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Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD -

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Escuela: Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera


Curso: Control Digital

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Gua Integrada de Actividades


Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
En la estrategia de aprendizaje basado en proyectos (ABPr) los participantes trabajan individual y colaborativamente un tema de
inters con la posibilidad de acceder a informacin actualizada y referencia bibliogrfica para apoyar el aprendizaje.
El curso es de carcter metodolgico y se compone de dos (2) crditos. Est dividido en dos (2) unidades, se realizara una actividad
de reconocimiento, mas, en cada unidad se desarrollaran dos fases, la primera correspondiente a la parte terica (individual) y la
segunda a la parte prctica (colaborativa), esto para ejecutarse en un tiempo de diecisis (16) semanas.
Temticas a desarrollar: Actividad de reconocimiento El estudiante identifica y describe los componentes de un sistema de
control digital.
Nmero de semanas: Dos
Fecha: Febrero 2 de 2015 a
(2)
Febrero 15 de 2015
Fase de la estrategia de aprendizaje: Fase inicial
Productos acadmicos y
ponderacin de la
actividad individual
El estudiante de manera
Cada integrante del
individual presenta un
grupo realizara una
documento con los siguientes
breve presentacin
elementos:
personal, actualiza la
Portada
foto del perfil, nombra
Introduccin
el centro de la UNAD en
Objetivos
el que est inscrito y
Mapa mental
los datos para
Conclusiones
comunicarse con el
Referencias
grupo colaborativo.
bibliogrficas
Tomando como base los
Formato diligenciado de
contenidos del curso
Autoevaluacin (Anexo
ubicados en el entorno
2)
de conocimiento, el
estudiante realizar un
Adjunta el documento en
mapa mental sobre
formato PDF con el nombre
componentes de un
del estudiante y la fase de la
sistema de control
estrategia, por ejemplo:
Actividad individual

Momento de evaluacin:
Inicial

Actividad colaborativa*

Entorno: Aprendizaje practico

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
colaborativa

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Curso: Control Digital

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jorgevargas-faseinicial.pdf
Ponderacin: 25 puntos.

digital.
Temticas a desarrollar: El estudiante identifica los diferentes tipos de Sistemas de control en tiempo discreto, y desarrolla
habilidad en el manejo de un conjunto de herramientas matemticas que le permitan analizar su comportamiento y aplicacin.
Nmero de semanas: Seis
Fecha: Febrero 16 de 2015 a
Momento de evaluacin:
(6)
Marzo 29 de 2015
Intermedia
Fase de la estrategia de aprendizaje: Momento 1 -Sistemas de control digital
Productos acadmicos y
ponderacin de la
actividad individual

Actividad
individual
Fase 1
Cada estudiante
leer y comprender
los problemas
planteados y con la
ayuda de las
referencias
disponibles para la
unidad 1 resolver
de forma analtica y
prctica los
ejercicios
propuestos.
Ejercicio 1:
(a) Encuentre

El estudiante de manera
individual presenta un
documento con los
siguientes elementos:
Portada
Introduccin
Objetivos
Solucin de los
problemas planteados
Conclusiones
Referencias
bibliogrficas
Formato diligenciado
de Autoevaluacin
los

Actividad colaborativa*
Fase 2
Cada uno de los integrantes del grupo de
trabajo debe ingresar al foro, presentara
una justificacin de que herramienta de
simulacin utilizar y realizara el aporte
pertinente para el desarrollo de cada
ejercicio, durante el perodo establecido
en la agenda del curso para el desarrollo
objetivo de la actividad.
El grupo resolvern los problemas y
realizaran la simulacin en el programa
definido por el grupo.

Entorno: Aprendizaje Practico y


Colaborativo
Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
colaborativa
El grupo entregara un archivo .ZIP
que incluya:

1. Un archivo en formato .PDF con:


Portada
Introduccin
Objetivos
Desarrollo de ejercicios
propuestos
Conclusiones
Referencias usadas
Formatos diligenciados de
Ejercicio 1:
Autoevaluacin (Anexo 2) por
Desarrolle un script que convierta las
cada integrante y
funciones de transferencia de la figura

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Curso: Control Digital

valores de y(kT)
(Anexo 2)
para
k
=
0,1,2,3,4,
Adjunta el documento en
cuando:
formato PDF con el nombre
del estudiante y la fase de la
estrategia, por ejemplo:
z
Y (z )= 2
jorgevargas-fase1.pdf
z 3 z +2
(b) Obtenga
una
solucin
en
forma
de
expresin
cerrada
para
y(kT) como una
funcin de k.
Ejercicio
2:
Un
sistema tiene una
respuesta y(kT) =
kT, para k 0.
Encuentre Y(z) para
esta respuesta.
Ejercicio
3:
Encuentre
Y(z)
cuando T = 0.1
segundos, para la
funcin:

Y ( s )=

5
s ( s+2 ) ( s+10)

Ponderacin: 85 puntos.

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No. 2 del anexo de grficos en tiempo


Coevaluacin del grupo
continuo
a
sistemas
de
datos
(Anexo 3).
muestreados. Suponga un periodo de
muestreo de 1 segundo y un retenedor de 2. Los archivos .SCE (en caso de
orden cero G0(s).
usar SCILAB). Los archivos .M (en
caso de usar MATLAB).
Ejercicio 2:
La funcin de transferencia en lazo Al archivo .ZIP se le debe asignar un
cerrado de un sistema de datos nombre que tenga la siguiente
muestreados est dada por
estructura:
Codigodelcurso_NombredelGrupo y
debe colgarse en el foro de equipo
Y (z) 1.7(z +0.46)
T ( z )=
= 2
bajo el tema ENTREGA FINAL FASE 2.
R(z)
z + z +0.5
Ponderacin: 90 puntos.
(a)Calcule
la
respuesta
escaln
unitario del sistema.
(b)Suponga un periodo de muestreo

= 1 segundo y determine la

funcin de transferencia en tiempo


continuo equivalente de

T (z) .

(c) Calcule
la
respuesta
escaln
unitario del sistema continuo (no
muestreado), y compare la grfica
con el inciso (a).
Nota: Estudiante que no muestre su
desarrollo de la actividad dentro de foro,
esto es: que no presente aportes en el
foro del grupo de manera pertinente y
articulada tendr una nota total de CERO
(0).

Ejercicio
4:
Considere el sistema
de
datos
muestreados en lazo

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abierto mostrado en
la figura No. 1 del
anexo de grficos.
Determine la
funcin de
transferencia G(z)
cuando el periodo
de muestreo es T =
1 segundo.

Temticas a desarrollar: El estudiante analiza y sintetiza las funciones de transferencia de diferentes sistemas permitiendo la
bsqueda de soluciones aplicando las tcnicas de diseo y herramientas del curso.
Nmero de semanas: Seis
Fecha: Marzo 30 de 2015 a
Momento de evaluacin:
Entorno: Aprendizaje Practico y
(6)
Mayo 10 de 2015
Intermedia
Colaborativo
Fase de la estrategia de aprendizaje: Momento 2 Diseo de Sistemas de control en tiempo discreto.
Actividad individual

Productos acadmicos y
ponderacin de la
actividad individual

Actividad colaborativa*

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
colaborativa

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Curso: Control Digital

Fase 3
Cada estudiante leer y
comprender
los
problemas planteados en
la parte 1 y con la ayuda
de
las
referencias
disponibles
para
la
unidad 2 resolver de
forma
analtica
los
ejercicios propuestos.
Ejercicio 1:
El
sistema
que
se
muestra en la figura No.
3 del anexo de grficos
ilustra el control por
computador de un robot
que pulveriza pintura en
automviles.
El diagrama de bloques
del
sistema
es
el
mostrado en la figura No.
4 del anexo de graficos.
Donde

20
K G p ( s) =
s
2( + 1)
2

El estudiante de manera
individual
presenta
un
documento con los siguientes
elementos:
Portada
Introduccin
Objetivos
Solucin
de
los
problemas planteados
Conclusiones
Referencias
bibliogrficas
Formato diligenciado de
Autoevaluacin (Anexo
2)
Adjunta el documento en
formato PDF con el nombre
del estudiante y la fase de la
estrategia,
por
ejemplo:
jorgevargas-fase3.pdf
Ponderacin: 85 puntos.

Fase 4
Cada uno de los integrantes del El grupo entregara un archivo .ZIP
grupo de trabajo debe ingresar al que incluya:
foro, presentara una justificacin
de que herramienta de simulacin 1. Un archivo en formato .PDF con:
utilizar y realizara el aporte
Portada
pertinente para el desarrollo de
Introduccin
cada ejercicio, durante el perodo
Objetivos
establecido en la agenda del curso
Desarrollo de ejercicios
para el desarrollo objetivo de la
propuestos
actividad. Finalmente el grupo
Conclusiones
resolvern los problemas
y
Referencias usadas
realizaran la simulacin en el
Formatos diligenciados de
programa definido por el grupo.
Autoevaluacin (Anexo 2) por
cada integrante y
Ejercicio 1:
Coevaluacin del grupo
Considere el sistema realimentado
(Anexo 3).
mostrado en la figura No. 7 del
anexo de grficos.
2. Los archivos .SCE (en caso de
Obtenga el lugar de las races y usar SCILAB). Los archivos .M (en
determine el rango de estabilidad caso de usar MATLAB).
para K.
Al archivo .ZIP se le debe asignar un
nombre que tenga la siguiente
Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa estructura:
Codigodelcurso_NombredelGrupo y
por la funcin de transferencia
debe colgarse en el foro de equipo
bajo el tema ENTREGA FINAL FASE 4.
10

G p ( s )=

Obtenga el compensador
D(z)
requerido
para
obtener un margen de
fase de 45.
Suponga T = 0.001
segundos.
Ejercicio 2:
En la figura No. 5 del

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s (s +5)

El
objetivo
es
utilizar
un
computador digital para mejorar el
rendimiento, donde la funcin de
transferencia del computador se
representa
por
D(z).
Las
especificaciones de diseo son: (1)

Ponderacin: 90 puntos.

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anexo de grficos se
ilustra la funcin de
transferencia pulso de un
sistema. Con T = 0.01
segundos y

= 0.008

segundos.
(a) Encuentre K de tal
manera
que
el
sobreimpulso sea menor
que 40%. (b) Determine
el
error
en
estado
estacionario
en
respuesta a una entrada
rampa
unitaria.
(c)
Determine
K
para
minimizar la integral del
cuadrado del error.
Ejercicio 3:
La
ecuacin
de
un
sistema muestreado es

z 2+ ( k4 ) z+ 0.8=0
Encuentra el rango de
estabilidad para K.
Ejercicio 4:
Un
sistema
con
realimentacin unitaria,
como el que se muestra
en la figura No. 6 del
anexo de grficos, tiene
una planta

G p ( s )=

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margen de fase mayor que 45, y


(2) tiempo de establecimiento (con
criterio del 2%) menor que 1
segundo.
(a)

Disee

GC ( s )=K

s+ a
s+b

un

controlador

para alcanzar las

especificaciones de diseo. (b)


Suponiendo un tiempo de muestreo
T = 0.02 segundos, convierta

GC ( s ) a D ( z ) .
(c) Simule el sistema en tiempo
continuo en lazo cerrado con una
entrada escaln unitario.
(d) Simule el sistema de datos
muestreados en lazo cerrado con
una entrada escaln unitario.
(e) Compare y comente los
resultados de los incisos (c) y (d).

Nota: Estudiante que no muestre


su desarrollo de la actividad dentro
de foro, esto es: que no presente
aportes en el foro del grupo de
manera pertinente y articulada
tendr una nota total de CERO (0).

K
s (s +3)
6

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Con T = 0.5. Determine


si el sistema es estable
cuando K = 5. Determine
el mximo valor de K
para
mantener
la
estabilidad.

Evaluacin final por POA en relacin con la estrategia de aprendizaje: El estudiante analiza los problemas planteados
y tericamente a travs de mtodos matemticos establecen la solucin adecuada, adems de corroborar con simulacin el
comportamiento del sistema mediante las herramientas de software de modelamiento matemtico.
Nmero de semanas:
Fecha: Mayo 11 de 2015 a Mayo Momento de evaluacin:
Entorno: Aprendizaje Practico y
Dos (2)
24 de 2015
Final
Colaborativo
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y
Actividad individual
ponderacin de la actividad
Actividad colaborativa*
ponderacin de la actividad
individual
colaborativa
Cada uno de los integrantes del El
trabajo
consiste
de
dos
grupo de trabajo debe ingresar actividades (una terica y una
permanentemente
y realizar prctica), con una sola entrega.
aportes en este espacio (Foro:
Aportes al Proyecto Final) El
archivo
final
debe
estar
durante el perodo establecido comprimido y se le debe asignar un
en la agenda del curso para el nombre que tenga la siguiente
desarrollo
objetivo
de
la estructura:
actividad.
Codigodelcurso_NombredelGrupo y
debe colgarse en el foro de equipo
Actividad Terica: Ejercicios bajo el tema ENTREGA FINAL DEL
que debern ser desarrollados PROYECTO.
de forma analtica por cada uno
de los estudiantes del grupo El archivo .ZIP debe incluir:
colaborativo. Cada estudiante
debe realizar al menos un
1. Un archivo en formato .PDF
aporte significativo por cada
con el desarrollo detallado de

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ejercicio propuesto en el tema


denominado
Aportes
al
proyecto final.
Para el desarrollo de la primera
actividad se propone de la
figura No. 8 del anexo de
grficos.
Ejercicio 1: Suponga que la
funcin de transferencia de la
planta es:

G P ( s )=

10
( s+1 ) (s+2)

la situacin propuesta. Debe


incluir Portada, Introduccin,
objetivos, desarrollo de los
ejercicios, conclusiones,
referencias bibliogrficas
usadas y los formatos
diligenciados de
Autoevaluacin (Anexo 2) por
cada integrante y
Coevaluacin del grupo
(Anexo 3).
2. Los archivos .SCE (en caso de
usar SCILAB). Los archivos .M
(en caso de usar MATLAB).

Nota: Estudiante que no muestre su


(a) Calcule la constante de desarrollo de la actividad dentro de
error de posicin K P , el error foro, esto es: que no presente
aportes en el foro del grupo de
en estado estacionario ante manera pertinente y articulada
una entrada escaln unitario y tendr una nota total de CERO (0).
el tiempo de establecimiento
para la funcin de transferencia Los comentarios deben llevar una
de la planta discretizada sin argumentacin vlida y de ser
controlador en lazo cerrado.
necesario estar enmarcados en otros
(b) Disee un controlador PID documentos
debidamente
digital para que el sistema en referenciados. Estas participaciones
lazo
cerrado
tenga
un en el foro deben construir un aporte
sobreimpulso mximo de 20% y significativo para dar solucin a la
un tiempo de establecimiento propuesta planteada.
menor de 2 segundos. Suponga
que el tiempo de muestreo es

T S = 0.1 seg.
8

Ponderacin: 125 puntos.

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Ejercicio 2: Suponga que la


funcin de transferencia de la
planta es:

G P ( s )=

1
s ( s +1 )

(a) Calcule la constante de

K v , el

error de velocidad

error en estado estacionario


ante una entrada escaln
unitario para la funcin de
transferencia de la planta
discretizada sin controlador en
lazo cerrado; y el margen de
fase para la funcin de
transferencia de la planta
discretizada sin controlador en
lazo abierto.
(b) Disee un compensador
digital en adelanto-atraso para
que el sistema en lazo cerrado
tenga un margen de fase de
50 y la constante de error de
velocidad

Kv

sea

Suponga

que

muestreo

es

el

Ts

2.

tiempo

de

0.2

segundos.
Actividad
Simulacin:
Ejercicios que debern ser
desarrollados
utilizando
la
herramienta
de
software
MATLAB. Cada estudiante
debe realizar al menos un
aporte significativo por cada

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ejercicio propuesto en el tema


denominado
Aportes
al
proyecto
final.
Para
el
desarrollo
de
la
segunda
actividad se utilizar el mismo
esquema de control de la
primera actividad.
Ejercicio 1: Con los valores del
Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para:
(a) Dibujar la respuesta de la
planta

GP ( s )

en lazo cerrado

sin
controlador
ante
una
entrada escaln unitario Los
valores

de

e ss

ts

corresponden a los encontrados


en el inciso (a)? (b) Dibujar la
respuesta del sistema con
controlador en lazo cerrado
ante un escaln unitario. Los
valores
de
tiempo
de
establecimiento y sobreimpulso
corresponden a los encontrados
en el inciso (b)?
Ejercicio 2: Con los valores del
Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para:
(a) Dibujar el diagrama de
Bode de la planta

GP ( s )

El

margen de fase corresponde al


encontrado en el inciso (a)? (b)
Dibujar el diagrama de Bode
del sistema compensado. El

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margen de fase corresponde al


encontrado en el inciso (b)?

*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo


Planeacin de actividades para el
desarrollo del trabajo colaborativo
De acuerdo a los lineamientos que
componen el principio de accin
responsable, los estudiantes pueden
disear un plan de trabajo a partir de la
reflexin analtica de la agenda de
actividades, el plan de evaluacin, las
guas y las rubricas entregadas para el
desarrollo de cada actividad acadmica,
disearan una propuesta para la
planeacin de su trabajo colaborativo,
que responda a la particularidades y
necesidades de la estrategia de
aprendizaje basa en proyectos, que
movilice la estrategia que se va a
utilizar.

Roles y responsabilidades para la


produccin de entregables por los
estudiantes
A cada integrante del equipo se le da una Para la entrega de todos los productos
responsabilidad para el cumplimiento de solicitados en el curso debe tener
una tarea. Se recomienda crear dentro del presente lo siguiente:
equipo de 5 estudiantes un proceso de
generacin de normas de convivencia al
1. Si el estudiante ingresa tres das
interior del grupo, as como distribuir roles
antes del cierre de la actividad y/o
de:
realizar
menos
de
tres
(a) Lder: Dinamizador del proceso, quien
participaciones en el foro no le
se preocupa por verificar al interior del
otorgara el puntaje de participacin
equipo que se estn asumiendo las
en trabajo colaborativo.
responsabilidades individuales y de grupo,
2.
No se reciben trabajos enviados a
propicia que se mantenga el inters por la
espacios diferentes al creado para
actividad.
(b) Comunicador: responsable de la
tal fin.
comunicacin entre el tutor y el equipo.
3. No se calificaran trabajos envidado
(c) Relator: Responsable de la relatora de
fuera de la fecha y hora de cierre
todos los procesos en forma escrita.
de las actividades establecidas en
Tambin es responsable por recopilar y
la agenda del curso.
sistematizar la informacin a entregar al
tutor.
(d) Utilero: Responsable de conseguir el
Roles a desarrollar por el estudiante
dentro del grupo colaborativo

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material y/o las herramientas de acuerdo a


las necesidades del equipo para el
desarrollo de las actividades y/o procesos.
(e) Viga del Tiempo: Controla el
cronograma de tiempo establecido, y es
responsable porque el equipo desarrolle las
diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.

Recomendaciones por el docente: Hacer la revisin de los contenidos de cada unidad y de los listados de referentes bibliogrficos para apoyar el
aprendizaje, elementos multimedia y enlaces de apoyo que fortalecern las competencias esperadas. Hacer uso de las herramientas de apoyo sincrnico
como el Chat en Lnea del curso y de comunicacin asincrnica como foros y correos.
Uso de la norma APA, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)
Para mayor informacin visitar el siguiente link: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/301127/Manual_de_Normas_APA.pdf

Polticas de plagio:
Qu es el plagio para la UNAD?
El plagio est definido por el diccionario de la Real Academia como la accin de "copiar en lo sustancial obras ajenas, dndolas como
propias". Por tanto el plagio es una falta grave: es el equivalente en el mbito acadmico, al robo. Un estudiante que plagia no se
toma su educacin en serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.
No existe plagio pequeo. Si un estudiante hace uso de cualquier porcin del trabajo de otra persona, y no documenta su fuente,
est cometiendo un acto de plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las ideas de otros a la hora de presentar las
nuestras, y que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de los dems. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de otros, la
honestidad acadmica requiere que anunciemos explcitamente el hecho que estamos usando una fuente externa, ya sea por medio
de una cita o por medio de un parfrasis anotado (estos trminos sern definidos ms adelante). Cuando hacemos una cita o un
parfrasis, identificamos claramente nuestra fuente, no slo para dar reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda
referirse al original si as lo desea.

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Existen circunstancias acadmicas en las cuales, excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por
ejemplo, si un docente asigna a sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes respondan utilizando
sus ideas y palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante no deber apelar a fuentes externas an, si stas estuvieran
referenciadas adecuadamente.
Para mayor informacin visitar el siguiente link:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/434206/434206/anexo_2_polticas_sobre_el_plagio.html

ANEXO DE GRAFICOS

Figura No. 1
(Fase 1 Ejercicio 4)

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Figura No. 2
(Fase 2 Ejercicio 1)

Figura No. 3
(Fase 3 Ejercicio 1)

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Figura No. 4
(Fase 3 Ejercicio 1)

Figura No. 5
(Fase 3 Ejercicio 2)
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G ( Z )=

K {( zE ) [ T ( z1 ) ] + ( z1 )2 }
( z1 ) ( z E)

Figura No. 6
(Fase 3 Ejercicio 4)

Figura No. 7
(Fase 4 Ejercicio 1)
16

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Figura No. 8
(Proyecto Final Actividad Terica)

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Anexo 2 Formato de Autoevaluacin Individual


Nombre del
estudiante:

Grupo colaborativo

Valoracin
Baja
Entre 1 y 5

No.____

Valoracin
Media
Entre 6 y 8

Valoracin
Alta
Entre 9 y 10

Indicadores
Particip activamente en la actividad desde el inicio
de la actividad?
Solucion el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realic aportes pertinentes y asertivos que
condujeran a la solucin del problema?
Expres mis puntos de vista con claridad?
Apoy mis ideas con argumentos?
Realic las actividades asignadas con tiempo
suficiente?
Resultado final:
Debe asignarse un puntaje en cada indicador, de acuerdo a la valoracin Baja, Media o Alta, con nmeros enteros.
El Resultado Final Debe calcularse as:
Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales

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Anexo 3 Formato de Coevaluacin del grupo


Grupo colaborativo

Valoracin
Baja
Entre 1 y 5

No.____

Valoracin
Media
Entre 6 y 8

Valoracin Alta
Entre 9 y 10

Indicadores
Participaron en la actividad Todos los integrantes del
grupo colaborativo?
Todos los integrantes del grupo colaborativo se
manifestaron, desde el inicio de la actividad?
Todos los integrantes del grupo colaborativo
solucionaron el interrogante asignado?
Todos los integrantes del grupo, realizaron aportes
pertinentes y asertivos que condujeran a la solucin del
problema?
Todos los integrantes del grupo realizaron las
actividades asignadas con tiempo suficiente (Dentro de
las semanas establecidas)?
Todos los integrantes del grupo, tuvieron en cuenta las
N-etiquetas, y fueron respetuosos en sus intervenciones?
Resultado final:

Debe asignarse un puntaje en cada indicador, de acuerdo a la valoracin Baja, Media o Alta, con nmeros enteros.
El resultado final debe calcularse, as:
Calculando el Promedio de todos los puntajes, sin decimales
19

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD -

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Escuela: Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera


Curso: Control Digital

20

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006