CONTROLE DE LOCOMOO HBRIDO PARA UMA CADEIRA DE RODAS

Marcelo Ardizzon Lovatte*

marcelovatte@hotmail.com

Luis Eduardo Martins de Lima*

luisedu@ifes.edu.br

*Coordenadoria de Engenharia Eltrica, Instituto Federal do Esprito Santo

Avenida Vitria, 1729 - Bairro Jucutuquara - CEP 29040-780 - Vitria - ES

Resumo: Este artigo apresenta o estudo e a implementao do

controle de locomoo para uma cadeira de rodas com trao
diferencial. Esta cadeira est instrumentada e com hardware de
controle que possibilita a gerao de trajetrias, e a deteco de
obstculos, a partir de um comportamento reativo. A gerao
de trajetria baseada no uso de polinmios de terceira ordem,
e o comportamento reativo obtido com inferncia nebulosa a
partir de sensoriamento ultrassnico. Esta mescla permite a
gerao de uma trajetria entre dois pontos quaisquer de um
ambiente (inicial e final), caracterizados por suas coordenadas
cartesianas e a orientao da cadeira, sendo evitadas colises
ao longo da execuo desta trajetria a partir de uma inferncia
nebulosa que utiliza como variveis de entrada a velocidade de
locomoo atual e a distncia ao obstculo, e como varivel de
sada, a velocidade futura da cadeira. A cadeira de rodas foi
dotada de sensores de distncia (ultrassom) e de velocidade
(encoders) para que a deteco de obstculos e a gerao de
trajetria fossem implementados em um sistema embarcado.
Palavras Chaves: Cadeira de rodas, Gerao de trajetria,
Lgica
Nebulosa,
Comportamento
Reativo,
Microprocessamento.
Abstract: This article presents a study and implementation of a
control locomotion for a conventional wheelchair, their
mechanical structure and instruments were modified for this
purpose. The wheelchair has a locomotion system of the
traction differential type, with the possibility of trajectories
generation and avoid collisions from a reactive behavior. The
trajectory generation is based on the use of third-order
polynomials, and reactive behavior obtained by fuzzy
inference. This combination allows to generate the trajectory
between any two points of an environment (initial and final),
characterized by their Cartesian coordinates and chair
orientation, avoiding collisions during of execution trajectory
from a fuzzy inference, using as variables input current speed
of movement and distance to the obstacle, and as output
variable, the future speed of the chair. The wheelchair was
equipped with distance sensors (ultrasonic) and speed
(encoder) for the obstacle detection and trajectory generation
are implemented in an embedded system.
Keywords: Wheelchair, Trajectory generation, Fuzzy logic,
Reactive behavior, Microprocessing.

INTRODUO

De acordo com o ltimo senso feito pelo IBGE (Instituto

Brasileiro de Geografia e Estatstica), a quantidade de pessoas
classificadas como deficientes fsicos de 14,5% da populao
brasileira (censo de 2000). Esta conjuntura justifica esforos no
sentido de contribuir para a melhoria na qualidade de vida
destas pessoas. Visando esta melhoria, faz-se necessrio o
investimento em pesquisas que proporcionem contribuies s
condies de vida dos cadeirantes (portadores de necessidades
motoras especiais). A conjuntura atual referente ao uso de
cadeiras de rodas automatizadas (motorizadas) enfrenta
dificuldades como a falta de planejamento urbano adequado e o
elevado custo de aquisio (valores variam de R$ 8.000,00 a
R$ 15.000,00), a depender do fabricante, do nvel de
automao e nvel de autonomia, normalmente de 15 km. Vale
ainda ressaltar que, em geral as cadeiras disponveis
comercialmente em sua maioria no so dotadas da capacidade
de interao com o ambiente de navegao.
Esse trabalho visa obteno de melhorias para a
potencialidade das cadeiras de rodas, quanto mobilidade em
ambientes fechados. O prottipo desenvolvido utiliza uma
cadeira de rodas convencional no motorizada, que foi
modificada com a incluso de um motor de CC (Corrente
Contnua) para tracionar cada roda, sensores de velocidade e
distncia e circuitos de instrumentao, controle e
acionamento, caracterizando-a como um sistema robtico
mvel. O objetivo dotar o prottipo com autonomia suficiente
para locomoo em ambiente estruturado, com trajetria prdefinida e a capacidade de evitar colises.
A principal motivao das arquiteturas reativas permitir a
implementao de sistemas de controle que possam responder
de forma rpida a uma variedade de eventos ou situaes no
ambiente, fazendo com que robs possam operar em ambientes
no-estruturados. Uma das primeiras arquiteturas reativas foi
introduzida por Brooks (1986), organizada em camadas de
competncia
atravs
de
uma
hierarquizao
de
comportamentos. Os nveis mais altos correspondem
execuo dos objetivos das tarefas especificadas, enquanto as
de nveis mais baixos correspondem s tarefas bsicas, como as
que garantem a sobrevivncia e integridade do rob.
A navegao autnoma de plataformas mveis um foco de
pesquisa bastante explorado na atualidade, e tm sido obtidas
importantes contribuies a este tema com o uso de tcnicas de
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inteligncia artificial (ANDRADE, 2001). Um subproblema

deste enfoque a gerao de trajetria, cuja soluo, a
definio de um caminho que permita o deslocamento da
plataforma de uma posio e orientao inicial, conforme
ilustrado na figura 1, at a posio e orientao final prestabelecida, respeitando condies cinemticas de interesse, e
evitando colises. Para a determinao de trajetrias sem
coliso, os mtodos mais importantes foram compilados por
Latombe (1991).

em um ambiente, evitando colises, viabilizando a funo de

mapeamento por explorao.
A Figura 2 ilustra a realizao de uma trajetria retilnea
interrompida pela presena de um obstculo (armrio de ao),
detectado pelos sensores de ultrassom.

Neste trabalho, apresentada uma proposta de soluo para a

navegao autnoma de uma cadeira de rodas, com sistema de
locomoo em configurao trao-diferencial, utilizada em
ambiente fechado. Esta proposta se baseia em uma mescla de
gerao de trajetria por uso de polinmios paramtricos de
terceiro grau proposto por Pedrosa (2002), e a deteco de
obstculos com ajuste da velocidade de locomoo, a partir de
uma inferncia nebulosa sobre a distncia da cadeira ao
obstculo e a velocidade atual da cadeira.

Figura 2 - Reao da cadeira de rodas ao encontro de um

obstculo.
A figura 3 ilustra a funcionalidade da arquitetura de controle
proposta.
Figura 1 Representao da cadeira no espao.
A inferncia nebulosa utilizada para definio do
comportamento reativo evitar colises, permite uma eficiente
aproximao entre a deciso computacional e a deciso
humana, o que viabiliza o ajuste da dirigibilidade da cadeira ao
conforto do usurio, com suaves transies entre distintas
situaes durante a locomoo (KULITZ, 2004).
Com o uso da lgica nebulosa foi possvel tratar relaes entre
a velocidade da cadeira (medida por encoder ptico), e a
distncia desta aos obstculos (medida por ultrassom),
atribuindo a cada uma destas variveis trs distintas
classificaes (valores lingusticos), a citar: curta, mdia e
longa para distncia, e baixa, mdia e alta para velocidade. A
partir destas relaes, a inferncia nebulosa define a velocidade
compatvel locomoo, aliando conforto para o usurio e
segurana ao evitar colises.

Planejamento

Coordenao

Gerao de
Trajetrias

Controle e
Acionamento

Atuao

Atuadores
Sensores
s
Figura 3 Diagrama da arquitetura hierrquica proposta.
Na figura 4, so ilustradas simulaes que apresentam as
execues de duas trajetrias que possuem o mesmo incio e
destino, porm, na imagem b um obstculo inserido no
caminho, o que exige o processamento do comportamento
reativo e a redefinio da trajetria para que seja evitada uma
coliso.

ARQUITETURA DE CONTROLE

Uma arquitetura de controle deve assegurar a realizao das

tarefas do rob de maneira robusta e estvel. Assim, este
projeto apresenta a implementao de uma arquitetura de
controle hbrida, que combina as caractersticas dos paradigmas
deliberativo e reativo (GRASSI, 2006), para o controle de
locomoo da cadeira.
Com esta abordagem, a cadeira pode ser submetida tarefa de
realizar uma trajetria pr-definida, cuja modelagem
processada em um notebook (nvel hierrquico superior), e
simultaneamente detectar e evitar a coliso com obstculos que
estejam ao longo desta trajetria, sendo este processamento
embarcado. Ou ainda, a cadeira pode realizar a tarefa de vagar
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Figura 4 Resultado da simulao de trajetrias sem e com

a presena de obstculos.

GERAO DE TRAJETRIA

O controle de sistemas embarcados deve ser caracterizado por

baixo custo computacional, tanto em hardware como em
software, o que viabiliza portabilidade, velocidade de
processamento, controle em tempo real e maior autonomia.
Em funo destas caractersticas, foi escolhido o mtodo de
gerao de trajetria proposto por (PEDROSA, 2002) a ser
aplicado na cadeira, pois, a definio do caminho obtida
atravs de uma equao fechada, e de processamento rpido o
suficiente para permitir o clculo de posio e orientao da
cadeira a cada passo de amostragem.
Para uma trajetria cujos parmetros iniciais e finais so:

Os polinmios de terceiro grau apresentados abaixo

representam geometricamente a trajetria parametrizada por
(sendo (0,1) e para = 0 inicio da trajetria e = 1 final da
trajetria), e definem a posio cartesiana do rob ponto-aponto da trajetria gerada.
Figura 5 Trajetria gerada a partir de polinmios de
terceiro grau.

(1)
(2)

Sendo:

(3)

Onde di = tan i, df = tan f , x = xf - xi e y = yf - yi

Logo:
(4)
(5)
(6)
O ngulo de orientao imposto de forma a respeitar o
deslocamento da cadeira ao longo da trajetria, portanto, a cada
passo de amostragem o ngulo depender da posio anterior
( - 1) e da posio atual (). Para a condio inicial ( = 0), a
equao 6 no satisfeita, ento:

INFERNCIA NEBULOSA

Com as informaes recebidas dos sensores ultrassnicos para

medio da distncia da cadeira aos obstculos, e o
sensoriamento com encoders para a velocidade de
deslocamento, possvel identificar a tendncia de coliso
durante a realizao da trajetria desejada.
Neste trabalho a inferncia nebulosa foi implementada com
duas funes de pertinncia de entrada, definidas para as
variveis lingusticas velocidade de locomoo e distncia
frente entre a cadeira e o obstculo, sendo estas compostas por
trs conjuntos nebulosos com valores lingusticos baixa, mdia
e alta para velocidade, e curta, mdia e longa para distncia.
Esta inferncia inclui ainda a varivel de sada que definida
como velocidade futura da cadeira, cuja funo de pertinncia
tambm subdividida em trs conjuntos nebulosos para os
valores baixa, mdia e alta (JUNIOR, 2003).
Os conjuntos nebulosos mais utilizados so aqueles que
possuem uma funo de pertinncia regular, ou seja, sem
mudanas bruscas, que mostram claramente a passagem
progressiva da no-satisfao para a satisfao da propriedade
qual eles esto associados (Campos, 2004). O tringulo e o
trapzio foram utilizados, pois, representam bem estes tipos de
conjuntos, indicados na figura abaixo:

Atravs da ferramenta de simulao desenvolvida com

linguagem de programao C em um ambiente de programao
visual (LabWindows), a trajetria traada conforme a figura
abaixo:

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Figura 6 Funes de pertinncia de entrada e sada.

A partir dos conjuntos nebulosos de entrada e sada, foram
definidas nove regras (tabela 1) que mapeiam as condies
atuais de locomoo na definio da velocidade futura da
cadeira. O mtodo de inferncia utilizado foi o de mx-min de
Mamdani (MAMDANI, 1975) e as regras compostas de acordo
com o seguinte padro:
SE a distncia frente curta E a velocidade atual alta
ENTO a velocidade futura baixa.
Tomando como referncia o modus ponens generalizado,
podemos representar a regra acima da seguinte forma:
(7)

Grau de pertinncia da varivel velocidade

futura para o conjunto nebuloso baixa;
Grau de pertinncia da varivel distncia para o
conjunto nebuloso curta;
Grau de pertinncia da varivel velocidade atual
para o conjunto nebuloso atual.

Alta

Mdia

Longa

Baixa

Mdia

Longa

Mdia

Alta

Longa

Alta

Alta

A definio das regras deve tambm considerar algumas

restries dos dispositivos usados para realizar o sensoriamento
do ambiente. Por exemplo, o sensor ultrassnico utilizado para
medir distncia a um obstculo, tem alcance mximo de trs
metros, dessa maneira para uma distncia considerada longa
a cadeira de rodas no dever ter velocidade de locomoo
mxima.
A partir da definio das regras, e dos valores de entrada
(distncia e velocidade atual) fuzzificados, a inferncia
nebulosa processa o operador mn sobre as pertinncias de cada
antecedente (conforme j foi descrito acima) para definio da
pertinncia do consequente de cada regra disparada, e o
operador mx para a definio da pertinncia resultante dos
consequentes inferidos (disparados), em cada conjunto
nebuloso da funo de pertinncia de sada. Os coeficientes das
regras de sada podem ser representados da seguinte forma:
(8)
(9)
(10)
No processo de defuzzificao foi escolhido o mtodo do
centro de rea (PATEL, 2005) em funo de seu baixo custo
computacional o que favorece o uso de uma arquitetura de
controle embarcada de baixa complexidade.

5
Onde:

Mdia

PROTTIPO

A plataforma foi criada a partir de uma cadeira de rodas

convencional, adaptada mecanicamente como pode ser visto na
figura 7, tendo sido incorporados os motores de trao e
sensores.
A cadeira de rodas possui um sistema de controle
microcontrolado pelo PIC16F877A, dois motoredutores de CC
cada um com potncia de CV, e relao de reduo de 60:1,
duas placas para acionamento de potncia (drivers) sendo uma
para cada motoredutor com capacidade para 20 A. Os
motoredutores so sensoriados por encoders pticos com dois
canais em quadratura (um para cada roda), para medio de
velocidade e tambm utilizado um sensor ultrassnico para
medio de distncia frente em relao a obstculos.

Tabela 1 Regras Fuzzy utilizadas no sistema.

Entrada

Sada

Distncia
frente

Velocidade
atual

Velocidade
futura

Curta

Baixa

Baixa

Curta

Mdia

Baixa

Curta

Alta

Mdia

Mdia

Baixa

Mdia

Mdia

Mdia

Mdia

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Figura 7 Estrutura da cadeira (original e adaptada).

A medio de distncia atravs de sensor ultrassnico impe
algumas restries como: curta distncia de alcance
(aproximadamente trs metros), reflexo em quinas gerando
um falso obstculo, no deteco quando o obstculo faz um

ngulo menor que 45 e pouca preciso para deteco de

pequenos obstculos. Estas restries so informadas pelo
prprio fabricante do sensor, esto ilustradas na figura 8, e
tambm foram constatadas aps vrios testes realizados, sendo
a inferncia nebulosa sintonizada para o melhor desempenho
de monitoramento em ambiente fechado.

Figura 8 Restries para medio de distncia com sensor

ultrassnico.
Assim como o controle de baixo nvel (acionamento dos
motores), o tratamento das informaes recebidas do sensor
ultrassnico tambm realizado a partir de um
microcontrolador PIC 16F877A. A distncia calculada em
funo do tempo de voo da onda refletida (eco) e da
temperatura do ar, conforme as equaes abaixo:
(11)

Figura 10 - Encoder acoplado ao eixo da roda-redutor.

O hardware embarcado de controle utiliza um PIC16F877A
para processamento de duas malhas de controle PID, e gerao
de sinal de controle por modulao PWM, e ainda estabelece
uma interface de comunicao com o PC no nvel de
coordenao, e ainda um segundo processador PIC16F877
responsvel pelo monitoramento dos sensores e tomada de
deciso atravs da inferncia nebulosa. O objetivo de
implementar uma arquitetura de hardware descentralizada
permitir maior modularidade e expansibilidade para execuo
de trabalhos futuros.

(12)
Sendo:
Var: Velocidade do som no ar em m/s;
Tar: Temperatura do ar em C;
t: Tempo de voo da onda refletida em segundos;
D: Distncia ao obstculo em metros.
A figura 9 ilustra a instalao do sensor ultrassnico na
cadeira, assim como, apresenta em imagem detalhada o suporte
(base em alumnio) a qual esto fixados os sensores utilizados.
Figura 11 Hardware embarcado.
A figura 12, por sua vez, ilustra como os dispositivos que
compem o sistema de controle interagem entre si.

Figura 9 - Sensor ultrassnico adaptado cadeira de rodas.

A figura 10 apresenta o encoder utilizado na cadeira, acoplado
ao eixo de sada da reduo. Embora, esta configurao para o
acoplamento do encoder no seja a mais adequada obteno
de maior grau de preciso no controle de velocidade e posio,
mecanicamente esta configurao foi a nica possvel, pois o
eixo do motor no est disponvel.

Figura 12 Diagrama de funcionamento do sistema.

CONCLUSO

O estgio atual de desenvolvimento deste trabalho permitiu a

comprovao da validade dos resultados de simulao atravs
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de um sistema de controle embarcado em uma cadeira real. A

deteco de obstculos a frente da cadeira define a reao com
reduo de velocidade e parada evitando a coliso, o que j
permite a locomoo da cadeira em estruturado preservando a
integridade fsica do usurio. O uso da inferncia nebulosa
proporciona suavidade no controle da reao tendncia de
coliso, pois, o ajuste das funes de pertinncia de entrada e
sada viabiliza o controle fino de transio entre os nveis de
velocidade futura a partir da transio de estados da velocidade
atual e distncia aos obstculos. A partir da implementao do
comportamento reativo, inicia-se o desenvolvimento do
controle para a execuo de trajetrias pr-definidas pelo
mtodo de polinmios de terceira ordem. A integrao entre a
realizao de trajetrias e o comportamento reativo dota a
cadeira com a capacidade de executar tarefas, em ambiente
estruturado, com metas que incluam locomoo entre origem e
destino livres de colises, viabilizando tambm, para trabalhos
futuros, a otimizao de rotas.

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