ESCUELADEINGENIERAAERONUTICAYDELESPACIO

VIBRACIONES

12/01/2015

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Problema#1

Sedeseadisearelsistemadesuspensinparaeltrasladodeunvehculoespacialasu
basedelanzamiento.Paraelloelvehculosecolocasobrelaplataformadeuncamin
cuyo sistema de suspensin en cada eje posee una rigidez equivalente k. El
amortiguamiento del sistema de suspensin se desprecia. El vehculo espacial se
coloca sobre dos elementos elsticos de amortiguamiento tambin despreciable de
rigidezk1.LamasadelvehculoespacialesMysumomentodeinerciarespectodesu
cdg es Iv. Por su parte la plataforma del camin tiene una masa despreciable y un
momento de inercia Ip. Los centros de gravedad del vehculo espacial y de la
plataformaestnsobrelamismavertical.(verfigura)

k1

L/2

yp

k1

L/2

Sepide:
1) Enfuncindelascoordenadasgeneralizadasrepresentadasenlafiguradeterminar
laenergacinticaypotencialdelsistema.(1punto).
2) Aplicar las ecuaciones de Lagrange a las coordenadas anteriores. Como el
desplazamiento vertical de la plataforma no esta asociado a ninguna masa es del
tipo medio grado de libertad. Eliminar dicho grado de libertad en funcin de los
otrostresysustituirloenlasecuaciones.Obteneraslasecuacionesdelsistemade
3gradosdelibertad.(4puntos)
3) Suponiendok1=k,yllamandorv2=Iv/M,rp2=Ip/M.obtenerlaecuacincaracterstica
paraelclculodelasfrecuenciaspropias.(1punto)
4) Enelcasoderv2<<rp2,demaneraquetrminosdelorden(rv2/rp2)sean
despreciablesfrenteatrminosdelordenunidadypara<8,obtengalastres
frecuenciaspropiasyclasifquelasdemenoramayor.(3puntos)
5) Obtengaelvalorquedebedecumplirparaquelamenorfrecuenciadelsistema
seamayorqueunaciertafrecuenciadereferenciaref. (1 punto)

Problema #1

1) En funcin de las coordenadas generalizadas indicadas en el enunciado las

expresiones de la energa cintica y energa potencial son
1
1
1
T My 2 I v 2 I pp2
2
2
2
2

1
L
L 1
L
L
U k1 y y p p k1 y y p p (1punto)
2
2
2 2
2
2
2
2
1
1
k y p p L k y p p L
2
2
2) AplicandolasecuacionesdeLagrangeseobtiene

My 2k1 y 2k1 y p 0
L2
L2
I v k1 k1 p
0
2
2
2k1 y 2k1 y p 2ky p 0
I pp k1

L2
L2
k1 p 2k p L2 0
2
2

De la tercera de las ecuaciones se puede eliminar la coordenada yp en funcin de la

coordenadayobtenindose y p
obtiene

0
0

las

0
Iv
0

ecuaciones

k1
y quesustituyendoenlasecuacionesanterioresse
k k1

para

2k1k
k k
1
0
y

0 0
I p p

el

sistema

de

grados

de

libertad

y 0
L2
k1
0 (4puntos)
2

0
k1
2 p
2k L
2

L2
2
L2
k1
2
k1

3) La ecuacin caracterstica para el clculo de las frecuencias propias con

k1 k ; I v rv2 M ; I p rp2 M
k

2
2M
1
0
0

es

L2
k 2 rv2 M
2
L2
k
2

L2
k
2
k(

2) L2 2 rp2 M

Obiencomo
2
2

L2
2
L
2
2
2 2
2 2
M k rv M k 2 L rp M k 0
k
1
2

2
2

(1punto)

4) De la ecuacin caracterstica se ve que una de las frecuencias propias es 1

2

k 2

M 1

dondeelsubndice1noindicaqueestafrecuenciasealamenorhastaquenosedemuestre.De
la parte entre corchetes se obtiene dividiendo toda la ecuacin por

rp2 M 2

 4 rv2 2

k 2 L4
r2
k L2
v2 4 2 2 0 , cuyas soluciones son para valores
M 2
rp
M rp

r
pequeosde v
rp

k 4 L2
k L2
2
2

; 3
2
M rp2
M 2rv2

2
2 r2 8
12
rp
1 ;

1 por
Comparandolasfrecuenciasseobservaque 22 v2
3 rp
22 1 2 L2
lotantolamenorfrecuenciaes1yelordendelasmismases1<2<3.(3puntos).
5) Tomando entonces la menor frecuencia la condicin a imponer es

2
ref
k

M (1punto).
obtieneque debedesermayorque
2
2 ref
k

k 2
ref y se
M 1

6) ESCUELADEINGENIERAAERONUTICAYDELESPACIO

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Problema#2

Una atraccin de feria se puede representar mediante un modelo simple como el

mostradoenlafigura.Elsoporteprincipalsecomponedeunamasapuntual6mcerca
del suelo y una masa 3/4m en el extremo superior. La unin al suelo se puede
caracterizarcomounelementoelsticoderigidez4Kyunamortiguadorviscoso4F.
Lascaractersticasdelaseccinsuperiorsepuedeasimilaraunelementoelsticode
rigidezKyundisipadorviscosodeconstanteF,talesqueK=50F.
ElelementomvildelaatraccinestformadoporunelementodelongitudLdemasa
despreciableeinfinitamentergidoquegirasinrozamientoyconvelocidadangular
constantealrededordeunejeenlamasasuperiordelsoporte.Enelotroextremode
esteelementoseencuentraelhabitculodelaatraccinquesepuedeconsideraruna
masapuntualdemasa m.

Sepide:
1) Energacintica,dedisipacinypotencialdelsistemaenfuncindelas
coordenadasgeneralizadasrepresentadasenlafigura(2puntos)
2) AplicarlasecuacionesdeLagrangeparaobtenerlasecuacionesdevibracindel
sistemaalrededordelaposicindeequilibrio.(2puntos)
3) Obtenerlasfrecuenciaspropias,loscoeficientesdeamortiguamientoylos
modospropiosdelsistema(nonormalizados).(3puntos).
4) Obtenerlarespuestapermanentedelsistemaenfuncindelosparmetrosdel
sistema.(2puntos)
5) Determinarlaecuacincaractersticaquepermitiradeterminarlasvelocidades
angularesdefuncionamientodelaatraccinparalascualeslamasams
cercanaalsuelonosemueve.(1puntos)

q2
L
K
F
q1

6m
4K

4F


PROBLEMA#2

1)Tomandolascoordenadasgeneralizadasq1yq2alrededordelaposicinde
equilibriolasenergascintica,potencialylaenergadedisipacinresultan
1
13
11
2
2
6mq12 m q22 m Lcos(t ) q2 Lsen(t )

2
2 4
2 4
1
1
Energapotencial U 4 Kq12 K ( q2 q1 ) 2
2
2
1
1
Funcindedisipacin D 4 Fq12 F ( q2 q1 ) 2

(2puntos)
2
2
Energacintica T

2)LaaplicacindelasescuacionesdeLagrangeparaq1yq2conducealasecuaciones
delsistema,queenformamatricialson
x1 5 F
6m 0

0 m

x2 F

F x1 5 K

F x2 K

K x1

2
K x2 m L cos(t )
4

(2puntos)

3)Comoseobservaenlaecuacin,lamatrizdedisipacinpuedeexpresarseenla
forma F J K porloquepuedeaplicarselaformulacindeamortiguamiento
proporcional:losmodospropiossernlosdelsistemaconservativomientrasquelas
frecuenciasnoconservativassernfuncindelasconservativasenla
forma nc c 1 2 dondeelcoeficientedeamortiguamientosedefinecomo

c con 0 y 0.02
2c
2
Haciendo q q0 et seobtieneLaecuacincaractersticadelsistemaconservativo
11 k 2 2 k 2

0 dedondeseobtienenlasfrecuenciasconservativas
6 m
3 m2
1K
4K
.Lasfrecuenciasdelsistemaamortiguadosonentonces
1c
2 c
2m
3m

0.02 1 K
1

2 m
2

0.02 4 K
1 1c
2 2 c 1
.Losmodospropios
3 m
2
1 / 2
1 / 3
correspondientessinnormalizarresultan 1 1
(3puntos)

1
1

4)Larespuestapermanentedelsistemapuededeterminarseatravsdelamatrizde
1

transferenciadelsistema H (i ) K i F 2 J
q1 (t )
1 K 2 m i F

q2 (t ) i K i F

K i F

con
1
2
2
5 K 6m i 5 F m L cos(t )
4

i 5 K 2 6m i 5 F K 2 m i F K i F
2

(2puntos)
respuesta de la masa ms cercana al suelo ser:
K i F 1

2
q1 (t )
m L cos(t ) Su movimiento ser nulo si es nulo el mdulo del
i 4

5)

La

numerador: K i F 0 que define la ecuacin caracterstica de las velocidades

angulares de funcionamiento de la atraccin para las que no se mueve esta masa:

K 2 2 F 2 0 dedondesededucequenoexiste talque q1 (t ) 0

(1punto)


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Teora

En la figura se representa un sistema de tres grados de libertad con

amortiguamientoviscoso.Conrespectoasumatrizdetransferenciasepide:
1. Significadofsicodelos elementosH13(),H22()yH21()delamatrizde
transferenciadelsistema.(1punto)
2. Indique como podra mediante un ensayo determinar los coeficientes
anterioresdelamatriz.(2puntos)
3. Siseconociesenlosmodospropiosnormalizadosdelsistema 1 , 2 y

3 ,lasfrecuenciaspropias 1 , 2 y 3 yloscoeficientesadimensionales

deamortiguamiento 1 , 2 y 3 ,expreseloselementosH13()yH22()en
funcindelosmismos.(2puntos)

q1

q2

q3

SeaunsistemadeungradodelibertaddeinerciaJ,amortiguamientoviscosoFy
rigidezKsometidoadiferentescargas:

Paraelcasodeaplicarunacargadesueltarpidatrasunacargaesttica:
1. Determinarelinstantetinenelquelaaceleracindelsistemaesnulapara
uncasodeamortiguamientocrtico.(1punto).
2. Para un caso de amortiguamiento inferior al crtico determinar el
coeficiente de amortiguamiento del sistemaconocidos dos mximos
alternosqmax1yqmax3.(2puntos).

Paraelcasodeunacargaescaln:

3. Determinar la expresin del coeficiente del lanzamiento definido a partir

delprimermximoylarespuestaestticadelsistemaKL=qMq0/q0paraun
casodeamortiguamientomenorqueelcrtico.(2puntos)

TEORA
MATRIZ DE TRANSFERENCIA

1. H13representalarespuestadelacoordenadaq1cuandoenlacoordenada3
se aplica una carga armnica de intensidad unidad y frecuencia no
habiendoningunaotracargaexternasobreelsistema.
H22representalarespuestadelacoordenadaq2cuandoenlacoordenada2
se aplica una carga armnica de intensidad unidad y frecuencia no
habiendoningunaotracargaexternasobreelsistema.
H21representalarespuestadelacoordenadaq2cuandoenlacoordenada1
se aplica una carga armnica de intensidad unidad y frecuencia no
habiendoningunaotracargaexternasobreelsistema.(1punto)
2. Elensayoserealizaraexcitandoenlascoordenadascorrespondientespor
ejemplo mediante un excitador y midiendo la respuesta con un captador
porejemplounacelermetroenlascoordenadasamedir.(2puntos)
3. En el caso de amortiguamiento viscoso las propiedades de ortogonalidad
son * J I ; * F 2 rr ; * K r2
donde 1 2 3 y * es la matrizmodal de los modos
T

propiosconjugados.Usandolaspropiedadesdeortogonalidadlamatrizde
transferencia se expresa en funcin de los modos propios y de las
frecuencias propias y coeficientes adimensionales de amortiguamiento

* T
1
como H i 2
. El elemento H13 se
2
r 2i rr
3

expresa entonces como H13 ()

3

H 22 ()
r 1

2 r 2* r

r2 2 2i rr

r 1

1 r 3* r

r2 2 2i rr

y el H22 como

donde i r representa el elemento i del

autovectorry i* elelementoidelautovectorconjugador.(2puntos)
r

SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD

1.

Paraelcasodesueltarpida,laecuacin Jq Fq Kq 0 concondiciones
iniciales q 0 P0 K y q 0 0 y amortiguamiento crtico tiene la
P0
F
t 1 e t siendo el decremento. La aceleracin del
2J
K
P0 3
1
sistemaesentonces q t t 2 e t dedondeseobtiene tin .

forma q t

2.

(1punto)
Larespuestadelsistemaconamortiguamientomenorqueelcrticoes:
q t

P0


1 e t cos( t ) con arctan .Losmximosdela
K


2

respuestaseproducirncuandosecumpla
cos(t ) 1 tMAX 2n
n

n 0,1, 2,3...

Lostiemposdelosmximossernportanto tMAX
n

2n

n 0,1, 2,3...

Larelacinentrelosmximosconocidosserportanto:
qMAX1
qMAX 3

qMAX1
e tMAX 1
ln
tMAX 3
qMAX
e
3

4
4

tMAX 3 tMAX 1
2

Lo que permite determinarelcoeficiente de amortiguamiento a partir de

lasposicionesconocidas.

(2puntos)

3.

Larespuestadeunsistemaconamortiguamientosubcrticoaunacarga
2

P0
t

escalnesdelaforma q t 1 1 e cos(t ) con

K

arctan .Losextremoscorrespondena

P0

1 e t cos( t ) sin(t ) 0 dedondeseobtieneel
K

P

tiempodelprimermximocomo tM y qM 0 1 e tM .Laposicin

K
P
estticavale q0 0 porloqueelcoeficientedelanzamientoser:
K
2
q q0
KL M
e t e / 1
q0
q t

(2puntos)