connects en srie sans transformateur. Lensemble est ensuite connect
en parallle sur le rseau prs de la charge non linaire, comme le prsente la figure IV.1. Le
filtre passif absorbe les courants harmoniques de rang 7 gnrs par la charge et le filtre actif
amliore lefficacit du filtre passif [61].

LS

RS

esa

iS

iC

Vsa

RC

LC

Vsb

esb

Cd

Rd

Vsc

esc

Charge non-linaire

CF

Filtre passif
LF

if
Vdc

Filtre actif
6 ordres (S1, S2S6)
sin (1t)& cos (1 t)

iS abc
Vdc
iC abc

Boucle feedback

V * AFabc

V * abc
+

Commande
MLI

V * abc 5
Boucle feedforward

Commande du Filtre Hybride

sin (5 1t)& cos (5 1t)

Fig. IV.1. Filtre hybride parallle.

La structure de londuleur est identique celle de londuleur dun filtre actif structure
tension, dj prsente au chapitre II. La capacit C joue le rle dune source de tension
continue. Londuleur est constitu de semi-conducteurs de puissance, commandables
louverture et la fermeture (MOSFET), comportant chacun une diode en anti-parallle. Le
filtre passif LC triphas permet dabsorber la tension fondamentale du rseau et den soulager
londuleur du filtre actif. La frquence de rsonance du filtre LC est donne par lexpression
suivante :

93

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

f =

1
2 LF C F

(IV.1)

IV.2 COMMANDE DU FILTRE HYBRIDE PARALLELE

Plusieurs mthodes de commande du filtre hybride structure tension ont t tudies


dans la littrature. Dans ce mmoire, nous allons tudier trois schmas de contrle : le schma
de contrle dit classique , bas sur la transformation d-q et la transformation - dans les
deux boucles, le schma de contrle dit simplifi , bas sur le schma classique et pour
lequel la PLL de la boucle feedforward est supprime et le schma de contrle dite
simplifi sans PLL , bas sur la transformation - pour les deux boucles de contrle.

Le tableau IV.1 prsente les transformations ncessaires aux diffrentes boucles de


commande, selon le principe mis en uvre (commandes classique, simplifie ou simplifie
sans PLL).

Transformations mises en uvre dans les boucles


Schma de contrle

Schma classique

Schma simplifi

Boucle Feedback

Boucle Feedforward

Transformations de Park et de

Transformations de Park et de

Concordia

Concordia

Transformations de Park et de

Transformation de Concordia

Concordia

Schma simplifi sans

Transformation de Concordia

Transformation de Concordia

PLL

Tab. IV.1. Schmas de commande tudis et transformations appliques.

94

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

IV.2.1 Schma classique de commande

La figure IV.2 prsente le schma global classique de contrle et ses deux boucles de
contrles. La PLL gnre deux signaux, la frquence fondamentale et la frquence
dharmonique cinq. Ils seront utiliss respectivement dans la boucle de feedback et de
feedforward.

VSabc

Gnrateur
de
sin & cos

PLL

sin (51t) & cos (51t)

sin (1t) & cos (1t)

abc

id

iSabc
i

FPH

iq

FPH

dq

V*dc

+
_

d
q +
_

dq

i*sha

i*shb

i*shc

abc

Kc

V*sa

V*AFa

V*sb + V*AFb
Kc
V*sc +
V*AFc

Kc

PI

Vdc

La boucle feedback
La boucle feedforward
iCabc

abc ic

ic

icd5
icq5

dq

FPB
FPB

*
cd5 Calcul V d5
5
de
V*q5
cq5 V*
dq5
5

dq

V*5
V

V*a5
V*b5

abc

V*c5

sin (51t) & cos (51t)

Fig. IV.2. Schma classique de commande du filtre hybride.

IV.2.1.1 Caractristiques de filtrage

On peut reprsenter le systme par un circuit monophas quivalent, dcrit la figure


IV.3 pour la phase a [59], [61]. On suppose que la tension de source est quilibre et
sinusodale. Le filtre actif est alors modlis par une source de tension VAF, la charge par une
source de courant ic et Zf reprsente limpdance du filtre passif LC comme il est dcrit par la
figure IV.3.

95

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Zs
if
isa
Zf

+
_

ic

esa
VAF

Fig. IV.3. Schma quivalent du systme (fondamental).

Le filtre actif fonctionne comme un gnrateur de tension et la valeur de la tension gnre


VAF est quivalente au produit dun gain Kc par la composante harmonique du courant source
isha. La figure IV.4 prsente le circuit quivalent vis--vis des harmoniques.

Zs

Kc
ifh

isha

Zf

ich

Fig. IV.4. Schma quivalent du systme (harmonique).

Dans le cas o le filtre actif nest pas connect, c'est--dire lorsque Kc = 0, supposant que la
tension de source soit quilibre et sinusodale, le courant harmonique isha est alors dfini par
la relation :

isha =

Zf
Zs + Z f

ich

(IV.2)

Quand le filtre actif est connect et que Kc 0, il va donc contribuer avec le filtre passif
labsorption des courants harmoniques de la charge, on a donc isha :

isha =

Zf
Z s + Z f + Kc

ich

(IV.3)

96

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

La relation entre la tension gnre par le filtre et la composante harmonique du courant


source isha est:

VAF = isha Kc

(IV.4)

Soit :

V AF =

Z f Kc
Z s + Z f + Kc

ich

(IV.5)

Le filtre actif agit comme une rsistance Kc qui attnue les courants harmoniques en
prsentant une rsistance leve en regard de ces derniers. Si Kc est grand devant Zf, les
courants harmoniques absorbs par la charge vont donc majoritairement passer par le filtre

LC. Si Kc est grand devant Zs, la valeur de Kc va alors dterminer les performances du filtrage.
Si Kc tend vers linfini, alors isha tend vers 0 et le filtrage est alors parfait.

IV.2.1.2 Stratgie classique de commande

La stratgie de commande fait lobjet de notre tude sur le filtre hybride, le but tant
damliorer les caractristiques du filtrage tout en utilisant une mthode de commande de
complexit rduite. Pour les deux boucles de contrle, nous utilisons la mthode SRF afin
didentifier les rfrences de tension de londuleur. Pour cela, trois grandeurs sont mesures :

Les courants de source pour la boucle feedback,

Les courants de charge pour la boucle feedforward,

Les tensions de source pour la PLL.

Le principe de cette mthode est bas sur lutilisation dune PLL afin de dterminer les
composantes daxes d-q des courants et tensions dans le repre de Park. On peut ensuite
extraire les composantes alternatives laide de deux filtres passe haut du premier ordre pour
la boucle feedback, et extraire les composantes continues laide de deux filtres passe bas du
premier ordre pour la boucle feedforward. Les deux types de filtre dextraction et les notations
associes sont prsents la figure IV.5 :

97

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

FPH

~
x

(a)

FPB

(b)

Fig. IV.5. Filtres dextraction de la composante harmonique (a) et continue (b).

Lexpression gnrale du filtre passe haut du premier ordre est donne par lquation
suivante :

FFPH ( s ) =

s
s + c

(IV.6)

Pour le filtre passe bas du premier ordre, lexpression est la suivante :

FFPB ( s ) =

c
s + c

(IV.7)

avec :

c = 2 f c

(IV.8)

Nous allons maintenant tudier en dtail les deux boucles, feedback et feedforward.

IV.2.1.3 Etude de la boucle feedback

Le principe de cette boucle a t prsent la figure IV.2 o les trois courants de


source isa, isb et isc sont transforms tout dabord dans le repre - laide de la
transformation de Concordia :

isa
i

i = C32 isb

isc

(IV.9)

avec :

C 32 =

1 2
2

3
3
0

1
2

(IV.10)

98

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Ensuite, laide de la PLL, on gnre les signaux sin (1t) et cos (1t) obtenus partir des
tensions du rseau. Ensuite, en appliquant la transformation de Park la pulsation
fondamentale 1, on obtient le courant actif id et le courant ractif iq :

id cos(1t )

=

iq sin(1t )

sin(1 t ) i

cos(1t ) i

(IV.11)

Les composantes id et iq peuvent alors tre exprimes comme la somme dune composante
continue et dune composante alternative :

~
i d id + id

=
~
i
q i q + iq

(IV.12)

avec:

id , iq : Composantes continues de id et iq lies la composante fondamentale du courant.


~ ~
id , iq : Composantes alternatives de id et iq lies la somme des composantes harmoniques du
courant.
A laide de deux FPHs de mme frquence de coupure, fixe ici 16 Hz, on extrait les
~
~
composantes alternatives ( id et iq ) des courants id et iq. Ensuite, en utilisant la transformation

d-q inverse, on dtermine les harmoniques des courants de source selon les axes - comme
suit :
~
i cos(1t )

=
~
i sin(1t )

sin(1 t ) ~
i
d

~
cos(1t ) iq

(IV.13)

La transformation inverse de Concordia nous permet de dterminer ensuite les composantes


harmoniques des courants de source, notes i*sha, i*shb et i*shc :

99

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

i
i

*
sha
*
shb
*
shc

1
2 1

3 2
1

0
3

2
3

~
i
~
i

(IV.14)

Chaque courant de rfrence i*sh va alors tre multipli par un gain Kc afin de gnrer les trois
tensions de rfrence de la boucle feedback selon lexpression :

V*s = Kc i*sh

(IV.15)

IV.2.1.4 Etude de la boucle feedforward

La boucle feedforward est introduite dans le systme de commande pour supprimer


spcifiquement lharmonique 5 du courant de charge. Le principe de cette boucle a t
prsent la figure IV.2. Lharmonique 5 est un harmonique inverse.
Les trois courants de charge ica, icb et icc sont transforms dans le repre - laide de la
transformation de Concordia:

ic

=
ic

1 2
2

3
3
0
2

ica

icb

3 i
cc

1
2

(IV.16)

Ensuite, on applique la transformation d-q mais cette fois la pulsation 5, avec 5 = -51 :

icd 5 cos(5t )
=

icq 5 sin(5t )

sin(5t ) i
c

cos(5t ) ic

(IV.17)

Les courants icd5 et icq5 peuvent tre dcomposs en composantes continues et alternatives
comme suit:

100

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

~
icd 5 icd 5 + icd 5

=
~
i
cq 5 icq 5 + icq 5

(IV.18)

icdq 5 : Composantes continues des courants icd5 et icq5 selon les axes d et q.

~
icdq 5 : Composantes alternatives des courants icd5 et icq5 selon les axes d et q.

A laide de 2 deux FPBs, on extrait les composantes continues cd5 et cq5. Ensuite, le calcul des
tensions de rfrence V*dq5 correspondant lharmonique cinq est dcrit dans ce qui suit.
Limpdance du filtre LC est donne par lexpression suivante:

Z Fdq 5 = R F + j 5 LF +

1
j 5 C F

(IV.19)

et les tensions dfinies par :

Vdq* 5 = Z Fdq 5 icdq 5

(IV.20)

En remplaant IV.19 dans IV.20, on peut tablir la relation matricielle ci-dessous :

Vd*5
RF

=
1
V * 5 LF
q
5

5 C F

1 i
cd 5
5CF


RF
icq5

5 LF +

(IV.21)

Ensuite, on applique la transformation d-q inverse, qui permet de dterminer les tensions
harmoniques de rfrence dans le repre - :

V*5 cos( 5 t )


V *5 sin( 5 t )

sin( 5 t ) *
V d 5

*
cos( 5 t ) V q 5

(IV.22)

Les rfrences triphases de tension V*abc5 de la boucle feedforward sont alors obtenues aprs
application de la transformation inverse de Concordia :

101

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

V
V

*
a5
*
b5
*
c5

1
2 1

3 2
1

0
3

2
3

V*5

*
V 5

(IV.23)

Finalement, nous ajoutons ces trois rfrences de tension de la boucle feedforward aux
rfrences de tension de la boucle feedback afin dobtenir les trois rfrences de tension du
filtre actif. Ensuite, chaque tension de rfrence VAF* est compare avec un signal triangulaire
(ici, de frquence gale 10kHz) pour produire les ordres de commande des semiconducteurs de puissance de type MOSFETs.

IV.2.1.5 Contrle des tensions par MLI

Le schma de principe est donn la figure IV.6 et illustre la technique de la


commande MLI (Modulation de Largeur dImpulsion) en boucle ouverte. Chaque rfrence
de tension V*AF est compare un signal triangulaire (porteuse) de frquence fixe (fixe ici
10KHz) pour gnrer les ordres de commande des interrupteurs de londuleur.

T1
V*AF

Commande
des
interrupteurs

+
_

T4
Signal triangulaire
(Porteuse)

Fig. IV.6. Commande de tension par MLI.

IV.2.1.6 Rgulation de la tension continue Vdc


Nous avons utilis un rgulateur proportionnel intgral (PI) pour que la tension
moyenne aux bornes du condensateur soit maintenue une valeur quasi-constante. La valeur

102

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

de la tension mesure Vdc est compare sa rfrence V*dc. Le signal derreur est ensuite
appliqu lentre du rgulateur PI.

IV.2.1.6.1 Dtermination des paramtres du rgulateur PI

La relation suivante donne lexpression gnrale du rgulateur PI utilis dans notre


tude:

K ( s) =

K ps + KI

(IV.24)

avec:

Kp : Gain proportionnel du rgulateur


KI : Gain intgral du rgulateur
La figure IV.7 prsente le schma de la rgulation de Vdc. Le bloc G (s) est dfini par :
G (s) =

1
Cs

(IV.25)

Rgulateur PI

dc

Kp

G(s)

Vdc

KI/s

Fig. IV.7. Schma de la rgulation de Vdc par un rgulateur PI.


La fonction de transfert en boucle ferme est alors donne par :

kp

kI
kI
C
F (s) =
k
k
s2 + P s + I
C
C
(1 +

s)

(IV.26)

Lexpression gnrale dune fonction de transfert du second ordre est :

kp
s ) c2
kI
F (s) = 2
s + 2 c c s + c2
(1 +

(IV.27)

103

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Aprs identification avec lquation (IV.26), on obtient :

K I = c2 C

et

K P = 2 c K I C

Nous avons choisi : c = 2 18 rad/s et c = 0,6.

IV.2.1.7 Rsultats de simulation

Les rsultats de simulation prsents dans ce chapitre ont t obtenus laide de loutil
Matlab/Simulink et de la toolbox SimPowerSystem. Les paramtres du systme sont prciss
dans le tableau IV.2.

IV.2.1.7.1 Simulation de lensemble Rseau Charge non-linaire

Dans ce paragraphe, nous allons dabord prsenter les rsultats de simulation dun
rseau lectrique 480V triphas trois fils, de puissance nominale de 20 KVA connect une
charge non-linaire triphase (20kW) de type pont redresseur diodes dbitant dans une
charge RC. Le schma est dcrit la figure IV.8.

LS

esa

RS

iC

iS

RC

LC

esb

Cd

Rd

esc
Charge non-linaire

Fig. IV.8. Rseau triphas trois fils connect une charge non-linaire.

Comme cela a t mentionn au dbut de ce chapitre, le schma de commande du filtre


hybride dit classique a fait lobjet de nombreux travaux de recherche en particulier celui
cit en [2]. Les simulations que nous avons faites ont t ralises avec les mmes paramtres
que ceux de cet article [2], dans le but de faciliter la comparaison entre les performances du
schma classique et celles du nouveau schma de commande propos et dvelopp dans ce
mmoire. Cette tude comparative nous permettra notamment de valider lefficacit et les
performances du FMV remplaant les FPHs et FPBs du schma dorigine.

104

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Rseau lectrique triphas


Frquence de systme : f

60 Hz

Tension efficace de source : Vs

480 V

Rsistance : Rs

0,00016

Inductance : Ls

0,15 mH

Inductance : Lc

1,5 mH

Rsistance : Rc

0,02

Rsistance : Rd

21

Condensateur : Cd

1500 F

Tab. IV.2. Paramtres du systme.

La figure IV.9 prsente les rsultats de simulation obtenus. Avant filtrage, le THD du courant
de charge est gal 27,8 %.

ica (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

Fig. IV.9. Courant de charge pour la phase a, ica(A) et son spectre harmonique.

105

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

IV.2.1.7.2

Simulation de lensemble Rseau Charge non-linaire - Filtre hybride

parallle.

Nous allons prsenter dans ce paragraphe les rsultats de simulation du systme


complet constitu du rseau lectrique, de la charge non linaire et du FHP contrl par le
schma classique prcdemment dcrit. Lobjectif de notre travail est dobtenir une valeur du
THD infrieure 5 %, comme limpose la norme CEI. Le filtre hybride que nous avons
connect au rseau est caractris par les valeurs des lments prsents dans le tableau cidessous.

Filtre passif
Inductance : Lf

2,5 mH

Rsistance : Rf

0,29

Capacit : Cf

57,6 F

Filtre actif
Vdc

105 V

Capacit : Cdc

1500 F

Frquence du signal triangulaire

10 KHz

Tab. IV.3. Paramtres du filtre hybride tudi.

Notons que le filtre passif est accord sur lharmonique 7, que la boucle feedforward est
destine supprimer lharmonique 5 et que le gain Kc de la boucle feedback est gal 20
[59], garantissant ici la stabilit du systme. Les autres valeurs de ce tableau, en particulier Vdc
et Cdc, sont optimises [2].
Le filtre LC absorbe la tension fondamentale du rseau ce qui permet de rduire la
tension Vdc de londuleur 105V. Cette tension est la tension optimale pour la capacit choisie
pour le filtre passif [2]. Cela constitue un avantage majeur du filtre hybride, compar au filtre
actif traditionnel. Les valeurs des gains proportionnel Kp et intgral KI du rgulateur de
tension sont respectivement fixes 0,2 -1 et 20 -1s-1.

106

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Ce choix de paramtres permet de rguler correctement la tension Vdc autour de sa


tension rfrence (V*dc=105V) selon les calculs ci-dessous.
Dans la partie prcdente (IV.2.1.6.1), nous avons tabli les expressions ci-dessus pour le
rgulateur PI par le calcul suivant :

K I = c2 C

K P = 2 c K I C

et

avec :

c = 2 18 rad/s et

c = 0,6

On obtient alors :

K I = 20 1s 1

K p = 0,2 1

et

La figure IV.10 et la figure IV.11 prsentent les rsultats de simulations du systme


pour la phase (a). Le calcul du THD du courant de source aprs filtrage sur les trente trois
premiers harmoniques donne une valeur de 4,8 %.

isa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)

40

Amplitude (h)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

Fig. IV.10. Rsultats de simulation pour la phase (a) : courant de source aprs filtrage isa (A)
et son spectre harmonique.

107

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

ifa (A)

50
0
-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

0.43

0.44

0.45

t (s)

400

*
V
(V)
VAF
AFa(V)

200
0
-200
-400
0.4

0.41

0.42
t (s)

Vdc (V)

150

100

50

0
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)

Fig. IV.11. Rsultats de simulation pour la phase (a) : courant fourni par le filtre

ifa (A), tension V*AFa(V) et tension Vdc(V).

IV.2.2 Schma de contrle simplifi

IV.2.2.1 Prsentation de la stratgie de commande

Aprs avoir prsent les rsultats de simulation dans le cas du schma classique de
commande, nous allons maintenant prsenter le nouveau schma de contrle que nous avons
dvelopp [66], bas sur lemploi de FMV. Ensuite, nous allons appliquer cette commande
deux topologies de filtres hybrides parallles, savoir les structures 3 bras et 2 bras avec
condensateur point milieu.

Dans un premier temps, nous allons dimensionner le FMV afin quil soit accord sur un
harmonique particulier : il sagit de lharmonique 5 dans cette section. Pour cela, nous

108

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

reprenons les expressions (II.1) et (II.2) du filtre FMV, prsentes au chapitre II, en
remplaant c par n afin de se placer dans le cas gnral :

i = ( [i (s) i (s)] n i (s))


s
s

(IV.28)

i = ( [i (s) i (s)] + n i (s))


s
s

(IV.29)

avec:

n = n F o

n est le rang de lharmonique filtrer;

la pulsation fondamentale;

= 1 selon que lharmonique considr est direct or inverse.


Par exemple, dans le cas de la frquence fondamentale (n = 1), nous avons donc 1 = F .
Dans le schma simplifi, nous allons rduire le nombre de filtres dextraction en utilisant un
FMV dans la boucle feedback au lieu de deux FPHs et un FMV au lieu de deux FPBs dans la
boucle feedforward. De plus, ce filtre nous permet galement dliminer la PLL de la boucle
feedforward, ce qui conduit ne plus utiliser la transformation d-q dans cette boucle. Ainsi, la
boucle feedforward sera uniquement base sur la transformation - et sa transformation
inverse.

Grce cette nouvelle mthode, les calculs de la boucle feedforward, destins gnrer les
rfrences de tension, sont considrablement simplifis. La mise en uvre exprimentale en
sera galement simplifie. La figure IV.12 dcrit le schma simplifi de contrle, bas sur le
filtre FMV pour les deux boucles [66].

109

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

VSabc

Gnrateur
de
Sin & cos

PLL

sin (1t) & cos(1t)

iSabc

abc
FMV

+
_
_

dq

+
+
_

V*dc

dq

q +
_

abc

i*sha
i*shb
i*shc

Kc

V*sa

V*AFa

V*sb + V*AFb
Kc
V*sc +
V*AFc

Kc

PI

Vdc

Boucle feedback
Boucle feedforward

iCabc

abc

ic
ic

c5
FMV

c5

Calcul
de
V*5

V*5

V*a5
V*b5

V*5
abc

V*c5

Fig. IV.12. Schma de contrle simplifi du filtre hybride bas sur le FMV.

IV.2.2.2 Commande simplifie

Pour simplifier la commande du filtre hybride parallle, nous allons alors remplacer le
schma classique de contrle par celui de la figure IV.12. Du point de vue gnral, nous
pouvons dj noter la simplicit du nouveau schma par rapport au schma classique.
Le principe de commande reste identique au prcdent : nous avons toujours deux boucles de
contrle, savoir, une boucle feedback et une boucle feedforward (figure IV.12). Le
rgulateur proportionnel intgral (PI) de tension continue ainsi que le contrle des tensions
par MLI resteront les mmes que pour la commande classique.

IV.2.2.2.1 Le contrle de la boucle feedback

Dans la boucle feedback, lutilisation de la PLL permet de dterminer les expressions


des termes sin (1.t) et cos (1.t) afin dappliquer la transformation d-q, toujours ncessaire
ici pour la rgulation de la tension aux bornes du condensateur.

110

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

A partir des trois courants de source isa, isb et isc, on dtermine les composantes en
laide de la transformation de Concordia:

isa
i

i = C32 isb

isc

(IV.30)

avec :
~
i i + i
i = ~
i + i

(IV.31)

o:

i , i : Composantes continues de i et i correspondant au fondamental du courant.

~ ~
i , i : Composantes alternatives de i et i correspondant aux courants harmoniques.

Afin de ne garder que la partie relative aux harmoniques, la composante continue des courants
i et i doit tre isole. Pour cela, on extrait les composantes alternatives du courant de la
source laide du FMV accord la pulsation F. Cette extraction est ralise en soustrayant
aux signaux dentres du FMV les signaux de sortie du filtre (quation IV.32). Les signaux
alors obtenus sont les composantes alternatives et qui correspondent aux composantes
harmoniques des courants de source isa, isb et isc.
~
i = i i

(IV.32)

Puis, en appliquant la transformation de Park et sa transforme inverse, on gnre les trois


courants harmoniques de rfrences i*sha, i*shb et i*shc. Chaque courant de rfrence est ensuite
multipli par un gain Kc afin de gnrer les trois tensions de rfrences de la boucle feedback,
note V*sa, V*sb et V*sc.

111

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

IV.2.2.2.2 Le contrle de la boucle feedforward

La boucle feedforward du nouveau principe de contrle tudi ici diffre galement de celle
prsente la figure.IV.2. Les trois courants de charge sont exprims selon les axes - par :

ic
i =
c

1
2
2

3
3
0
2

1 i
ca
2 i

3 cb

i
2 cc

(IV.33)

o :

~
ic ic + ic
i =
~
c ic + ic

(IV.34)

Le filtre FMV est accord sur lharmonique cinq en fixant n = 5 dans les deux quations
(IV.28) et (IV.29). On a alors n = n F , avec n = 5 et = -1 (lharmonique 5 est un
harmonique inverse), do :

5 = -5F.
Dans la boucle feedforward, pour extraire lharmonique de rang cinq, on extrait les
composantes continues 5 qui correspondent aux composantes harmoniques de rang 5 du
courant, notes i5. Dans ce cas, le filtre FMV nous permet dextraire directement et
simultanment les composantes continues 5 comme suit:

i 5 = ( [i (s) i 5 (s)] 5 i 5 (s))


s
s

(IV.35)

i 5 = ( [i (s) i 5 (s)] + 5 i 5 (s))


s
s

(IV.36)

Pour calculer les tensions de rfrence de la boucle feedforward, on utilise les expressions
gnrales suivantes :

V 5 = V 5 + j V 5

(IV.37)

112

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

i 5 = i 5 + j i 5

(IV.38)

V 5 = Z F i 5

(IV.39)

avec :

Z 5 = R F + j 5 LF +

1
j 5 C F

(IV.40)

Nous pouvons alors crire les tensions de rfrence dans le repre - sous la forme
matricielle suivante :

V*5
RF
=
*
1
V 5 5 LF
5C F

1 i
5
5C F


RF
i 5

5 LF +

(IV.41)

Ensuite, nous obtenons les trois tensions de rfrence de la boucle feedforward comme suit :

V
V

*
a5
*
b5
*
c5

1
2 1

3 2
1

0
3
2

V * 5

*
V 5

(IV.42)

Finalement, nous ajoutons ces trois rfrences aux rfrences de tension de la boucle
feedback. Les signaux rsultants sont alors compars avec un signal triangulaire (de frquence
10kHz) afin de gnrer les ordres de commande des interrupteurs de londuleur.

IV.2.2.3 Rsultats de simulation

Nous prsentons ici les rsultats de simulation obtenus pour le schma de commande
simplifi de la figure IV.12. Les paramtres du systme sont identiques ceux utiliss lors de
la simulation de la commande classique ; le rgulateur de tension PI et la commande MLI
restent galement les mmes. Nous pouvons alors comparer nos rsultats avec ceux
prcdemment obtenus [2].

113

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Nous avons ralis des simulations pour diffrentes valeurs du gain Kc. La figure IV.13
suivante justifie notre choix de la valeur de Kc (Kc = 20) pour laquelle le systme est
effectivement stable et la valeur du THD minimale.

6
5

THD (%)

4
3
2
1
0
10

15

20

25

30

Kc

Tab. IV.13. THD en fonction de la valeur de Kc.


Le tableau IV.4 rassemble les valeurs de THD calcul sur les 33 premiers harmoniques, et la
dcomposition harmonique pour le courant de la source (is), exprime en % par rapport au
fondamental, lors de la simulation des deux schmas de contrle.

h5

h7

h11

h13

h17

h19

THD %

ic (%): courant charge

25,1

7,5

4,7

3,2

1,5

1,4

27,8

is (%): schma classique

1,5

0,4

3,1

2,4

1,3

1,2

4,8

is (%): schma simplifi

0,4

1,6

1,3

0,9

0,9

2,9

Tab. IV.4. Comparaison entre les valeurs du THD et les composantes harmoniques du courant
de source is pour les deux schmas de contrle.
Les rsultats obtenus pour le THD lors de la simulation des 2 principes de commande
(classique et simplifie) montrent que les performances du filtre hybride sont nettement
amliores lors de la mise en uvre de la commande simplifie. On peut remarquer que les

114

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

courants harmoniques de rangs 11 et 13 (nots h11 et h13 dans le tableau IV.4) gnrs par la
charge polluante sont plus efficacement compenss par la commande simplifie que par la
commande classique. Le THD aprs filtrage est gal 2,9 % dans le cas de la commande
simplifie, ce qui valide lefficacit de la nouvelle commande propose, en particulier celle de
la boucle feedforward que nous avons totalement modifie.

Les figures IV.14 et IV.15 reprsentent, pour la phase (a), le courant de source isa et
son spectre harmonique, le courant ifa inject par le filtre, la tension de rfrence V*AFa et la
tension Vdc aux bornes du condensateur. Lamlioration des performances par la commande
simplifie peut mme tre constate visuellement par lallure sinusodale du courant de la
source isa aprs filtrage. Cependant, pour les deux cas de commandes tudis, on peut
remarquer la prsence des encoches au niveau du courant de source aprs filtrage, qui sont
dus au gradient du courant de rfrence trop important pour pouvoir tre suivi.

isa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

Fig. IV.14 Courant de source phase (a) isa (A) aprs filtrage et son spectre harmonique.

115

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

ifa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)

200

*
V
(V)
VAF
AFa(V)

100
0
-100
-200
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

0.63

0.64

0.65

t (s)

Vdc (V)

150

100

50

0
0.6

0.61

0.62
t (s)

Fig. IV.15. Rsultats de simulation pour la phase (a) dans le cas du schma de contrle
simplifi. Du haut en bas : le courant fourni par le filtre actif ifa(A), la tension V*AFa (V) et la
tension Vdc(V).

IV.2.3 Suppression de la PLL du schma de contrle simplifi

Au vu des rsultats trs satisfaisants que nous avons obtenus par lutilisation du
schma de contrle simplifi, nous avons jug intressant de continuer tudier et simplifier
cette commande du FHP.

Nous avons donc poursuivi nos travaux dans cette direction, en essayant de simplifier
le schma de contrle du FHP, par la suppression de la PLL de cette commande. Nous
obtiendrions ainsi une commande trs simplifie, base seulement sur la transformation - et
sa transformation inverse, ce qui rduirait encore davantage les calculs des rfrences dans les
deux boucles. Le nouveau schma de commande propos, sans PLL, est illustr la figure
IV.16.

116

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

iSabc

abc
FMV

(F)

+
_
_

abc

V*dc

+
_

+
_

i*sha
i*shb
i*shc

Kc
Kc
Kc

V*sa
V*sb
V*sc +

V*AFa

+ V*
AFb
V*AFc

PI

Vdc

La boucle feedback
La boucle feedforward

iCabc

abc

ic
ic

c5
FMV

(5)

c5

*
Calcul V 5
de
*
V*5 V 5

V*a5
V*b5
V*c5

abc

Fig. IV.16. Schma de contrle du filtre hybride sans PLL.

Comme nous le voyons, ce schma ne comporte ni PLL ni transformation d-q, il est


totalement rduit et simplifi par apport aux schmas prcdents. La commande devient alors
trs simple mettre en uvre.

IV.2.3.1 Mthode de commande

La stratgie de commande applique ici est uniquement base sur la transformation de


Concordia et sa transformation inverse afin de calculer les tensions de rfrence pour les deux
boucles.

Dans la boucle feedback, lutilisation dune PLL pour la transformation d-q nest plus
ncessaire. Dans ce cas, partir des trois courants de source isa, isb et isc on se ramne un
systme diphas par lapplication de la transformation de Concordia (IV.9). Ensuite, les
composantes continues des courants doivent tre filtres par le FMV afin de ne conserver que
les composantes harmoniques et . Par application de la transformation inverse de
Concordia et en intgrant la rgulation du bus continue sur laxe , on value les trois
courants harmoniques de rfrence i*sha, i*shb et i*shc. Enfin, chaque courant de rfrence est

117

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

multipli par un gain Kc afin de gnrer les trois tensions de rfrence V*Sa, V*Sb et V*Sc, de la
boucle feedback.

Pour la boucle feedforward, on applique les mmes tapes de calcul que celles
dveloppes la section IV.2.2.2.2, afin de produire les trois tensions des rfrences. Nous
ajoutons ces rfrences aux rfrences des tensions de la boucle feedback, les signaux
rsultants tant ensuite compars avec un signal triangulaire (frquence 10 kHz) afin de
gnrer les ordres de commande des interrupteurs du filtre actif.

IV.2.3.2 Rsultats de simulation

Les figures IV.17 et IV.18 illustrent les rsultats des simulations obtenues pour la
nouvelle commande sans PLL. Le gain Kc de la boucle ferme est fix 20 . Le tableau
IV.5 rassemble les valeurs du THD en courant pour la source et la charge, calcul pour les 40
premiers harmoniques. Le THD passe de 27,8 % avant filtrage 2,7 % aprs filtrage, ce qui
atteste de la performance satisfaisante du filtrage obtenu.
Du point de vue conomique, on a ainsi russi rduire la complexit de la commande et
donc le cot de sa mise en uvre, tout en garantissant les performances du filtrage.

ica (A)

50

-50
0.6

0.61

0.62

0.63

0.64

0.65

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (H)

20

25

30

Fig. IV.17. Rsultats de simulation pour la commande sans PLL pour la phase (a) : courant de
charge ica (A) et son spectre harmonique.
118

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

isa (A)

50

-50
0.6

0.61

0.62

0.63

0.64

0.65

t (s)
40

Amplitude (h)

30

20

10

10

15
Rang (A)

20

25

30

ifa (A)

50

-50
0.6

0.61

0.62

0.63

0.64

0.65

0.63

0.64

0.65

t (s)

F (V
)
VV*AAFa
(V)

100

-100
0.6

0.61

0.62
t (s)

Vdc (v)

300

200

100

0
0.75

0.8

0.85

0.9

t (s)

Fig. IV.18. Rsultats de simulation pour la commande sans PLL : courant de source isa (A) et
son spectre harmonique, courant fourni par le filtre ifa(A), tension du filtre actif V*AFa (V) et
tension Vdc(V).

119

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

ic (%)
is (%)

h5

h7

h11

h13

h17

h19

h23

h25

THD (%)

26,07

7,56

4,78

3,27

1,54

1,44

0,97

0,75

27,8

1,2

0,03

1,29

1,24

0,86

0,8

0,69

0,5

2,7

Tab. IV.5. THD des courants de source, de charge et leurs composantes harmoniques.

Aprs ltude dtaille de la topologie du filtre hybride parallle trois bras command par
les deux schmas de contrle tudis ici, classique et simplifi, nous allons prsenter au
paragraphe suivant la topologie de FHP deux bras avec condensateur point milieu. Cette
topologie sinspire de celle du filtre shunt deux bras et notre connaissance, na pas fait
lobjet de publication jusqu maintenant. Ltude de cette topologie a notamment t motive
par les travaux mens dans notre groupe de recherche sur le thme de la tolrance des dfauts
et de la continuit de service des systmes de puissance, lors de la dfaillance dun des semiconducteurs.

IV.3 FILTRE HYBRIDE PARALLLE DEUX BRAS AVEC CONDENSATEUR


POINT MILIEU
IV.3.1 Topologie
Le schma de principe de la topologie du FHP deux bras avec condensateur point milieu
est prsent la figure IV.19.

120

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

LS

RS

esa
n

RC

iC

iS

LC

esb

Cd

Rd

esc

Charge non-linaire

CF

Filtre passif

LF

if

S2

S1

vf1
S3

Cdc1

vf2

S4

vf3
Cdc2

Vdc
2

0
Vdc
2

Filtre actif
Fig. IV.19. Filtre hybride parallle deux bras avec condensateur point milieu.

Les diffrences par rapport la configuration prcdente (Fig. IV.1) sont les suivantes :

- L'onduleur nest constitu que de deux bras forms par quatre interrupteurs bidirectionnels en courant, commands la fermeture et l'ouverture et comportant chacun une
diode en anti-parallle,
- La sortie de la troisime phase du filtre passif est directement connecte au point
milieu du condensateur. Chacune des deux capacits Cdc joue le rle d'une source de tension
continue. La tension leurs bornes, Vdc/2, est galement maintenue constante par la
commande du filtre.

Ltude de la topologie IV.19 sinscrit dans le contexte des travaux de recherche mens au
sein de notre quipe sur le thme de la continuit de service donduleurs triphass de tension,
notamment utiliss dans les filtres hybrides. Cette topologie correspond par exemple
laboutissement de la reconfiguration de la topologie de la figure IV.20 lors de la dtection
dun dfaut sur un semi-conducteur ou un driver du bras 3 (interrupteurs S3, S6), aprs mise en
conduction du triac Tr3 [67], [68]. Afin dexpliciter lapport de la topologie figure IV.20, nous
dcrivons brivement au paragraphe suivant la continuit de service du FHP sans en dtailler

121

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

le principe et la mthode de dtection de dfaut [68], objet dune autre thse de Doctorat dans
notre laboratoire.

LS

RS

iS

iC

RC

LC

Cd

CF

Charge non-linaire

Filtre passif
LF

if

f1
S1

f3

f2
S2

Cdc1

S3

Vdc
2

Tr1

Vf1

Tr2

Vf2

Vf3
S4

S5

Tr3

S6

Cdc2
f4

f5

Vdc
2

f6

Fig. IV.20. Filtre hybride parallle deux bras avec condensateur point milieu.

Considrons la topologie de FHP figure IV.20, dite tolrante les dfauts . Elle est
constitue dun onduleur triphas de tension trois bras, de trois triacs et de deux condensateurs
ct continu. Le point milieu de ces condensateurs est reli chacune des trois phases via les
triacs. Supposons quun des composants de puissance de ces trois bras soit dfaillant (dfauts
de types circuit ouvert ou court circuit) et que ce dfaut ait t dtect. Le bras dfaillant est
alors isol (interruption des ordres de commande) et la phase correspondante est alors
directement connecte au point milieu du condensateur par la fermeture du triac connect ce
bras. Il sagit alors dune reconfiguration de la topologie du FHP qui passe dune structure 3
bras classique une structure deux bras avec condensateur point milieu. Cette dernire
topologie fait lobjet de ltude des paragraphes suivants.

122

Rd

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

IV.3.2 Stratgie de commande


De la figure IV.19, nous dfinissons les tats des deux bras de l'onduleur de la manire
suivante :

1 S1 ferm et S4 ouvert
T1 =
0 S4 ferm et S1 ouvert
1 S2 ferm et S5 ouvert
T2 =
0 S5 ferm et S2 ouvert
Dans le cas de la topologie deux bras, la tension de rfrence aux bornes du condensateur
doit tre gale au double de la rfrence pour la topologie 3 bras [21], [22] :

(Vdc ) 2bras
=2
(Vdc ) 3bras

(IV.43)

Les tensions de sortie de l'onduleur sont donnes par les expressions suivantes :

Vf1n = Vf10 + V0n

(IV.44)

Vf2n = Vf20 + V0n

(IV.45)

Vf3n = V0n

(IV.46)

La somme des quations (IV.44), (IV.45) et (IV.46) nous donne :

V0n =

(V f 10 + V f 20 )

(IV.47)

En remplaant l'expression (IV.47) dans (IV.44), (IV.45) et (IV.46), nous obtenons :

V
V

f 1n
f 2n
f 3n

2
3

1
3 V
2

3
V
1

3

f 10

f 20

(IV.48)

o :

123

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

f 10

f 20

2T1 1

V dc
=
2

2 T 2 1

(IV.49)

Sachant que les deux variables T1 et T2 ne peuvent prendre que deux valeurs 0 ou 1, nous
distinguons donc pour cette topologie quatre combinaisons de commandes possibles,
prsentes dans le tableau IV.6.

T2

T1

Vf3n

Vf2n

Vf1n

Vdc/3

-Vdc/6

-Vdc/6

-Vdc/2

Vdc/2

Vdc/2

-Vdc/2

-Vdc/3

Vdc/6

Vdc/6

Tab. IV.6. Tensions gnres par l'onduleur de tension deux bras.

Bien que nous ayons tabli ici que la structure de FHP deux bras avec condensateur point
milieu ncessite une tension de rfrence aux bornes du bus continu gale au double de la
rfrence pour la topologie 3 bras, elle reste nanmoins trs intressante. En effet, la
caractristique du FHP est de permettre de rduire la tension de rfrence du bus continu
grce au filtre passif. Ainsi, doubler cette rfrence nest pas un inconvnient majeur, dautant
plus que cette topologie rduit de deux le nombre total de semi-conducteurs de puissance
relativement au FHP trois bras.

IV.3.3 Rsultats de simulation

La figure IV.21 prsente les rsultats de simulations obtenus pour le FHP deux bras
avec condensateur point milieu, command par le schma simplifi. Nous prsentons
successivement, pour la phase (a), les formes dondes du courant de la source isa et son
spectre harmonique, le courant inject par le filtre ifa, la tension V*AFa et la tension Vdc, rgule
ici 210V.

124

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

isa (A)

50

-50
0.43

0.44

0.45

0.46

0.47

0.48

t (s)

40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

ifa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

0.43

0.44

0.45

0.43

0.44

0.45

t (s)
200

*
VAF
(V)
V
AFa(V)

100
0
-100
-200
0.4

0.41

0.42
t (s)

250

Vdc (V)

200
150
100
50
0
0.4

0.41

0.42
t (s)

Fig. IV.21. Rsultats de simulation dans le cas de la topologie deux bras pour la phase (a).
De haut en bas : courant de source isa (A) aprs filtrage, son spectre harmonique, courant ifa
(A) inject par le filtre, tension V*AFa (V) et la tension Vdc(V).

125

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Malgr la suppression dun bras, la compensation des harmoniques de courant est


satisfaisante : le THD des courants de source est rduit de 27,8 % 3,8 %, il reste donc
infrieur 5%. Cependant, pour la topologie deux bras avec un condensateur point milieu,
on note que le filtre est moins efficace que dans le cas de la topologie trois bras.
Effectivement, le nombre de combinaisons (tableau IV.6) est moindre et on contrle
seulement deux bras, le contrle du troisime bras ntant plus indpendant [21].

IV.4 NOUVELLE COMMANDE DU FILTRE HYBRIDE


Les rsultats intressants, obtenus pour le schma de commande simplifi, nous ont
encourags poursuivre nos travaux de recherche dans ce domaine. Dans cette section, nous
allons tudier une autre variante du filtre hybride o le filtre passif est accord sur un rang
plus lev, le rang 11 en loccurrence [69], [70]. Ceci va galement dans le sens dun
encombrement moindre pour ce filtre passif. Dans ce cas, la boucle feedforward cible
simultanment les harmoniques de rangs 5 et 7.

La topologie tudie est la topologie 3 bras prsente la figure IV.1. Notre objectif
est dexaminer cette nouvelle commande en terme de performance de filtrage, en comparant
les rsultats obtenus avec ceux dj en notre possession. Le schma de contrle est illustr par
la figure IV.22.

126

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

VSabc

Gnrateur
de
Sin & cos

PLL

sin (1t) & cos(1t)

iSabc

abc
FMV

+
_
_

dq

V*dc

+
_

dq

q +
_

i*sha

i*shb

abc

i*shc

Kc
Kc
Kc

V*sa

V*AFa

V*sb + V*AFb
V*sc +
V*AFc
+

PI

Vdc

La boucle feedback
La boucle feedforward

iCabc

abc
FMV
(5)

Calcul
de
V*5

V*5

V*5

+
abc

7
FMV
(7)

Calcul
de
V*7

V*7

+
+

V*7
abc

Fig. IV.22. Schma de contrle simplifi du filtre hybride avec boucle feedforward accorde
sur les harmoniques de rangs 5 et 7.

IV.4.1 Mthode de commande

Pour la commande du filtre hybride, nous allons suivre les mmes tapes que celles
dveloppes pour le schma de commande simplifi, prsent la figure IV.12. Dans ce cas,
la boucle feedback reste inchange et la boucle feedforward est constitue de deux boucles,
mettant chacune en uvre un FMV :

- lune pour compenser lharmonique 5,


- lautre pour compenser lharmonique 7.

127

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Le but tant de compenser les harmoniques de rang 5 et 7, nous remplacerons n


( n = n F ) dans les deux quations (IV.28) et (IV.29) du FMV par 5 (5 = -5F) pour
supprimer lharmonique 5 laide de la premire boucle et par 7 (7 = 7F) pour supprimer
lharmonique 7 laide la seconde boucle. Nous obtenons alors les quations suivantes :

Pour lharmonique 5 :

i 5 = ( [i (s) i 5 (s)] 5 i 5 (s))


s
s

(IV.50)

i 5 = ( [i (s) i 5 (s)] + 5 i 5 (s))


s
s

(IV.51)

Pour lharmonique 7 :

i 7 = ( [i (s) i 7 (s)] 7 i 7 (s))


s
s

(IV.52)

i 7 = ( [i (s) i 7 (s)] + 7 i 7 (s))


s
s

(IV.53)

Aprs avoir accord les deux boucles sur les harmoniques de rangs 5 et 7, on procde aux
mmes tapes que celles appliques pour calculer les rfrences de tension V*abc5 dans le cas
du contrle par le schma simplifi (section IV. 2.2.2.2). On ajoute ensuite les 2 rfrences de
tension obtenues pour la boucle feedforward (V*abc5 + V*abc7) aux rfrences de tension de la
boucle feedback afin de calculer les rfrences de tension du filtre actif V*AFabc. Finalement,
les ordres de commande des interrupteurs de londuleur sont gnrs par comparaison de ces
rfrences V*AFabc avec un signal triangulaire (de frquence 10 kHz).

IV.4.2 Rsultats de simulation

Les figures IV.23 et IV.24 prsentent respectivement, le courant de source isa aprs
filtrage et son spectre harmonique, le courant ifa inject par le filtre actif, la tension de
rfrence V*AFa et la tension Vdc. Le filtre passif Lf Cf pour le systme tudi est accord sur
lharmonique 11 avec une valeur de 58,2 F pour la capacit Cf et une valeur de 1 mH pour

128

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

linductance Lf. Le gain Kc de la boucle feedback est fix 20 , la tension Vdc est contrle
laide dun rgulateur PI (gain proportionnel gal 0,4 -1 et gain intgral de 20 -1s-1). On
peut noter que le courant de source isa aprs filtrage est quasiment sinusodal. Les encoches
dans la forme donde du courant sont mieux limines, ce qui tmoigne de la bonne
performance de ce filtre hybride ainsi command.

isa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

ifa (A)

50

-50
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

t (s)

Fig. IV.23. Courant de source isa (A) de la phase (a) aprs filtrage, son spectre harmonique et
le courant inject par le filtre ifa (A).

129

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

200

V*AFa(V)
VAF
(V)

100
0
-100
-200
0.4

0.41

0.42

0.43

0.44

0.45

0.43

0.44

0.45

t (s)

Vdc (V)

150

100

50

0
0.4

0.41

0.42
t (s)

Fig. IV.24. Rsultats de simulation pour la phase (a). De haut en bas : la tension V*AFa (V) et
la tension Vdc(V).
Le tableau IV.7 rassemble les valeurs du THD en courant pour la charge et pour la source
aprs filtrage. Les composantes harmoniques h5 et h7 sont respectivement gales 25,2 % et
7,5 % pour le courant de la charge. Elles sont rduites 0,28 % et 1 % pour le courant de
source. Lharmonique 11, filtr principalement par le filtre passif, est rduit de 4,5 % 0,47
%. Le THD en courant ct charge, gale 27 %, est rduit 1,7 % ct source, ce qui
confirme les performances leves du filtre hybride ainsi command.

ic (%)
is (%)

h5

h7

h11

h13

h17

h19

h23

h25

THD (%)

25,2

7,5

4,5

3,2

1,47

1,34

0,96

0,74

27

0,28

0,47

0,49

0,48

0,51

0,48

0,40

1,7

Tab. IV.7. Valeurs des THDs des courants de source et de charge et spectre harmonique
exprim en % par rapport au fondamental.

130

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

En conclusion, les performances sont encore amliores au prix dune commande en boucle
feedforward lgrement plus consquente.

IV.5 FILTRE HYBRIDE EN REGIME TRANSITOIRE

Nous allons tudier dans ce paragraphe la performance et le comportement du FHP


lors dun rgime transitoire de la charge. Le systme tudi est celui prsent par la figure
IV.1 avec la commande du schma simplifi. Pour cette tude, nous avons modifi la
puissance de la charge qui varie de 20 kW 10 kW, en changeant brutalement la valeur de la
rsistance Rd connecte au redresseur.

Ud =

3 6V

648 (V)

(IV.54)

Alors :

U d2
Rd 1 =
= 21
P1

(IV.55)

et

Rd 2

U d2
=
= 42
P

(IV.56)

La valeur de la rsistance Rd va donc passer de 21 42 pour ce transitoire. La


figure IV.26 prsente les rsultats de simulation obtenus. Nous pouvons remarquer que le
courant de source est dform durant le transitoire avant de retrouver son allure lissue de
celui-ci. On peut noter que le THD passant de 2,9 % 3,1 % avant et aprs le rgime
transitoire ne subit pas de variation importante. Quant la tension Vdc, elle crot pendant cette
priode jusqu 120 V, avant de se stabiliser de nouveau autour de sa valeur initiale de 105 V.
Ces rsultats montrent que le filtre hybride est influenc transitoirement par ce changement de
charge mais retrouve rapidement son efficacit la fin de ce rgime transitoire.

131

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

ica (A)

50

-50
0.45

0.5

0.55

0.6

0.55

0.6

0.55

0.6

0.55

0.6

0.55

0.6

t (s)

isa (a)

50

-50
0.45

0.5
t (s)

ifa (A)

50

-50
0.45

0.5
t (s)

VAF
V*AFa(V)
(V)

500

-500
0.45

0.5
t (s)

250

Vdc (V)

200
150
100
50
0
0.45

0.5
t (s)

Fig. IV.26. Rsultats de simulations du systme pour un rgime transitoire, pour la phase (a) :
De haut en bas : courant de la charge ica(A), courant de source isa(A), courant fourni par le
filtre ifa(A), tension du filtre actif V*AFa(V) et tension Vdc(V).
132

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons tudi le FHP structure tension, plac en parallle avec
la charge polluante. Ce filtre hybride est constitu dun filtre actif triphas structure tension
et dun filtre passif LC triphas en srie, connects directement et sans transformateur au
rseau. Pour commander londuleur, nous avons choisi la mthode dite du rfrentiel li au
synchronisme (SRF) avec le contrle par MLI, la rgulation de la tension du bus continu
assure par un rgulateur PI. Sur la base de cette mthode, trois schmas de contrle (schma
classique, schma simplifi et schma simplifi sans PLL) ont t tudis, modliss et
simuls.

Dans un premier temps nous avons tudi le schma classique de la commande du


FHP constitu dun filtre actif triphas et dun filtre passif LC triphas accord sur
lharmonique 7. Ce schma requiert une PLL et des filtres d'extraction FPH et/ou FPB dans
ses deux boucles de contrle. Les rsultats de simulation ont t prsents, dabord sans
filtrage pour un rseau lectrique triphas avec une charge non-linaire triphase de type pont
redresseur diodes relie une charge RC, puis, avec le filtre hybride parallle. Les rsultats
obtenus sont satisfaisants avec une valeur du THD infrieure 5 %.

Dans un deuxime temps, nous avons propos un nouveau schma de contrle que
lon a appel schma simplifi, obtenu en modifiant le schma classique par lintroduction des
FMVs au lieu des filtres d'extraction classiques. Celui-ci nous a permet dliminer la PLL et
par consquent la transformation d-q de la boucle feedforward. Nous avons du adapter le
FMV pour slectionner un harmonique particulier. Les simulations effectues ont montr les
avantages lis au FMV et en particulier lamlioration des performances du filtre hybride en
terme de compensation dharmoniques. Le THD, 27,8 % sans filtrage, est rduit 2,9 % avec
le schma de contrle propos au lieu de 4,8 % obtenu avec la commande de la premire
partie.

Dans un troisime temps, nous avons encore simplifi le schma de contrle en


liminant la PLL et la transformation d-q de lensemble du schma de commande. Seule la
transformation de Concordia est utilise et les rsultats obtenus sont satisfaisants.

133

Chapitre IV. Filtre hybride parallle structure tension


_________________________________________________________________________________________________________________

Ensuite, nous avons tudi une autre topologie de FHP, base sur un onduleur triphas
deux bras avec condensateur point milieu. Nous avons prsent cette topologie de deux
manires, soit comme une solution qui conduit un systme simple et conomique par la
diminution du nombre dinterrupteurs soit comme une solution qui peut pallier un problme
caus lors dun dfaut onduleur. Le systme tudi est constitu dun filtre actif connect avec
un filtre passif accord sur lharmonique 7 alors que la boucle feedforward est accorde sur
lharmonique 5. Le contrle de ce filtre est ralis selon le schma simplifi. Nous avons
remarqu que le systme est plus conomique mais les rsultats obtenus sont lgrement
moins bons que ceux du FHP trois bras.

Ensuite, nous avons propos une nouvelle structure de filtre hybride pour laquelle le
filtre passif est accord sur lharmonique de rang 11 et la boucle feedforward se charge des
harmoniques de rangs 5 et 7. Ce nouveau filtre hybride prsente de meilleures performances
en terme de THD global (rduit de 27 % 1,7 %) et de compensation dharmoniques de rang
bas (harmonique 5 rduit de 25,1 % 0,28 %, harmonique 7 de 7,5 % 1 %, harmonique 11
de 4,5 % 0,47 %). En outre, son filtre passif est moins encombrant et moins onreux.

Pour terminer, nous avons tudi la performance du FHP pendant un rgime transitoire
o nous avons fait varier la puissance de la charge par une variation brutale de la rsistance
Rd. Les rsultats de simulation obtenus ont montr une lgre dgradation du courant de la
source et de la tension Vdc durant le transitoire mais le filtre hybride parvient retrouver toute
sa capacit de filtrage aprs le rgime transitoire.

Dans le chapitre suivant, nous allons valider la commande numrique dite


simplifie du FHP triphas, en limplantant sur une cible numrique de type FPGA.

134

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

CHAPITRE V
VALIDATION EXPERIMENTALE DE
LA COMMANDE NUMERIQUE DU
FHP PAR PROTOTYPAGE
FPGA-IN-THE-LOOP

135

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

136

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

INTRODUCTION

Grce lvolution des technologies numriques, il est aujourdhui possible de


concevoir des composants numriques toujours plus rapides et plus forte densit
dintgration. Ainsi, afin dimplanter des algorithmes de commande fortes contraintes temps
rel et ncessitant des ressources matrielles consquentes, une cible numrique de type
FPGA est particulirement adapte [14]. Le cas de la commande numrique du FHP en est un
exemple dapplication compte tenu de la frquence leve des signaux de courant gnrer
[71]. Cependant, ce type dimplantation numrique sur FPGA ncessite de mettre en uvre
des outils spcifiques dans le cadre dune mthodologie de conception adapte [72].

Dans ce chapitre, aprs avoir brivement dcrit la technologie FPGA, nous


prsenterons un flot de conception et dimplantation de commandes numriques de systmes
de puissance, dvelopp au sein de notre quipe de recherche [73]. Cette nouvelle
mthodologie recours aux outils MATLAB/SimPowerSystems et Altera DSP Builder afin de
cibler limplantation de la commande numrique sur un composant FPGA de la famille
Altera.

Le flot de conception propos permet de valider exprimentalement par une nouvelle


approche dite FPGA in the loop limplantation numrique de la commande dans son
contexte de puissance rel. Cette mthode sera applique au cas de la commande du FHP
(schma de commande simplifi dcrit la figure IV.12) pour la structure de la figure IV.1.

V.1 TECHNOLOGIE FPGA

Un composant FPGA est un circuit intgr numrique compos dun grand nombre
dlments ou blocs logiques programmables et reconfigurables (en anglais, Configurable
Logic Blocks ou CLBs) sans modification matrielle significative. Ces CLBs sont relis entre
eux grce une matrice de routage, elle aussi programmable. Entre autre, cette structure
permet dimplanter lensemble de la commande numrique dun systme lectrique sur cible
FPGA, la seule condition que celle-ci ne soit pas trop gourmande en surface afin de ne pas
puiser les ressources logiques et les possibilits de routage du FPGA cibl.

137

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.2 DOMAINES DAPPLICATIONS DES FPGAs

Aujourdhui, les circuits FPGAs sont devenus indispensables dans les systmes
numriques et sont utiliss dans de multiples domaines dapplications en raison des nombreux
avantages obtenus lors de lutilisation de ces circuits [30], [74]. Parmi ces avantages on peut
notamment citer :

1- L'augmentation croissante du niveau de performance temps rel tout en rduisant le


cot et lencombrement,
2- Lamlioration des performances. Ce mode dimplantation permet par exemple de
rduire le temps dexcution dun algorithme afin de permettre au contrleur base de
FPGA datteindre le niveau de performance des contrleurs analogiques, sans en
prsenter

leurs

inconvnients

(drive,

manque

de

souplesse,

compatibilit

lectromagntique, .),
3- Leur grande souplesse de programmation qui permet de les rutiliser volont pour
cibler des algorithmes diffrents en un temps trs court,
4- La rapidit et la facilit de reconfigurer un FPGA autant de fois que ncessaire pour
implanter les fonctionnalits dsires.

Grce tous ces avantages, les FPGAs sont aujourdhui utiliss dans diverses applications
ncessitant du traitement numrique tels que le traitement du signal et de limage, le
contrle/commande des machines lectriques, la mesure de vitesse, le contrle des
convertisseurs

de

puissance,

la

cryptographie,

les

quipements

mdicaux,

la

tlcommunication, laronautique, les transports, la bioinformatique, lautomobile, la


robotique ou encore plus gnralement lacclration de calculs scientifiques.
Dans notre domaine dapplication, les FPGAs ont t dj utiliss avec succs pour la
commande de systmes lectriques [75], pour diffrentes applications tels que le contrle
donduleurs ou de convertisseurs multi-niveaux ou bien encore la correction du facteur de
puissance [30], [76].

138

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.3 STRUCTURE DES FPGAs

Comme nous lavons mentionn, un composant FPGA est compos dun grand
nombre de CLBs relis entre eux par une matrice de routage, configurable. Chaque bloc
logique est compos de plusieurs cellules logiques qui peuvent tre considres comme
llment de base dun FPGA.

Les principaux fabricants de FPGAs sont actuellement les socits Altera, Actel et
Xilinx. Les circuits FPGAs sont gnralement reconfigurables. Cependant, certains dentre
eux, comme par exemple certains circuits conus par Actel, peuvent tre programms de
manire irrversible grce un systme anti-fusible. Pour notre application, nous utiliserons
une carte de prototypage dveloppe par la socit Altera et comportant un circuit FPGA de la
famille Stratix II. Ce composant est programm grce des cellules mmoires de type SRAM
(Static Random Access Memory). Cette technologie SRAM permet de sauvegarder la
configuration du circuit implanter et ainsi de reconfigurer le FPGA autant de fois que
ncessaire pour implanter les fonctionnalits dsires. Ceci est trs utile lorsquune erreur est
diagnostique car il suffit alors de reprogrammer le FPGA avec une version corrige.

La figure V.1 prsente larchitecture gnrale dun FPGA bas sur des cellules mmoires
SRAM.

Blocs logiques
configurables
Blocs entrs/sorties
configurables
Matrice de
routage

Fig. V.1 Architecture gnrale dun FPGA.

Chaque cellule dun bloc logique est gnralement constitue dune partie calculatoire et
dune partie de mmorisation. La partie calculatoire est assure par une table appele LUT

139

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

(Look-Up Table) avec n bits dadresse et 1 bit de sortie. Quant la partie mmorisation, il
sagit dun registre flip-flop qui permet denregistrer la sortie de la cellule logique. Ce registre
est contrl par un signal dhorloge [30]. Pour permettre au FPGA de communiquer avec le
monde extrieur, des blocs dentres/sorties (I/O blocks) configurables sont disposs sur tout
le pourtour du circuit et sont relis la matrice de routage (figure V.2.).

Sortie
Sortie
combinatoire
Entres

D
Flip-Flop

LUT

Sortie
Flip-Flop

Carry Path

Entre

Clk

Fig. V.2 Architecture gnrale dune cellule logique.

V.4 LANGAGE DE DESCRIPTION DE MATRIEL

Aujourdhui, les FPGAs sont de plus en plus utiliss pour implanter des fonctions trs
complexes. Par exemple, un unique circuit FPGA est capable dimplanter un systme
numrique complet, contenant une unit arithmtique logique (Arithmetic Logic Unit ou
ALU), des mmoires, des units de communications, etc.

Cet intrt croissant port aux composants FPGAs est principalement li au dveloppement
des outils et des mthodes ddis la conception de ces circuits numriques intgrs. Ces
outils sont le plus souvent bass sur un langage de description de matriel (HDL). Un mme
HDL peut tre indiffremment ddi la modlisation et limplmentation matrielle dun
algorithme.

140

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

Parmi les langages de description de matriel, on a le plus souvent recours aux langages
VHDL et Verilog lors de la programmation de FPGAs. Le langage SystemC est quant lui
orient vers la modlisation de systmes complexes alors que VHDL et Verilog sont
particulirement adapts la description synthtisable dalgorithmes en vue de leurs
implantations sur FPGAs.

Initialement, ce langage VHDL tait destin documenter de manire formelle la structure et


le comportement de circuits intgrs. Ce nest que par la suite que furent dvelopps dabord
des simulateurs logiciels, puis des synthtiseurs pour ce langage. Ce langage VHDL est dfini
par le standard IEEE 1076 tabli en 1987, rvis successivement en 1993 et 2000. VHDL est
dsormais lun des HDLs les plus utiliss, tant par lindustrie que par le monde acadmique
[74].

V.5 METHODOLOGIE DE PROTOTYPAGE FPGA IN THE LOOP

En gnral, la commande numrique est un lment critique pour les applications ; il


est donc important de valider son implantation numrique dans un environnement rel avant
son intgration au sein du prototype du systme complet, ceci afin dviter de provoquer de
srieux dommages des prototypes gnralement trs coteux.

Notre quipe de recherche a notamment travaill sur le dveloppement dune


mthodologie de prototypage et de validation exprimentale de limplantation sur FPGA de
commandes numriques de systmes de puissance. Comme nous lavons soulign,
limplantation darchitectures numriques sur cibles FPGAs sappuie classiquement sur les
HDLs (VHDL, par exemple) et les outils de dveloppement associs.
Partant de ce constat, nous avons construit une nouvelle mthodologie dcrite la figure V.3,
mettant en uvre les outils Altera DSPBuilder et Altera Quartus II, dveloppes par la socit
Altera pour cibler spcifiquement leurs composants. Ces outils permettent en outre dassocier
le dveloppement, la simulation et limplantation de commandes numriques sur cibles
FPGAs aux performances de la modlisation Matlab/Simulink et de la toolbox
SimPowerSystem.

141

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

Le flot de conception propos dit Top-Down et destin au prototypage FPGA in


the Loop , est dcrit la figure V.3. Il permet de mener, dans un premier temps, une tude du
systme de puissance et de sa commande, laide de loutil Matlab et des toolboxes
associes.

Ensuite, le modle de la commande numrique est affin et modlis dans son contexte rel,
tape par tape, jusqu lobtention dune modlisation numrique synthtisable, en langage
VHDL, qui sera physiquement implante sur la cible FPGA choisie. Une fois programm, le
FPGA sera test dans son contexte de puissance par la technique FPGA in the Loop .

Lors de la premire tape, les spcifications du systme sont dfinies et la


fonctionnalit de lalgorithme de commande est tudie et valide. Cette tape est mene
classiquement laide des outils conventionnels de simulation, ici Matlab/Simulink et la
toolbox SimPowerSystem pour notre domaine dapplication. Le circuit de puissance est
modlis laide de la toolbox SimPowerSystem alors que les capteurs, linterface et la
commande sont modliss laide de la toolbox Simulink. Lensemble est simul et valid
dans le domaine continu en utilisant les blocs continuons-time mode des boites outils
Matlab.

La seconde tape consiste en la modification et la conversion du modle continu de la


commande (modle continu simulink de ltape prcdente) en modles discrets ( discretetime mode ). Cette tape ncessite une premire modlisation laide des modles discrets
de simulink. Ensuit, aprs validation par simulation dans le contexte de puissance rel, ce
modle simulink est converti en un modle DSPBuilder laide de la libraire Altera
DSPBuilder.

Le pas de simulation doit tre choisi suffisamment fin pour garantir une prcision acceptable,
notamment lorsque les composants de puissance commutent des frquences de plusieurs
KHz. Un pas de lordre de la dizaine de microsecondes est prconis [71]. Lensemble est
simul et valid dans le domaine discret dans lenvironnement Matlab.

142

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

Modlisation de la commande
En mode continu

Simulation continuous-time mode


Modification du modle
de la commande

Non

Partie puissance en
mode continu

Validation

Oui
Modlisation de la commande
En mode discret

Simulation discrete-time mode


Modification du modle
de la commande

Non

Partie puissance en
mode discret

Validation

Oui
Modlisation de la commande
partir des blocs DSPBuilder

Simulation discrete-time mode

Modification du modle
de la commande

Non

Validation

Oui
Gnration du code VHDL

Synthse
Quartus II fitter (Gnre un
fichier Quartus II)
Configuration et
programmation du FPGA

Exprimentation FPGA in the Loop

Non

Validation

Oui

Implantation numrique sur


FPGA valide

Fig. V.3. Flot de prototypage FPGA in the Loop .

143

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

Pour lessentiel des blocs Simulink, il existe un bloc Altera DSPBuilder


correspondant. Cependant, certaines fonctions Simulink doivent tre dcrites par le
concepteur lui-mme partir des blocs de base de la librairie Altera DSPBuilder.

La troisime tape est ddie la modlisation en code VHDL synthtisable de la commande


numrique. Cette tape est ralise partir dune modlisation utilisant les blocs de la librairie
Altera DSPBuilder.

Loutil Signal Compiler permet alors de passer de la modlisation Altera


DSPBuilder une description de la commande numrique en langage VHDL synthtisable.
Cette description est alors associe un bloc, appel HIL au niveau de la librairie de
DSPBuilder, insr dans le modle du systme complet. Ce bloc remplace alors lensemble
des blocs du systme de commande. Une simulation de ce modle VHDL synthtisable de la
commande numrique dans lenvironnement Matlab peut alors tre ventuellement ralise
afin de le valider.

Ensuite, ce modle VHDL fait lobjet de la programmation dun FPGA, connect


physiquement un PC qui mule la partie puissance du systme par le biais des modles
SimPowerSystem : cest la validation FPGA in the Loop de la commande numrique.
Ainsi, le FPGA programm pourra tre en suite insr au niveau dun systme exprimental
complet en ayant pris le maximum de prcautions pralables afin de ne pas endommager la
partie puissance.

V.6 APPLICATION A LA COMMANDE NUMERIQUE DU FILTRE HYBRIDE


PARALLELE

V.6.1 Le FHP et sa commande numrique

Le schma gnral du systme constitu du FHP et de sa commande numrique est


dcrit la figure V.4. Il est compos de trois parties, le rseau connect la charge polluante,
le FHP et sa commande numrique.

144

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

LS

RS

esa

iS

iC

Vsa

RC

LC

Vsb

esb

Cd

Rd

Vsc

esc

CF

Charge non-linaire

Filtre passif
LF

if
Vdc

Filtre actif
sin (1t)&cos( 1 t)

iS abc
Vdc
iC abc

Boucle feedback

(S1, S2S6)

V * AFabc

abc

Commande
MLI

V * abc 5
Boucle feedforward
sin (5 1t)& cos (5 1t)

Commande du Filtre Hybride

Fig. V.4. Filtre hybride parallle et sa commande numrique.

Les rsultats de simulation obtenus lissue de la premire tape (modlisation et simulation


en mode continu) ont dj t prsents pour ce FHP et sa commande au chapitre prcdent,
au paragraphe IV.2.2.3. Nous ne les prsenterons donc pas ici et dtaillerons directement la
seconde tape de modlisation et simulation en mode discret.

V.6.2 Modlisation et simulation en mode discret

V.6.2.1 Discrtisation du FMV

Rappelons les deux expressions du FMV, numrotes (IV.29) et (IV.30) au chapitre IV :

145

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

i = ( [i (s) i (s)] n i (s))


s
s
K

i = ( [i (s) i (s)] + n i (s))


s
s

(V.1)
(V.2)

1
Afin de les discrtiser, on remplace lexpression de lintgrateur ( ) par la transformation
s

Ts
), o Ts est la priode dchantillonnage. On en dduit les deux expressions suivantes
Z 1

du filtre FMV dans le domaine discret :

i = (1 K TS ) i Z 1 + K TS i Z 1 n TS i Z 1

(V.3)

i = (1 K TS ) i Z 1 + K TS i Z 1 + n TS i Z 1

(V.4)

V.6.2.2 Discrtisation du rgulateur PI


Considrons maintenant le rgulateur de type PI utilis dans la boucle de la PLL et dans la
boucle de rgulation de la tension Vdc. Il est prsent la figure V.5.

Kp

Y
+

1
s

KI

Fig. V.5. Boucle du rgulateur PI.

Ce rgulateur est difini par lexpression suivante :

H ( s) =

Y
K
= Kp + I
X
s

(V.5)

avec :

X : signal dentre
Y : signal de sortie
146

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

Kp : gain proportionnel
KI : gain intgral
Selon le mme principe on obtient alors lexpression suivante :

H ( z) = K p +

K I TS
( Z 1)

(V.6)

Le modle discret du rgulateur est :


Y = [(1 Z 1 ) K p + Z 1 K I TS ] X + Y Z 1

(V.7)

V.6.2.3 Discrtisation de la PLL de la boucle feedback


Pour la PLL de la boucle feedback, nous avons utilis un FMV, un intgrateur et un
rgulateur PI. Les signaux sin (1t) et cos (1t) ainsi que le signal triangulaire de la
commande MLI sont modliss par des gnrateurs de signaux de la bibliothque de
SimPowerSystem. Le bloc PLL est dcrit la figure V.6.

Rgulateur PI

Kp

1/s

(1t)

KI/s
Vd= v sin(1t)+v cos(1t)

VSabc

Gnrateur de
sin(1t)& cos(1t)

abc
FMV

Fig. V.6. Bloc PLL utilis dans la boucle feedback.

147

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.6.2.4 Rsultats de simulation en mode discret


Aprs avoir modlis tous les blocs en mode discret, nous avons simul le systme et
sa commande numrique afin de sassurer quils fonctionnent correctement et quils
conduisent des rsultats similaires ceux obtenus en mode continu.

Les figures V.7 et V.8 reprsentent, pour la phase a, les formes dondes du courant de
charge ica et son spectre harmonique, du courant de la source isa aprs filtrage et son spectre
harmonique, du courant ifa inject par le filtre et de la tension Vdc. La priode
dchantillonnage est gale 10s. La valeur du gain Kc de boucle feedback est fixe 20 .
Le THD est calcul pour les 40 premiers harmoniques du courant de charge. Le THD du
courant de source passe de 27,9 % 2,96 % aprs filtrage. On remarque que les rsultats
obtenus sont trs proches de ceux obtenus en mode continu.

ic (A)
ica
(A)

50

-50
0.52

0.53

0.54

0.55

0.56

0.57

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

Fig. V.7. Courant de la charge ica (A) et son spectre harmonique.

148

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

(A)
isais (A)

50

-50
0.52

0.53

0.54

0.55

0.56

0.57

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15
Rang (h)

20

25

30

ifaif (A)
(A)

50
0
-50
0.52

0.53

0.54

0.55

0.56

0.57

0.55

0.56

0.57

t (s)

Vdc (V)

150

100

50

0
0.52

0.53

0.54
t (s)

Fig. V.8. De haut en bas : Courant de source isa(A) et son spectre harmonique, courant inject
par le filtre ifa(A) et la tension Vdc(V).

149

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.6.3 Validation FPGA in the Loop

Il faut maintenant remplacer tous les blocs Simulink de la commande numrique par
des blocs de la bibliothque de DSPBuilder. Les blocs Simulink modlisant le signal
triangulaire et le gnrateur de sinus et de cosinus nont pas de correspondant dans la
bibliothque DSPBuilder. Il nous faut donc tudier sparment leur modlisation.

V.6.3.1 Gnration du signal triangulaire

La gnration numrique du signal triangulaire de la commande MLI est dcrite la


figure V.9. Ce signal est construit partir dun bloc compteur qui gnre une rampe
priodique damplitude 1 et de priode T gale 2n Ts.

Atr

-2Atr

2Atr
n

2 Ts
1

-1

2Atr
n

2 Ts

Fig. V. 9. Gnration numrique du signal triangulaire.

V.6.3.2 Gnration des signaux sin et cos


La gnration des signaux sin (1t) et cos (1t) est ncessaire pour appliquer la
transformation d-q. Elle est ralise numriquement laide de deux blocs LUT, un pour
gnrer le sin (1t) et lautre pour gnrer le cos (1t). Ce bloc LUT est adress par les
valeurs de (1t) ; son principe consiste stocker directement les valeurs calcules de sinus ou
cosinus sur lintervalle [de 0 2] pour chaque valeur de (1t).

150

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.6.3.4 Validation exprimentale FPGA in the Loop de la commande numrique


Aprs avoir remplac tous les blocs de Matlab/Simulink par des blocs de la libraire de
DSPBuilder, nous avons nouveau simul avec succs lensemble du systme pour une
priode dchantillonnage gale 1 s. Cette tape permet de sassurer que le systme est
correctement modlis avant denvisager de programmer le FPGA en vue de la validation
FPGA in the Loop .

V.6.3.5 Implmentation sur cible FPGA

Afin dimplanter le modle VHDL, il faut raliser successivement les tapes


suivantes :

1-

La gnration du code VHDL,

2-

La synthse,

3-

La compilation du code VHDL synthtisable laide de loutil Quartus II.

Une fois le fichier de programmation du FPGA gnr par Quartus II, tous les blocs
DSPBuilder de la commande numrique sont remplacs dans lenvironnement Matlab par un
unique bloc HIL correspondant la commande numrique programme dans le FPGA (voir
figure V.10). La connexion entre la carte FPGA et lordinateur est ralise laide dun cble
USB-Blaster, galement utilis lors de la programmation du FPGA.

151

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

LS

RS

VS abc

iS

iC

Vs

Filtre passif

RC

LC

Cd

Rd

CF

Charge non-linaire

iS abc

Bloc
HIL

iC abc

LF

if

Vdc

Vdc

Filtre actif

6 ordres (S1, S2S6)

(Carte Altera Stratix II EP2S180)


Fig. V.10. Commande numrique du filtre hybride implante sur FPGA.

Une fois la configuration de la carte FPGA termine, on peut alors effectuer le prototypage
FPGA in the Loop de la commande numrique. La figure V.11 dcrit le systme
exprimental : la carte FPGA reoit les signaux de sortie des capteurs et transmet en retour les
ordres de commande des interrupteurs de londuleur.

Signaux des capteurs

Ordres de commande

Partie commande
(Carte Altera Stratix II EP2S180)

LS

iS

iC

LC

Rd

CF

if

LF

vdc

Systme de puissance tudi (rseau, charge et filtre)

Fig. V.11. Validation exprimentale FPGA in the Loop de la commande numrique.


152

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

V.6.4 Prototypage FPGA in the Loop de la commande numrique


Les figures V.12 et V.13 sont les rsultats de simulation obtenus par cette nouvelle
approche FPGA in the Loop . Nous prsentons pour la phase a les formes dondes du
courant de charge ica et son spectre harmonique, du courant de la source isa aprs filtrage et
son spectre harmonique, du courant ifa inject par le filtre et de la tension Vdc aux bornes du
condensateur.

ica (A)

50
0
-50
0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.35

t (s )
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15

20
R a n g (h )

25

30

35

40

isa (A)

50

-50
0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.35

t (s)
40

Amplitude (A)

30

20

10

10

15

20
R a n g (h )

25

30

35

40

Fig. V.12. Rsultats exprimentaux FPGA in the Loop du courant de la charge ica (A), son
spectre harmonique, du courant de la source isa (A) et son spectre harmonique.

153

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

ifa (A)

50

-50
0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.35

0.33

0.34

0.35

t (s)

Vdc (V)

150
100
50
0
0.3

0.31

0.32
t (s)

Fig. V.13. Rsultats exprimentaux FPGA in the Loop du courant inject par le filtre

ifa(A) et tension Vdc(V).

h5

h7

h11

h13

h17

h19

h23

h25

THD (%)

Courant de la
26,07
charge ( ic )

7,61

4,81

3,29

1,55

1,45

0,97

0,75

27,9

Courant de la
source ( is )

0,19

1,4

1,29

0,91

0,89

0,7

0,59

2,7

0,4

Tab.V.1. Valeurs des THDs des courant de source et de charge, analyse harmonique en % du
fondamental.

La priode dchantillonnage est gale 1s. La valeur du gain Kc de boucle feedback est
fixe 20 . Le tableau V.1, prsente les valeurs de THD calcules pour les 40 premiers
harmoniques. Le THD du courant de source passe de 27,9 % 2,7 % aprs filtrage.

154

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION

Dans ce dernier chapitre, nous avons tudi et valid par prototypage FPGA in the
Loop limplantation de la commande numrique dite simplifie du FHP. Dans un premier
temps, la technologie FPGA a t brivement aborde ainsi que ses diffrents domaines
dapplication. Laccent a t mis sur les apports des FPGA dans le domaine de la commande
des systmes lectriques. Ensuite, nous avons prsent un nouveau flot de conception,
dvelopp au sein de notre quipe de recherche, ddi lintgration sur cible FPGA de la
commande numrique de systmes de puissance. Les travaux de recherche prsents dans ce
mmoire ont bnfici de cette expertise et de lensemble des travaux de thse en cours au
sein de notre quipe pour mener bien limplantation numrique et le prototypage FPGA in
the Loop de la commande du FHP [73].
Une carte de dveloppement de la socit Altera, intgrant un circuit FPGA Stratix II
EP2S180F1020C3 a t mise en uvre afin de valider exprimentalement par
prototypage FPGA in the Loop cette commande numrique du FHP. Les diffrentes
tapes du flot de conception ont t dtailles. La premire tape, ayant pour objectif la
simulation du systme en mode continu, a dj t aborde et prsente au chapitre prcdent.
Dans ce chapitre, nous nous sommes particulirement intresss aux autres tapes :

la modlisation de la commande en mode discret et sa simulation dans son contexte

de puissance,
- la modlisation en langage VHDL synthtisable de la commande laide de loutil
DSPBuilder et lexprimentation FPGA in the loop .

On a remarqu que les rsultats de simulation en mode discret sont similaires ceux obtenus
lors de la modlisation en continu. Le THD du courant de charge pour le prototypage FPGA
in the Loop, calcul pour les 40 premiers harmoniques, passe de 27,9 % 2,7 % aprs filtrage
ce qui montre une bonne performance de ce mode filtrage.

155

Chapitre V. Validation exprimentale de la commande numrique du FHP par prototypage FPGA-IN-THELOOP


_________________________________________________________________________________________________________________

156

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION GENERALE

157

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

158

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES

Ce travail de recherche a t consacr ltude thorique et la validation


exprimentale de nouvelles stratgies destines la commande de deux topologies de filtres
actifs parallles structure tension : le filtre actif shunt et le filtre hybride. Ces nouvelles
stratgies sappuient notamment sur la mise en uvre, au niveau de lisolation des
harmoniques de courant, dun filtre hautement slectif, dit filtre multi-variable . Ces deux
structures et leurs commandes ont pour objectifs de compenser les courants harmoniques des
charges non linaires connectes aux rseaux et damliorer les performances du filtrage tout
en ayant recours des stratgies de commande de complexits rduites.

Le premier chapitre a t consacr la problmatique des perturbations ou distorsions


harmoniques gnres par les charges non linaires connectes aux rseaux lectriques.
Laugmentation rgulire du nombre de dispositifs dlectronique de puissance utiliss dans
les systmes lectriques ne fait quaccentuer ces perturbations. En outre, les origines et les
effets nfastes de ces perturbations ont t abords et les normes en vigueur ont t
prsentes. Ces normes, notamment imposes aux distributeurs dnergie, autorisent
cependant la gnration dharmoniques dans certaines limites. En outre, le respect de ces
normes motive ltude et le dveloppement de mthodes efficaces pour dpolluer les rseaux
lectriques, comme par exemple les dispositifs de filtrage actif, objets de ce manuscrit. Nous
avons alors prsent, de manire gnrale, les solutions traditionnelles et modernes utilises
en filtrage : filtres passifs, filtres actifs ou bien encore la combinaison des deux. Nous avons
conclu ce premier chapitre par une prsentation des techniques numriques (Systme de
prototypage DSPACE, FPGA) qui seront utilises dans ce mmoire pour mettre en oeuvre les
commandes des filtres shunt et hybride tudis.

Le second chapitre est plus particulirement ddi ltude du filtre actif parallle
structure tension. Nous y avons prsent une tude thorique de la compensation des
harmoniques de courant circulant dans un rseau lectrique trois fils. Dans ce chapitre, ces
travaux ont t valids par simulation. Lensemble des simulations a t effectu laide des
outils MATLAB/Simulink. Une nouvelle stratgie de commande, base sur la mthode des
puissances instantanes et mettant en uvre des FMVs a t tudie. Lintrt li lusage de
FMVs dans lalgorithme de commande a t dmontr, particulirement en termes de
performances et de simplicit de la mise en uvre pratique. Ensuite, nous avons tudi trois
159

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

types de contrleurs de courant : hystrsis classique, hystrsis module et MLI. Les


rsultats de simulation obtenus pour ces trois contrleurs ont t discuts. Ils nous ont permis
de dmontrer les performances et lefficacit du filtre actif parallle pour les commandes
proposes. Nous avons galement conclu que lhystrsis module tait alors le contrleur le
plus adapt. En effet, il garantit simultanment la robustesse du systme et une frquence de
commutation stable pour les semi-conducteurs de puissance. Pour conclure cette tude
thorique, nous avons tudi le comportement du filtre actif lors dun rgime transitoire de la
charge polluante.

Le troisime chapitre a prsent la validation exprimentale des rsultats de simulation


obtenus au chapitre prcdent. Nous avons choisi de mettre en uvre un contrleur de courant
par hystrsis module pour la poursuite des rfrences de courant du filtre actif parallle. Un
banc exprimental a t ralis au sein de notre laboratoire durant ces travaux de thse. Il est
constitu dun filtre actif parallle structure tension, dune charge non linaire de type pont
diodes dbitant dans une charge RL, dun systme de prototypage de type DSPACE (carte de
prototypage DS1104) pour gnrer les rfrences des courants harmoniques et dune carte
analogique ralisant le contrle des courants harmoniques par hystrsis module. Cette carte
analogique a galement t dveloppe lors de ces travaux de thse. Les rsultats
exprimentaux obtenus ont t prsents et discuts. Ils ont dmontr les performances du
filtrage des harmoniques propos dans cette thse et ont confort les rsultats obtenus par
simulation.

Le chapitre quatre a t consacr au filtre hybride parallle triphas et plus


particulirement loptimisation de sa commande. Nous avons travaill amliorer les
performances de filtrage tout en sattachant minimiser la complexit de la commande. Dans
un premier temps, nous avons tudi thoriquement puis par simulation une topologie de filtre
hybride triphas, associe plusieurs nouvelles stratgies de commande. Le filtre hybride
tudi est constitu dun filtre actif triphas structure tension connect en srie avec un filtre
passif triphas de type LC, accord sur lharmonique 7. La premire commande tudie est
base sur la mthode classique dite du rfrentiel li au synchronisme (ou Synchronous
Reference Frame pour SRF ); elle sert de rfrence pour valuer les performances des
nouvelles stratgies envisages. Ensuite, nous avons propos une premire modification de
cette commande en introduisant des FMVs au lieu des filtres dextractions classiques des
deux boucles de contrle, dites feedback et feedforward . Cette modification nous a permis
160

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

de rduire considrablement la complexit de lalgorithme de commande en raison de la


suppression de la PLL de la boucle feedforward . De plus, nous avons montr que cette
nouvelle commande dite simplifie permet galement damliorer les performances de
filtrage et les caractristiques de compensation du filtre. Cela est justifi par les faibles valeurs
du THD obtenu pour les courants de source. Une seconde tude a t consacre la
suppression complte de lusage de PLL dans la commande, savoir la suppression de la PLL
de la boucle feedback . De mme, la transformation triphase-biphase de type d-q a
t totalement supprime de lalgorithme de commande. Ces optimisations ont conduit au
schma dit simplifi sans PLL , qui a donn des rsultats suffisamment satisfaisants en
terme de THD.

Ensuite, nous avons tudi une nouvelle topologie de filtre hybride base sur un
onduleur triphas deux bras avec un condensateur point milieu. Le filtre passif est alors
accord sur lharmonique 7 et la boucle feedforward accorde sur lharmonique 5. Cette
nouvelle topologie sinscrit dans le cadre des travaux mens au sein de notre quipe de
recherche sur le thme de la continuit de service des onduleurs triphass de tension et plus
particulirement les filtres actifs. Le THD obtenu pour cette topologie est cependant un peu
moins bon que celui obtenu pour le filtre hybride trois bras.

Enfin, nous avons conclu ce chapitre par ltude dune nouvelle commande du filtre
hybride trois bras pour laquelle la boucle feedforward est divise en deux boucles. La
premire est destine supprimer lharmonique 5 et lautre lharmonique 7 ; le filtre passif est
alors accord sur lharmonique 11. Les rsultats de simulation obtenus sont trs satisfaisants.
Le comportement de ce filtre hybride en rgime transitoire a t galement tudi.

A partir des tudes menes sur les filtres actifs parallles et hybrides, nous pouvons
maintenant faire une comparaison entre ces deux topologies. Nous notons que le filtre hybride
parallle prsente quelques avantages majeurs par rapport au filtre actif parallle, comme cela
est rsum dans le tableau ci-dessous :

161

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

Filtre actif parallle

Filtre hybride parallle

IGBT

MOSFET

700 V

105 V

8 mF

1,5 mF

1,96103 J

8,26 J

Tension Vdc lors du rgime


transitoire

Leger dpassement

Leger dpassement

Cot total du systme

Elev

Rduit

Type dinterrupteurs
Tension Vdc aux bornes du
condensateur
Valeur de capacit Cdc ct
continu
Energie stocke dans
llment de stockage

Tab.VI.1. Comparaison entre le filtre actif parallle et le filtre hybride parallle.

Dans le dernier chapitre, aprs avoir brivement dcrit la technologie FPGA, nous
avons prsent un nouveau flot de conception et dimplantation de commandes numriques de
systmes de puissance. Cette mthodologie de prototypage a t rcemment dveloppe au
sein de notre quipe de recherche. Elle a simultanment recours aux

outils

MATLAB/SimPowerSystems et Altera DSP Builder afin de cibler limplantation de la


commande numrique sur un composant FPGA de la famille Altera. Le flot de conception
propos permet de valider exprimentalement par une nouvelle approche dite FPGA in the
loop limplantation numrique de la commande dans son contexte de puissance rel. Cette
mthode a t applique au cas de la commande du FHP pour la stratgie de commande dite
simplifie . Chaque tape a t dtaille et valide soit par simulation en mode continu ou
en mode discret, soit exprimentalement lors de la programmation finale dun composant
FPGA de type Stratix II de la famille Altera.

Dans ce travail de thse, nous avons tudi thoriquement et exprimentalement deux


structures de filtres actifs (filtre actif parallle et filtre hybride parallle) associes de
nouvelles stratgies de commande. Nous avons alors envisag deux techniques numriques
diffrentes pour implanter nos commandes : systme Dspace ou implantation sur cible FPGA.
Ces travaux nous permettent denvisager de nombreuses orientations futures. Ces perspectives
162

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

de recherche peuvent se dcliner en trois thmes principaux. Lun concerne davantage les
topologies de convertisseurs de puissance et plus particulirement ltude des topologies de
filtres actifs. Le second aspect concerne les stratgies de commande et les technologies mises
en oeuvre pour raliser leurs implantations numriques. Le troisime thme traite de la
continuit de service des filtres actifs en cas de dfaillance dun des semi-conducteurs de
puissance, dun des drivers ou dun des capteurs (courant ou tension).

Quant au choix du filtre, les rsultats obtenus pour les montages trois fils tudis
nous permettent de constater que le filtre hybride parallle tudi rduit effectivement et
simultanment les problmes rencontrs pour les filtres passifs et les filtres actifs shunts. Dun
point de vue pratique et conomique, nous pouvons donc envisager de poursuivre nos travaux
sur les filtres hybrides pour lesquels la tension aux bornes du condensateur de londuleur est
rduite compare celle dun filtre actif shunt de mme puissance nominale. Dans la
continuit de nos travaux, de nouvelles topologies de filtres hybrides triphass en montage
quatre fils peuvent tre tudies. Certaines topologies ont dj fait lobjet de publications
rcentes. Elles peuvent soit comporter quatre bras, soit un bus continu avec point milieu, soit
uniquement trois bras et pas de point milieu si le point neutre du rseau est directement
connect au potentiel positif (ou ngatif) du bus continu. Il serait alors intressant de
comparer toutes ces topologies et den proposer de nouvelles tout en tudiant si un montage
trois fils avec une commande mettant en uvre des FMVs ne permet pas de rpondre aux
problmes de dsquilibre. Des travaux sont en cours au laboratoire sur ce dernier point.

Pour la commande et les technologies numriques utilises, nous pensons quil


serait intressant, comme nous lavons dmontr au fil de ce mmoire, doptimiser encore
davantage les commandes des filtres actifs afin daugmenter leurs performances de filtrage,
dviter le retard occasionn par les filtres dextraction classiques et de simplifier et amliorer
le calcul des courants de rfrence. On peut notamment penser recourir des mthodes dites
prdictives pour la gnration des rfrences harmoniques de courant. Ltude de la
compensation slective dharmoniques mrite galement dtre poursuivie. Cependant, les
performances des filtres sont galement troitement lies aux performances du contrleur de
courant dont ltude doit galement tre poursuivie.

De plus, en bnficiant du dveloppement rapide des systmes numriques tels que les ASIC
(Application Specific Integrated Circuit), les PLD (Programmable Logic Devices), les
163

Conclusion gnrale et perspectives


_________________________________________________________________________________________________________________

systmes de prototypage DSPACE et les composants FPGAs, il est possible de remplacer les
dispositifs de commandes analogiques, encore souvent dactualit, par des commandes
purement numriques. Nous aurons alors plus de souplesse lors du dveloppement et de la
validation des algorithmes de commande. Nous pourrions donc envisager des algorithmes de
plus en plus performants et optimiser leur implantation, ce qui ne peut tre ralis simplement
aujourdhui par les commandes analogiques.

Nous pouvons galement envisager dapprofondir nos travaux sur lutilisation de circuits
intgrs mettant en oeuvre la technologie FPGA afin de rpondre aux contraintes de calcul
temps rel. Cette technologie possde plusieurs avantages tels quun faible cot, une grande
vitesse de calcul et la possibilit datteindre un temps dchantillonnage trs court.

Sur laspect continuit de service des filtres actifs, des travaux de recherche sont
en cours dans un cadre plus gnral traitant des onduleurs triphass de tension dit tolrant
les dfauts (fault tolerant) en cas de dfaillance dun semi-conducteur de puissance, dun
driver ou dun capteur de courant ou de tension. Les recherches menes concernent les
topologies de convertisseurs fault tolerant avec ou sans redondance, la mthodologie de
dtection de dfaut et son implantation numrique sur cible FPGA. Limplantation sur FPGA
est un moyen dassurer une dtection en temps rel du dfaut. La partie de ce mmoire
consacre ltude du filtre actif parallle deux bras avec condensateur point milieu
sinscrit dans ce contexte de continuit de service. Dans cet esprit, de nombreuses pistes
restent tudier tant au niveau de la topologie des convertisseurs fault tolerant que des
algorithmes associs. Ces algorithmes peuvent alors garantir un fonctionnement nominal ou
un fonctionnement en mode dgrad aprs dtection du dfaut.

164

Rfrences
_________________________________________________________________________________________________________________

REFERENCES

165

Rfrences
_________________________________________________________________________________________________________________

166

Rfrences
_________________________________________________________________________________________________________________

[1] N. BRUYANT, Etude et commande gnralises de filtres actifs parallles,


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Communications et publications du doctorant :

Communications dans des congrs internationaux avec actes :

[1] M. Abdusalam, P. Poure and S. Saadate, A new control scheme of hybrid active filter
using Self-Tuning-Filter . POWERENG, International Conference on Power Engineering,
Energy and Electrical Drives, Setubal, Portugal, (2007).
[2] M. Abdusalam, P. Poure and S. Saadate, A new control method of hybrid active filter
using a feedforward loop tuned at 5th and 7th harmonic frequency . ICECS, IEEE
International Conference on Electronics, Circuits and Systems, Marrakech, Morocco, (2007).
[3] M. Abdusalam, P. Poure and S. Saadate, Hardware implementation of a three-phase
active filter system with harmonic isolation based on Self-Tuning-Filter . PESC, 39th IEEE
Power Electronics Specialists Conference, Island of Rhodes, Greece, (2008).
[4] M. Abdusalam, P. Poure and S. Saadate, Study and experimental validation of harmonic
isolation based on Self-Tuning-Filter for three-phase active filter . ISIE, IEEE International
Symposium on Industrial Electronics, Cambridge, UK, (2008).

Publications dans des revues internationales :

[1] M. Abdusalam, P. Poure, S. Saadate, A new control method of hybrid active filter to
eliminate the 5th and 7th harmonic frequency using Self-Tuning-Filter in the feedforward
loop . IREE, International Review of Electrical Engineering, ISSN 1827-6660, (2008).
[2] M. Abdusalam, P. Poure, S. Saadate, New Digital Reference Current Generation for
Shunt Active Power Filter under Distorted Voltage Conditions . EPSR, Electric Power
Systems Research, (2008).

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Rfrences
_________________________________________________________________________________________________________________

174

Rsum
Ce manuscrit est consacr la dpollution des rseaux lectriques par les filtres actifs. Dans un
premier temps, le filtre actif parallle triphas trois fils structure tension y est tudi thoriquement,
par simulation, puis exprimentalement. Une nouvelle stratgie de commande, base sur la mthode
des puissances instantanes et mettant en uvre des filtres multi-variables est tudie. Trois types
de contrleurs de courant sont envisags : hystrsis classique, hystrsis module et MLI.
Lhystrsis module est retenue car elle garantit simultanment la robustesse du systme et une
frquence de commutation fixe. Un banc exprimental a permis de conforter les rsultats obtenus par
simulation. Ensuite, le filtre hybride parallle (FHP) triphas et loptimisation de sa commande ont t
examins. Lobjectif majeur est damliorer les performances de filtrage tout en sattachant
minimiser la complexit de la commande. Le filtre hybride tudi est constitu dun filtre actif triphas
structure tension connect en srie avec un filtre triphas passif de type LC, accord sur
lharmonique 7. Nous avons propos une premire modification (commande dite simplifie ) de la
commande classique dans le rfrentiel li au synchronisme en introduisant des filtres multivariables au lieu des filtres dextraction classiques des deux boucles de contrle, dites feedback
et feedforward . Cette modification nous a permis de rduire considrablement la complexit de
lalgorithme de commande (suppression de la PLL de la boucle feedforward ) tout en amliorant les
performances du filtrage. Ensuite, la PLL de la boucle feedback a galement t supprime. Ces
optimisations ont conduit des rsultats de simulation trs satisfaisants en terme de THD.
Une nouvelle commande du filtre hybride trois bras a galement t propose. La boucle
feedforward est alors divise en deux boucles. La premire est destine supprimer lharmonique 5 et
lautre lharmonique 7 alors que le filtre passif est alors accord sur lharmonique 11. Les rsultats de
simulation obtenus sont trs satisfaisants. Pour conclure cette tude thorique, nous avons tudi une
nouvelle topologie de filtre hybride base sur un onduleur triphas deux bras avec un condensateur
point milieu.
Un flot de conception et dimplantation sur cible FPGA de commandes numriques de systmes de
puissance a t appliqu au cas de la commande dite simplifie du FHP. Chaque tape a t
dtaille et valide soit par simulation en mode continu ou en mode discret, soit exprimentalement
lors de la programmation finale dun composant FPGA de type Stratix II de la famille Altera, intgrant
lensemble de la commande numrique du FHP.

Mots-cls : filtrage actif parallle, filtrage hybride, commande numrique par Dspace, FPGA in the
loop, filtre multi-variable, contrle par hystrsis module.

Abstract
In this thesis, and with the aim to improve the power quality, we have theoretically and experimentally
studied two types of filtering, the shunt active power filter and hybrid, passive and active power filter.
The modelling and simulation of a parallel active filter with three types of current controllers (MLI,
classical hysteresis and modulated hysteresis) are first studied. The behavior of the active filter under
transient conditions is also presented. Then, we have experimentally validated the simulation results
obtained for the modulated hysteresis. The test bench consists of a parallel active filter, a non-linear
load, a digital control system DSPACE (DS1104) and an analog card. Next, we studied by modelling
and simulation the hybrid filter. For both cases, the use of multi-variable filter improves the filtering
performances. An experimental prototype called "FPGA in the Loop" has been implemented to
validate digital control of hybrid filter. In addition, a comparison between the two filters has been
realised in order to find the best way to reduce network harmonic currents.

Key-words: active power filter, hybrid filter, digital control by Dspace, FPGA in the loop, multivariable filter, modulated hysteresis controller.