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Dipartimento IUAV per la Ricerca

Unit di Ricerca:

Nuove tecnologie per la conoscenza del territorio e dellambiente: City Sensing e Near Mapping

MICRODRONE I-UAV

PIATTAFORMA AEREA LEGGERA A BASSA QUOTA PER IL MONITORAGGIO CITTA


AMBIENTE E TERRITORIO, RILIEVI DI PARCHI, INFRASTRUTTURE, AREE
INDUSTRIALI, EDIFICI, AREE IN DISSESTO IDROGEOLOGICO, APPLICAZIONI
TEMATICHE DI PROTEZIONE CIVILE.

RAPPORTO CONCLUSIVO
APRILE 2011

Sommario
0

INTRODUZIONE ................................................................................................................................................. 4

OBIETTIVI DEL PROGETTO.................................................................................................................................. 5

PANORAMICA DELLE TECNOLOGIE DISPONIBILI ................................................................................................ 5


2.1
2.2
2.3
2.4

IL METODO DI VOLO .........................................................................................................................................11


3.1
3.2
3.3
3.4

MULTISPETTRALE TETRACAM ADC LITE .................................................................................................................... 22


MACCHINE FOTOGRAFICHE CON CULLA ........................................................................................................................ 23
LASER SCANNER ...................................................................................................................................................... 27

RICERCA EFFETTUATA .......................................................................................................................................29


7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6

IL SISTEMA MK ....................................................................................................................................................... 18
MIKROKOPTER TOOL ................................................................................................................................................ 21

SENSORISTICA DEDICATA .................................................................................................................................22


6.1
6.2
6.3

VOLO A VISTA ......................................................................................................................................................... 15


VOLO FPV (FIRST PERSON VIEW, VOLO IN PRIMA PERSONA) ............................................................................................ 15
VOLO AUTONOMO ................................................................................................................................................... 15

LA PIATTAFORMA ADOTTATA ..........................................................................................................................15


5.1
5.2

VOLO STAZIONARIO HOVERING................................................................................................................................ 11


VOLO AVANZANTE ................................................................................................................................................... 12
VOLO LATERALE....................................................................................................................................................... 13
IMBARDATA............................................................................................................................................................ 13

MODALIT DI PILOTAGGIO ...............................................................................................................................15


4.1
4.2
4.3

MIKRODRONES GMBH ............................................................................................................................................... 8


ASCENDING TECHNOLOGIES ......................................................................................................................................... 8
DRAGAN FLY ............................................................................................................................................................. 9
MIKRKOKOPTER ........................................................................................................................................................ 9

TEST 1: VERIFICA DEL VOLO ....................................................................................................................................... 29


TEST 2: REGISTRAZIONE DELLA TRACCIA DI VOLO............................................................................................................ 33
TEST 3: VOLO AUTOMATICO ...................................................................................................................................... 35
TEST 4: SCATTI E IMPOSTAZIONI DELLA FOTOCAMERA ..................................................................................................... 37
TEST 5: TEST DI RILIEVO DI AREA ESTESA ....................................................................................................................... 41
TEST 6: STEREO COPPIA E RESTITUZIONE 3D ................................................................................................................. 44

CONCLUSIONI E ANALISI CRITICA DEI RISULTATI OTTENUTI ..............................................................................46


8.1 RAPID MAPPING GEOREFERENZIAZIONE AUTOMATICA .................................................................................................. 46
8.1.1
CARATTERIZZAZIONE GEOMETRICA E TRASLAZIONE ................................................................................ 47
8.1.2
ROTAZIONEINTORNO AL PUNTO O ........................................................................................................ 47
8.2 SOFTWARE RAPID MAPPING ........................................................................................................................... 51

9
PIATTAFORMA AEREA LEGGERA A BASSA QUOTA PER LE APPLICAZIONI DI PROTEZIONE CIVILE - LATTIVIT AL
TEREX 2010 -. .............................................................................................................................................................55
9.1
9.2

TEREX 2010........................................................................................................................................................... 55
TRASMISSIONE FLUSSO VIDEO .................................................................................................................................... 59

BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................................................60

11

SITOGRAFIA ......................................................................................................................................................61

12

APPENDICE .......................................................................................................................................................62
12.1

PUBBLICAZIONI CONVEGNI - SEMINARI ................................................................................................................. 62

10

12.1.1
Convegni:.............................................................................................................................................. 62
12.1.2
Pubblicazioni: ....................................................................................................................................... 63
12.2
MATERIALI ........................................................................................................................................................ 63

Il gruppo di lavoro
Niccol Iandelli
Mario Pizzolon
Ivano Boscolo

Assegnista di ricerca, ha coordinato il lavoro di ricerca.


Pilota e assemblatore dei multi rotori, esperto tecnico dei multi rotori.
Informatico, ha realizzato i software di georeferenziazione automatica e per la
realizzazione del piano di volo.

Con il contributo di:


Ing. Antonella Ragnoli, Dott.ssa Rina Camporese, Ing. Vincenzo Giannotti, Dott. Stefano Picchio, Dott. Andrea
Marchiori.

0 INTRODUZIONE
Il monitoraggio del territorio richiede uninnovazione costante nei processi e nelle tecnologie di rilevamento dei
parametri ambientali.
Il telerilevamento, inteso come la ripresa a distanza di un soggetto attraverso dei sensori, in rapida evoluzione sia
nelle tecnologie che nelle metodologie, soprattutto per quanto riguarda la ripresa del territorio: sensori sempre pi
specializzati e geometricamente pi performanti lo rendono un segmento di ricerca sempre in rinnovamento.
Recentemente gli UAV (acronimo di Unmanned Aerial Vehicle, velivoli senza presenza umana a bordo, pilotati da
remoto da una stazione a terra) e in particolare i micro-UAV (con peso inferiore ai 2 kg) rappresentano l'ultima
frontiera per la ripresa del territorio ad alta risoluzione e a bassa quota di volo. Sui micro- UAV possibile installare
diversi sensori che li rendono impiegabili per attivit di monitoraggio del territorio, in ambito urbano e non. Inoltre
essi rappresentano una soluzione a basso costo per la creazione di quadri conoscitivi socialmente condivisibili. Al
gruppo degli UAV appartengono diverse tipologie di velivoli (aeroplani, elicotteri, dirigibili) e anche velivoli innovativi
come elicotteri multi-rotori (quadrirotori e oktorotori) definibili come DRONI automatici. I primi progetti di UAV
risalgono agli anni 20 ma solo a partire dagli anni 90, con i primi sviluppi di micro e nano tecnologie, si avuto la
possibilit di sperimentare questi velivoli in missioni militari, evidenziando la possibilit di non esporre a rischio un
essere umano. I micro-UAV hanno avuto un recente sviluppo conseguente alla crescita dellaffidabilit e della riduzione
dei costi nella produzione di sensori basati su nano-tecnologie.
Il progetto ha avuto come scopo quello di realizzare una serie di applicazioni
attraverso limpiego di piattaforme micro-UAV in grado di sorvolare in modo
autonomo porzioni di territorio e rilevarne diversi parametri.
I quadrirotori, dotati di sensoristica dedicata, hanno realizzato immagini aeree
georiferite a bassa e bassisima quota nei campi del visibile e dellinfrarosso,
fornendo i dati di base permolte elaborazioni di immagini sino ad ora possibili solo a
partire da dati provenienti da riprese aeree o satellitari.
Tra gli obiettivi si era posta sia la possibilit di effettuare indici di vegetazione
(NDVI), individuare e mappare lumidit dei suoli e sia quella di impiego di camere
termiche e di laser scanner al fine di effettuarecon le primeuna mappatura termica di
edifici o infrastrutture in modo continuo, sorvolando e riprendendo loggetto; mentre
con i secondi possibile effettuare dei rilievi tridimensionali di oggetti o porzioni di territorio.
Le problematiche affrontate hanno riguardato lottimizzazione del volo dei quadrirotori, lintegrazione di sensori
specializzati relativamente al consumo energetico degli stessi e in termini di payload(e quindi di autonomia di volo).
Il progetto si concluso nel febbraio del 2011 e nel presente documento sono riportati i test effettuati,i risultati
ottenuti, e alcune considerazioni finali sulla piattaforma, al fine di delineare un quadro consuntivo di tutta lattivit di
ricerca, che metta in evidenzai pro e i contro della piattaforma micro-UAV, gli sviluppi futuri e gli impieghi possibili.
Lo sviluppo della piattaforma e dellintero progetto di ricerca ha visto coinvolto oltre allo spin-off Unisky s.r.l.
dellUniversit Iuav, ricercatori del gruppo di ricerca in Nuove Tecnologie per lInformazione Ambiente e Territorio e il
Dott. Geol. Mario Pizzolon.

1 OBIETTIVI DEL PROGETTO


Il progetto di ricerca si pone come obiettivo quello di analizzare le potenzialit di utilizzo dei micro-UAV e del
contributo che questa metodologia di raccolta di informazione geografica pu fornire al completamento di database
tematici legati al territorio e allambiente. Per perseguire questi obiettivi il progetto di ricerca si strutturato in tre
fasi:
la prima legata alla progettazione, costruzione e test delle capacit di volo e di payload (capacit di carico in
assetto di volo),
la seconda in cui si dovr realizzare una procedura di volo dedicata, in grado di far volare i quadrirotori in
modo autonomo o semi autonomo,
la terza in cui sono stati effettuati test su sensori specifici o procedure di rilievo.

2 PANORAMICA DELLE TECNOLOGIE DISPONIBILI


Le origini dei quadrirotori sono probabilmente da individuare negli esperimenti di piattaforma volante e Jeep
volante condotti dalle forze armate americane, nel secondo dopoguerra. Si cercava di riprodurre la praticit delle
normali Jeep in un veicolo volante con pi vaste possibilit d'uso. Vennero sperimentate varie configurazioni a una
o pi eliche o turbine. Uno dei primi apparecchi di cui si ha notizia il DE LAKNER AEROCYCLE DH-4, equipaggiato con
un motore a pistoni da 32 kW, e due eliche contro-rotanti da 4,54 metri di diametro. Era alto 2,13m peso ODV 206 Kg.
Velocit massima 120Km/h, altitudine massima 1.500m.

Figura 1 - De LAnker Aerocycle DH-4

La storia dello sviluppo dei micro-UAV una storia recente che nasce nei primi anni del 2000 con la creazione, da
parte di Daniel Gurdan, dei primi prototipi sviluppati successivamente con in contributo di Jan Stumpf. Il primo velivolo
a 4 rotori messo in commercio stato lX-UFO nel 2005.

Figura 2 - X-UFO kit

Quattro piccoli motori con spazzole ed eliche controrotanti, telaio leggerissimo in carbonio con protezione in EPP,
elettronica di controllo. La stabilizzazione orizzontale effettuata da un giroscopio meccanico.

Figura 3 - Giroscopio meccanico

La rotazione sull'asse verticale non stabilizzata. La radio ricevente incorporata nella scheda principale.
Successivamente alla commercializzazione dell' X-UFO, stato realizzato e commercializzato un modello estremamente
pi avanzato lX3D-BL, dotato di motori brushless, regolatori a mosfet, stabilizzazione con 3 giroscopi piezoelettrici,
batteria LI-PO, radioricevente ACT.

Figura 4 - X3d-BL

Da questo background nascono i micro-UAV (acronimo di Unmanned Aerial Vehicle con peso inferiore ai due
chilogrammi in assetto di volo) che rappresentano l'ultima frontiera per la ripresa del territorio ad alta risoluzione e a
bassa quota di volo. Tali oggetti si collocano di fatto in una fascia di quota sino ad ora occupata da alcuni palloni
aerostatici o ultraleggeri, senza presentare per problematiche legate alluso di gas (palloni) o alla necessit di avere
avio superfici di decollo.

Figura 5 - Fasce di quota di "lavoro" di diverse piattaforme

A livello mondiale stanno nascendo produttori di velivoli multi rotori con diverse vocazioni, dallhobbistica al rilievo
professionale di porzioni di territorio sino alla video-sorveglianza.
In seguito se ne citano alcuni tra i pi rilevanti, sia dal punto di vista commerciale sia per lalta qualit dei loro
prodotti.

2.1 Mikrodrones GmbH

La tedesca Microdrones GmbH, fondata nell'ottobre del 2005 da un team di tecnici aereonautici, ha come obiettivo lo
sviluppo e la produzione di velivoli a VTOL AUMAV's (VTOL = Vertical Take Off and Landing, AUMAV = Autonomatic
Unmanned Aerial Vehicle Micro). Il primo prodotto realizzato l'MD4-200, nellaprile 2006 seguito poi dall MD4
1000 di dimensioni maggiori e maggiore capacit di carico.

MD4 200

MD4 1000

Il livello di ingegnerizzaizone del prodotto elevato e i droni a catalogo vengo venduti completi di case per il
trasporto, stazione di terra e ricca dotazione software. I costi sono elevati, nellordine dei 20.000 euro e sino ad ora la
rete dei rivenditori e centri di assistenza molto limitata.

2.2 Ascending technologies


Societ austriaca che realizza prodotti di alto contenuto tecnologico votati prevalentemente al mondo della ricerca e
del hard tesintg.
Il nome della societ evocativo per le piattaforme multi-rotore (i cosiddetti UAV, UAS, MAV o robot aerei),
realizzando modelli di produzione in serie o sistemi altamente personalizzati che soddisfano diverse esigenze di volo.
I prodotti Asctech sono impiegati da molti centri di ricerca per effettuare soprattutto applicazioni di voli totalmente
automatici anche in zone GPS DENIED sfruttando sensori complessi come laser scanner e intelligenza artificiale.
Il catalogo tematizzato e propone dei prodotti pre-ottimizzati per diverse attivit.

2.3 Dragan fly


Societ canadese fondata nel 1998 da Zenon and Christine Dragan. Il Draganflyer stato originariamente progettato
per essere facile da pilotare e a bassa manutenzione. Levoluzione del progetto si spinto sino allo sviluppo di una
vera o propria piattaforma per il rilievo e la video ripresa aerea professionale:ad oggi pi di ottomila Draganflyers
sono stati venduti in tutto il mondo.
Draganfly Innovations Inc. ha vinto numerosi premi ed stato anche presentato in innumerevoli riviste e programmi
televisivi come bene.

2.4 Mikrkokopter

Mikrokopter un progetto di Hardware Open source che si sviluppa allinterno dellUc-group, supportato dal computer
group di Hesel (Ostfriesland Germania Nord), concretizzatosi intorno a Ingo Busker e Holger Buss, un gruppo di lavoro
dedicato allo studio dei microcontrollori.
La societ attualmente denominata HiSystems GmbH.
Il progetto ha riguardato limplementazione di alcune schede sperimentali, che sono diventate il primo nucleo di una
attivit in bilico fra l'ambito commerciale e quello didattico Le schede didattiche sono tuttora commercializzate, ma il
punto forte dell'attivit diventato il MiKroKopter: quadrirotore molto evoluto, dalle prestazioni semi-professionali
che ha portato alla nascita di Mikrokopter Gmbh.
Il sistema sviluppato da una community composta da:
Holger Buss (Main developer)
Ingo Busker (Main developer)
Nebukad (wiki team)
Ligi (software developer and betatester)
HGDL
Steff

KeyOz
Teschi
Narayan (wiki team)
La community ha coinvolto membri in tutta Europa: nellAprile del 2009 era cos distribuita:

10

3 IL METODO DI VOLO
Il principio fisico alla base del volo del quadrirotore :

Dove:
M - la massa del velivolo
g - costante di accelerazione gravitazionale
R - altre azioni resistenti (inerzia, attrito)
T - la forza di trazione che il velivolo deve fornire per il moto.
Il quadrirotore riesce a sollevarsi in volo perch la rotazione di un elica immersa in un fluido (qui aria) genera su di
essa una forza propulsiva, detta trazione.
Si genera per sullelica anche una coppia resistente dovuta allattrito fluidodinamico tra elica e aria dovuta anche alla
forma dellelica stessa.

Figura 6 - Principi del volo del quadrirotore

Nel quadrirotore, a differenza di quanto accade in un elicottero, si agisce sulla velocit di rotazione delle eliche per
variare la quantit di trazione prodotta. Tuttavia variando la velocit di rotazione cambia anche la coppia resistente.

3.1 Volo stazionario Hovering


La piattaforma si caratterizza per elevata stabilit in volo, soprattutto in condizioni di hovering volo a punto fisso,
consiste nel volo sostentato a velocit nulla e quota costante, condizione necessaria per lacquisizione di immagini.
Due eliche, disposte sullo stesso asse, ruotano in senso orario, le altre due lungo laltro asse in senso antiorario ma
tutte allo stesso numero di giri. Di conseguenza:
Le azioni di trazione generate dalle eliche sono tutte uguali in modulo;
le coppie derivanti sono uguali in modulo ma opposte di verso.

11

Figura 7 - Volo stazionario "hovering"

Le frecce azzurre NON indicano il verso di rotazione dellelica ma la coppia resistente agente su di essa, che ha verso
opposto alla rotazione dellelica.

3.2 Volo avanzante

Figura 8 - Volo avanzante verso sx

Assumendo il rotore n1 arbitrariamente come la prua del velivolo, per avanzare nel verso indicato dalla freccia gialla
necessario ruotare attorno allasse 2-4, detto asse di beccheggio. Ci si ottiene aumentando la trazione nel rotore
posteriore(n3). Contemporaneamente si diminuisce la trazione nel rotore anteriore (n1). In questo modo la
coppia totale sempre in equilibrio.

12

3.3 Volo laterale

Figura 9 - Volo laterale

Per avanzare nel verso indicato dalla freccia gialla necessario ruotare attorno allasse 1-3, detto asse di rollio.
Analogamente a quanto accade nel moto avanzante ci si ottiene aumentando la trazione nel rotore laterale
destro(n2) e contemporaneamente diminuendo la trazione nel rotore laterale sinistro (n4) per mantenere
lequilibrio della coppia totale.

3.4 Imbardata

Figura 10 - Rotazione su l'asse principale

13

Il velivolo ruota come indicato dalla freccia gialla attorno allasse di imbardata, che ortogonale al piano su cui
giacciono le 4 eliche. Limbardata si ottiene aumentando la trazione, quindi la coppia, nei rotori 1 e 3 e
contemporaneamente diminuendo la trazione e la coppia nei rotori 2 e 4. Laumento di trazione/coppia su due rotori

uguale alla diminuzione delle stesse grandezze sugli altri due,cos che lunico effetto sia limbardata stessa e non
anche una variazione di quota.

Figura 11 - Esempio di log del quadrirotore

Se il quadrirotore dotato di Navi Control (scheda che si occupa della gestione del volo automatico) e antenna GPS, si
ha la possibilit di registrare la traccia di volo su una scheda microSD installata a bordo, in due formati: *.gpx (con
estensioni personalizzate) e *.kml. La traccia sar analizzata nel dettaglio nel paragrafo XX.
Lassetto del quadrirotore registrato tra i parametri della traccia di volo nel tag <extension> del file *.gpx, vengono
registrati :
quota
direzione rispetto al nord,
valori di alimentazione
angoli sui tre assi.

Figura 12 - Angoli che vengono registrati dalla traccia di volo.

14

4 MODALIT DI PILOTAGGIO
4.1 Volo a vista
Consente il trasporto dei sensori con lutilizzo del radiocomando fino ad un massimo di circa 250 m rispetto
alloperatore. Maggiormente indicato in zone ristrette e accessibili (sito archeologico, discarica, incrocio stradale).

4.2 Volo FPV (First Person View, volo in prima persona)


Consente un avvicinamento maggiore allobiettivo da rilevare poich il pilotaggio
avviene con un visore che riceve le immagini direttamente da una telecamera posta
sul velivolo. Indicato in aree morfologicamente complesse e pericolose (riprese di
zone di distacco di frane, superamento di ostacoli quali fiumi e altre barriere,
avvicinamento in luoghi contaminati).

4.3 Volo autonomo


Garantisce il massimo della sicurezza sulle lunghe distanze. La traiettoria di volo
preimpostata e la posizione del velivolo controllata o dal GPS di bordo o da un
sistema alternativo.

Figura 13 - Visori per il volo


FPV

Figura 14 Schematizzazione del volo automatico

5 LA
PIATTAFORMA ADOTTATA

15

Dopo una iniziale analisi di mercato il gruppo di lavoro ha deciso di adottare la soluzione proposta Mikrokopter per
lelevata possibilit di personalizzazione, per la facilit di manutenzione e non per ultimo per leconomicit.

Il gruppo di lavoro aveva a disposizione un totale di tre velivoli multirotore (configurazione quadrirotore) cos
composti:
due velivoli MikroKopter con moduli in radiofrequenza, GPS e Flight Control per il volo autonomo;
un velivolo quadrirotore MK con sistema completo per il volo FPV (First Person View).
Le caratteristiche dei velivoli sono:
Quadrirotore MK Basisset M2
Kit di costruzione Quadrirotore MK Basisset M2
Ricevente ACT DSL-4ST-35RT
Quarzo della ricevente Quarzpaar K52
Pulpito della trasmittente Contest Carbon MX
NaviCtrl
MK GPS
Magnetometro MK3MAG
n. 4 Kombi-Propellermitnehmer 1045
protezione GPS Haube 64
Gli accessori in dotazione dei velivoli di propriet Unisky sono:
- Trasmittente Graupner MX-16s 35/35B Mhz (English).
- Caricabatterie con equilibratore e alimentatore professionale Lipo Ultramat16.
- Sistema a culla per alloggiamento camera fotografica con mantenimento della posizione nadirale durante il volo e lo
scatto.
- Batterie Lipo Vislero 2200
- n. 10 coppie di eliche EPP1045
I velivoli sono equipaggiati con schede e componentistica utile al volo (barometri, accelerometri, GPS etc) e possono
trasportare sensori dedicati a diverse tipologie di rilievo.

Figura 15 - Dettaglio del "Castello della sensoristica" utile per il volo.

16

I sensori sono trasportati su apposite culle con caratteristiche hardware diverse, alcune sono nadirali stabilizzate per
il mantenimento della verticale (fig. 16), altre sono inclinabili con gradazione definibile per riprese prospettiche.

Figura 16 - Culla stabilizzata.

17

Figura 17 - Fotocamera grandangolare GoPro

5.1 Il Sistema MK
Il sistema micro-UAV di MikroKopter la piattaforma di volo scelta per il presente lavoro di ricerca.
I velivoli sono forniti in kit di montaggio:

Figura 18 - Kit MK

La struttura di base composta da un telaio in alluminio con i quattro bracci disposto luno a 90 dallaltro.

Figura 19 - Telaio

Il cuore del velivolo rappresentato dalla flight control, la scheda che raccoglie accelerometri, processore, sensore di
pressione e sistema di accensione.

18

Figura 20 - "cuore" del quadrirotore - La Flight Control

A questa sono collegati i motori e la batteria secondo il seguente schema:

Motore 1

Motore 2

regolatore

regolatore

Flight
Control

Motore 4

Motore 3

regolatore

regolatore

In particolare lassetto di quadrirotore con motori BL da 3 celle Lipo 1100 Umin/V, 4-8 A (Roxxy2824-34), interasse
motori 40 cm, consente il trasporto efficiente con volo a vista, FPV e semiautonomo, fino a un carico utile di circa 500
grammi utilizzando delle eliche morbide EPP da 10x4.5 pollici.
Il grafico che segue rappresenta l'efficienza del sistema prescelto eliche-motori. Tale efficienza in termini di trasporto
elevata per bassi valori di corrente, ovvero fino a circa 2A e per correnti superiori (fino a valori massimi di 8 A) il
rapporto peso trasportato / consumo diventa costante.

19

Figura 21 Grafico Spinta(Schub)-Corrente (Strom)

Il payload disponibile ha permesso il trasporto di una camera semiprofessionale e di alcune tipologie di sensori
ambientali.
Per quanto riguarda il sistema di controllo di volo (FlighCtrl), esso tutto allestito in ununica scheda che contiene un
microprocessore Atmega 644P e alcuni sensori necessari per un volo stabile.
Tre giroscopi consentono di individuare lassetto spaziale del velivolo e quindi di controllare le azioni esterne. Gli
accelerometri permettono di derivare le variazioni di velocit nelle tre direzioni dello spazio. Infine un pressiometro
consente di mantenere il multirotore su una prestabilita quota di volo. La FlighCtrl pu essere collegata ad un PC,
quindi letta e impostata tramite il software MK-Tool.
Il regolatore (AVR ATMEGA8 della Atmel) di ogni singolo motore collegato alla FlighCtrl attraverso il sistema Bus I2C.
Ogni regolatore contraddistinto da un proprio indirizzo riconoscibile dal microprocessore.
La piattaforma in dotazione stata attrezzata anche con la NaviCtrl (con microcontrollore ARM9) collegata ad un GPS
ed un magnetometro (MK3MAG) in modo da rendere possibile il volo semiautonomo e la posizione stabile di
hoovering. E necessario il fixing con almeno 4 satelliti ma per un volo sicuro sono consigliabili almeno 6 satelliti.
La Navicontrol in grado d registrare su memoria microSD (formattazione 16FAT fino a 2GB) il percorso in formato
*.km le *.gpx.
Il magnetometro MK3MAG dotato di un sensore a 3 assi ed il microcontrollore ATMEGA168
stabilizzazione azimutale durante il volo e deve essere calibrato.

serve per la

20

5.2 Mikrokopter Tool


Mirkokpter mette a disposizione un software che permette di controllare da remoto alcuni parametri fondamentali del
quadrirotore, gestire alcune funzioni estese, configurare e aggiornare il firmware delle diverse schede.
Tale software, che prende il nome di Mikrokopter Tool, sviluppato dalla stessa Mirkokopter in forma freeware
liberamente scaricabile dal sito web mikrokopter.de.

Figura 22 - Screenshot Mikrokopter tool

Le funzioni principali del software sono di gestione, aggiornamento e visualizzazione (anche in tempo reale) dei
parametri proveniente dai sensori di bordo del quadrirotore (accelerometri, bussola, giroscopi).

21

6 SENSORISTICA DEDICATA
Il velivolo si presta ad essere impiegato per molteplici attivit di rilievo installando a bordo diversi sensori. Il
principale criterio che guida nella scelta del sensore da installare a bordo del velivolo legato al peso delloggetto,
al suo sistema di alimentazione e alla velocit di campionamento (sia in caso di macchina fotografica che di sensore
chimico). Le tecnologie individuate e impiegabili sul quadrirotore sono di tipo multi spettrale, visibile RGB, sensori
ambientali MEMS, Laser scanner.
Tra i sensori individuati alcuni sono stati testati sul quadrirotore e sono riportate nei paragrafi successivi.

6.1 Multispettrale TETRACAM ADC lite


Per lutilizzo sul quadrirotore mini-UAV stata individuata una camera multi spettrale a 3 bande di piccole dimensioni
(TETRACAM ADC LITE) e peso contenuto (200gr ca.) da impiegare in analisi ambientali dove necessaria la
componente NIR (Near Infra Red).

Figura 23 - Tetracam ADC Lite

Figura 24 - Tetracam ADC Lite - Esempio di NDVI

22

Camera multispettrale (Green, Red & NIR) con risoluzione di 3.2 megapixel (CMOS sensor, 2048x1536 px).
Immagini memorizzabili in 3 diversi formati:
10 bit DCM, 8 bit RAW e 10 bit RAW.
Dimensioni: 114mm x 77mm x 22mm
Peso: 200gr.
Alimentazione: 5-12 V DC
Ingresso dedicato RS232 per NMEA GPS

Con la fotocamera effettuare diverse elaborazioni: NDVI, SAVI, Canopy Segmentation e il rapporto NIR/Green.
La camera in oggetto stata impiegata per un volo realizzato su un vigneto; i problemi riscontrati hanno riguardato
essenzialmente la messa a fuoco a causa della focale fissa.

Composite 432

NDVI

NIR

6.2 Macchine fotografiche con culla


La fotografia e la ripresa aerea sono tra le prime aree di ricerca e sviluppo che hanno interessato appassionati e
ricercatori nel campo dei quadrirotori e in generale dei sistemi UAV. Il problema maggiore nellimpiego di macchine
fotografiche e video camere a bordo dei velivoli rappresentato dalle vibrazioni. Altre difficolt si hanno nello scatto,
nella messa a fuoco e nella distorsione di alcune lenti. I problemi relativi alle vibrazioni sono risolvibili con limpiego
di culle dotate di sistemi di smorzamento delle vibrazioni.

Figura 25 - Culla artigianale per installazione di macchina fotografica prospettica

Tali culle sono dotate di servo comandi dedicati alla pressione del pulsante di scatto qualora la macchina fotografica
non sia automatizzata con intervalli di scatto temporizzati.
Recentemente sono state realizzate culle servo assistite che rilevano lassetto del velivolo e correggono la nadiralit
dello scatto correggendo lassetto della culla su due assi, come mostrato in figura seguente.

23

Figura 26 - Culla per scatti nadirali

Figura 27 - Esempio di scatto prospettico

24

Figura 28 - Esempio di scatto nadirale - Centro Storico Feltre

Figura 29 - Scatto prospettico

25

Figura 30 - Strisciata

26

6.3 Laser scanner


Recentemente levoluzione e la miniaturizzazione di diverse componenti ha permesso la realizzazione di Laser Scanner
di piccole dimensioni, basso peso e bassi consumi. In particolare la societ Giapponese Hokuyo sta sviluppando diverse
soluzioni. In particolare lHokuyos URG-04LX con range di scansione da 20 centimetri a 4 metri (1mm di risoluzione,
240 apertura e 0,36 di risoluzione angolare), ha bassi consumi (5v 500ma), interfaccia USB serial (RS-232) e peso
contenuto.

Figura 31 - Laser scanner Hokuyo's

27

Il velivoloFigura
con a32bordo
il laser
scanner
ricostruisce
lambiente
circostante
e insultempo
reale Illolaser
elabora
ricreandosi
- Esempio
di rilievo
dellambiente
tramite
laser scanner
installato
quadrirotore.
scanner
stato lo
spazio reale in cui si muove. In questo modo il velivolo pu volare in automatico superando ostacoli complessi anche
utilizzato dal MIT di Boston.
allinterno di edifici o in luoghi senza la copertura GPS o di altre tecniche di posizionamento radio.
Non stato possibile testare il nostro velivolo con un sistema laser scanner, tuttavia nel panorama degli enti di ricerca
su velivoli UAV sono numerosi i video che nostrano limpiego dei laser scanner su velivoli multi rotori.

(Visualizzare per il dettaglio il video: Robust Aerial Navigation in GPS-Denied Enivronments su Youtube).

Link video Robust Aerial Navigation GPS Denied

28

7 RICERCA EFFETTUATA
Sulla piattaforma micro UAV sono stati realizzati diversi test che hanno portato anche alla definizione di nuove
procedure operative descritte approfonditamente nel paragrafo XXX. I test effettuati hanno riguardato:

Verifica del volo (test 1)


Registrazione della traccia (test 2)
Il volo autonomo (test 3)
Test di sensoristica varia
Scatti e impostazioni della camera (test 4)
Test di rilievo di area estesa (test 5)
Test in area montana
Procedura di Georeferenziazione automatica Rapid Mapping

La strumentazione di corredo impiegata in tutti i test la seguente:

GPS TRIMBLE Geoexplorer XM + software Arcpad per posizionamento dei target


Palmare HTC connessione HDSPA
GPS Datalogger
Macchina fotografica Nikon Coolpix p6000 con GPS integrato
Quadrirotore con GPS e sistema di volo automatico
Netbook con MK-Tools v1.66b
Trasmettitore-ricevitore Zigbee Xbee PRO.

Figura 33 - Strumentazione impiegata

Sono stati realizzati anche alcuni software specifici per la georeferenziazione automatica e la pianificazione del volo
con la realizzazione di piani di volo che sono descritti nei capitoli successivi.

7.1 Test 1: Verifica del volo


Lo scopo del test stato quello di verificare le condizioni di base da cui iniziare per la predisposizione di un
quadrirotore, dei tre di propriet del gruppo di ricerca NT&ITA, per la ripresa fotografica utilizzando la macchina
fotografica NIKON Coolpix P6000 con GPS integrato gi in possesso del gruppo di ricerca. Inoltre si voleva testare e
verificare il volo automatico su un percorso semplice (rettangolare di dimensioni 20 x 40 m) confrontando la traccia
preimpostata con la traccia effettuata dal quadrirotore e registrata da un datalogger GPS installato sul quadrirotore.
Per la verifica dellimpronta a terra della macchina fotografica stato realizzato un volo verticale a quote diverse con
scatto. Il test stato effettuato nelle campagne di Istrana, pilota Mario Pizzolon.

Area Rettangolare: Posizionamento di 4 target di dimensioni A3 sui vertici di un rettangolo di dimensioni 20 x 40 mt e


un target centrale sulla diagonale e successivo rilievo GPS con TRIMBLE (DOP costante 2,6 con correzione WAAS/

29

Metodologia

EGNOS, numero dei satelliti sempre maggiore di 8 per tutta la durata del test); contemporaneamente rilievo punti con
NONI e HTC per test (fig.32).

Figura 34 - Schema del volo automatico

I punti rilevati con il GPS TRIMBLE in formato Gradi, decimi di grado sono stati inseriti con 5 decimali nel sistema di
volo automatico del quadrirotore. La macchina fotografica impostata sul programma di scatto automatico ogni 30
secondi, con GPS acceso, sistema antivibrazioni attivato e il GPS datalogger sono stati assicurati al quadrirotore
attraverso del nastro isolante, in asse con lantenna GPS del quadrirotore (fig.33).

Figura 35 - Strumenti di bordo

Risultati

Linquadramento geografico dei target attraverso il rilievo GPS (TRIMBLE GEO XM) risultato molto soddisfacente, il
DOP sempre costante (2,6 con tratti a 2,2 e alcuni punti a 1) e lorizzonte nella zona prescelta molto aperto.
I buoni risultati errano anche prevedibili dallalmanacco seguente.

30

Figura 36 - Almanacco GPS della Stazione di Istrana (TV)

Stazione di Istrana (TV): Nord 4544; Est 128; Altezza 0m Validit: 9::00 13:00 (UTCC +2h) del 02/002/2010.
Soglia di elevazione 10;; Satelliti: 39 (30 GPS, 9 WAAS/EEGNOS); Ostacoli: 0%

Figura 37 - Posizionamento delle mire.

La traccia di volo del quadrirotore purtroppo non stata registrata a causa di un problema legato alla microSD.
Questultima infatti uscita dallalloggiamento e non ha permesso la registrazione dei dati. Lunica traccia di volo
disponibile quella del datalogger installato sotto il quadrirotore. La traccia molto complessa e presenta diversi
punti che si discostano notevolmente dalla traccia,a causa forse di interferenze. In post produzione stata isolata la
traccia di percorso del rettangolo preimpostato. La traccia risulta traslata verso NE di circa 12 metri dai punti GPS
(fig.39).

31

Figura 38 - In blu il tracciato di volo

Durante lascesa verticale il datalogger installato a bordo non ha funzionato e non ha fornito quindi la traccia. Le cause
sono sconosciute; forse la temperatura (da 4 a 0 durante tutta la durata del test) ha creato problemi alle batterie.
Le immagini riprese durante la salita verticale sono state prese a quattro step di quota (10 m,30 m,50 m,85 m) per
non riconducibili in quanto non presente la traccia GPS. I target di dimensioni (42 x 29,7 cm) sono ben visibili. Su
due immagini stato possibile fare una georeferenziazione basandosi sui target a terra.

Figura 39 - Imamgine di esempio

32

Le problematiche da risolvere per i prossimi test sono molte e riguardano soprattutto linstallazione e le impostazioni
della macchina fotografica con la riduzione delle vibrazioni e una migliore impostazione dello scatto. Da verificare i
problemi al Datalogger GPS.

7.2 Test 2: Registrazione della traccia di volo


Un test stato realizzato per analizzare la traccia registrata dal quadrirotore e verificare i parametri che il quadrirotore
registra. La traccia viene memorizzata su una micro-sd in formato *.gpx.
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no" ?>
<gpx creator="NC" version="1.0" >
<metadata>
<link href="http://www.mikrokopter.de">
<text>MikroKopter</text>
</link>
</metadata>
<trk>
<name>Flight</name>
<trkseg>
<trkpt lat="+46.5018245" lon="+12.4779325">
<ele>7.320</ele>
<time>2009-10-18T09:38:38Z</time>
<sat>7</sat>
<extensions>
<Course>092</Course>
<GroundSpeed>138</GroundSpeed>
<FlightTime>3</FlightTime>
<Voltage>12.1</Voltage>
<RCQuality>195</RCQuality>
<Compass>078</Compass>
<NickAngle>002</NickAngle>
<RollAngle>000</RollAngle>
<NCFlag>01</NCFlag>
<TargetBearing>000</TargetBearing>
<TargetDistance>0</TargetDistance>
<RCSticks>4, 0, 0</RCSticks>
<GPSSticks>0, 0, 0</GPSSticks>
</extensions>
</trkpt>
<trkpt lat="+46.5018238" lon="+12.4779537">
<ele>7.346</ele>
<time>2009-10-18T09:38:39Z</time>
<sat>7</sat>
<extensions>
<Course>094</Course>
<GroundSpeed>183</GroundSpeed>
<FlightTime>4</FlightTime>
<Voltage>12.0</Voltage>
<RCQuality>199</RCQuality>
<Compass>082</Compass>
<NickAngle>000</NickAngle>
<RollAngle>-02</RollAngle>
<NCFlag>01</NCFlag>
<TargetBearing>000</TargetBearing>
<TargetDistance>0</TargetDistance>
<RCSticks>1, -2, 0</RCSticks>
<GPSSticks>0, 0, 0</GPSSticks>
</extensions>
</trkpt>

Tempo di

FlightTime>3

/FlightTime>

3 min

33

Analizzando il file, oltre ai tag standard che definiscono lXML importante elencare la quantit di informazioni presenti nei tag di
Exstension:
138 m/s
/GroundSpeed>
GroundSpeed>138
Velocit

volo
Voltaggio
batteria
Qualit di
ricezione
segnale
radio
Direzione
rispetto al
nord
Angolo di
pitch
Angolo di
roll
Direzione
rispetto al
target
Distanza
dal target

Voltage>12.1

/Voltage>

12,1 V

RCQuality>195

/RCQuality>

195 db

Compass>078

/Compass>

78N

NickAngle>002

/NickAngle>

RollAngle>000

/RollAngle>

NCFlag>01

/NCFlag>

TargetBearing>000

/TargetBearing>

TargetDistance>0

/TargetDistance>

RCSticks>4,

/RCSticks>

GPSSticks>0,

/GPSSticks>

Che rappresentano di fatto i parametri di volo e di assetto in volo del quadrirotore.

34

Figura 40 - Esempi di tracce di volo visualizzate in 3D su piattaforma Google Earth

7.3 Test 3: Volo automatico


Lo scopo del test era quello di verificare il comportamento in volo del quadrirotore fornendo un piano di volo,
ricevendo a terra la telemetria del velivolo e realizzando una prima serie di scatti.
Il test si svolto nella ex-cava di ghiaia di Istrana (TV) usata come campo volo per i test.
La stazione di terra stata dotata di:
- Software GIS e per elaborazione delle immagini;
- Trasmissione radio con il velivolo con tecnologia ZIGBEE
- Videoserver convertitore analogico-digitale per video streaming
- Software telemetria e gestione del piano di volo.

35

Il velivolo dotato di :
- Antenna GPS
- Sistema di controllo del volo (flight control e navi control)
- Micro SD
- Trasmettitore ZigBee/xBee

- Culla stabilizzata

Figura 41 - Quadrirotore in assetto di volo con culal stabilizzata.

Il volo si doveva tenere lungo 8 punti di interesse (waypoint Punti Obiettivo) con un tempo di stazionamento per
ogni punto di 8 secondi e un buffer di raggio 5 m.

Figura 42 - In rosso i target, in blu la traccia di volo eseguita dal quadrirotore. I cerchi azzurri visualizzano il buffer intorno ai punti
di interesse.

PiBB

3
4

PiBA

Pt

DM (metri)

3,69

12

2,96

11

3,94

12

4,05

36

punto
obiettivo

13

4,60

11

5,59

12

6,88

media

3,8

11,3

4,5

Legenda:
PiBB - punti all'interno del buffer prima di cambiare obiettivo (velocit bassa con traiettoria
tendenzialmente circolare intorno all'obiettivo).
PiBA - punti all'interno del buffer dopo aver cambiato obiettivo (in accelerazione).
Pt punti totali all'interno del buffer
DM - distanza media dall'obiettivo dei punti entro il buffer (metri)
Analizzando la traccia di volo e la tabella con i valori calcolati si identifica che :
- l'obiettivo di 8 secondi per punto obiettivo viene perfettamente rispettato;
- inoltre, in questo arco temporale la velocit ridotta e la traiettoria tendenzialmente circolare intorno all'obiettivo;
- durante la permanenza nellarea di buffer, non sembra che il quadrirotore tenda ad avvicinarsi il pi possibile al
punto obiettivo, gli sufficiente tenersi dentro il buffer;
- i 3 o 4 secondi di uscita dallarea di buffer, dopo che avvenuto il cambio di obiettivo, producono molto
probabilmente immagini mosse perch il quadrirotore accelera vistosamente in vista del suo prossimo obiettivo;
- in complesso ci sono circa 11 punti all'interno del buffer di 10m di ciascun obiettivo, per un totale di 79 punti (scatti)
"buoni" vicino al target;
- la distanza media dall'obiettivo dei punti entro il buffer di 4,5 m;
- si osserva un peggioramento di questa distanza man mano che il volo procede dal primo all'ultimo punto: si passa da
circa 3 metri per i primi tre punti obiettivo ai 6-7 degli ultimi due punti obiettivo, segno di un affaticamento del
sistema di sensori che coadiuvano il volo.

7.4 Test 4: Scatti e impostazioni della fotocamera

La fotocamera impiegata a bordo del quadrirotore la Nikon Coolpix P6000, con le caratteristiche tecniche gi
descritte.
Sulle dimensioni di questa fotocamera compatta stata costruita la culla che permette di mantenere la nadiralit
degli scatti e, sempre su questa fotocamera, sono stati effettuati dei test per ricostruire i parametri di orientamento
interno utili per limpiego fotogrammetrico della stessa.

37

Figura 43 - Griglia di calibrazione della fotocamera

I parametri di assetto interno della camera sono stati ricostruiti con limpiego di un software specifico che ha fornito la
seguente scheda di sintesi:
Status Report Tree
Project Name: *** NIKON p 6000 ***
Information from most recent processing
Last Processing Attempt: Thu Oct 07 10:51:52 2010
Status: successful
Processing Options
Orientation: off
Global Optimization: on
Calibration: on (full calibration)
Constraints: off
Total Error
Number of Processing Iterations: 3
Number of Processing Stages: 2
First Error: 3.843
Last Error: 3.807
Precisions / Standard Deviations
Camera Calibration Standard Deviations
Camera1: COOLPIX P6000 [6.00]
Focal Length
Value: 6.413415 mm
Deviation: Focal: 0.002 mm
Xp - principal point x
Value: 3.903279 mm
Deviation: Xp: 9.3e-004 mm
Yp - principal point y
Value: 2.897293 mm
Deviation: Yp: 0.001 mm
Fw - format width
Value: 7.715424 mm
Deviation: Fw: 3.8e-004 mm
Fh - format height
Value: 5.785714 mm
K1 - radial distortion 1
Value: 5.209e-003
Deviation: K1: 2.4e-005
K2 - radial distortion 2
Value: -1.174e-004
Deviation: K2: 1.3e-006
K3 - radial distortion 3
Value: 0.000e+000
P1 - decentering distortion 1
Value: 1.313e-004
Deviation: P1: 7.0e-006
P2 - decentering distortion 2
Value: 5.890e-005
Deviation: P2: 8.1e-006

38

Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0

Cameras
Camera1: COOLPIX P6000 [6.00]
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Average Photo Point Coverage: 77%
Photo Coverage
Number of referenced points outside of the Camera's calibrated coverage: 0
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.476 pixels
Maximum: 6.145 pixels
Point 80 on Photo 6
Minimum: 0.216 pixels
Point 41 on Photo 7
Maximum RMS: 2.128 pixels
Point 80
Minimum RMS: 0.145 pixels
Point 41
Point Tightness
Maximum: 0.0034 m
Point 80
Minimum: 0.00021 m
Point 85
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 0.000127 m
Maximum Vector Length: 0.000137 m
Point 88
Minimum Vector Length: 0.000124 m
Point 1001
Maximum X: 6.86e-005 m
Maximum Y: 6.9e-005 m
Maximum Z: 9.74e-005 m
Minimum X: 5.89e-005 m
Minimum Y: 5.88e-005 m
Minimum Z: 9.12e-005 m

Altre impostazioni da configurare hanno riguardato:


- Lo scatto multiplo, impostato su sequenza con scatto ogni 2 secondi.
- La messa a fuoco a infinito.
- Lalloggiamento della camera sulla culla.
In seguito sono stati realizzati una serie di scatti nellarea del ex-cava usata come campo volo/test.

39

Edificio ex-cava Istrana


Dettaglio 100%

Sono stati effettuati anche numerosi voli per testare lo scatto, la rotazione e lassetto della fotocamera.

Figura 44 - Scatti di esempio

40

7.5 Test 5: Test di rilievo di area estesa


Alla luce di tutti i risultati e i parametri ottenuti da tutti i test precedenti stata realizzato un test conclusivo sullarea
di volo della ex-cava con lobiettivo di realizzare la copertura fotografica aerea completa della cava stessa.
Il test ha riguardato:
- un volo automatico a quota di 98 m con 8 waypoint a copertura completa della cava, con stazionamento di 12
secondi per punto e buffer di 3 m.
- realizzazione di scatti nadirali automatici ogni 2 secondi a copertura completa dellarea.
- Test della procedura automatica di georeferenziazione Rapid Mapping.
- Mosaicatura e georeferenziazione manuale del mosaico di copertura dellintera area.
Punto uno: Volo automatico
Il volo si doveva tenere lungo 8 punti di interesse (waypoint Punti Obiettivo) con un tempo di stazionamento per
ogni punto di 8 secondi e un buffer di 10 m.

Figura 45 - In rosso i target, in blu la traccia di volo eseguita dal quadrirotore.

PiBB

PiBA

Pt

DMq (metri)

DMs
(metri)

Msq

10

10

1,73

1,51

0,13

12

14

1,75

1,00

0,51

12

14

1,40

1,44

0,09

10

2,20

2,20

0,13

2,79

1,76

0,16

2,42

2,11

0,15

10

1,49

1,91

1,05

12

14

2,43

2,45

0,09

41

punto
obiettivo

media

9,9

1,43

11,12

2,04

1,8

0,29

Legenda:
PiBB - punti all'interno del buffer prima di cambiare obiettivo (velocit bassa con traiettoria tendenzialmente circolare
intorno all'obiettivo).
PiBA - punti all'interno del buffer dopo aver cambiato obiettivo (in accelerazione).
Pt punti totali all'interno del buffer
DMq - distanza media dall'obiettivo dei punti entro il buffer (metri) - secondo il quadrirotore.
DMs - distanza media dall'obiettivo dei punti entro il buffer (metri) - a giudicare dallo shp.
Msq - media della distanza tra il punto in cui crede di essere il quadrirotore e il punto che risulta dallo shp.
Analizzando i dati si rileva che:
- solo per tre punti (2-3-8) stato raggiunto effettivamente l'obiettivo di 12 scatti/secondi/punti entro un raggio di 3
metri;
- per il punto 5 soltanto sei scatti/secondi/punti sono effettivamente dentro il buffer;
- per quattro punti (4,5,6,8) la distanza media dei 12 punti che il quadrirotore considera buoni superiore ai 2 metri;
- si osserva una discrepanza tra la percezione del quadrirotore di se stesso e la sua localizzazione effettiva rispetto
ai target;
- per il punto 5 soltanto sei scatti/secondi sono effettivamente dentro il buffer;
Punto Secondo: Scatti fotografici
Durante il volo, con la fotocamera installata a bordo, stata realizzata una copertura fotografica di tutta la cava.
In totale sono stati realizzati 37 scatti, 14 dei quali sono stati mosaicati e georeferiti manualmente ottenendo la
copertura completa dellarea di cava.

Figura 46 - Mosaicatura degli scatti effettuati nel campo volo test.

42

43

7.6 Test 6: Stereo coppia e restituzione 3D


Sono stati realizzati alcuni test per lestrazione di nuvole di punti e modelli 3D. Due scatti sono stati utilizzati per
realizzare una stereo coppia per la visione stereoscopica.

Figura 47 - Immagine 3D

Altri scatti , soprattutto del centro storico di Feltre e dellarea feltrina dellacquedotto,sono impiegati per ricostruire
nuvole di punti 3D attraverso il webservice 3D ARC (http://www.arc3d.be).
Attraverso il web service sono resi disponibili un gruppo di strumenti che consentono agli utenti di caricare immagini
digitali che vengono elaborate da remoto da alcuni server.
Il risultato la creazione di una nuvola di punti 3D.

44

Figura 48 - Nuvola di punti ricostruita dagli scatti aerei, del centro storico di Feltre.

45

8 CONCLUSIONI E ANALISI CRITICA DEI RISULTATI OTTENUTI


8.1 Rapid Mapping georeferenziazione automatica
La procedura che prende il nome di Rapid Mapping stata realizzata dal gruppo di ricerca IUAV sui quadrirotori in
collaborazione con lo spin-off Unisky s.r.l. e sfrutta diverse peculiarit del quadrirotore.
Un metodo di volo caratteristico del multirotore rappresentato dallhovering (possibilit di stazionare in volo a quote
prestabilite) attraverso questa peculiarit si possono realizzare degli scatti nadirali mantenendo la verticale su un
punto.
Inoltre lelettronica di bordo dei multi rotori composta anche da una stazione inerziale (IMU) basata su giroscopi e
accelerometri, i parametri e in particolare gli angoli sui diversi assi nelle tre dimensioni sono registrati e vengono
impiegati in post processing per ricostruire lassetto in volo al momento dello scatto. In questo modo la distorsione
dello scatto pu essere corretta attraverso gli angoli registrati sul file di log del quadrirotore.

Figura 49 - Schematizzazione del punto di scatto.

Nella figura schematizzato come il punto di scatto di ogni immagine possa essere identificato per ogni istante di volo
ricostruendo la sua posizione nello spazio (X1, Y1, Z1), langolo rispetto al nord.
Altro parametro importante allinterno di questa procedura rappresentato dalle caratteristiche dellottica della
macchina fotografica e dal fattore di scala, che nel caso della camera installata di 1,23 (ad 1 metro di distanza dal
target, la lunghezza del lato lungo dello scatto di 1,23 m.)

La procedura realizzata per il corretto posizionamento dello scatto su una mappa di base realizzato mediante una
semplice procedura geometrica di rotazione di un box rettangolare, che rappresenta il perimetro dello scatto, intorno
ad un punto noto, identificato con il baricentro del rettangolo stesso.

46

8.1.1

CARATTERIZZAZIONE GEOMETRICA E TRASLAZIONE

I dati di partenza per la procedura risultano essere i quattro vertici del rettangolo( espressi in coordinate cartografiche
utm-32N), a partire dai quali si sono calcolate le grandezze atte a caratterizzare la figura geometrica di riferimento:
-le lunghezze dei lati ( L, l)
-le diagonali (D1, D2)
-il centro della figura O (baricentro definito come luogo geometrico di incontro delle mediane).
A partire dal punto O stato effettuata una traslazione di origine, per rendere il punto O (x0, y0), intorno al quale
prevista la rotazione, centro del nuovo sistema di riferimento.

Inserire qui i nuovi dati, poi calcola automaticamente


Centro Sistem di riferimento
BOX
A
B
C
D

8.1.2

741052.50281538
741007.23451538
741097.77111538
741097.77111538
741007.23451538

5061923.44896623 Traslazione Origine in O


X
Y
5061889.49774118
-45.26830000
5061889.49774118
45.26830000
5061957.40019128
45.26830000
5061957.40019128
-45.26830000

-33.95122505
-33.95122505
33.95122505
33.95122505

ROTAZIONEINTORNO AL PUNTO O

Ipotizzando che la direzione del Nord coincida con un angolo di 0, si desumono dai parametri del log di volo langolo
di orientamento del quadrirotore, (ovvero angolo di presa della macchina rispetto al nord), che costituir lentit della
rotazione da applicare al box di riferimento affinch lo scatto sia correttamente posizionato sulla mappa
I dati di partenza per tale procedura sono:
-le coordinate dei vertici nel sistema di riferimento con origine in O
-langolo di rotazione

applicare assumendo positiva una rotazione in senso antiorario.

Le formule applicate risultano essere le seguenti:

Le figure di seguito illustrano lo spirito della procedura:

47

Figura 50 - Posizionamento dello scatto assumendo come riferimento il centro dell'immagine

Figura 51 - Procedura di rotazione: In verde la configurazione corrispondente ad un angolo di rotazione nullo, cio al solo
posizionamento del box nel centro O; il box blu rappresenta la configurazione successiva alla rotazione dellangolo desunto dai
parametri dellinerziale del quadrirotore per giungere al corretto georiferimento e posizionamento dellimmagine.

48

Di seguito alcuni esempi di rotazione dei box di riferimento peril posizionamento delle immagini.
La combinazione tra hardware (rappresentato dalla culla stabilizzata) e software (che analizza gli assetti al momento
dello scatto e la quota) permette di effettuare una georeferenziazione automatica in tempi rapidi degli scatti nadirali
realizzati. Al rientro a terra del multi rotore gli scatti realizzati vengono processati congiuntamente alla traccia di volo e
ai parametri di assetto, ottenendo in uscita dei file immagine in formato *.jpg con associato il relativo file di
georeferenziazione *.jpw.

1-angolo 0
I due box: il rosso quello di partenza e il blu quello rotato, coincidono
grad

rad

Angolo

0
1
0

0
cos
sen

5061970.00000000

5061960.00000000

5061950.00000000

5061940.00000000
Box0

5061930.00000000

O
Y

5061920.00000000

X
Box2

5061910.00000000

5061900.00000000

5061890.00000000

5061880.00000000
741000.00000000
741010.00000000
741020.00000000
741030.00000000
741040.00000000
741050.00000000
741060.00000000
741070.00000000
741080.00000000
741090.00000000
741100.00000000
741110.00000000

2-angolo 90: stata imposta una rotazione di 90 positiva, quindi in senso antiorario
grad

rad
90 1.570796327
6.12574E-17
1

Angolo
cos
sen
5061980.00000000

5061970.00000000

5061960.00000000

5061950.00000000

5061940.00000000

Box0

5061930.00000000

O
Y

5061920.00000000

X
Box2

5061910.00000000

5061900.00000000

5061890.00000000

5061880.00000000

5061870.00000000

741110.00000000

741100.00000000

741090.00000000

741080.00000000

741070.00000000

741060.00000000

741050.00000000

741040.00000000

741030.00000000

741020.00000000

741010.00000000

741000.00000000

3-angolo 30
E stata imposta una rotazione di 30 in senso antiorario, quindi positiva.
grad
cos
sen

49

Angolo

rad
30 0.523598776
0.866025404
0.5

5062000.00000000

5061980.00000000

5061960.00000000

5061940.00000000

Box0
O
Y
X

5061920.00000000

Box2

5061900.00000000

5061880.00000000

5061860.00000000

741120.00000000

741100.00000000

741080.00000000

741060.00000000

741040.00000000

741020.00000000

741000.00000000

740980.00000000

La procedura testata nellarea di cava ha fornito risultati molto soddisfacenti, da prima vengono realizzati i bounding
box di ogni singola immagine e successivamente creati i file di georeferenziazione di ogni singolo scatto in formato
*.jgw (Jpeg world file). Come output sono stati creati anche i file in formato kml/kmz visualizzabili su Google Earth.

50

8.2 SOFTWARE RAPID MAPPING


L'applicazione RapidMapping stata sviluppata con il linguaggio Java ed utilizza alcune librerie esterne, tra cui
Geotools (http://www.geotools.org/), per l'elaborazione delle immagini, dei file di header delle stesse e per la
creazione al volo di file *.shp. L'applicazione costituita da due moduli principali BBOX e FlyPlan.

Figura 52 - Schema di funzionamento della procedura automatica di georeferenziazione.

Il modulo BBOX, abbreviazione di Bounding Box, nato allo scopo di georeferenziare in modo speditivo e con il
supporto minimo di un operatore le immagini acquisite dal multirotore. Il supporto dell'operatore consiste nel copiare
allinterno della cartella gpx il file della traccia di volo, con estensione *.gpx, e avviare la procedura da terminale.
Gli output prodotti dalla procedura saranno presenti nella cartella out che conterr per ogni immagine georeferenziata
alcune elaborazioni intermedie utili nella fase di analisi e per la verifica della procedura, alcuni dei file contenuti nella
cartella out sono visualizzabili con un software GIS:
1.
2.
3.
4.
5.

Shape file con la traccia di volo in WGS84( files con prefisso gpx4326)
Shape file con la traccia di volo in UTM32( files con prefisso gpx32632)
Shape file con il centroide dello scatto in UTM32 (file con prefisso bbox32632_centroid)
Impronta a terra dello scatto (filecon prefisso file con prefisso bbox32632)
Immageine georeferenziata che riporta il medesimo nome del file di input, l'immagine per essere
georeferenziata ha bisogno del file jpjw presente con lo stesso nome nella medesima cartella.

51

Figura 53 - Realizzaizone dei BoundingBox

Figura 54 - Visualizzazione di tutti gli scatti elaborati dalla procedura e georiferiti.

52

Il modulo FlyPlan serve per costruire piani di volo in modo automatico, l'operatore disegna con uno strumento GIS,
attualmente con il sistema di riferimento UTM32, la traccia con l'area da coprire durante il rilievo e salvare tale file in
formato *.shp nella cartella flyPlan dell'applicazione.

Figura 55 - Buffer dell'area di interesse

Prima di lanciare la procedura da terminale bisogna impostare la variabile mode=-f nel file config.ini contenuto
all'interno della cartella config dell'applicazione. Una volta lanciata l'applicazione da terminale produrr i suoi
output all'interno della cartella out/flyPlan, tra gli output prodotti alcuni sono visualizzabili con un software GIS:
1. Shape file con il tracciato di input in UTM32(files con prefisso flyPlan32632)
2. Shape file con le impronte a terra degli scatti nel caso di passaggio dal basso all'alto UTM32( files con prefisso
mosaic_bottom_top_polygon32632)
3. Shape file con i centroidi delle impronte a terra degli scatti nel caso di passaggio dal basso all'alto UTM32(
files con prefisso mosaic_bottom_top_point32632)

Figura 56 - Piano di volo

4. Shape file con le impronte a terra degli scatti nel caso di passaggio da sinistra a destra in UTM32( files con
prefisso mosaic_left_right_polygon32632)
5. Shape file con i centroidi delle impronte a terra degli scatti nel caso di passaggio da sinistra a destra in
UTM32( files con prefisso mosaic_left_right_point32632)

53

54

9 PIATTAFORMA AEREA LEGGERA A BASSA QUOTA PER LE APPLICAZIONI DI


PROTEZIONE CIVILE - Lattivit al Terex 2010 -.
Lattivit svolta allinterno dellesercitazione Terex che si tenuta in Toscana nei giorni dal 23 al 28 Novembre 2010
volta ad analizzare le potenzialit e le tecniche di impiego di questa piattaforma innovativa relative allo streaming
video, al rapid mapping e applicazioni di fotogrammetria. Per lattivit svolta al Terex stato impiegato uno dei tre
quadrirotori basati su kit mikrokopter di propriet IUAV, impiegando software messi a disposizione dalla stessa
mikrokopter integrati con software e procedure di trattamento immagini sviluppati da Unisky s.r.l. (spin off
delluniversit IUAV di Venezia) ad hoc. La serie dei processi ha composto una filiera che va dallacquisizione dei
dati fino alla condivisione sulla piattaforma geoSDI.

9.1 Terex 2010


Terex lacronimo di Tuscany Earthquake Relief Exercise, la pi grande esercitazione di Protezione civile mai effettuata
in Italia, che per tre giorni ha interessato le province di Lucca, Massa Carrara, Pistoia e Pisa. Organizzata in Toscana dal
23 al 28 novembre ha visto coinvolti oltre 1.800 volontari con pi di 300 mezzi di soccorso e la partecipazione di
numerosissime associazioni del volontariato, dei Vigili del fuoco, di militari, forze dell'ordine, Prefetture, Province,
Comuni e altre istituzioni, oltre ai gestori dei servizi di prima necessit, i concessionari delle reti viaria e ferroviaria, le
squadre di aiuti da Federazione Russa, Francia, Austria, Slovenia e Croazia e numerosi osservatori da ogni parte del
mondo.

55

Il quadrirotore I-UAV 2, la procedura Rapid Mapping e il nodo mobile di geoSDI sono stati impiegati in tre occasioni
compreso uno scenario operativo. Le attivit svolte sono state essenzialmente le seguenti:
- Sorvolo a vista con trasmissione a terra su appositi occhiali visualizzatori di un flusso video ripreso da videocamera a
bordo del multi rotore, conversione del flusso video analogico in digitale e streaming video.
- Scatto di immagini nadirali nel campo del visibile di tre aree di interesse.

- Georeferenziazione automatica degli scatti.


Le zone di impiego del quadrirotore sono state:
Gioved 25 Novembre - DI.COMA.C (Direzione di Comando e Controllo. ) Viareggio Cittadella del Carnevale

Figura 57 - Copertura aerea del Dicomac (quota di scatto 160 mt.)

Figura 58 - Georeferenziazione manuale e condivisione su geoserver -> geoSDI.

Venerd 26 novembre - ELIPORTO Castelnuovo Garfagnagna Eliporto soccorso alpino e speleologico


Sono stati realizzati complessivamente 3 voli, due con ripresa fotografica e uno con trasmissione del flusso video a
terra.
I voli sono stati impiegati sia nella procedura automatica (immagine A) che nella mosaiacatura e georeferenziazione
manuale (immagine B).

56

Figura 59 - Immagine A mosaicatura manuale

Figura 60 - Immagine B georeferenziazione automatico

I dati sono stati caricati su ftp e resi disponibili sulla piattaforma geoSDI, utilizzando il furgone base a terra messo a
disposizione da CNR:

57

Figura 61 - GEoreferenziazione automatica "Rapid Mapping"

Venerd 26 novembre - SCENARIO CROLLO EDIFICIO SCOLASTICO FORNACI DI BARGA


Abbattimento di un edificio scolastico con speciali cariche esplosive. Sotto le macerie erano presenti operatori che
simulavano i superstiti da ricercare e recuperare.

58

Figura 62 - Mosaicatura manuale

Prima

Dopo
Figura 63 - Georeferenziazione automatica

9.2 Trasmissione flusso video

59

Sfruttando la tecnica di volo FPV (First Person View) possibile inviare a terra il flusso video (anche in alta risoluzione)
e la traccia di volo. Questa tecnica stata impiegata in notturna realizzando un volo presso il DiComaC di cui viene
riportato un fotogramma successivamente e il flusso video stato impiegato anche alleliporto.

Figura 64 - fotogramma del video realizzato al Dicomac

La piattaforma e tutta la procedura sono state intensamente testate durante i due giorni di presenza del gruppo al
Terex 2010. Tutta lattivit realizzata ha mostrato lelevata affidabilit raggiunta dal velivolo che ha volato
complessivamente per 10 voli con durata variabile dai 3 ai 9 minuti del video realizzato in notturno al Dicomac. Le
condizioni climatiche sono state impegnative, alcuni voli (come il video e i voli del gioved nel tardo pomeriggio) sono
stati realizzati con vento sostenuto e con una leggera pioggia; i voli realizzati alleliporto e presso ledificio crollato
sono stati effettuati con temperature molto basse (vicine allo 0 se non sotto). Gli scatti realizzati sono risultati di
ottima qualit, nonostante la necessaria cernita ed eliminazione di quelli mossi. La realizzazione di scatti mossi o
scuri da imputarsi alla difficolt di messa a fuoco manuale, alla presenza di luce (soprattutto nel volo presso
ledificio crollato).
Il software appositamente sviluppato per realizzare la procedura di Rapid Mapping ha prodotto risultati soddisfacenti
come si pu verificare nelle immagini precedentemente mostrate, i bug o le imperfezioni che sono emerse sono un
ottimo spunto per continuare a migliorare il prodotto e la procedura. Per quanto riguarda la procedura, tutta la filiera
stata messa sotto stress e, come accade spesso in condizioni di emergenza, si sono evidenziate dei nodi da
sciogliere che necessit maggiore attenzione. Tutta la procedura ha comunque prodotto degli strati informativi
condivisi sulla piattaforma web geoSDI in tempi molto brevi (nellordine della decina di minuti) che sono sicuramente
definibili come strati preziosi in caso di emergenza con una ottima risoluzione di scatto e un corretto
posizionamento geografico se pur con un errore talvolta plurimetrico.
Complessivamente lattivit svolta stata molto soddisfacente e il punto di vista dallalto, sia con il flusso video che
con scatti nadirali, rappresenta un luogo privilegiato in condizioni di emergenza. La procedura, complessiva di
piattaforma, stata realizzata con esigui fondi di ricerca messi a disposizione dallUniversit IUAV di Venezia e dal suo
spin-off Unisky s.r.l, i risultati ottenuti sono uno stimolo e un punto di partenza per ottenere nuovi fondi magari per
risolvere i problemi evidenziati e ottimizzare tutta la procedura/filiera.

10 BIBLIOGRAFIA

60

LIN Zongjian, UAV for Mapping-Low Altitude Photogrammetric Survey ISPRS Congress Beijing 2008, Proceedings of
Commission Ip.1183 ff.

Nebiker S., Annen A., Scherrer M., Oesch D. (2008) A Light-Weight Multispectral Sensor for Micro UAV - Opportunities
for Very High Resolution Airborne Remote Sensing ISPRS Congress Beijing 2008, Proceedings of Commission I p.1193 ff.

11 SITOGRAFIA
Meteotek08: Sonda meteorolgica dels tecnlegs de l'IES Bisbal - http://teslabs.com/meteotek08/
www.uav.it - http://www.uav.it/
Rolex Awards for Enterprise - http://rolexawards.com/en/the-laureates/andrewmcgonigle-the-project.jsp
Zenit Srl - Microdrones - http://www.zenit-sa.com/index.php?lingua=1&nav=8
Quadcopter - http://www.quadcopter.org/index.php5/Quadcopter_Home
Ascending Technologies GmbH - http://www.asctec.de/main/index.php?id=97&lang=en&cat=pro
MikroKopter - https://www.mikrocontroller.com/
OpenQuadrotor.org - http://openquadrotor.org/system_description.html
Drone Pixy - http://www.vision-du-ciel.com/drone.html
Microdrones GmbH - http://www.microdrones.com/en_mydrone.php
V-TOL Aerospace - http://www.v-tol.com/iproducts/uas.html

Sensori

ADC Air Lite - http://stores.homestead.com/TetracamStore/Detail.bok?no=20


IR Products - http://www.maxmax.com/aIRProducts.htm
CropCam - A New Altitude in Agriculture - http://cropcam.com/
ARVAtec srl - http://www.arvatec.it/new/
Sensori - http://www.robot-italy.com/index.php?cPath=15

Formati e standard

The GPX format - http://www.rigacci.org/wiki/doku.php/tecnica/gps_cartografia_gis/gpx

61

12 APPENDICE
12.1 Pubblicazioni Convegni - Seminari
Nel giugno 2009 stato organizzato e introdotto un seminario su i dispositivi UAV, seminario tenuto dal Dott. Geol.
Mario Pizzolon.
Durante il seminario stata effettuata una breve storia introduttiva dei velivoli UAV e
sono state affrontate le potenzialit di impiego dei dispositivi Micro-UAV per il
monitoraggio del rischio idrogeologico. A termine del seminario stata ipotizzata un
nuovo ramo di ricerca concentrato solo sui quadrirotori.

12.1.1 Convegni:

IL VOLO A BASSA QUOTA per la conoscenza del territorio - Chies dAlpago il


26 giugno 2010. Chies dAlpago (BL)

Intervento: Lutilizzazione di multirotori per il trasporto in quota di sensori


ambientali. - Niccol Iandelli (IUAV Venezia)

Intervento: "Monitoraggio delle citt, del territorio e dell'ambiente con droni, reti di sensori, MMS e laser scanner"
N.Iandelli, M.Pizzolon, A.Ragnoli, N.Bucceri, C.Belli, .

Museo Civico di Rovereto, 10 dicembre 2010


VII WORKSHOP IN GEOFISICA
Geofisica e microgeofisica: strumenti per l'approccio e la risoluzione di problematiche non standard
Intervento: "Quadrirotori: un metodo innovativo per l'indagine non a contatto del territorio" - M. Pizzolon, N. Iandelli,
UNINGEO snc Padova e IUAV-UNISKY Venezia.

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12.1.2 Pubblicazioni:
Giornale IUAV n87 - 2010:

Rapid Mapping con limpiego dei sistemi Micro-Uav. Primi passi verso la
georeferenziazione automatica degli scatti nadirali N.Iandelli,
I.Boscolo, A.Marchiori.

Le micro piattaforme per il rilevamento ambientale, le reti di sensori


WSN e i sensori wereable N.Iandelli.

Micro Unmanned Aerial Vehicle : Micro UAV N.Iandelli, M. Pizzolon.

Il progetto Quadrirotori N.Iandelli, M.Pizzolon, Stefano Picchio,


Andrea Marchiori, Ivano Boscolo.

12.2 Materiali
Tutti i documenti, presentazioni, immagini e software realizzati sono stati raccolti su un HD.

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