Departamento de Mecatrnica

Proyecto:

Control a los sistemas pndulo invertido y grua viajera

por realimentacin de estados observados mediante un
observador discreto de orden completo.

Presentan:

Marcos Infante Jacobo

Eduardo Muriedas Le Royal
Violeta Terrones Navarro

Asignatura:

Diseo de Sistemas Mecatrnicos I

Asesores del proyecto:

M. en C. Esteban Chvez Conde

Loma Bonita, Oax. a 9 de Febrero del 2015.

1

Control a los sistemas pndulo invertido y grua viajera por realimentacin de

estados observados mediante un observador discreto de orden completo.
M.Infante-Jacobo, E.Muriedas-L.Royal, V.Terrones-Navarro

Resumen
En este documento se presenta el procedimiento para la realizacin del control por realimentacin
de estados observados as como el diseo de un observador discreto para lograr controlar el sistema
de Pndulo Invertido lineal, adems se realizan algunas comparaciones del sistema controlado con
observador continuo y con observador discreto; todo esto a nivel simulacin, utilizando el programa
de MATLAB Simulink.

ndice
1. Introduccin

2. Objetivo

3. Desarrollo y anlisis de resultados

3.1. Pndulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7
7

3.1.2. Parmetros fsicos del sistema. . . . . . . .

3.1.3. Diseo del observador en tiempo contino. .
3.1.4. Diseo del observador en tiempo discreto. .
3.2. Grua Viajera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Parmetros fsicos del sistema. . . . . . . .
3.2.3. Diseo del observador en tiempo contino. .
3.2.4. Diseo del observador en tiempo discreto. .
4. Conclusiones generales

.
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7
8
9
15
15
15
15
16
21

ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.

Pendulo invertido con barra de masa continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grua Viajera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama a bloques del sistema con realimentacin de estados observados en tiempo continuo. .
Diagrama a bloques del sistema de control por realimentacion de estados observados mediante
un observador discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin del carro de los sistemas linealizado y no lineal con observador en tiempo continuo y
discreto segun sea el caso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin angular del pendulo del sistema linelizado y no lineal con observador discreto. . . . . . .
Esfuerzo de control de los sistemas no lineales con observadores en tiempo continuo y discreto
respectivamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta del sistema ante una entrada escaln de 0.2 m, cuando el pendulo tiene una posicin
inicial de 0.1 rads. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta angular de los sistemas no lineales discreto y continuo cuando el pendulo tiene una
posicin inicial de 01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esfuerzo de control del sistema no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de bloques del sistema grua viajera no lineal con realimentacin de estados observados.
Diagrama a bloques del sistema con realimentacion por estados observados mediante un observador de orden completo discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta de los sistemas no lineales ante la entrada escaln de 0.3 m . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin angular en radianes de los sistemas ante entrada escalon de 0.3 m . . . . . . . . . . . . .
Posicin de los sistemas ante entrada escalon de 0.3 m y con una posicin inicial angular de 0.2
rads. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin angular de los sistemas ante una entrada escalon de 0.3 m y con una posicin incial en
el pendulo de 0.2 rads. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6
6
8
11
12
12
13
13
14
14
16
19
19
20
20
21

ndice de cuadros

1.

Introduccin

PNDULO INVERTIDO
El pndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas ms importantes y clsicos de la teora
de control. Se trata de un sistema inestable y no lineal. A menudo, es utilizado como ejemplo acadmico,
principalmente por ser un sistema de control ms accesible, y por otro lado, permite mostrar las principales
diferencias del lazo abierto y de su estabilizacin en lazo cerrado. Pese a existir diferentes tcnicas para disear
el regulador optimo capaz de estabilizar el pndulo, no todas representan la mejor opcin. En las pginas
siguientes, se mostrar el control mediante realimentacin de estados utilizando observadores en tiempo continuo
y en tiempo discreto.

Figura 1: Pendulo invertido con barra de masa continua.

Grua Viajera
El control de este tipo de sistemas se a vuelto importante principalmente en la industria, en donde es
necesario trasladar cargas pesadas, y que son inaceptables oscilaciones de estas, para evitar accidentes.

Figura 2: Grua Viajera

2.

Objetivo

Con esta prctica se espera desarrollar exitosamente el control por retroalimentacin de estados observados
mediante un observador digital para el sistema de pndulo invertido, y as observar la efectividad que existe al
6

utilizar diseos en tiempo discreto.

3.

Desarrollo y anlisis de resultados

3.1.
3.1.1.

Pndulo Invertido
Modelo matemtico

El Modelo matemtico del sistema se encuentra dado por las siguientes ecuaciones:
2
( + )
+ cos _ sin
(2 + ) +
cos sin

(1)
(2)

= ()
= 0

como se observa, son ecuaciones no lineales , por lo que se necesita linealizarlas para poder realizar las
operaciones respectivas, dado que este documento no se enfoca en eso, las presentaremos de forma linealizadas
como sigue:

lg( + )

()
()
2 + ( + )
2 + ( + )
2 2
+ 2
()
()
2
2
+ ( + )
+ ( + )

podemos denir ahora el sistema en la forma de estados :

) _1 = 2
_ ) _2 =
) _3 = 4
_ ) _1 =

2
2
0
_1
(+)
6
6 _2 7
2 +(+)
6
7 = 6
6
4 _3 5
0
4
()2
_4
2
1
2
3
4
3

=
=
=
=

+(+)

3.1.2.

1
0
0
0

0
0
0
0

0
0
1
0

32

3 2
1
76
6
7 6 2 7
7+6
74
6
5 3 5 4
4

2 +( +)

0
+2
2 +( +)

Parmetros fsicos del sistema.

El sistema que se procedi a simular tiene las siguientes caractersticas:

Masa del Pndulo
m=0.3 kg
Longitud del Pndulo l=0.3 m
Masa del Carro
M=1 kg
Inercia
I= 0.009 kg-m2
dando as como resultado el sistema con valores numricos siguientes:

7
7
7
5

3
2
_1
0
6 _2 7
6 296581
6
7
6
4 _3 5 = 4
0
_4
20533

3.1.3.

1
0
0
0

0
0
0
0
2

32
0
1
6 2
0 7
76
1 5 4 3
0
4
3

1
6 2 7
7
0 0 1 0 6
4 3 5
4

3
0
7 6 23256 7
7+6
7
5 4
5
0
09302

(3)

(4)

Diseo del observador en tiempo contino.

Control al sistema pndulo invertido por realimentacin de estados observados mediante un se requiere que
el sistema presente las siguientes caractersticas:
- Un tiempo de asentamiento de 2 segundos
-Un coeciente de amortiguamiento relativo de 0.7
A partir de esto se obtienen los polos dominantes y las ganancias de realimentacin de estados, as como la
matriz de ganancias del observador, todo esto para el sistema en tiempo continuo. Esta parte no se desarrollar,
puesto que no es el objeto de esta prctica.
Una vez realizado todo el procedimiento, se llega a los siguientes resultados:

= 3577460
2
3
4060
6 23007 7
7
= 6
4
5
48
894

=
3099245 633206 2826551 1217516

Con estos datos, procedemos a crear el control por retroalimentacin de estados en tiempo continuo, el cual
se muestra en la imagen 3:

Figura 3: Diagrama a bloques del sistema con realimentacin de estados observados en tiempo continuo.

3.1.4.

Diseo del observador en tiempo discreto.

Ahora pasaremos a desarrollar el procedimiento para encontrar las ganancias adecuadas para el sistema
discreto, el cual es el objetivo de esta prctica.
A partir del sistema 3 se obtienen las matrices A y B como se muestra a continuacin:
2

0
6 296581
= 6
4
0
20533
2
0
6 23256
= 6
4
0
09302

=
0 0 1

1
0
0
0
3
7
7
5

0
0
0
0

3
0
0 7
7
1 5
0

El polo deseado est dado por = 2 y = 07 , adems elegimos un periodo de muestreo = 001 con lo
que ya es suciente para empezar a discretizar.
primero se necesita discretizar la matriz de estados.
La ecuacin de estado en tiempo discreto deseada tendra la forma: (( +1) ) = ( )( )+( )( )
donde las matrices ( ) y ( ) se obtienen de la siguiente manera:
( ) = = 1 (( )1 )
2
3
Z
( ) = 4 5
0

3
cosh(54459)
01836 sinh(54459)
0 0
6
54459 sinh(54459)
cosh(54459)
0 0 7
7
( ) = 6
4 0069 0069 cosh(54459) 0069 00127 sinh(54459) 1 5
0337 sinh(54459)
00692 00692 cosh(54459) 0 1
2
01836 sinh(54459 )
00337(cosh(54459 ) 1)
0
6
cosh(54459
)

1
01836
sinh(54459
)
0
( ) = 6
4 0069 001267 sinh(54459 ) 00346 2 000233 [cosh(54459 ) 1]
0377 cosh(54459 ) 1
00692[ 01836 sinh(54459 )]
0
Sustituyendo el valor de T=0.01, se tiene:

10015
00100
6 02967
10015
( ) = 6
4 00001
0
00205 00001
2
3
00001
6 00233 7
7
( ) = 6
4 00047 5
00093

3
0
0
0
0 7
7
1 001 5
0
1

Ahora se procede a disear las ganancias [K] para la retro de estados discretos.

32
3
0
0
6
7
0 7
7 6 23256 7
2 5 4
5
0
2
09302

Los polos deseados estn dados por:

4

jj =
6

1
2

q
= = 1 2
= 09800 + 00200
= 09800 00200

as como en los sistemas en tiempo continuo, para asegurar la estabilidad y la dominancia de los polos
propuestos, se eligen otros dos polos 5 veces ms cercanos a cero que la parte real de los dominantes. Es decir:

) 34
6
34 = 08803 01083
Por lo tanto el polinomio caracterstico en lazo cerrado deseado es:
j + j = ( 08803 01083)( 08803 + 01083)( 09800 00200)( 09800 + 00200)
j + j = 4 3 720 6 3 + 5 198 2 2 3 233 4 + 0755 82
1
2
3
4

3772
5198
32334
075582

=
=
=
=

se verica la controlabilidad del sistema

=4

Como el rango efectivamente fue de 4, el sistema es de estado completamente controlable, y por lo tanto se
procede a determinar la matriz de ganancias K, para lo cual se ocupa la frmula de Ackerman:

1
0 0 0 1
2 3
=
()
donde () = 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4

dando como resultado:

=

2007529 323975 913902 52723

Como el sistema tiene una entrada de referencia procedemos a calcular

para esto utilizamos

lm ()(1 1 ) = 1

!1

donde ()
()
^
donde
^

=
=
=
=

()()
^
^
( )

realizando todo esto, y para una entrada escaln escalado de 0.2 se obtiene que
= 9147
10

Ya con esto, se procede a disear el observador de estados el cual debe tener sus polos dominantes ms
rpidos que el sistema para as no afectar la dinmica de este.
Los polos del observador, por lo tanto son:

6
1234

) 12 (solo la parte real)

) 34
=

(02745)(02745)(08803 + 01083)(08803 01083)

se verica la controlabilidad del sistema:

2

6 7
7
6
4 2 5 = 4
3

como el rango es igual a 4, el sistema es de estado completo observable, por lo que se procede a obtener la
matriz de ganancias Kobs con la frmula de Akcerman para observabilidad, la cual se enuncia a continuacin:

dando como resultado:

31 2

6 7 6
7 6
= () 6
4 2 5 4
3

3
0
0 7
7
0 5
1

3
7554
6 78749 7
7
=6
4 16934 5
827547

Ya con estos datos, es posible realizar la simulacin en tiempo discreto del controlador, y se muestra su
conexin a bloques en la imagen 4
Con todo listo, se presentan a continuacin los resultados de las simulaciones.

Figura 4: Diagrama a bloques del sistema de control por realimentacion de estados observados mediante un
observador discreto.

11

Respuesta de los sitemas ante una entrada escaln de 0.2

0.3

0.25

Posicin del carro (m)

0.2

0.15

0.1

0.05
Posicin del sistema no lineal con observado continuo
Posicion del sistema no lineal con observador discreto

Posicin del sistema lineal discreto con observador discreto

Posicin del sistema lineal continuo con observador continuo

-0.05

0.5

1.5

2
Tiempo t(s)

2.5

3.5

Figura 5: Posicin del carro de los sistemas linealizado y no lineal con observador en tiempo continuo y discreto
segun sea el caso.

Respuesta angular de los sistemas ante una entrada escalon de 0.2 en la posicin.
Posicin angular
Posicin angular
Posicin angular
Posicin angular

0.12

del sistema no lineal con observador continuo

del sistema no lineal con observador discreto
del sistema lineal discreto con observador discreto
del sistema lineal continuo con observador continuo

0.1

Posicin angular (rad)

0.08

0.06

0.04

0.02

-0.02

-0.04

0.5

1.5

2
Tiempo t(s)

2.5

3.5

Figura 6: Posicin angular del pendulo del sistema linelizado y no lineal con observador discreto.

12

Esfuerzo de control

10

Fuerza de control del sistema no lineal con observador continuo

Fuerza de control del sistema no lineal con observador discreto

Fuerza de control (N)

-5

-10

-15

-20

0.5

1.5
Tiempo t[s]

2.5

Figura 7: Esfuerzo de control de los sistemas no lineales con observadores en tiempo continuo y discreto respectivamente

Respuesta del sistema cuando el pendulo tiene una pos. inicial de 0.1 rads

0.3

Posicin del sistema no lineal con observador continuo

Posicin del sistema no lineal con observador discreto

0.25

Posicin del carro (m)

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

5
Tiempo t(s)

10

Figura 8: Respuesta del sistema ante una entrada escaln de 0.2 m, cuando el pendulo tiene una posicin inicial
de 0.1 rads.

13

Posicin angular de los sistemas no lineales con pos. inicial de 0.1 rads

0.15

Posicin angular del sistema no lineal con observador continuo

Posicin angular del sistema no lineal con observador discreto

Posicin angular (rad)

0.1

0.05

-0.05

-0.1

5
Tiempo t[s]

10

Figura 9: Respuesta angular de los sistemas no lineales discreto y continuo cuando el pendulo tiene una posicin
inicial de 01

Esfuerzo de control de los sistemas no lineales con posicin inicial de 0.1 rads

40

Fuerza de control del sistema no lineal con observador discreto

Fuerza de control del sistema no lineal con observador discreto

30

20

10

-10

-20

0.5

1.5
Tiempo t[s]

Figura 10: Esfuerzo de control del sistema no lineal

14

2.5

3.2.
3.2.1.

Grua Viajera
Modelo matematico

El Modelo matemtico del sistema se encuentra dado por las siguientes ecuaciones:
2
( + )
cos + _ sin
(2 + )
cos + sin

(5)
(6)

= ()
= 0

al igual que en el pndulo invertido, se trata de un sistema no lineal, aunque la diferencia es, que este sistema
es asintoticamente estable. De cualquier forma, es necesario representarlo en su forma de estados, la cual se
muestra a continuacin:
3
2
3
2
3 2
0
1 0 0 2 3
0
_1
1
(+)

7
6 _2 7 6
7 6 2 +(
0 0 0 7
76
+) 7
2 +(+)
6
7=6
6 2 7 + 6
6
7
6
7
4 _3 5 4
0
0
0 0 1 5 4 3 5 4
5
2
2
(+ )
()
_4
4
0 0 0
2
2
+( +)
+(+)

3.2.2.

Parmetros fsicos del sistema.

El sistema que se procedi a simular tiene las siguientes caractersticas:

Masa del Pndulo
m=0.3 kg
Longitud del Pndulo l=0.3 m
Masa del Carro
M=1 kg
Inercia
I= 0
dando as como resultado el sistema con valores numricos siguientes:
2

3.2.3.

3
2
32
_1
0
1 0 0
6 _2 7
6 425100 0 0 0 7 6
6
7
6
76
4 _3 5 = 4
0
0 0 1 54
_4
04918
0 0 0
2
3
1

6 2 7
7
0 0 1 0 6
=
4 3 5
4

3 2
1
0
6 33333
2 7
7+6
3 5 4
0
4
04918

7
7
5

(7)

(8)

Diseo del observador en tiempo contino.

Control al sistema pndulo invertido por realimentacin de estados observados mediante un se requiere que
el sistema presente las siguientes caractersticas:
- Un tiempo de asentamiento de 2 segundos
-Un coeciente de amortiguamiento relativo de 0.7
A partir de esto se obtienen los polos dominantes y las ganancias de realimentacin de estados, as como la
matriz de ganancias del observador, todo esto para el sistema en tiempo continuo. Esta parte no se desarrollar,
puesto que no es el objeto de esta prctica.
Una vez realizado todo el procedimiento, se llega a los siguientes resultados:

= 6225603
2
3
39777
6 178920 7
7
= 6
4 56 5
15418

777792 134975 4804090 1585832

=
15

Con estos datos, procedemos a crear el control por retroalimentacin de estados en tiempo continuo, el cual
se muestra en la imagen 11:

Figura 11: Diagrama de bloques del sistema grua viajera no lineal con realimentacin de estados observados.

3.2.4.

Diseo del observador en tiempo discreto.

Ahora pasaremos a desarrollar el procedimiento para encontrar las ganancias adecuadas para el sistema
discreto, el cual es el objetivo de esta prctica.
A partir del sistema 9 se obtienen las matrices A y B como se muestra a continuacin:
2

6
= 6
4

6
= 6
4
=

0
425100
0
04918
3
0
33333 7
7
5
0
04918

0 0 1 0

1
0
0
0

0
0
0
0

3
0
0 7
7
1 5
0

(9)

El polo deseado est dado por = 2 y = 07 , adems elegimos un periodo de muestreo = 001 con lo
que ya es suciente para empezar a discretizar.
primero se necesita discretizar la matriz de estados.
La ecuacin de estado en tiempo discreto deseada tendra la forma: (( +1) ) = ( )( )+( )( )
donde las matrices ( ) y ( ) se obtienen de la siguiente manera:
( ) = = 1 (( )1 )
2
3
Z
( ) = 4 5
0

16

Sustituyendo el valor de T=0.01, se tiene:

2

3
09979 00100 0
0
6 04248 09979 0
0 7
7
( ) = 6
4
0
0
1 001 5
00049
0
0
1
2
3
00002
6 00333 7
7
( ) = 6
4
5
0
00049

Ahora se procede a disear las ganancias [K] para la retro de estados discretos.
Los polos deseados estn dados por:
4

jj =
6

1
2

q
= = 1 2
= 09800 + 00200
= 09800 00200

as como en los sistemas en tiempo continuo, para asegurar la estabilidad y la dominancia de los polos
propuestos, se eligen otros dos polos 5 veces ms cercanos a cero que la parte real de los dominantes. Es decir:

) 34
6
34 = 08803 01083
Por lo tanto el polinomio caracterstico en lazo cerrado deseado es:
j + j = ( 08803 01083)( 08803 + 01083)( 09800 00200)( 09800 + 00200)
j + j = 4 3 720 6 3 + 5 198 2 2 3 233 4 + 0755 82

1
2
3
4

=
=
=
=

3772
5198
32334
075582

se verica la controlabilidad del sistema

=4

Como el rango efectivamente fue de 4, el sistema es de estado completamente controlable, y por lo tanto se
procede a determinar la matriz de ganancias K, para lo cual se ocupa la frmula de Ackerman:

1
=
0 0 0 1
2 3
()
donde () = 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4

dando como resultado:

=

769935 14256 1082786 624659

17

Como el sistema tiene una entrada de referencia procedemos a calcular

para esto utilizamos
lm ()(1 1 ) = 1

!1

donde ()
()
^
donde
^

=
=
=
=

()()
^
^
( )

realizando todo esto, y para una entrada escaln escalado de 0.3 se obtiene que
= 10841
Ya con esto, se procede a disear el observador de estados el cual debe tener sus polos dominantes ms
rpidos que el sistema para as no afectar la dinmica de este.
Los polos del observador, por lo tanto son:

6
1234

) 12 (solo la parte real)

) 34
=

(02745)(02745)(08803 + 01083)(08803 01083)

se verica la controlabilidad del sistema:

2

6 7
7
6
4 2 5 = 4
3

como el rango es igual a 4, el sistema es de estado completo observable, por lo que se procede a obtener la
matriz de ganancias Kobs con la frmula de Akcerman para observabilidad, la cual se enuncia a continuacin:

dando como resultado:

31 2

6 7 6
7 6
= () 6
4 2 5 4
3

3
1961
6 12869 7
7
=6
4 13975 5
582670

3
0
0 7
7
0 5
1

Ya con estos datos, es posible realizar la simulacin en tiempo discreto del controlador, y se muestra su
conexin a bloques en la imagen 12
Luego de todo esto, presentamos a continuacin algunas simulaciones de este sistema.

18

Figura 12: Diagrama a bloques del sistema con realimentacion por estados observados mediante un observador
de orden completo discreto.

0.35

0.3

Posicin del carro (m)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

Posicin del sistema no lineal con observador continuo

Posicin del sistema no lineal con observador discreto
0

5
Tiempo t(s)

10

Figura 13: Respuesta de los sistemas no lineales ante la entrada escaln de 0.3 m

19

0.1

0.05

Posicin angular (rad)

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25

-0.3

ngulo del pendulo no lineal con observador continuo

ngulo del pendulo no lineal con observador discreto
0

5
Tiempo t(s)

10

Figura 14: Posicin angular en radianes de los sistemas ante entrada escalon de 0.3 m

0.35

Posicin del sistema no lineal con observador continuo

Posicin del sistema no lineal con observador discreto

0.3

Posicin del carro (m)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

5
Tiempo t(s)

10

Figura 15: Posicin de los sistemas ante entrada escalon de 0.3 m y con una posicin inicial angular de 0.2 rads.

20

0.3

Posicin angular de la grua no lineal con observador continuo

Posicin angular de la grua no lineal con observador discreto

0.2

Posicin angular (rad)

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

5
Tiempo t(s)

10

Figura 16: Posicin angular de los sistemas ante una entrada escalon de 0.3 m y con una posicin incial en el
pendulo de 0.2 rads.

4.

Conclusiones generales

En conclusin se puede decir que el control por realimentacin de estados en tiempo discreto es muy efectivo,
al lograr hacer converger al sistema de forma satisfactoria, y como se haba planeado, adems se puede ver que
no hay mucha diferencia entre el controlador digital y el continuo. Algo que si se hizo notorio al momento de
introducir una posicin inicial en el pndulo, fue que esta se vio reducida en 6 menos respecto al controlador
en sistema continuo, pues ahora solo soporta 9 como condicin antes de que el eslabn caiga.
En esta practica se pudo comprobar que los sistemas controlados de forma digital presentan ciertas ventajas
y desventajas ante los sistemas continuos, pues por un lado tenemos la facilidad de conexion y cambio rapido
de valores, pero por otro tenemos la perdida de datos al discretizar el sistema, ademas de que si esto no se lleva
a cabo con cuidado, es decir, que se desprecen cantidades que pudiesen no parecer signicativas, muchas veces,
el sistema se comporta de forma distinta.
En esta prctica se diseo un control por realimentacin de estados, en el cual se hizo un subsistema para
que las variables estado del sistema fueran estimadas.Debido a que solo se conocan la entradas y la posicion
angular y lineal del sistema a controlar fue necesario construir un observador de estados de orden completo, y
asi aproximar los otros dos parametro faltantes.

Referencias
[1] Ogata Katsuhiko / Sistemas de control en tiempo discreto / 2 edicin
[2] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, 5ta Edicin, 2010.
[3] Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman/ Digital Control of Dynamic Systems, Third Edition

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