Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Elctrica

Laboratorio de:
Dinmica aplicada

Anlisis de respuesta transistoria

Estudiante:
Yeshai Daniel Benitez 4-764-1124

Fecha de entrega:
Viernes 7 de noviembre

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM FACULTAD DE INGENIERA

ELCTRICA LICENCIATURA EN INGENIERA ELECTROMECNICA DINMICA
APLICADA LABORATORIO No. 8
Anlisis de Respuesta Transitoria
Jacqueline Quintero

1. Introduccin
La manera en la cual un sistema dinmico responde a una entrada, expresada como una
funcin del tiempo, es llamada respuesta en el tiempo. La respuesta transitoria se refiere al
proceso generado en pasar desde el estado inicial al estado final; corresponde a los trminos que
caen a cero cuando t ^ ro. Mientras que, la respuesta de estado estable es la parte de la solucin
que permanece despus de que los trminos transitorios desaparecen; se refiere al
comportamiento de la salida del sistema cuando t ^ ro.
Es posible calcular la respuesta de un sistema si se conoce la naturaleza de la seal de
entrada y el modelo matemtico del sistema. MATLAB tiene una excelente coleccin de
comandos y funciones tiles para el anlisis de respuesta transitoria [3], [1], [2]. En particular,
se estudiar en este laboratorio, cmo evaluar la respuesta a escaln, respuesta a impulso y
respuesta a entradas simples.

2.

Objetivos

Utilizar las herramientas especializadas que ofrece Matlab para el anlisis de sistemas
dinmicos.
Simular la respuesta temporal de los sistemas dinmicos.
Analizar el comportamiento de los sistemas dinmicos.

3.

Fundamento Terico
3.1.

Anlisis de Respuesta Transitoria

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema se especifican en trminos de la

respuesta transitoria ante una seal de prueba. Las seales de prueba que se usan regularmente
son funciones escaln, rampa, impulso y funciones armnicas Por conveniencia al comparar
respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial
estndar de que el sistema est en reposo al inicio,

Figura 1: Curva de respuesta escaln unitario

por lo cual todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las ca ractersticas
de respuesta se comparan con facilidad. Las caractersticas de la respuesta transitoria incluyen:
td tiempo de retardo
tr tiempo de subida1.
tp tiempo pico
Mp sobreelongacin
ts tiempo de asentamiento
ess error de estado estable
estas caractersticas se obtienen de la respuesta a un escaln unitario (observe la figura 1).
Las funciones de la toolbox de MATLAB utilizadas para generar respuestas temporales ante
entradas variadas se resumen en la tabla 1.
Funcin
Descripcin

1En Matlab el tiempo de subida se define como el tiempo que

tarda la curva en pasar del 10 % al 90 % de su valor final
3

step

Simula la respuesta de un sistema lineal ante una entrada escaln. Si

el comando tiene argumento en lado izquierdo [y, x, t], se obtienen
matrices con tantas columnas como salidas o estados y tantas filas
como elementos en t.
num y den son el numerador y denominador de la funcin de transstep(num,den,t)
ferencia, t es opcional y es el tiempo de simulacin Obtiene la
respuesta para un sistema de control definido en el espacio de estado.
step(A,B,C,D, iu, t) iu es un ndice que especifica que entrada se va a usar para la
respuesta, para los sistemas de multiples entradas. Obtiene la
step(sys)
respuesta escaln de un sistema previamente definido por una funcin
de transferencia (tf) o por una ecuacin de estado (ss)
impulse
lsim(sys,u,t)
ginput(n)

damp(sys)

dcgain

Simula la respuesta a una funcin impulso. La sintaxis es como la

descrita para la funcin step.
Simula la respuesta de un sistema dinmico ante una entrada aleatoria
Devuelve los valores de un determinado punto en la grfica colocando
el cursor con el ratn. n es opcional y determina el nmero de puntos
que sern identificados. Oprima return para salir del modo ginput y
que se imprima los resultados.
Permite obtener la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento
del sistema. Si existe un tercer argumento a la izquierda devuelve
adems los polos del sistema.
Evala la ganancia esttica (s = 0) para un sistema LTI, en otras
palabras el valor de estado estable.

Cuadro 1: Funciones de Matlab para anlisis de respuesta transitoria

4.

Procedimiento experimental
4.1.

Respuesta ante una entrada escaln

La respuesta de este sistema ante una entrada escaln puede obtenerse usando Matlab
efectuando los siguientes pasos:
Cree un nuevo scrip de Matlab y gurdelo con un nombre apropiado. Es una buena
prctica que inicie sus funciones o scrips con un comentario sobre la aplicacin que
va a desarrollar
Descripcin
Z = 0,2 Z = 0,4 Z = 1,0 Z = 3
tiempo de retardo
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongacin
Tiempo de asentamiento
4

Cuadro 2: Caracterstica de las respuestas para los sistemas de segundo orden, wn = 1,0
Defina las variables que se van a emplear. Observe la ecuacin 1, se necesita dos variables
una para la frecuencia natural y otra para el factor de amortiguamiento. Use wn y z,
respectivamente. En este ejemplo se usar una frecuencia natural igual a 1, y se evaluar
las respuestas para factores de amortiguamiento entre 0 y 5. Escriba:
wn=l;
zeta=[0:0.1:0.9, 1,2,3,5];
Tambin es necesario crear una matriz que guarde la respuesta total del sistema y el
tiempo, para que sea el mismo vector para todos los grficos.
t=0:.1:12;
Para evaluar la respuesta para cada valor de z, se utiliza un lazo for:
f o r z-zeta
G=tf(wn~2,[1,2*z*wn,wn~2]);
y=step(G,t);
yy=[yy y];
end
Grafique la respuesta:
plot(t ,yy); grid
Para observar mejor el comportamiento de la seal de salida versus el cambio en el valor
de Z se utilizar un grfico de superficie:
figure
suri(zeta,t,yy)
Edite sus grfico, coloque el ttulo, etiquete los ejes y las curvas para el grfico en 2D.
Incluya una impresin del scrip y el grfico en su reporte de laboratorio.
y.

Utilice el comando ginput o elija del men datos del cursor , para completar la tabla 2, en
los espacios que puedan ser llenados. Ampli el tiempo en su script y ejecute de nuevo, si es
necesario.
Si grafica directamente con step, Matlab le ofrece la opcin de encontrar las caractersticas de
la respuesta como un men especial del grfico. Grafiquemos la respuesta

5. Resultados
Para el impulso

Script
wn=1;
zeta=[0:0.1:0.9, 1,2,3,5];
yy=[];
for z=zeta
G=tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);
y=step(G,t);
yy=[yy, y];
end
plot(t,yy); grid
figure
surf(zeta,t,yy)

Descripcin
tiempo de retardo
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongacin
Tiempo de asentamiento

Z = 0,2
1.2
1.7
3.2
0.6
20.1

Z = 0,4
1.15
1.90
3.4
0.33
10.8

Z = 1,0 Z = 3
1.72
4.4
10.05 52
debajo debaj
debajo o
debaj
o
8.25
16

Z = 0,4
1.90
3.4
0.33
7.9

Z = 1,0 Z = 3
4.25
12.8
debajo debaj
o
debajo debaj
o
6.05
25.3

Script2
wn=1;
z=[0.2,0.4,1.0,3.0];
G=[];
t=0:.1:20;
for n=1:4
G=[G,tf(wn^2,[1,2*z(n)*wn,wn^2])];
end
step(G(:,1),G(:,2), G(:,3), G(:,4),t);

Descripcin
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongacin
Tiempo de asentamiento

Z = 0,2
1.7
3.2
0.5
18.5

Descripcin de la caractersticas de la curva de respuesta

Factor
Tiempo Pico
Tiempo en
asentarse

0.2
1.5
19

0.4
1.5
9.8

1
1.12
6.72

3
0.5
25.2

6. Conclusiones
-

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite
tener una idea acerca del comportamiento intrnseco del sistema.

Un sistema se representa matemticamente a travs de su funcin de transferencia.

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios
abruptos en su entrada
Una seal de entrada del tipo escaln nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es
decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario.

7. Referencias
[1] Rao Dukkipati. Analysis and Design of Control System Using Matlab. New Age
International, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2006.
[2] Rao Dukkipati. Matlab and Introduction with Applications. New Age International,
4825/24, Ansari Road, Daryaganj, New Delhi - 110002, 2010.
[3] Dingy Xue, Yang Quan Chen, and Atherton Derek. Linear Feedback Control Analysis and
Design with MATLAB. SIAM, 2007.
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