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Un tuffo nel mondo degli APR
Come funzionano?
Il multirotore vola agendo esclusivamente sulla velocit di rotazione dei gruppi
elica/motore, nessunaltra parte meccanica e in movimento. Eccezione: il
tricottero richiede un servo per il movimento del motore di coda.
Nel multirotore esistono due tipi di eliche:
Le forze in gioco
Ogni accoppiata motore-elica produce due componenti di forza utili a governare il multirotore:
SPINTA e MOMENTO TORCENTE (coppia)
Regolando queste due forze si pu spostare il multi in qualsiasi direzione nello spazio
Per mantenersi in equilibrio sull'asse Z (YAW o IMBARDATA) il momento torcente dei motori 1-3 deve essere uguale e contrario a
quello sviluppato dai motori 2-4. Per lequilibrio degli assi X e Y la somma delle spinte sui motori 1-3 (ROLL o rollio) e 2-4 (PITCH
o beccheggio) deve essere uguale.
Y
Per il movimento si mantiene un angolo di ROLL o PITCH diverso da 0.
Nell' esempio, controllando la velocit dei motori 1-3 (aumentando 3 e diminuendo 1)
il momento rimane costante ma cambia l'inclinazione facendo ruotare il quad sullasse x.
Yaw Per la rotazione sullasse z si modificano le velocit delle due coppie in modo
che la differenza di momento torcente faccia ruotare il quad.
La somma delle forze per deve rimanere costante quindi si agisce aumentando
la velocit di una coppia e diminuendo l'altra
Configurazioni
Di norma le configurazioni degli APR a multirotori vanno da
3 a 8 motori, le varie configurazioni, hanno rispettivamente
pregi e difetti che le caratterizzano, ad esempio nelle
configurazioni di numero pari troviamo le varianti I e X,
rispettivamente la I rimane pi agile nei movimenti avendo
gli assi Y X allineati a quelli dei motori ma meno stabile e
pi soggetta a vibrazioni dato che solo un motore a
stabilizzare quellasse, la configurazione a X rimane stabile
ma un p pi lenta nei movimenti, quindi la nostra scelta
andr molto in base alluso che ne faremo e se abbiamo un
quad, esa o octo.
Unaltra configurazione quella coassiale, Y6, X8 sono
configurazioni dove due motori vengono sovrapposti,
questo non v a favore del payload, dato che la forza viene
persa in parte in turbolenze, ma questa configurazione
favorisce stabilit e sicurezza di volo.
Frame
Landing gear
ESC (Electronic Speed Control)
Motori brushless
IMU (Inertial Measurement Unit)
Eliche
Radio e ricevente
Frame
Corpo centrale che la struttura portante,
dove viene alloggiata lelettronica e ancorate
le braccia
Le braccia3/4/6/8 ma devono esserci, altrimenti le nostre eliche non avrebbero
la superficie libera per far circolare laria sotto di loro
Supporti motore sono quei piattini dove andremo ad avvitare il nostro motore,
dovranno essere ben saldi alla struttura per evitare rotazioni
Supporto batteria non sempre presente aiuta a tenere ordinata la struttura e a
far areare meglio (o tener calda) la batteria nelle diverse situazioni
Landing gear
Landing gear o carrello di atterraggio, in alcuni frame facente parte della
struttura stessa, in altri casi persino retrattile o meglio ripiegabile, questo
permette a uneventuale telecamera sotto di potersi muovere a 360 sullasse Z
Motori Brushless
I motori brushless (senza spazzole) sono motori sincroni alimentati da una
sorgente a corrente alternata controllata elettronicamente.
Per la costruzione dei multirotori si utilizzano gli outrunners caratterizzati da
magneti permanenti fissati sulla campana esterna che funge da rotore.
Gli outrunners hanno una elevata coppia a
ridotto numero di giri, cosa che rende non
necessario un riduttore di giri con i conseguenti
benefici di leggerezza.
IMU
Esistono 4 tipi di sensori che sono alla base del volo autonomo di un
multirotore:
Giroscopio (essenziale)
Accelerometro (opzionale)
Bussola (opzionale)
Barometro (opzionale)
Linsieme dei sensori combinati su di una
scheda compongono quella che viene chiamata IMU
(Inertial Measurement Unit o Unit di Misura Inerziale).
MCU
La centralina si occupa di variare la velocit dei motori ad una frequenza molto
elevata; operare un multirotore senza centralina impossibile.
Le centraline devono disporre di almeno 4 ingressi e 4 uscite per poter
controllare un Quadricottero.
I 4 ingressi base sono Roll, Pitch, Throttle, Yaw
(Rollio, Beccheggio, Gas, Imbardata).
Gli ulteriori ingressi servono per le modalit di volo e funzionalita opzionali,
come ad esempio per comandare un carrello retrattile o un gimbal.
Le uscite sono 1:1 con i motori/eliche e generano degli impulsi (PWM) che
comandano i motori tramite gli ESC (Electronic Speed Controller).
GPS
Oramai di uso quotidiano, sono 31 satelliti attualmente in orbita
GPS: Global positioning system
Come funziona il GPS
Misurando la distanza da almeno 3 satelliti (con posizione nota) e possibile
ottenere un posizionamento 2D (delle due possibili soluzioni una viene scartata
perche non compatibile con la superficie terrestre).
Con quattro satelliti si ottiene un posizionamento 3D, ogni satellite addizionale
contribuisce a migliorare la precisione.
Open VS Closed
Il software come lhardware si divide in OpenSource e Proprietario
DJI
Multiwii
ASCTEC
Autoquad
Ardupilot
Aeroquad
ACopter32
Eliche
Esistono diversi tipi di eliche, forme, materiali e misure, come gi detto, si
dividono principalmente in CCW e CW a seconda del senso di rotazione, i
materiali di costruzione sono:
Resina : Leggere ma poco resistenti agli urti e poco reattive
Carbonio : molto reattive e leggere, ma molto pericolose in caso di contatto
con cose e persone.
Legno : Pesanti, hanno un leggero effetto volano, pi semplici da tarare ma
costose, consigliate per luso in aree critiche.
Radio e ricevente
Per controllare un multirotore serve una radio di tipo RC preferibilmente digitale
su frequenza 2.4GHz. Le pi comuni radio RC generano segnali PWM (un cavo
per canale) mentre quelle di fascia medio alta solitamente generano segnali
PPMSUM (un cavo per n-canali).
Con alcuni sitemi si pu usare un Joystick
(Fly By Wire) o addirittura un PC/App
quando disponibile la telemetria.
GroundStation e Telemetria
La telemetria consiste nellacquisire in tempo reale dati provenienti da un
mezzo remoto, nel caso degli APR si avr un DataLink e una ricevente
questi dati potranno essere visualizzati in forma ristretta
direttamente sulla radio oppure in un sistema pc/tablet chiamato
GroundStation, dove trovate tuti i dati dei sensori del vostro APR.
Batterie LiPo :D
Le batterie LiPo sono batterie ricaricabili composte da un elettrolita a base di
sali di Litio incorporati in un polimero; cosa che le rende piu economiche,
versatili e robuste.
La tensione di una cella LiPo varia da 2,7V (scarica) a 4,23V (carica) e mai
deve superare i 4,235V.
E fondamentale utilizzare un caricabatterie specificatamente progettato e di
buona qualita per evitare di superare i limiti di carica e rischiare la
deflagrazione.
I pacchi batteria LiPo sono tipicamente costituiti da
assemblaggi in serie (2/3/4/6S) e parallelo (2/3/4P) in
base alle caratteristiche richieste dallapplicazione.
CAPITO???
Aeremobili e aereomodelli
Quelli che tutto comunemente chiamano Droni sono in realt dei mezzi a
pilotaggio remoto, e si distinguono tra aereomobili (come i normali mezzi di
aviazione) e aereomodelli.
Cosa li differenzia?.. Luso!
Se usiamo per Hobby un quadricottero un aereomodello e stiamo facendo
modellismo, se lo usiamo per lavoro un aereomobile,... quindi?
Il modellista deve assicurarsi, e pu avere tutti gli aereomodelli che vuole, l
aereomobile v assicurato singolarmente.
Laereomobile una volta autorizzato dallENAC pu volare ovunque, l
aereomodello solo in zone sicure, dove non ci sono pericoli per terzi.
Io ce lho pi grosso..
Anche qui pesi e dimensioni la fanno da padrona, ma al contrario di come
pensate, per lENAC, pi piccolo e pi e meglio
Le categorie al momento civili sono 3, date dai pesi in volo (completi di batterie
e materiale <=150kg, <=25kg, <2kg.
La categoria dove rientrano il 80% degli APR per operazioni specializzate la
seconda, visto che unesacottero attrezzato di mirrorless ha un peso di media
inferiore ai 4kg e una reflex 8/9kg, un restante buon 15% nella terza, dove l
Enac prevedere unalleggerimento della normativa ancora non pubblicato.
Mentre per le due minori categorie basta unautocertificazione e
documentazione del mezzo, per gli inferiori ai 150kg si prevede solo luso di
mezzi prodotti in serie, che siano certificati e validati dallenac direttamente.
Sopra 150kg valgono le regole ICAO (International Civil Aviation Organization)
La normativa ENAC
LENAC Ente Nazionale per lAviazione Civile, per la prima volta litalia
prima, si a regolamentare il volo di questi mezzi prima libero/vietato.
Libero perch non essendo regolamentato vigeva lanarchia,
Vietato perch occupando laria ed essendo sotto i 500mt era esplicitamente
vietato per le regole dellaria se non si avevano particolari autorizzazioni.
Dopo lannunciato regolamento del 16 dicembre il 14 Febbraio per
SanValentino lEnac ci regala un rinvio dellentrata in vigore del regolamento,
rimandandolo al passato 30 Aprile 2014, il regolamento molto articolato e
complesso, dopo un breve dizionario a cappello, provo a semplificarlo, ma
attenzione avendo molte clausole, questa la mia interpretazione e non vi
esula di leggerlo, studiarlo e sottoscriverlo in caso vogliate fare delle attivit
aeree.
APR e regolamentazione
Aree congestionate : Aree con possibili assemblamenti di persone
BLOS : Operazioni condotte fuori dalla linea visiva di volo
VLOS : Operazioni condotte con il mezzo in contatto visivo
EVLOS : Operazioni condotte con lausilio di mezzi terzi per il contatto visivo
Op. Specilizzate : Attivit a titolo oneroso (fotogrammetria,imp. Agricoli..)
Osservatore SAPR :Persona designata in VLOS a supportare il pilota remoto
V70 :Superficie cilindrica di raggio 200mt e 70mt di altitudine
V150 :Superficie cilindrica di raggio 500mt e 150mt di altitudine
Operazioni Critiche
Per operazioni specializzate critiche, si
intendono quelle operazioni condotte in VLOS,
nellambito di limitazioni/condizioni che non
rispettano, anche solo parzialmente, quanto
al precedente citato per le operazioni non
critiche.
Sperimentazione
La fase di sperimentazione una fase transitoria, che vi permette di mettere a
punto il vostro mezzo, provare tutte le operazioni di emergenza in caso si
avaria o altro,questo per redare un documento chiamato manuale delle
operazioni.
Questa deve essere svolta dopo richiesta allENAC, in una zona segregata
come un campo volo, oppure richiesta appositamente con un NOTAM,
rispettando i limiti V70.
La fase di sperimentazione come nelle operazioni, richiede, per volare, una
polizza assicurativa apposita.
Patentino?
Puntualmente la domanda pi fatta : Dove prendo il patentino??
A Gubbio :) .. ma non serve per lAPR
Non ci sono patentini ma una serie di documenti da fornire allENAC :
Uno dei pi complessi da redare il Manuale delle operazioni, dove dovete
descrivere il vostro mezzo in dettaglio, la stazione di terra e tutto ci che
concerne le operazioni che andrete a svolgere, inoltre cosa fare in caso i ogni
tipo di emergenza per essere pronti ed avere un protocollo in caso di
emergenza.
E quindi ?
Un caff?
Usi e applicazioni
Il campo di applicazione degli APR dato solo dalla nostra fantasia e da limiti
tecnici, al momento viene utilizzato per :
Aerofotogrammetria e rilievo
Aereofotogrammetria ci permette di creare una vista 3D
della superficie terrestre, attraverso una serie di foto
realizzate con unottica calibrata, e da unaltitudine data
siamo capaci di ricreare una superficie 3D con unindice
di esattezza tale da permetterci di capire ad esempio
i volumi di roccia in una cava o riuscire a
calcolare vie di sfogo di fiumi e torrenti per
prevenire esondazioni, le stesse misurazioni
vengono effettuate anche in archeologia, edilizia.
Agricoltura di precisione
L agricoltura di precisione consente di gestire le operazioni
colturali con approccio differenziato per dose, epoca e luogo.
La gestione dei fertilizzanti con tecnologie a dose variabile(Vrt)
permette di attuare proprio un approccio di questo tipo, impiegando macchine
operatrici in grado di leggere mappe di prescrizione sulla concimazione,
elaborate dalle letture effettuate
con sensori ottici multi spettrali
relativamente al vigore delle piante.
Domande?
Grazie!
antonio@apritalia.com
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