Mecnica

Tema07.Cinem-cadelpuntomaterial.Movimientorela-vo.

CeciliaPardoSanjurjo
DPTO.DEINGENIERAESTRUCTURALYMECNICA
EstetemasepublicabajoLicencia:
Crea-veCommonsBYNCSA3.0

Cinemtica
Parte de la Mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos, independientemente de las
causas que lo producen. Se le llama tambin geometra del movimiento.

Posiciones, velocidades y aceleraciones en el tiempo

Cinemtica del punto

Cinemtica del slido rgido

Cinemtica del punto

Supongamos que un punto se mueve en el espacio, de forma que en un instante de tiempo t
se encuentra en el punto P de coordenadas (x, y, z) en ese instante.

z
P (x, y, z)
r

Trayectoria

Se llama trayectoria a la curva descrita por el

punto su movimiento a lo largo del tiempo.

!s= !r

Al cabo de un tiempo t el punto habr

avanzado a otra posicin, P :

x
z
s

P
!s

Po

!r

r
O
x

Vector de posicin de P respecto al sistema de

ejes con origen en O:

OP = r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k

r + r = x + x, y + y, z + z

Vector desplazamiento:

Velocidad media:

r = PP

r+!r
y

vm =
=
t

x y z
t , t , t

La distancia recorrida a lo largo de la trayectoria entre dos posiciones no coincide con el

mdulo del vector desplazamiento
s r


La velocidad media tiene la direccin y sentido de r

Si vamos tomando t cada vez ms pequeos, el r se va haciendo ms prximo en

orientacin al tramo de trayectoria. Cuando t tiende a 0, el desplazamiento se hace tangente
a la trayectoria. Adems, su mdulo coincide con el desplazamiento a lo largo de la trayectoria:
ds=dr

Velocidad de un punto es la variacin del vector

desplazamiento por unidad de tiempo cuando el intervalo
de tiempo tiende a cero

z
ds=dr
r
O
x

!r
r+!r
y

r d r
v = lim
=
t0 t
dt

La velocidad es tangente a la trayectoria en ese punto

dx dy dz

v = v x i + v y j + v zk =
i+
j+
k
dt
dt
dt

Es comn indicar derivada respecto al tiempo con un punto encima de la variable

v = x i + y j + z k

Al mdulo de la velocidad se le llama celeridad:

v=

dr ds
=
dt dt

Velocidad:

dr
v=
dt

v = v e t = s e t

Siendo et el versor (vector unitario) tangente a la trayectoria en el punto

Aceleracin media:

am =
t

Aceleracin de un punto:

v dv
a = lim
=
dt
t 0 t

dv x dv y dv z

a=
i+
j+
k = v x i + vy j + vzk
dt
dt
dt

a= x i +y j+z k

Si se conocen las coordenadas en funcin del tiempo (llamadas ecuaciones horarias) se

pueden calcular velocidades y aceleraciones derivando respecto al tiempo. Si se conoce la
aceleracin en funcin del tiempo habr que integrar para hallar velocidad y posicin.

B
y

4m

3m
"

Ejemplo: Hallar velocidad y aceleracin de la

deslizadera C en el instante en que las dos barras
forman un ngulo recto, sabiendo que, en
funcin del tiempo:
C

= 0.9 t (t en s; en radianes)

xC

En la posicin pedida:

Relacin geomtrica entre ngulos:

y B = 4sen = 3sen sen =

cos
2

d
dt 2

4
sen0.9t
3

= 36.87 = 53.13 ( t =

d 4
d
cos 0.9t
= 0.9 cos 0.9t
= 1.2
dt 3
dt
cos

= 1.2

0.9sen0.9tcos + cos 0.9tsen

cos2

Movimiento del punto C:

d
dt

36.87
= 0.715 s)
0.9180

d
= 1.6 rad/s
dt

d2
dt 2

= 2.3 rad/s2

xC = 4 cos 0.9t + 3 cos xC = 5 m

dxC
d

= 40.9sen0.9t 3 sen vC = 6 m/s

vC = 6 i
dt
dt
2
dvC
d2
d
aC =
= 3.60.9 cos 0.9t 3 2 sen 3 cos a C = 12.8 m / s2
dt
dt
dt

vC =

a C = 12.8 i

Movimiento rectilneo
La trayectoria es una lnea recta: velocidades y aceleraciones son en esa misma direccin

Movimiento uniformemente acelerado

a

so

v=

vo

to

t
s

dv

a = cte a =
dv = a dt
dt
v
t
vo dv = t o a dt v = vo + a ( t t o )

ds
ds = v dt ss ds = tt vdt = tt vo + a ( t t o ) dt
o
o
o
dt

1
2
s s o = vo ( t t o ) + a ( t t o )
2
Eliminando el tiempo (t-to) de estas dos ecuaciones:

v2 v2o = 2 a(s so )

 Movimiento rectilneo uniforme o de velocidad constante:

v = cte
a=0
s
so

Sustituyendo en las expresiones anteriores con a=0

to

s - so = v t - t o

En cualquier caso habr que integrar dos veces para obtener las caractersticas del
movimiento a partir de la aceleracin.

Tres problemas de integracin segn:

1) La aceleracin es una funcin conocida de t

a = f(t)

dv
dv = a dt = f(t)dt se integra y se obtiene v(t)
dt
ds
v= ds = vdt se integra y se obtiene s(t)
dt
a=

2) La aceleracin es una funcin conocida de la posicin

a = f(s)

dv dv ds
dv
=
= v vdv = a ds = f(s)ds se integra y se obtiene v(s)
dt ds dt
ds
ds
ds
v=
= dt se integra y se obtiene s(t)
dt
v
a=

3) La aceleracin es una funcin conocida de la velocidad

dv
dv
= f(v)
= dt se integra y se obtiene t(v)
dt
f(v)
ds ds
dv
v= =
f ( v) v
= ds se integra y se obtiene s(v)
dt dv
f ( v)
a=

a = f(v)

Movimiento general en el plano

Una posibilidad es utilizar las coordenadas rectangulares respecto a unos ejes fijos OXY

r = x i + yj

Y
P
y(t)
O

x(t)

v = vx i + vy j

con vx = x

vy = y

a = ax i + ay j

con a x =
x

a y =
y

Y tratar el movimiento en cada eje separadamente. En los casos en que el movimiento en

cada eje no depende del otro, es cmodo usar estas componentes rectangulares.

Un ejemplo es el movimiento de proyectiles o tiro parablico

Movimiento de proyectiles o tiro parablico

vy=voy#$gt

vx=vox
v

"

vx=vox
vo

ym

vy=voy#$gt

vx=vox

vo

Movimiento horizontal con velocidad constante:

vx = vox

ax = 0

x= vox t

siendo vox = vo cos

Movimiento vertical con aceleracin constante:

a y = g

vy = voy gt

siendo voy = vo sen

1
y= voy t gt 2
2

Trayectoria parablica:

x 1 x
y= voy
g

vox 2 vox

Altura mxima:

y mx

voy

v sen
cuando vy = 0 t =
= o
g
g

y mx

v2o sen 2
=
2g

Alcance horizontal, d:
Haciendo y=0 en la ec. de la trayectoria se obtienen dos soluciones:
i x=0 el punto de partida
2vox voy
i x=
d alcance horizontal
g

d=

vo sen 2
g

(El tiempo en que se alcanza es doble que el del ymx)

ngulo de alcance mximo para una vo fija:

d mx

v2o
=
g

que ocurre cuando =45 (sen2 =1)

Ejemplo:
A un albail se le escapa una teja, que resbala sin
rozamiento por el tejado y cae al suelo. Hallar la
distancia mnima, d, a la que ha de situarse la pandilla
habitual para no correr peligro.

5m
A

vB

30

B
0.5m

Tramo de A a B: (sin rozamiento)

vA = 0 ; s = 5m ; a = g sen30

10 m

v2B = v2A + 2as = 2g sen305= 49

vB = 7 m / s
d

De B al suelo, tramo parablico:

x = vB cos 30t

vBcos30

1 2
gt
2

Cuando llega al suelo y=0, x= b: 10 = 3.5t + 4.9t 2

vBsen30

4.9 t 2 + 3.5t 10 = 0 t = 1.115 s

10

y = 10 vBsen30t

b = 3.5 3t = 6.76 m
x

d = 0.5 + 6.76 = 7.26 m

desde la pared

Coordenadas intrnsecas
Otra posibilidad es usar coordenadas intrnsecas: La situacin del punto se da respecto a
un punto de la trayectoria Po mediante la longitud s(t) recorrida a lo largo de la misma.
La velocidad es tangente a la trayectoria en cada punto, siendo su mdulo la derivada
respecto al tiempo de la distancia, s, recorrida a lo largo de la trayectoria:

Po

ds

v = v et = et
dt

s
P

v(t) et

v(t+dt) et

e t = vector unitario tangente a la trayectoria en P

Para hallar la aceleracin derivamos la velocidad

respecto al tiempo:

de t
dv dv
a=
=
et + v
dt dt
dt

en
#

et

!"

!s

e t = 2sen
2

et

1
1

!"

et

et

!et

Cuando 0 , e t tiende a ser perpendicular a e t , es decir, en direccin e n

La variacin de su mdulo
con el ngulo tiende a 1:

Por tanto

de t
d

= en

de t
d

= lim

e t

2sen
= lim

=1

vector unitario normal en el punto de la trayectoria

dirigido hacia su centro de curvatura

Y teniendo en cuenta que ds= d y que v=

ds
dt

de t
dt

de t d
d dt

v
en

La aceleracin en coordenadas intrnsecas se escribe como:

2

v
dv
a=
et +
en
dt

aceleracin tangencial

aceleracin normal

dv

at =

an =

dt
2

: radio de curvatura de la trayectoria en P

La aceleracin normal siempre va dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria

en el punto. Los versores normal y tangente, as como el radio de curvatura dependen del
punto de la trayectoria.
s

Po

an
v
a

En una trayectoria rectilnea

= y no hay a n

at

an

a
C

at

Movimiento con trayectoria circular

90

Longitud de arco recorrida en funcin del ngulo en

radianes:
s= R

R
Po

Velocidad:

d
dt

dt

v=

ds
dt

=R

d
dt

= R

velocidad angular en el movimiento circular(rad/s)

a = a t e t + a n en

Aceleracin:
tangencial: a t =

v = v et

dv
dt

=R

d
dt

= R

normal: a n =

= R

2
C

aceleracin angular en el movimiento circular( rad/s )

 Movimiento circular uniformemente acelerado

=

dt

dt

=cte a t = cte
2

a n = R cte

= o + t

= o + o t +

1
2

o = 2 ( o )
2

Multiplicando por R se encuentra la longitud recorrida y la velocidad del punto:

v=vo + a t t

s = s o + vo t +

Movimiento circular uniforme:

at = 0

a n = R = cte

1
2

at t

v vo = 2a t ( s s o )
2

= 0 = o = cte v = R = cte

Ejemplo: El coche de la figura va a una velocidad constante

de 126 km/h cuando llega a una curva circular de 50 m de
radio. Empieza a decelerar en A, a un ritmo de 9 km/h cada
segundo.
Hallar velocidad y aceleracin en la mitad y al final de la
curva.

50 m

10 3 m
1
1 km / h =
=
m /s
3600 s 3.6

vA = 126 km / h = 35 m / s
dv
at =
= 9 km/hs= 2.5 m/s2
dt

!"#$%&
'

&(+&'

(
45

Movimiento circular uniformemente decelerado:

y

v2B = v2A + 2a t ( sB s A ) v2B = 35 2 22.5 50
4

vB =32.07 m/s vB = 32.07 cos 45 i sen45 j

vC2 = v2A + 2a t ( sC s A )

45

vB
"*

x
)

vC2 = 35 2 22.5 50 vC =28.85 m/s
2

vC

vC = 28.85 j

aA= 0
aBt=2.5 m/s2

Todas las aceleraciones tangenciales son

iguales en mdulo:

45

aBn

a Bt = a Ct = 2.5 m/s

a Bt = 2.5 ( cos 45 i + sen45 j )

a Bn =
a Cn =

vC

32.07

28.85

aCt=2.5 m/s2

$%
O

aCn

= 20.57 m/s a Bn = 20.57 ( sen45 i cos 45 j )

2
= 16.65 m/s a Cn = 16.65 i

50

50

45

a Ct = 2.5 j

Las componentes normales:

vB

"

a B = 2.5 ( cos 45 i + sen45 j ) + 20.57 ( sen45 i cos 45 j )

Velocidades y aceleraciones angulares en B y C:
v
v
B = B = 0.64 rad/s
C = C = 0.577 rad/s horarias
R
R
a
2
B = C = = t = 0.05 rad / s antihoraria
R

a C = 2.5 j 16.65 i

En ocasiones, es conveniente utilizar ms de un sistema de referencia para describir el

movimiento de un punto, en particular algn sistema mvil.

vH

sistema
m vil
x

aH

movi ndose

Y fijo

vC

trayectoria
absoluta

C
aC

!
X fijo. absoluto

Movimiento absoluto de los puntos H y C: visto desde un sistema fijo (ejes fijos en B)

dBC
=
dt absol

dv

dt

absol

dBH
=
dt absol

dv H
=
dt absol

El movimiento del coche (punto C) visto por un sistema de ejes que se est moviendo se
llama movimiento relativo de C respecto a ese sistema que en este caso est en H.
y

HC
trayectoria
relativa

ar

!
B

vr

Movimiento relativo de C visto por el sistema mvil en H:

d
v
dHC

rC
=
v
rC velocidad relativa de C
dt
dt
mvil

mvil

= a rC aceleracin relativa de C

Relacin entre ambos?

y
sistema
m vil
x

BH

HC

Y fijo

BC
X fijo. absoluto

A partir de la relacin entre

vectores de posicin:

BC = BH + HC
Vector de posicin relativo
de C respecto a H

Movimiento relativo. Expresiones de Coriolis

qy

qx

!z

Sea un sistema de ejes fijo o absoluto XYZ , con

vectores unitarios I, J, K
x

Otro sistema con el mismo origen xyz est girando en

torno al eje z (idntico al Z) de forma que los vectores
unitarios i, j describen un movimiento circular o giro
en torno al eje Z (Z=z) con

J
j

!z
I

z =

El vector i en componentes respecto al sistema

Su variacin respecto al tiempo:

d z
dt

i = cos z I + senz J

di
= z senz I + z cos z J = z k i
dt

Si el giro es en torno a un eje cualquiera con velocidad angular :

di
= i
dt

Consideremos ahora un vector cualquiera Q expresado en el sistema mvil:

Q = qx i + qy j + qz k
(q x , q y , q z en general, variables en el tiempo)

La variacin de Q con el tiempo:

dq

dq d i
dj
dk
dq
y
= x i+
j + z k + qx
+ qy
+ qz
dt dt
dt
dt dt
dt
dt

dQ

El primer corchete sera la variacin de Q vista desde el sistema mvil, ya que para l los i,j,k
estaran fijos: es la derivada relativa
El segundo trmino:

qx i + qy j + qz k = qx i + qy j + qz k = Q

d
Q

dt
abs

d
Q

=
+

dt rel

Vamos a ver como se relacionan las velocidades y aceleraciones de una masa puntual

observadas respecto a un sistema fijo OXYZ y otro mvil Cxyz que gira con

OP = OC + CP

P
y

dCP
dOP dOC dCP

vP =
=
+
= vC +
+ CP =
dt
dt
dt
dt

rel

= vrP + vC + CP = vrP + va P

dvrP

dvC

dCP

+
CP +
+ CP =

dt
dt
dt rel
dt rel

= a rP + a C + CP + CP + 2 vrP

aP =

+ vrP +

d
En donde se ha introducido la aceleracin angular del sistema mvil: =
dt

Resumiendo: las expresiones de Coriolis que relacionan velocidades y aceleraciones

relativas y absolutas de un punto P son

vP = vr + va
P

vr

va = vC + CP velocidad de arrastre
P

a P = a r + a a + a cor
P

velocidad relativa de P, la vista por el sistema mvil

ar

relativa de P vista desde el sistema mvil

a a = a C + CP + CP

a cor = 2 vr
P

de arrastre

de coriolis

Los trminos de arrastre dependen de las caractersticas del movimiento del sistema

mvil vC , a C , , .

En problemas planos = k y = k (y resto de vectores con componentes xy) :

vP = vr + va
P

vr

va = vC + CP velocidad de arrastre
P

a P = a r + a a + a cor
P

Notar que:

velocidad relativa de P, la vista por el sistema mvil

ar

relativa de P vista desde el sistema mvil

2
a a = a C + CP CP de arrastre
P

a cor = 2 vr
P

de coriolis

2
CP = CP

Los trminos de arrastre dependen de las caractersticas del movimiento del sistema

mvil vC , a C , , .

Sistema de referencia en traslacin: Expresiones simples de Coriolis

y
y
Y

y
x

P
x
C
O

x
X

El observador mvil se mueve como los ejes

rojos
Los ejes no cambian

=0 =0
de orientacin
De las expresiones de Coriolis:

a P = a rP + a C
vP = vr + vC
P

(Todos los puntos del sistema mvil se mueven igual)

Si la traslacin es rectilnea y uniforme:

a P = a rP

aC = 0

Misma aceleracin vista por ambos sistemas

Las leyes de Newton son las mismas en los sistemas absolutos o en los que se trasladan con
movimiento rectilneo uniforme.

Es adecuado considerar unos ejes que se trasladan cuando:

avi n 1

El observador en movimiento (ejes rojos) se est trasladando

La velocidad y aceleracin de un punto, P, del avin 2:

v P = vr + v1
P

a P = a r + a1

avi n 2

Cuando el cambio de orientacin no interesa, el objeto se reduce a un punto representando

su posicin. Se puede elegir un observador mvil ligado al punto del avin 2 con unos ejes en
traslacin curvilnea.
avi n 1

avi n 1

v1 = vr + v2
1

a1 = a r + a 2
1

avi n 2

avi n 2

 En cambio, si se pregunta por el movimiento de un punto

del avin 1 visto por el piloto del avin 2, hay que
considerar un sistema mvil que cambia de orientacin
(gira) porque esta describiendo una curva y hay que utilizar

las expresiones completas de Coriolis con y distintas
de 0

avi n 1

y
x

y
avi n 2

Ejemplo:
El bloque A desciende con velocidad de 0.1 m/s, y
aceleracin de 1 m/s2 en el mismo sentido.
Calcular vB y aB absolutas, as como las que vera un
observador situado en A

yB

yA
B
A

yr

la longitud del hilo que cuelga es constante:

y A + yB = L yB = L y A

yr

Derivando : vB = vA
a B = a A

Si vA = 0.1 j vB = 0.1 j
a A = j vB = j

Absolutas, ya que yA e yB son

coordenadas absolutas

Respecto a un sistema ligado a A (en traslacin):

vB = vr + vA vr = vB vA = 0.2 j
B
B

a B = a r + a A a r = a B a A = 2 j
B

O bien se puede encontrar tambin derivando respecto al tiempo el vector de posicin

relativo de B respecto a A (-yrj):

AB = cte i y r j y r = y A y B y r =vA vB =0.2

yr = a A a B = 2

vrB = y r j = 0.2 j
a rB =
yr j = 2 j