Universidad tecnolgica de chile Inacap

Control de sistemas automticos

Abril 2015

Resumen del primer captulo

de: sistema de control para la
ingeniera

Nombre: Ral caceres arenas.

Seccin: 429.

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Captulo 1
Introduccin:
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones, no somos los nicos creadores de sistemas controlados automticamente, ya que
estos sistemas tambin existen en la naturaleza.

Definicin de un sistema de control

Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de controlar las
salidas de los procesos.

Ventajas de los sistemas de control

Son cuatro razones bsicas:

Amplificacin de potencia
Un sistema de control puede producir la amplificacin o ganancia necesaria de potencia.

Control remoto
Los sistemas de control tambin son tiles en lugares remotos o peligrosos.

Comodidad de forma de entrada

Tambin se pueden usar sistemas de control por comodidad de cambiar la forma de
entrada

Compensacin por perturbaciones

La capacidad de compensar debido a las perturbaciones; el sistema debe ser capaz de dar
la salida correcta, incluso con una perturbacin.

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El ingeniero de sistemas de control
El diseo de sistemas de control en un promisorio campo de accin. En el cual es posible aplicar el
talento de ingeniera. Estos requisitos comprenden especificaciones sobre la operacin total de un
sistema, funciones de subsistema y la interconexin entre estas funciones, que incluye los
requisitos de interface, el diseo de hardware y software, as como planes y procedimientos de
prueba.
En todas las fases de creacin de un proyecto, desde conceptos, diseo hasta prueba. En la fase de
diseo, el ingeniero de sistemas de control puede efectuar la seleccin, diseo e interface de
hardware, que incluye diseo total de los subsistemas para satisfacer requisitos especficos.
La comprensin de los sistemas de control posibilita que los estudiantes de todas las ramas de la
ingeniera hablen un lenguaje comn y que valoren y tengan de adecuado conocimiento de las
otras ramas.

Caractersticas de respuesta y configuraciones de un sistema.

Hay dos importantes configuraciones de los sistemas de control:

Lazo abierto
Lazo cerrado

Y vemos como una computadora digital forma parte de la configuracin de un sistema de control.

Entrada y salida
Un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada o estimulo dado. La
entrada representa una respuesta deseada; en cambio la salida es la respuesta real.

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Dos factores hacen que la salida sea diferente de la entrada:
1. Comprese el cambio instantneo de la entrada contra el cambio gradual de la salida.
El estado cambia en una forma que est relacionada con el dispositivo fsico y con la
manera que adquiere o disipa energa. A esta parte de respuesta la llamamos respuesta
transitoria
2. Un sistema fsico aproxima su respuesta a estado estable, que es su aproximacin a la
respuesta comandada o deseada.
Existe una diferencia en el estado estable la cual llamaremos error en estado estable, que no
existe solo en un sistema de control defectuoso, ya que con frecuencia un error de estado estable
inherente en el sistema diseado, y el ingeniero de sistemas de control determina si el error lleva
a una degradacin importante de las funciones del sistema.

Sistemas en lazo abierto

Un sistema en lazo abierto formado por un subsistema llamado transductor de entrada, que
convierte la forma de entrada empleada del controlador. El controlador maneja un proceso. La
entrada se denomina referencia, mientras que la salida se puede llamar variable controlada.
Otras seales pueden ser las perturbaciones se muestran agregadas al controlador y a las salidas
del proceso por medio de puntos suma que dan una suma algebraica de sus seales de salida por
medio de signos asociados.
La caracterstica distintiva de un sistema de lazo abierto es que no puede compensar ninguna
perturbacin que se sume la seal de actuacin del controlador.
La salida de un sistema de lazo abierto se ve corrompida no solo por seales que suman a las
seales de comando, sino tambin de la salida.
Los sistemas en lazo abierto, entonces, no corrigen perturbaciones y simplemente se comandan
por la entrada

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Sistemas en lazo cerrado
Un transductor de salida, o detector, mide la respuesta de salida y la convierte en una forma
empleada por el controlador.
En primer punto suma entrega la suma algebraica de la seal proveniente de la entrada y la seal
de la salida, que lleva por medio de la trayectoria de realimentacin, que es la trayectoria de
retorno desde la salida al punto suma, la seal de salida se resta de la seal de entrada. El
resultado, generalmente, recibe el nombre de seal de actuacin; en sistemas donde los
transductores de entrada y salida tienen ganancia unitaria, el valor de la seal de actuacin es
igual a la diferencia real entre la entrada y salida. Bajo esta condicin la seal de actuacin de
llama error.
El sistema en lazo cerrado compensa perturbaciones al medir la respuesta de salida y comparando
esa respuesta con la de entrada en el punto de suma, si hay alguna diferencia, el sistema acciona
la planta para hacer la correccin y si esta diferencia no existe el sistema no acciona la planta.
Tiene ventajas: mayor precisin, menos sensibles al ruido, a perturbaciones y cambios en el
entorno.
Por otra parte los sistemas de control en lazo cerrado son ms complejos y ms costrosos que los
sistemas de control en lazo abierto.

Sistemas controlados por computadora

La ventaja de usar una computadora es que muchos lazos pueden ser controlados o compensados
por la misma y est tambin puede efectuar funciones de supervisin.

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Objetivos del anlisis y diseo

Los sistemas de control son dinmicos: responden a una entrada al experimentar una respuesta
transitoria antes de llegar a una respuesta en estado estable que, por lo general, se asemeja a la
entrada; y tienen tres objetivos bsicos del anlisis y diseo de los sistemas.

Respuesta transitoria
Ajustamos parmetros o diseamos componentes para obtener una respuesta transitoria deseada
(ni tan brusca, ni tan leve), que es el primer objetivo del anlisis de diseo.

Respuesta en estado estable

Analizamos el error en estado estable de un sistema y luego diseamos una accin correctiva para
reducir el error en el estado estable, que es el segundo objetico del anlisis y diseo.

Estabilidad
La respuesta total de un sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada;
Una respuesta libre describe la forma la forma en que el sistema disipa o adquiere energa.
La forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada

respuesta total = respuesta libre + respuesta forzada

Para que un sistema de control sea til, la respuesta libre debe:

1. Finalmente aproximarse a cero
2. Oscilar
Otras consideraciones:

La seleccin del hardware

Las dimensiones
Las finanzas de este
Y un diseo robusto

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Proceso de diseo
Establecemos una secuencia ordenada para el diseo de sistemas de control realimetados

Paso 1. Transformar los requerimientos en un sistema fsico

Con el uso de los requerimientos, se determinan las especificaciones de diseo como la respuesta
transitoria deseada y la precisin en estado estable.
Paso 2. Trazar un diagrama en bloques funcional
El diseador ahora traduce una descripcin cualitativa del sistema en un diagrama de bloques
funcional que describe los componentes del sistema y muestra sus interconexiones. En este punto
el diseador puede elaborar una distribucin detallada del sistema.
Paso3. Crear un diagrama esquemtico
Una vez elaborada la descripcin de un sistema fsico, transforma el sistema fsico en un diagrama
esquemtico. El diseador empieza con una representacin sencilla del diagrama esquemtico y,
en fases subsiguientes de la secuencia de anlisis y diseo.
Las decisiones tomadas al crear el diagrama esquemtico surgen del conocimiento del sistema
fsico, de las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento del sistema y de experiencias
prcticas.
Paso 4. Crear un modelo matemtico (diagrama en bloques)
Una vez trazado el diagrama esquemtico, el diseador utiliza leyes fsicas. Junto con de
simplificacin. Para hacer un modelo matemtico del sistema.
Paso 5. Reducir el diagrama de bloques
Los modelos de un subsistema estn interconectados para formar diagramas de bloques de
sistemas grandes, para evaluar la respuesta del sistema necesitamos reducir este diagrama de
bloques del sistema a un solo bloque con una descripcin matemtica que represente su sistema
desde la entrada hasta su salida.
Paso 6. Analizar y disear
Analiza el sistema para ver si las especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeo
pueden ser satisfechos por simples ajustes de los parmetros del sistema, se utiliza seales de
entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el diseo.

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Preguntas de repaso:
1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control realimentados
R: Misiles guiados, control automtico de ganancia en receptores de radio, antena de
seguimiento por satlite
2. Mencione tres razones para usar sistemas de control realimentados y por lo menos una
razn para no usarlos
R: S - ganancia de potencia, control remoto, conversin de parmetros;
No - Gastos, complejidad
3. De tres ejemplos de un sistema de lazo abierto
R: Motor, filtro de paso bajo, la inercia soportado entre dos cojinetes
4. Funcionalmente, Cmo difieren los sistemas en lazo cerrado respecta a de aquellos de
lazo abierto?
R: Los sistemas de bucle cerrado para compensar las perturbaciones mediante la medicin
de la respuesta, comparndolo con la respuesta de entrada (la salida deseada) y, a
continuacin, la correccin de la respuesta de salida.
5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema de control realimentado
no sera diferencia entre entrada y salida
R: Bajo la condicin de que el elemento de retroalimentacin es otra que la unidad
6. Si la seal de error no es la diferencia entre entrada y salida con que nombre genrico
podemos describir un error?
R: seal de accionamiento
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en lazo
R: subsistemas mltiples pueden compartir el tiempo del controlador. Cualquier ajuste al
controlador puede ser implementado con simples cambios de software
8. Mencione tres criterios de diseo principales para los sistemas de control
R: Estabilidad, respuesta transitoria, y el error de estado estacionario
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema
R: El estado de equilibrio, transitoria

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10. Fsicamente Qu ocurre a un sistema que es inestable?
R: De ello se desprende una respuesta transitoria creciente hasta que la respuesta de
estado estable ya no es visible. La sistema o bien destruirse a s misma, llegar a un estado
de equilibrio debido a la saturacin en la conduccin amplificadores, o topes afectadas
11. a qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
R: La respuesta transitoria
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la respuesta
transitoria cierto o falso?
R: Verdadero
13. Mencione tres planteamientos del modelado matemtico de sistema de control
R: Transferencia, espacio de estado, ecuaciones diferenciales, Funcin de transferencia
14. Brevemente describa una de sus respuestas a la pregunta 13
R: la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial Espacio de estado - la
representacin de una ecuacin diferencial de orden n como n de primer orden
simultnea ecuaciones diferenciales Ecuacin diferencial - Modelado de un sistema con su
ecuacin diferencial.