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DS DAUTOMATIQUE et CORRECTION
IMA12005
Tout document et tout type de calculateurs autoriss.
Barme : Rponse juste: 2pts, Rponse fausse: -2pts, Aucune rponse : 0 pt.
Enseignant responsable : Prof. Belkacem OULD BOUAMAMA. Tl. : 0328767397

Problme

Soit un systme de rgulation dun four dont les schmas de principe et fonctionnel sont donns par
la figure 1 a et b. Le but est de rguler la temprature lintrieur dun four laide dun rgulateur
TRC. Lactionneur est une rsistance lectrique U variable transformant lnergie lectrique en
nergie thermique Q(t). La valeur de la temprature est transmise au rgulateur laide dun
ensemble transmetteur-capteur. La perturbation provient de la temprature ambiante Tamb de
lenvironnement.
Four
Capteur
Consigne
Tc(t)

220 V

Tf

Ts

E
U

Tc =T0

Tc =bt2

T0

+ Tc

Elment
chauffant

Tc =at

Oprateur
0

TRC

t1

3
t2

(c)

t3

t(s)

(a)

CORRECTEUR PID

Tamb

Environnement

Qa

Ip

Kr

Tc (+)

E
Ti

(-)

Ii

Id

ELMENT
CHAUFFANT

Ts

Tf
FOUR

CAPTEUR

Td
If

(b)

Figure 1: Schmas de principe (a), fonctionnel (b)et profil de la consigne (c) du systme

1.1

Donnes et lgende

Tc: Consigne de temprature fournie par loprateur ( c), E : Erreur de rglage (-) , Ts : Mesure
de temprature ( ). Q(t) est la puissance de chaue (w). La sortie du rgulateur U est la somme
des trois actions du rgulateur PID (en Ampre 4mA-20mA). Kr, Ti , et Td sont les paramtres du
rgulateur. Ip , Ii , Id et If sont des interrupteurs qui peuvent tre ferms ou ouverts pour obtenir
la configuration demande. Les dynamiques des dirents sous systmes utiliss sont donnes par
les modles suivants :

La sortie du rgulateur U = Kr.E(t) +


les paramtres du rgulateur.

Pour llment chauant :

dE(t)
1 R
E(t)dt + Td
. Kr,Ti et Td sont
Ti
dt

d (Q(t))
= Ke U(t ) [w]
dt
1

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O : Ke = 4, est une constante pour amplifier le signal venant du correcteur, d est le


symbole de drivation , = 0.5 sec est un temps de retard pur.
Le four est dcrit par lquation direntielle suivante : T.

dTf (t)
+ Tf (t) = Kf Q(t)
dt

o :T = 10 sec, Kf = 0.5 [ c/w].


Le capteur : La sortie du capteur T s(t) dlivre un signal lectrique de 4-20mA
proportionnel la temprature du four Tf (t) dun chelle [40 c 200 c]. On dduit
alors lquation liant ces deux variables : Ts (t) = 0.1Tf (t).

Questions

2.1

Configuration 1:

Ip ferm.

Ii , Id et If ouverts (perturbations nulles,

Qa=0).

1. En appliquant un signal de commande partir du rgulateur de 2,5 mA (en


mettant Kr = 1) , la rsistance thermique se chaue et dlivre alors une puissance
Q(t). A quelle moment te cette puissance atteint 1000 watt.
A te = 100.5s
B te = 101s
C te = 91s
Rponse : A : Q=4*2.5*(t-0.5)=1000 t = 100.5s

2. La phase () et le module du systme L() en boucle ouverte sont :

A L() = 10 [log(Kr ) + log(4) log()] 10 log(1 + 10 2 ) + 20 log(5) 20,


() = /2 0.5 arctg(10)

BL() = 20 [log(Kr ) + log(4) log()] 10 log(1 + 100 2 ) + 20 log(5) 20,


() = /2 0.5 arctg(10)

C L() = 20 log(Kr ) + log( 4 ) 10 log(1 + 100 2 ) + 20 log(5) 20,


() = /4 0.5 arctg(10)

Rponse : B

2.2

Configuration 2:

Ip et If ferms. Ii et Id ouverts (perturbations nulles,

Qa=0)

3. Dans cette nouvelle configuration, loprateur veut que la temprature de sortie

suive une consigne dfinie par une trajectoir . A titre dexemple pratique dans les
procds de mtallurgie, on chaue par pallier les pices. Ce profil de temprature est
donn figure 1c par les 3 zones (lquation du profil de temprature est donne pour
chaque zone) . La prcision de rgulation (erreur statique) est importante. Dans ce

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cas, sans aucun calcul pralable, lerreur statique (pour un systme stable) sera pour
les zone 1, 2 et 3 respectivement:

A constante, nulle et infinie


B infinie, constante et nulle
C nulle, nulle et constante
Rponse : C : On est en prsence de deux intgrteurs (PI 2 ) le correcteur et llment
chauant. Cest un systme de classe 2.

4. On utilise toujours cette configuration. On considre maintenant que la dy-

namique du four est un retard pur, la nouvelle fonction de transfert est alors :
_
w(p)F = 0.5e F p . F est le temps de retard pur du four. Les autres lments
gardent les mmes dynamiques donnes. La stabilit du systme en tat ferm dpendra alors de deux paramtres F et du gain du correcteur Kr . Le domaine dinstabilit
est :

2
0.5 + F
2.5
B Kr >
0.5 + F
2.5
C Kr <
0.5 + F
A Kr >

Rponse : B . Les conditions de stabilit par le critre de Nyquist : Il faut rsoudre le


systme suivant :

Aou () = 4 0.5 0.1 Kr > 1


ou () = 0.5 2 F =

5. On utilise la configuration de la question 4. Ayant le systme stabilis, on veut


acher un gain Kr qui assure en boucle ferme une marge de phase (MP) de 3/10.
Ce gain Kr est de:
2
A Kr =
0.5 + F

B Kr =
0.5 + F
.10
CKr =
(0.5 + F ) 3
Rponse : B . Les conditions de stabilit par le critre de Nyquist et dfinition de la marge
de phase sur le plan de Nyquist ou de Black. Il faut alors rsoudre le systme suivant:

Aou () = 4 0.5 0.1 Kr = 1


MP = (0.5 + 2 + F = 3
10

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continu en
6. On dcide de remplacer la fonction de transfert e p par une fonction
f 0 (0)
la dveloppant en srie de Taylor la fonction e p : (f (t) = f (0) + 1! + ...) Pour
1
assez petit, on a alors : e p =
. Remplacez donc la fonction de transfert
1+ p
4
1
de llment chauant par w(p)F =
. tant maintenant un paramtre
1 + p p
variable. Les fonctions de transfert des autres lments (four et capteur restent les
mmes). Quelle sera la valeur du gain en boucle ferme pour assurer une marge de
gain (MG) de 20log(2) en db.

10 +
A Kropt =
4
10 +
BKropt =
2
10 +
CKropt =
4

/2

Rponse : C . Les conditions de stabilit par le critre de Routh Hurvitz.


En tat ferm .
0.2Kr
W (p)F =
p (1 + p) (1 + 10p) + 0.2Kr
,
Df (p) = 10 p3 + p2 (10 + ) + p + 0.2Kr
Gain critique Krcr donnant le pompage est alors de : Krcr =
pour MG=2, Kropt = Krcr/2

2.3

Configuration 4 (PID):
nulles, Qa6=0)

10+
2

MG = 1

Ip , Ii , Id et If ferms. PID (perturbations non

7. Avec la mmes configuration que la question 6, mais on utilise un PID. On ache


la valeur du gain obtenu dans 6 (soit Kr = Kropt ). On veut alors trouver les valeurs
de Ti et Td du correcteur qui compensent (annulent) la dynamique de lensemble fourlment chauant. Quelles sont les valeurs de Ti et Td et quel serai alors le temps de
rponse en boucle ferme (Tpr ) :
10 +
10
10 +
Kropt et Tpr = 3.
ATi =
, Td =
.
Kropt
10 +
0.2.Kropt
10 +
1
BTi =
, Td = et Tpr =
Kropt
0.2Kropt
10 +
3
C Ti =
, Td = /2 et Tpr =
Kropt
Kropt
Rponse : A . On compense la dynamique du systme commander par celle du PID.
On calcule les paramtres du correcteur tel que le polynme caractristique du systme
commander (dnominateur) soit identique au polynme du numrateur du rgulateur .

en tat ouvert : W (p) =

0.2
(KroptTi p + 1 + Ti Td p2 )
, WP ID (p) =
p (1 + p) (1 + 10p)
Ti p
4

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do:

Kropt.Ti p + 1 + Ti Td p2 (1 + p) (1 + 10p) 10 p2 + p(10 + ) + 1


Ti =

10+
, Td
Kropt

10 Kropt
10+

Le systme en boucle ouverte sera alors W ou(p) =

0.2
Ti p

Ti
0.2
10+
En boucle ferme on aura : W f (p) = Ti p+0.2
= Ti 1 Tpr = 3. 0.2
= 3. 0.2.K
ropt
p+1
0.2
-

8. Avec la mme configuration que la question 6, et avec un PID, on veut dterminer


par la mthode pratique de Ziegler et Nichols les paramtres du PID. Je suppose que je
connais le modle du systme, cest celui donn en question 6, donc je peux calculer le
gain critique de pompage. Soit T la valeur de la priode de pompage que vous supposez
connue. Alors les paramtres du PID sont :

10 +
(0, 85 T )
10 +
, Ti =
, Td = T
(1.7 ) 4
10 +
13.3
10 +
(0, 85 T )
T 10 +
BKr =
, Ti =
4 , Td =
.
3.4
10 +
26.6 2
10 +
T
T
C Kr =
, Ti = , Td =
3.4
4
4
A Kr =

Rponse : B . Voir le polycopi (Tableau de Ziegler et Nichols).

9. Vous avez un PID, une perturbation peut survenir (voir le schma de la figure1b.
On considre maintenant que la consigne est fixe TC0 . Un perturbation sur la
temprature ambiante dun chelon TB0 est introduite. La sortie du four T s va tendre
alors aprs le processus transitoire vers :

A la valeur de consigneT C0
B vers TB0 .
C vers zro
Rponse : A .
10. Vous remarquez que vous narrivez pas rguler la temprature avec un PID

cause de la grande dynamique du systme global. Afin de diminuer la dynamique


global et compenser les perturbations issues de llment chauant, vous proposez alors
:

A de diminuer la constante de temps du four T


B de mettre une rgulation cascade sur la puissance de chaue,
C de mettre un PI rgulateur
Rponse : B .