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Junio 2004
Indice general
1. Introducci
on
2. Conceptos B
asicos
16
22
5. Ecuaci
on de estado
24
6. Linealizaci
on
29
7. An
alisis en variables de estado
35
42
52
A. Conceptos de electricidad
54
B. Diagramas
57
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Captulo 1
Introducci
on
El proposito de este trabajo es hacer una investigacion completa sobre un
sistema de levitacion magnetica; es decir, dise
nar, implementar y controlar
un dispositivo capaz de mantener suspendido un objeto ferromagnetico sin
contacto con el electroiman.
El interes en el estudio de este sistema nace de sus caractersticas: no
linealidad y alta inestabilidad; es decir, estamos hablando de un sistema
dinamico descrito mediante ecuaciones diferenciales no lineales, mismo que
puede ser estudiado desde la perspectiva de la teora de control.
Este trabajo consiste de diversas etapas: modelacion matematica, simulacion, analisis y linealizacion de la dinamica del sistema, dise
no e implementacion de controladores, ademas de otras herramientas de la teora de
control.
Como su nombre lo sugiere, un sistema de control es un sistema en el
cual alguna cantidad fsica es controlada regulando la energa de entrada [1].
Un sistema es un grupo de componentes fsicos ensamblados para realizar
3
Una cantidad fsica que ha de ser controlada en un sistema dado es usada para etiquetar
numerosos sistemas, como por ejemplo, rodamiento sin roce, sistemas mecanicos de almacenamiento de energa y sistemas de transporte de alta velocidad.
Existen dos principios de levitacion que sustentan todas estas aplicaciones:
repulsion y atraccion. En la levitacion por repulsion (electrodynamics suspension, EDS), las corrientes inducidas en un cuerpo conductor generan las
fuerzas de levitacion. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un
punto de equilibrio natural. En el principio de levitacion por atraccion (electromagnetic suspension, EMS), un cuerpo es atrado por un flujo magnetico
en contra de la gravedad; el equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccion y de la gravedad es inestable, por lo que la levitacion por atraccion es
impracticable sin la ayuda de un sistema de control. Los sistemas electromagneticos (EMS) dependen de las fuerzas atractivas entre el electroiman
y un material ferromagnetico (objeto levitante). Debido a que la fuerza de
atraccion se incrementa a menor distancia, tales sistemas son inestables y las
corrientes del electroiman deben controlarse cuidadosamente para mantener
la altura de la suspension deseada. Ademas el espaciado entre el electroiman
y el objeto necesita ser peque
no (en los sistemas de transporte que utilizan
este fenomeno solo es de unos centmetros a lo sumo). Por otro lado, utilizando EMS, es posible mantener la suspension magnetica incluso cuando
el vehculo esta inmovil, lo cual no es cierto para sistemas electrodinamicos
(fuerza repulsiva).
Los estudios de levitacion magnetica son importantsimos en la actualidad, sobre todo en lo que se refiere a transportacion y trenes de alta velocidad.
En nuestro pas, recientemente se ha anunciado la construccion del tren de
alta velocidad Exider, que ira a 250 km/h y hara un recorrido de duracion
Captulo 2
Conceptos B
asicos
2.1.
Definici
on de sistema de control
Antes que nada, sera necesario dar algunas definiciones y conceptos sobre
los sistemas de control. Aunque un sistema de control pude ser definido de
diversas maneras, daremos una de las mas basicas.
Definici
on 2.1.1 Un sistema de control es un grupo de componentes ensamblados de tal manera que regulen una entrada de energa para lograr una
salida deseada. Hablando de sistemas dinamicos, podemos definir un sistema
como algo hecho a partir de componentes de modo que es posible predecir
el comportamiento de la combinacion global si (a) se puede predecir el comportamiento de cada uno de los componentes, y (b) se conoce la interaccion
entre ellos.
10
2.2.
Clasificaci
on de los sistemas de control
2.2.1.
Definici
on 2.2.3 Un sistema que no utiliza retroalimentacion es llamado
sistema de lazo abierto. (Fig. 2.2).
Definici
on 2.2.4 En un sistema de lazo cerrado, la diferencia entre la se
nal
de retroalimentacion y la entrada es llamada se
nal de error.
11
2.2.2.
2.2.3.
La naturaleza de los componentes utilizados en la fabricacion de un sistema dado, generalmente determina si un sistema es lineal o no.
Definici
on 2.2.5 Se dice que un sistema es lineal si satisface la propiedad
de proporcionalidad de la amplitud y el principio de superposicion1 .
1
Una aplicaci
on f : Rm Rn es lineal si
f (x + y) = f (x) + f (y) ,
13
x, y Rm ,
, R.
2.3.
2.3.1.
2.3.2.
Exactitud
2.3.3.
Velocidad de respuesta
2.3.4.
Sensibilidad
16
Captulo 3
An
alisis y dise
no del sistema
levite el objeto.
VF = VR + VL ,
(3.1)
donde
VF : voltaje de la fuente
VR : voltaje en la resistencia
VL : voltaje en el inductor
ademas, de la Ley de Ohm
VR = Ri,
donde
i : corriente
R : resistencia
1
18
(3.2)
d
(L i) .
dt
(3.3)
d
(L i) .
dt
(3.4)
di dL
+
i (t) .
dt
dt
(3.5)
L0
,
x (t)
(3.6)
donde
L0 : incremento de inductancia al acercar el objeto a la bobina (levitar).
d
dL
L0
1 dx
=
= L0
.
(3.7)
dt
dt x (t)
x (t)2 dt
Sustituyendo (3.7) en (3.5) tenemos
L0 di
1 dx
V (t) = Ri (t) +
+ L0
i (t) ,
x (t) dt
x (t)2 dt
L0 dx
L0 di
i (t) .
V (t) = Ri (t) +
x (t) dt x (t)2 dt
(3.8)
F = Fa + Fm Fg = 0,
F = Fa + Fm = Fg ,
19
(3.9)
(3.10)
d2 x
.
dt2
(3.11)
donde
Fa : fuerza de atraccion de la bobina sobre el objeto
m : peso del objeto
y
Fg = mg,
(3.12)
donde
Fg : fuerza de gravedad debida al peso de la bola
g : constante de gravitacion.
Finalmente, calcularemos Fm , la fuerza electromagnetica.
La fuerza electromagnetica producida por la corriente i (t) es2
Fm =
2
i2 (t) dL (x)
,
2
dx
(3.13)
20
donde
L (x) : inductancia del electromagneto con la bola.
Si L es la inductancia sin la bola y L0 es el incremento de inductancia
con la bola, entonces la inductancia de la bobina electomagnetica es
L (x) = L +
L0 xeq
.
x
(3.14)
L0 xeq
.
2
(3.16)
(3.17)
Esta formula viene del estado de equilibrio (levitacion) del objeto, cuyo desarrollo veremos mas delante.
De estas ecuaciones finalmente obtenemos la ecuacion de nuestro modelo
21
d2 x
i2 (t)
+
K
= mg.
dt2
x2
(3.18)
La posicion de la bola influira en la inductancia de la bobina electromagnetica; los cambios son no lineales. Ademas, el punto de balance entre la
la fuerza de la bobina y la de la gravedad es inherentemente inestable.
22
Captulo 4
Equilibrio del sistema
Analicemos las condiciones de equilibrio de nuestro sistema electromagnetico. Queremos mantener levitada la bola a una distancia determinada xeq .
Definici
on 4.0.1 Un punto x0 Rn se llama punto de equilibrio o punto
crtico del sistema no lineal x = f (x) , si f (x) = 0.
Aplicando las condiciones de equilibrio a (3.4) tenemos
V (t) = Ri (t) +
d
(L i) ,
dt
d
(L i) = 0,
dt
= 0,
V (t) Ri (t) =
Veq Rieq
Veq = Rieq .
(4.1)
Veq
,
R
23
(4.2)
g
=
= 0,
m x2
dt2
K i2eq
g = 0,
m x2eq
K i2eq
= g.
m x2eq
(4.3)
x2eq =
xeq
(4.4)
x2eq
mg.
i2eq
(4.5)
24
K
,
mg
(4.6)
Captulo 5
Ecuaci
on de estado
Definici
on 5.0.1 El estado de un sistema dinamico en cualquier momento
t0 es el conjunto mas peque
no de parametros suficiente para determinar el
comportamiento o disposicion del sistema para todo tiempo t t0 dados estos
parametros y las entradas en el momento t0 , as como todas las entradas para
todo tiempo t t0 .
Es evidente que el estado es un concepto matematico pero, como buscamos modelar nuestro sistema fsico mediante ecuaciones matematicas, el
estado de un sistema es asimismo un concepto fsico. Entonces, el estado
de un sistema dinamico representa la cantidad mnima de informacion sobre
el sistema en el momento t0 necesaria para determinar el comportamiento
futuro con base en las entradas en t0 y las entradas futuras. En consecuencia, una manera de construir nuestro modelo sera escribiendo ecuaciones que
describan el estado del modelo fsico con respecto al tiempo. Nuestro interes
primordial es analizar el comportamiento de nuestro sistema en el tiempo
para lograr los principios de los sistema de control: estabilidad, exactitud,
25
26
u1 = v
x2 = x (t)
u2 = g
x3 = x (t)
Cuadro 5.1: Tabla 1
x1 (t0 ) = x10
x2 (t0 ) = x20
xn (t0 ) = xn0
donde t se refiere al tiempo y t0 es cierto tiempo inicial, son llamadas ecuaciones de estado.
Entonces, despreciando los parametros, podemos representar el sistema
como tres ecuaciones diferenciales no lineales de la forma.
d
xn = fn (x1 , x2 , x3 , u1 , u2 , t) .
dt
27
(5.1)
i (t) ,
x (t) dt x (t)2 dt
L0 di
L0 dx
= V (t) Ri (t) +
i (t) ,
x (t) dt
x (t)2 dt
d
x (t)
L0 dx
i =
V (t) Ri (t) +
i (t) .
dt
L0
x (t)2 dt
Cambiamos variables seg
un Tabla 1
V (t) = Ri (t) +
d
x1 = f1 (x1 , x2 , x3 , u1 , u2 , t) ,
dt
x2
L0 dx2
=
u1 Rx1 + 2
x1 ,
L0
x2 dt
u1 x2 Rx1 x2 x1 x3
=
+
,
L0
L0
x2
(5.2)
(5.3)
(5.4)
d2 x
i2 (t)
+
K
= mg,
dt2
x2
d2 x
K i2 (t)
=
g
,
dt2
m x2
d
x3 = f1 (x1 , x2 , x3 , u1 , u2 , t) ,
dt
d2 x
=
,
dt2
K x21
= u2
.
m x22
28
(5.5)
u1 x2 Rx1 x2 x1 x3
d
x1 =
+
,
dt
L0
L0
x2
d
x2 = x3 ,
dt
d
K x21
x3 = u 2
.
dt
m x22
29
(5.6)
Captulo 6
Linealizaci
on
Ya que los sistemas no lineales son normalmente difciles de analizar y dise
nar, es deseable realizar una linealiazacion. Ademas de simplificar el analisis, la linealidad nos permite encontrar el efecto que tendran las diversas
entradas (causas) actuando en conjunto, sumando (superponiendo) todos los
efectos separados de las entradas individuales. El primer paso es reconocer
el componente no lineal y re-escribir la ecuacion diferencial no lineal como
la tenemos en (5.6). Cuando linealizamos una ecuacion diferencial no lineal,
lo hacemos para entradas a peque
na se
nal alrededor de la solucion en estado
estable cuando la entrada a peque
na se
nal es igual a cero. Esta solucion en
estado estable se llama equilibrio.
Definici
on 6.0.1 Un sistema no lineal se representa mediante las ecuaciones de estado en la forma matricial siguiente:
d
X (t) = f (X (t) , U (t) , t) ,
dt
X (t0 ) = X0
(6.1)
x (t0 ) = xt=t0
(6.2)
fi
A = [aij ] =
,
xj
fi
B = [bij ] =
,
uj
(6.3)
u = u u0 .
(6.4)
Ahora, linealizaremos nuestro sistema (5.6) alrededor del punto de equilibrio xeq
x1
d
x2 =
dt
x3
u1 x2
L0
Rx1 x2
L0
x1 x3
x2
x3
u2
K
m
x21
x22
(6.5)
(6.6)
u = u ueq .
31
(6.7)
Variables de
estado
Variables de
entrada
x1 = x1eq + x1
x1eq = i
u1 = u1eq + u1
u1eq = eeq
x2 = x2eq + x2
x2eq = y
u2 = u2eq + u2
u2eq = geq
x3 = x3eq + x3
x1eq = y
x1eq =
x2eq =
eeq
R
(6.8)
s
K
mg
= yeq ,
(6.9)
x3eq = y eq
= 0.
(6.10)
x = x2 = y ,
d
x3
y
dt
y el vector de variables de entrada
u1
e
= .
u =
g
u2
32
(6.11)
(6.12)
u1
e .
f1
,
x1
x3
Rx2eq
+ eq ,
L0
x2eq
R
yeq .
L0
f1
,
x2
x1 x2
u1eq Rx1eq
eq2 eq ,
L0
L0
x2eq
eeq eeq
,
L0
L0
0.
f1
,
x3
x1eq
,
x2eq
ieq
.
yeq
33
(6.13)
(6.14)
(6.15)
a21 =
=
a22 =
=
a23 =
=
f2
,
x1
0.
f2
,
x2
0.
f2
,
x3
1.
(6.16)
(6.17)
(6.18)
f3
,
x1
K x1eq
= 2
,
m x22eq
a31 =
K eeq R2 mg
,
m R e2eq K
2gR
,
eeq
2g
.
ieq
f3
,
x2
2
K x1eq
2
,
m x32eq
r
K e2eq R3 mg mg
2
,
m R2 e3eq K
K
r
R mg
2g
,
eeq K
2g
.
yeq
= 2
=
=
a32 =
=
=
=
=
(6.19)
(6.20)
A=
ieq
yeq
eq
Ry
L0
g
2 ieq
2 ygeq
1 .
(6.21)
b11 =
b12
(6.22)
De donde
yeq
L0
B = 0 .
(6.23)
Ryeq
yeq
ieq
L0
0
yeq
L0
d
x = 0
0
1 x + 0 u.
dt
g
2 ieq
2 ygeq 0
0
Asumiendo que L =
L0
y
x =
dt
(6.24)
ieq
yeq
0
0
g
2 ieq
2 ygeq
35
1
L
+
0 u.
1
0
0
(6.25)
Captulo 7
An
alisis en variables de estado
7.1.
Ecuaci
on caracterstica
ieq
R
s 0 0
L
0
1 0 0
y
eq
|sI A| = 0 s 0 0 1 0 0
0
1 ,
g
g
0 0 s
2 ieq 2 yeq 0
0 0 1
ieq
R
s+ L
0
yeq
= 0
s
1
g
g
2i
2 y
s
eq
eq
(7.1)
36
Descripcion
Valor
yeq = 0,012
ieq = 0,25
m = 0,01
R = 18,4
K = 0,00013795
L = 0,2
= 776
ieq
R
L
0
yeq
A = 0
0
1 ,
g
g
2 ieq 2 yeq 0
0,25
18,4
0
0,2
0,012
=
0
0
1 ,
9,81
9,81
2 0,25 2 0,012
0
92,0
0
20,833
=
(7.2)
.
0
0
1
78,48 1635
0
1
L
1
0,2
B = 0 = 0 = 0 .
0
0
0
37
(7.3)
Entonces, la ecuacion
s 0
|sI A| = 0 s
0 0
0
1 0 0
92
0
20,833
,
0 0 1 0
0
0
1
s
0 0 1
78,48 1635
0
(7.4)
s = 34,485,
s = 63,245 19,026i.
(7.5)
(7.6)
Los valores caractersticos son los argumentos de las modalidades exponenciales que caracterizan por completo la respuesta del sistema. Analizando
los valores caractersticos de nuestro sistema vemos que el valor 34,743 > 0,
dara como resultado un modo de crecimiento exponencial. Tal modo dominara la respuesta del sistema, por lo que el comportamiento del sistema
sera inestable, de aqu la necesidad de crear un controlador.
7.2.
Controlabilidad
Definici
on 7.2.1 Se dice que un sistema es controlable si puede ser movido
de cualquier estado X (t0 ) en t = t0 a cualquier otro estado deseado X (t1 ) en
un intervalo de tiempo finito ( = t1 t0 ), aplicando una entrada continua
por partes U (t), donde t esta contenida en [t0 , t1 ].
38
(7.7)
B AB A B
n1
(7.8)
nnr
S=
B AB A2 B
5 460 34145
= 0
0
392,4 .
0 392,4 36101
(7.9)
7.3.
Observabilidad
CA
V = CA2
..
CAn1
(7.10)
nnp
(7.11)
con
C=
0 1 0
41
(7.12)
La matriz de observabilidad es
C
0
1
0
V = CA =
0
0
1 ,
2
CA
78,48 1635 0
(7.13)
7.4.
Funci
on de transferencia.
(7.14)
304502,4
Y (s)
= 3
.
V (s)
s 0,02616s + 92s2 150420
(7.15)
La relaci
on general entre una entrada y una salida de un sistema lineal, invariante en
42
Captulo 8
Control
8.1.
Estabilidad y ubicaci
on de los valores propios
Los valores propios de un sistema determinan su estabilidad y otro comportamiento. Se concluye que el medio mas directo para investigar la estabilidad de un sistema lineal consiste en examinar los posibles valores de sus
races caractersticas. Una forma de llevarlo a cabo es observar la ubicacion
de los valores propios en el plano complejo. En general, los valores propios en
la mitad derecha del plano complejo causan inestabilidad, mientras que las
races de la mitad izquierda del plano complejo son estables. La colocacion
de la raz directamente sobre el eje imaginario causa estabilidad marginal
o neutral; pero si la multiplicidad es mayor de uno resulta inestabilidad.
Ademas, cuanto mayor es el componente imaginario del valor propio, mayor
es la frecuencia de oscilacion, y mas negativo (por ende mas peque
no) es el
43
componente real de la raz y mas corto el tiempo de decaimiento. Desde luego, este cuadro de plano complejo retrata no solo la estabilidad relativa del
sistema, sino tambien otros aspectos de su conducta dinamica. Otra forma de
explorar la naturaleza de los valores propios de un sistema lineal es deducir
esta informacion del propio polinomio caracterstico. Este metodo no requiere
la determinacion de los valores reales de las races caractersticas. El metodo
de lugar de las races y el criterio de estabilidad de Routh nos ayudaran en
el analisis de estabilidad basado en los valores propios de nuestro sistema.
8.2.
T
ecnica del lugar de las races
8.2.1.
Construcci
on gr
afica del lugar de las races.
(8.1)
>0
(s z1 ) (s z2 ) (s zm )
,
(s p1 ) (s p2 ) (s pn )
nm
(8.2)
45
2n;
2
n N.
(8.3)
1
.
(8.4)
8.2.2.
Efectos de adici
on de polos y ceros a G0 (s)
46
8.3.
Controlador
(8.5)
s+a
.
s+b
(8.6)
Y (s)
s + 34,485
s+a
=
776
s+b
V (s)
s + 344,85
392,4
,
(8.7)
s3 0,02616s + 92s2 150420
304500s + 10501000
=
.
(s + 344,85) (s 34,485) (s2 + 126,49s + 4361,9)
50
51
52
Captulo 9
Conclusiones
En este trabajo partimos de una pregunta bastante simple: es posible
levitar un objeto -en nuestro caso una bola metalica con la imagen del globo terraqueo- a una distancia deseada? Para dar una respuesta afirmativa,
hubimos de recorrer un camino bastante interesante. Decidimos abordar el
problema desde el punto de vista de la rama de las matematicas llamada
teora de control. En el captulo uno y dos, dimos algunos conceptos basicos
sobre esta area, como el de sistema, sus clasificaciones, y estabilidad -o levitacion del objeto, en nuestro caso- para, a partir de ah, comenzar a elaborar
un modelo matematico que nos permitiese responder a nuestro interrogante.
Luego, en el captulo tres, analizamos las distintas fuerzas que interact
uan
con el objeto: fuerzas gravitarorias y electromagneticas. Una vez reconocidas
estas interacciones, creamos un modelo del sistema a analizar, llegando a
una ecuacion diferencial de segundo orden, no lineal. En el captulo cuatro,
aplicamos las condiciones de equilibrio para llegar a la distancia de equilibrio
o levitacion. En el siguiente captulo, llevamos nuestra ecuacion diferencial a
53
un sistema de ecuaciones ordinarias no lineales en el tiempo, llamadas ecuaciones de estado. Debido a la complejidad de los sistemas no lineales, en el
captulo seis linealizamos nuestro sistema alrededor del punto de equilibrio -o
distancia de levitacion- para tener el sistema descrito de forma matricial, a
partir de las variables de entrada y de estado. En el captulo siete, hicimos el
analisis en variables de estado, donde econtramos la ecuacion caracterstica,
a partir de los valores reales del sistema, medidos experimentalmente. Dimos
los criterios de observabilidad y controlabilidad, los cuales nos permitieron
saber que variable era posible observar -la distancia de levitacion- y si era
posible crear un control -mecanismo para mantener el objeto levitando. Finalmente, dimos la funcion de tranferencia, la cual relaciona la entrada con
la salida, para de ah, dise
nar el controlador con los parametros adecuados.
En el captulo ocho, utilzamos la tecnica del lugar geometrico de las races
para compensar nuestro sistema, lo cual nos permitio levitar el objeto a la
distancia deseada. Entonces, hemos demostrado que el sistema puede ser controlado con una ganancia c = 26. Existen algunos otros factores que podran
tomarse en cuenta, como la temperatura del objeto, entre otras perturbaciones, temas que espero poder abordar en mis estudios de posgrado.
54
Ap
endice A
Conceptos de electricidad
Definici
on A.0.1 Se define la corriente en un punto especfico y que fluye
en una direccion especfica como la rapidez instantanea a la cual la carga
neta positiva se mueve a traves de ese punto en la direccion especfica. La
corriente se representa por I o i, y, por lo tanto,
i=
dq
.
dt
(A.1)
|tt0 =
i dt.
(A.2)
t0
55
(A.3)
Definici
on A.0.2 Se define el voltaje entre los extremos del elemento1 como
el trabajo requerido para mover una carga positiva a traves del elemento. Se
dice que entre las dos terminales existe un voltaje electrico o una diferencia
de potencial. La unidad del voltaje es el volt (V ), y se representa por V o
v.
Definici
on A.0.3 La potencia es la rapidez con la cual se gasta energa
en un circuito, y se representa por P o p. La potencia absorbida debe ser
proporcional tanto al n
umero de coulombs transferidos por segundo, o corriente, como a la energa requerida para transportar un coulomb a traves del
elemento, o voltaje. Por tanto,
p = vi.
(A.4)
(A.5)
in = 0.
(A.6)
n=1
1
56
Definici
on A.0.6 (Ley de voltajes de Kirchhoff). La suma algebraica de los
voltajes que entran a cualquier nodo es cero, i.e.,
N
X
vn = 0.
(A.7)
n=1
Definici
on A.0.7 Un campo magnetico variable puede inducir un voltaje
en un circuito cerrado. Este voltaje es proporcional a la rapidez de cambio,
con respecto al tiempo, de la corriente que produce el campo magnetico. A la
constante de proporcionalidad se le llama inductancia, simbolizada por L, y,
por lo tanto,
v=L
di
.
dt
(A.8)
57
Ap
endice B
Diagramas
B.1.
Diagrama esquem
atico del levitador magn
etico
B.2.
58
22k
22k
R2
=
=
= 0,1,
R1 + R2
150k + 22k
172k
= R1 C = (150k) (0,2F ) = 0,03.
c =
s + 33
s + 333
B.3.
59
60
61
62
Bibliografa
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