Transformada de Laplace

La transformada de Laplace
Universidad de Antioquia
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Mecnica
(Universidad de Antioquia)
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Variable y funciones complejas
Transformada de Laplace
Funcion de excitacin
Tabla de transformadas de Laplace
Teoremas de la transformada de Laplace
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Variable compleja
Variable compleja
Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas
son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el
nmero complejo se denomina variable compleja. En la transformada de
Laplace se usa la notacin s como una variable compleja.
s = + j
donde: es la parte real y es la parte imaginaria.
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Funcion compleja
Un funcin compleja F(s) tiene una parte real y una parte imaginaria.
F (s) = Fx + jFy donde Fx y Fy son cantidades reales.
Los valores de s para los cuales la funcin F (s) es indeterminada se
denominan polos y los valores de s para los cuales la funcin F (s) es
cero se denominan ceros. Por ejemplo, considere la funcin compleja
G(s) =
K(s + 2)(s + 10)

s(s + 5)(s + 15)2
tiene ceros en s = 2 y s = 10, polos simples en s = 0 y s = 5 y un

polo doble (polo mltiple de orden 2) en s = 15.
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Funcin compleja
Una funcin compleja puede ser representada mediante una magnitud

y un ngulo como: F (s) = |F (s)|F (s) esto representa la magnitud y
direccin de un vector trazado desde el origen de un plano complejo al
valor que toma la funcin para el valor de s especfico.
|F (s)| =
Fx2 + Fy2
F (s) = tan
Fy
, medido en sentido antihorario.
Fx

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Teorema de Euler
A partir del teorema de Euler
cos() + jsen() = ej
cos() jsen() = ej
Se puede expresar el seno y el coseno en trminos de una funcin exponencial:
1
cos() = (ej + ej )
2
1
sin() = (ej ej )
2j
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Su principal caracteristica es la transformacin de una ecuacin diferencial

lineal en una ecuacin algebrica.
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Su principal caracteristica es la transformacin de una ecuacin diferencial

lineal en una ecuacin algebrica.
Se define como: F (s) = L {f (t)} =
f (t)est dt donde:
f (t) es una funcin del tiempo tal que f (t) = 0 para t < 0
s es una variable compleja
L simbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va
a transformar mediante la integral de Laplace.
F (s) es la transformada de Laplace de f (t)
t es tiempo.
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Definicin de la funcin f (t)
La funcin f (t) en el contexto del diseo de los sistemas de control puede

ser una expresin matemtica de:
Variables manipuladas y controladas.
Seales provenientes del sensor o transmisor.
Perturbaciones.
Posicion de una vlvula de control.
Flujo a travs de las vlvulas de control
Cualquier otra variable o seal presente en el sistema.
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Funciones de excitacin
Existen algunas seales empleadas comunmente para excitar un sistema

(como perturbaciones, cambios en el punto de control, etc.) con el fin de
conocer como stas afectan el comportamiento del sistema. Algunas de
stas son:
Funcin escaln
Funcin pulso
Funcin impulso unitario
Funcin rampa
Funcin senoidal
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Funcin escaln
Definicin(matemtica
0 t<0
1(t) =
A t>0
A
L {1(t)} = 1(s) =
s
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Funcin pulso
Definicin
( matemtica
0
t<0
f (t) =
A 0t<T
A
L {f (t)} = F (s) = (1 esT )
s
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Funcin impulso unitario
Definicin( matemtica
t=0
(t) =
0 t 6= 0
L {(t)} = 1
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Funcin rampa
Definicin matemtica
f (t) = At
A
L {f (t)} = F (s) = 2
s
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Funcin senoidal
Definicin matemtica
f (t) = Asen(wt)
w
L {f (t)} = F (s) = A 2
s + w2
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Tabla de transformadas de
Laplace
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16 / 21
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Teoremas de la transformada de
Laplace
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Teorema de la diferenciacin real

df (t)
= sF (s) f (0)
( dt )
d2 f (t)
= s2 F (s) sf (0)
L
dt2
L
dn f (t)
dtn
df (0)
dt
n2
f (0)
= sn F (s) sn1 f (0) sn2 dfdt(0) s d dtn2
dn1 f (0)
dtn1
Teorema de la integracin real

L
t
Z
f (t)dt
1
= F (s)
s
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Teorema de la diferenciacin compleja

L {tf (t)} =
dF (s)
ds
Teorema de la traslacin real(Retardo)

L {f (t t0 )} = est0 F (s)
Teorema de traslacin real

L eat f (t) = F (s a)

Teorema del valor final

lm f (t) = lm sF (s)
t+
s0
Teorema del valor inicial

lm f (t) = lm sF (s)
t0
s+
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Propiedades de la transformada de Laplace
Linealidad
L {kf (t)} = kL {f (t)} = kF (s)
L {f1 (t) + f2 (t)} = L {f1 (t)} + L {f2 (t)} = F1 (s) + F2 (s)
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Variable y funciones complejas

Tabla de transformadas de Laplace

Teoremas de la transformada de Laplace

K(s + 2)(s + 10)

tiene ceros en s = 2 y s = 10, polos simples en s = 0 y s = 5 y un

Una funcin compleja puede ser representada mediante una magnitud

Su principal caracteristica es la transformacin de una ecuacin diferencial

Su principal caracteristica es la transformacin de una ecuacin diferencial

Definicin de la funcin f (t)

La funcin f (t) en el contexto del diseo de los sistemas de control puede

Existen algunas seales empleadas comunmente para excitar un sistema

Funcin impulso unitario

Tabla de transformadas de Laplace

Tabla de transformadas de Laplace

Teorema de la diferenciacin real

Teorema de la integracin real

Teorema de la diferenciacin compleja

Teorema de la traslacin real(Retardo)

Teorema de traslacin real

Teorema del valor final

Teorema del valor inicial

Propiedades de la transformada de Laplace

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