Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
ESCOLA DE MINAS EM
Departamento de Controle e Automao - DECAT
Introduo
Motores eltricos so mquinas que transformam energia eltrica em energia
mecnica. Sua aplicabilidade extensa, so usados em computadores, impressoras,
aparelhos eletroeletrnicos e em indstrias. Devido grande importncia dos motores
eltricos, faz-se necessrio conhecer o funcionamento e o comportamento dessa
mquina e o objetivo do presente trabalho apresentar a modelagem matemtica do
motor eltrico de corrente contnua (motor cc) e com parmetros de um motor real
determinar as curvas caractersticas desse equipamento, corrente de armadura com o
tempo (Ia x t) e velocidade de rotao com o tempo ( x t).
Modelagem matemtica
A modelagem matemtica de um sistema a obteno das equaes que
regem o seu funcionamento atravs de aplicaes de conceitos da fsica e
matemtica. Para o caso do motor cc com carga acoplada ao seu eixo, ser
necessrio utilizar princpios de eltrica e de mecnica.
Pode-se expressar o relacionamento entre as equaes mecnicas e eltricas
de um motor, por meio de uma Funo de Transferncia. A Funo de Transferncia
a representao das equaes eltricas e mecnicas, por meio de blocos que regem o
princpio de funcionamento do motor cc.
Para determinar a Funo de Transferncia de um sistema (nesse caso o motor cc e a
carga), necessrio transformar as equaes eltricas e mecnicas no domnio do
tempo para o domnio da frequncia. Essa mudana feita usando-se a Transformada
de Laplace.
Abaixo temos uma representao esquemtica do funcionamento de um motor
cc:
ua (t )=Ra i a ( t ) + La
d
i (t ) +e (t)
dt a
Eq. (i)
uf (t)=R f i f ( t ) + Lf
d
i (t )
dt f
Eq. (ii)
T m (t)=T w ( t ) +T j ( t )
Eq. (iii)
T m (t)=J
d
( t )+ B ( t )
dt
Eq. (iv)
T m (t)=K m i a ( t )
e (t)=K e ( t )
Eq. (v)
Eq. (vi)
U a (s)=R a I a ( s )+ La s I a ( s ) + E (s)
U f (s)=Rf I f ( s ) + Lf s I f ( s )
T m (s)=J s ( s ) + B ( s )
T m (s)=K m I a ( s )
Eq. (vii)
Eq. (viii)
Eq. (ix)
Eq. (x)
E( s)=K e ( s )
Eq. (xi)
( a s + Ra ) ( Js +B )+ K
(s) 1
G ( s) =
=
Va
Eq. (xii)
J
2,4
B
3,79
K
0,0078
1,28