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MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSIT FERHAT ABBAS -STIF


Facult de Technologie

Dpartement dlectrotechnique

Mmoire de Master
No. Rf. : .//2012

Prsent au Dpartement dlectrotechnique


Domaine : Sciences et Technologie
Filire
: Automatique
Spcialit : Commande des processus industriels
Ralis par :
M. Belmahdi Mohamed Amine
Thme

Modlisation et commande adaptative dun bras


manipulateur rigide 2 degr de libert
Soutenu le 27/06/2012 devant la commission dexamen compose de :
M. ABDELAZIZ MOURAD

M.C.A lUniversit de Stif

Prsident

M. REFFOUFI SALIM

M.A.A lUniversit de Stif

Directeur du Mmoire

M. BEKTACH ABDELDJABBAR

M.A.A lUniversit de Stif

Examinateur

M. BOURAHALA FAYAL

M.A.A lUniversit de Stif

Examinateur

Remerciements
Je remercie en premier lieu Allah le tout puissant pour mavoir donn la force et la volont
daccomplir ce modeste travail.
Je tiens remercier, en tout premier lieu, Mr. REFFOUFI SALIM, Directeur de ce mmoire,
Matre assistant au sein de notre dpartement, qui na pas hsit un instant donner son accord pour
llaboration de ce travail en morientant par ses prcieux conseils et ses encouragements.
Je remercie galement tous les membres du jury pour lintrt quils ont port mon travail :
M. ABDELAZIZ MOURAD
M. REFFOUFI SALIM

M.C.A
M.A.A

M. BEKTACH ABDELDJABBAR

M.A.A

M. BOURAHALA FAYAL

M.A.A

Mes remerciements vont toute ma famille, je cite en particulier, ma trs chre mre, mon pre,
mon frre et sa femme, mes surs qui mont toujours combl daffection et de soutien moral.
Je tiens galement remercier trs chaleureusement mes amis Abdenour, Ramzi et Soumia.
Sans oublier mes amis au sein de notre dpartement.
Je tiens remercier tous ceux qui mont fourni, de prs ou de loin, leur aide afin que je puisse
mener ce travail terme.

Stif, le 20 /06 /2012

SOMMAIRE

Sommaire
INTRODUCTION GNRALE .............................................................................. 1
Chapitre 01............................................................................................................................. 2
MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS ................................................... 2
1.1. Les robots industriels ....................................................................................................................................... 2
1.1.1. Introduction............................................................................................................................................................. 2
1.1.2. Historique ................................................................................................................................................................. 2
1.1.3. Classifications des robots industriels ........................................................................................................... 3
1.1.4. Applications ............................................................................................................................................................. 4

1.2. Robot manipulateur .......................................................................................................................................... 5


1.2.1. Constitution mcanique...................................................................................................................................... 5
1.2.1.1. Structure mcanique................................................................................................................................ 6
1.2.1.2. Les servomoteurs (Actionneurs) ........................................................................................................... 6
1.2.1.3. Les capteurs .............................................................................................................................................. 6
1.2.1.4. La partie commande................................................................................................................................ 7

1.3. Modlisation dun bras manipulateur ........................................................................................................ 7


1.3.1. Modlisation gomtrique................................................................................................................................. 8
1.3.1.1. Modle gomtrique direct .................................................................................................................... 8
1.3.1.2. Modle gomtrique inverse ................................................................................................................11
1.3.2. Modlisation cinmatique ...............................................................................................................................12
1.3.2.1. Modle cinmatique direct ...................................................................................................................12
1.3.2.2. Modle cinmatique inverse ................................................................................................................13
1.3.3. Modlisation dynamique ..................................................................................................................................14
1.3.3.1. Formalisme de Lagrange ......................................................................................................................15
1.3.3.2. Calcul de lnergie cintique.................................................................................................................15
1.3.3.3. Calcul de lnergie potentielle ..............................................................................................................15
1.3.3.4. Formulation du modle dynamique ...................................................................................................16

1.4. Conclusion ..........................................................................................................................................................16

Chapitre 02.......................................................................................................................... 17
TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS ................................................17
2.1. Introduction .......................................................................................................................................................17
2.2. Techniques de commande des robots......................................................................................................17
2.2.1. Commande classique .........................................................................................................................................18

SOMMAIRE

2.2.1.1. Avantages ................................................................................................................................................18


2.2.1.2. Inconvnients .........................................................................................................................................18
2.2.1.3. Lois de commande ................................................................................................................................19
2.2.2. Commande dynamique .....................................................................................................................................21
2.2.2.1. Avantages ................................................................................................................................................21
2.2.2.2. Inconvnients .........................................................................................................................................22
2.2.2.3. Lois de commande ................................................................................................................................22
2.2.3. Commande adaptative ......................................................................................................................................24
2.2.3.1. Dfinition de la commande adaptative ..............................................................................................24
2.2.3.2. Le principe ..............................................................................................................................................24
2.2.3.3. Diffrentes commandes adaptatives...................................................................................................25
2.2.3.4. Approches pour lanalyse des (MRAS) ..............................................................................................28

2.3. Conclusion ..........................................................................................................................................................31

Chapitre 03.......................................................................................................................... 32
SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE ............................................32
3.1. Introduction .......................................................................................................................................................32
3.2. Modlisation du robot deux degrs de libert ..................................................................................32
3.2.1. Modle gomtrique ..........................................................................................................................................33
3.2.1.1. Paramtres de Denavit-Hartenberg modifie (DHM) ...................................................................33
3.2.1.2. Calcul de la matrice du passage ...........................................................................................................34
3.2.2. Modle cinmatique ...........................................................................................................................................34
3.2.3. Modle dynamique .............................................................................................................................................34
3.2.3.1. Calcul de la matrice dinertie ................................................................................................................34
3.2.3.2. Calcul de la matrice

.................................................................................................................34

3.2.3.3. Calcul du vecteur des termes de gravit .............................................................................................35


3.2.4. Modle dynamique du robot deux DDL ..................................................................................................35

3.3. La commande adaptative ..............................................................................................................................35


3.3.1. Lestimation des paramtres par une loi de commande adaptative ..............................................35
3.3.2. Obtention de la loi adaptative avec une fonction qui vari dans le temps ..................................38

3.4. La trajectoire dsire ......................................................................................................................................41


3.5. Rsultats de simulation .................................................................................................................................42
3.5.1. Simulation de schma bloc 1 sans la charge ............................................................................................42
3.5.1.1. Changement des paramtres ................................................................................................................44
3.5.2. Simulation de schma bloc 1 avec la charge ............................................................................................45
3.5.3. Simulation de schma bloc 2 sans la charge ............................................................................................47
3.5.3.1. Changement des paramtres ................................................................................................................48
3.5.4. Simulation de schma bloc 2 avec la charge ............................................................................................50

SOMMAIRE

3.6. Comparaison entre les deux commandes ...............................................................................................51


3.6.1. Sans charge ............................................................................................................................................................51
3.6.2. Avec charge ............................................................................................................................................................52

3.7. Conclusion ..........................................................................................................................................................52

CONCLUSIONS GNRALES .............................................................................53

SOMMAIRE

Liste des figures

Figure 1-1 Robot chane simple ........................................................................................................................................... 6


Figure 1-2 Servomoteur ........................................................................................................................................................... 6
Figure 1-3 Capteurs de vitesse et position ............................................................................................................................ 7
Figure 1-4 La partie commande du robot manipulateur ..................................................................................................... 7
Figure 1-5 Choix des repres de la mthode classique ........................................................................................................ 9
Figure 1-6 Choix des rfrentiels de Denavit- Hartenberg ..............................................................................................10
Figure 2-1 Schma classique dune commande PID .........................................................................................................18
Figure 2-2 Schma dune commande dynamique par dcouplage non-linaire ............................................................21
Figure 2-3 Principe des systmes de commande adaptative.............................................................................................25
Figure 2-4 Schma bloc de la commande gain-scheduling ...............................................................................................26
Figure 2-5 Schma bloc dun rgulateur auto-adaptatif ....................................................................................................26
Figure 2-6 Structure de base de la commande adaptative avec le MRAS ......................................................................27
Figure 2-7 Le modle derreur...............................................................................................................................................29
Figure 2-8 Illustration de la mthode de Lyapunov ..........................................................................................................30
Figure 3-1 Reprsentation du robot deux axes rotodes ................................................................................................32
Figure 3-2 Le Puma 560 .........................................................................................................................................................33
Figure 3-3 Le schma bloc de la loi de commande (3.29) ................................................................................................38
Figure 3-4 Le schma bloc de la loi de commande (3.48) ................................................................................................40
Figure 3-5 La trajectoire dsire

et la vitesse dsire

....................................................................................41

Figure 3-6 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps......................................................42


Figure 3-7 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ............................................................43
Figure 3-8 La commande pour chaque articulation U1 et U2 ...........................................................................................43
Figure 3-9 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps......................................................44
Figure 3-10 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................44
Figure 3-11 La commande pour chaque articulation U1 et U2 .........................................................................................45
Figure 3-12 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps ...................................................46
Figure 3-13 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................46
Figure 3-14 La commande pour chaque articulation U1 et U2 .........................................................................................47
Figure 3-15 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps ...................................................47
Figure 3-16 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................48
Figure 3-17 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps ...................................................48

SOMMAIRE

Figure 3-18 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................49
Figure 3-19 La commande pour chaque articulation U1 et U2 ........................................................................................49
Figure 3-20 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps ...................................................50
Figure 3-21 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................50
Figure 3-22 La commande pour chaque articulation U1 et U2 .........................................................................................51

SOMMAIRE

Liste des tableaux


Tableau 3-1 Les paramtres de DHM .................................................................................................................................33
Tableau 3-2 Les paramtres du robot ..................................................................................................................................41
Tableau 3-3 Rsultats des erreurs de position et de vitesse sans la charge ....................................................................51
Tableau 3-4 Rsultats des erreurs de position et de vitesse avec la charge ....................................................................52

viii

SOMMAIRE

Liste des Acronymes et Symboles


Acronymes :
EPFL

cole Polytechnique Fdrale de Lausanne.

JPL

Jet Propulsion Laboratory.

JIRA

Japon Industrial Robot Association.

AFRI

Association Franaise de Robotique Industrielle.

RIA

Robot Institute of America.

AFNOR

Association Franaise de NORmalisation.

DH

Denavit Hartenberg.

DHM

Denavit Hartenberg Modifi.

DDL

Degr De Libert.

PID

Proportionnel Intgral Driv.

PD

Proportionnel Driv.

MRAS

Systme Adaptative Modle de Rfrence.

Symboles :
q

Vecteur des variables articulaires.

Vecteur des variables oprationnelles.


Vecteur des vitesses articulaires.
Vecteur des vitesses oprationnelles.
La vitesse angulaire.
Vecteur des acclrations des articulations.

La matrice de transformation entre les repres.

J(q)

La matrice Jacobienne.
La matrice inertie.
ix

SOMMAIRE

Vecteur des couples.


Matrice regroupant les forces centrifuges et de Coriolis.
Vecteur des forces de gravit.
Les forces ou les moments extrieurs exercs sur lorgane terminal.
Lagrangienne.
nergie cintique.
nergie potentielle
Lerreur de position.
Lerreur de vitesse.
Lerreur dacclration.
La position angulaire.
La vitesse angulaire.
La fonction de Lyapunov.
m

La masse du bras.

La longueur du bras.

INTRODUCTION GNRALE

INTRODUCTION GNRALE
Quand on parle de robotique, plusieurs ides viennent lesprit de chacun de nous.
Historiquement, nous pourrions nous rfrer aux premiers concepts et automates de lantiquit ou
aux premiers robots comme des personnages de la mythologie.
Cest au sicle dernier que lclatement de la robotique industrielle a amorc lexplosion
des thmes de recherche. A cette poque les robots taient conus en respectant les contraintes
imposes par le milieu industriel, comme la rptabilit et la prcision dans la ralisation des tches,
cest avec les dveloppements scientifiques, spcifiquement de llectronique et de linformatique
mais aussi automatique, mathmatique, mcanique, matriaux, que la technologie robotique a
progress. Les robots actuels sont dots dune intelligence qui leur donne une certaine autonomie
qui va leur permettre de se diffuser dans de nouveaux domaines.
Ce travail reprsente une introduction sur le domaine de la robotique et principalement la
modlisation et la commande des robots manipulateur. Le mmoire est constitu de trois chapitres,
chaque chapitre traite une partie de ce travail.
Dans le premier chapitre nous exposons une introduction sur les robots industriels, les
lments constituants un robot manipulateur tels que la structure mcanique, les actionneurs ou les
servomoteurs et les capteurs et aussi ce chapitre sera consacr aux modlisations des robots aprs
avoir rappel les principes et les mthodes de la modlisation.
Le deuxime chapitre traite quelques techniques de commande des robots manipulateurs telle
que la commande classique, la commande dynamique et la commande adaptative.
Dans le dernier chapitre on va simuler la commande adaptative pour un robot manipulateur
rigide deux degr de libert par deux lois de commande avec prsentation des rsultats de
simulation.
Finalement une conclusion gnrale sur le contenu des trois chapitres et les rsultats obtenus
par la simulation des deux lois de commande qui nous utilisent dans le dernier chapitre.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Chapitre 01
MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS
1.1. Les robots industriels
La robotique a toujours t une technique charge dun contenu motionnel, bien avant
quelle devienne une ralit industrielle et par lconomique, elle tait prsente dans tous les
ouvrages danticipation. Dans le domaine industriel, lapproche ntait pas trs diffrente.
Certains responsables ont souffert, dans les annes 60 et 70, de la pression des ouvriers sur les
conditions de travail et de salaires. Il en est rsult le mythe de lusine sans homme, qui a eu
plus dun adepte. Dans un tel contexte, deux solutions taient proposes : lusine automatique,
ddie une production bien dtermine, ou lusine robotise, plus ou moins prte excuter
nimporte quelle tche dans un domaine assez large. Il a t cr de nombreuses usines
automatiques ddies.[1]
1.1.1. Introduction
Les robots industriels ont t dvelopps pour intervenir dans les milieux risques, par
exemple dans lindustrie nuclaire ou dans des environnements crant une forte corrosion. Un
robot industriel peut aussi servir au maniement d'objets lourds, ce qui est une autre utilisation
trs courante. Les robots sont depuis longtemps utiliss dans les chanes de montage de
l'industrie Automobile o ils remplacent les ouvriers dans les tches pnibles et dangereuses.
1.1.2. Historique
L'origine du mot robot est issue du grecque "Robota" qui signifie travail forc. Le terme de
robotique est apparu en 1942 dans l'uvre de l'crivain ISAACASIMOV.
Le premier robot manipulateur industriel, appel Unimate, tait un descendant direct des
tlmanipulateurs dvelopps pour les besoins du nuclaire. Cr par George Devol dans les
annes 1950, il fut utilis pour travailler sur les chanes d'assemblage de General Motors
partir de 1961.
Parmi les robots industriels, le KukaFamulus, qui date de 1973, fut le premier robot 6
axes entrans de faon lectromcanique.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Le Robot Delta, imagin en 1985 par Reymond Clavel, professeur l'cole


Polytechnique fdrale de Lausanne (EPFL), possde un bras de manipulation form de 3
paralllogrammes. Son brevet tombe dans le domaine public en 2007 et diffrents constructeurs
devraient alors sortir leur propre robot delta.
Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) dveloppe un robot industriel hexapode ( 6 pattes)
du nom de Lemur. Lemur aura pour mission de monter, assembler et rparer des installations
spatiales. Pesant moins de 5 kg, il offre la possibilit innovante dadapter diffrents outils sur
chacun de ses membres.[2]
1.1.3. Classifications des robots industriels
Dans la robotique, on peut distinguer les robots industriels, composes d'un bras articule muni
d'un effecteur, et les robots mobiles qui peuvent se dplacer en autonomie dans un
environnement.
Cependant, certains organismes, comme la JIRA (Japon Industrial Robot Association) ou
l'AFRI (Association Franaise de Robotique Industrielle), ont tabli des classifications plus
prcises, bases sur la spcificit fonctionnelle des robots.
La classification labore par la JIRA est la suivante :

Classe 1 : TELEMANIPULATEURS. Bras command par un oprateur humain.

Classe 2 : MANIPULATEURS AVEC SEQUENCE FIXE. Contrle automatique, mais


difficilement programmable.

Classe 3 : MANIPULATEURS AVEC SEQUENCE VARIABLE. Contrle automatique,


reprogramme mcaniquement.

Classe 4 : ROBOTS PLAY-BACK . Squences qui sont excutes lorigine sous la


supervision de ltre humain, mmorises puis rappeles pour tre rejoues.

Classe 5 : ROBOTS AVEC CONTROLEUR NUMERIQUE. Les positions des squences


sont contrles par des donnes numriques.

Classe 6 : ROBOTS INTELLIGENTS. Le robot peut grer son environnement des


modifications arrivant durant l'excution.

La classification labore par l'AFRI est la suivante :

Classe A : TELEMANIPULATEURS. Manipulateur maitre/esclave.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Classe B : MANIPULATEURS AUTOMATIQUES. Manipulateurs automatiques avec


squences fixes et variable (Machines commandes numriques).

Classe C : ROBOTS PROGRAMMABLES. 1ere gnration de robots.

Classe D : ROBOTS INTELLIGENTS. 2me gnration de robots.


Ces classifications des seuls robots industriels en fonction du type de commande ont bien

vieilli, puisque tous les robots modernes, quils soient poste fixe ou mobile, sont conus avec
pour principal souci la dtection de lenvironnement, soit pour la scurit des personnes et des
biens, soit pour une meilleure autonomie de leur comportement. Ceci signifie quils sont tous
dots dun minimum de capteurs externes et quils se trouvent tous dans la classe 6 de la JIRA
ou la classe D de lAFRI. Pourtant, tous ces robots sont loin dtre identiques en performance.
On tentera plus loin de proposer une nouvelle classification qui peut prendre ce phnomne en
compte.[2]
1.1.4. Applications
Les robots manipulateurs industriels sont utiliss pour raliser des tches de dplacements
doutils, de manutention ou dassemblage. Ils se substituent lhomme ou prolongent son action
en apportant prcision, rapidit ou capacit appliquer dimportants efforts.
Parmi les applications les plus utilises dans la robotique industrielle sont :

Le soudage robotis des chssis de voiture amliore la scurit car un robot ne manque jamais
son point de soudure et les ralise toujours de la mme manire tout au long de la journe .
peu prs 25% des robots industriels sont impliqus dans diffrentes oprations de soudure.

Lassemblage occupe environ 33% des applications des robots industries. Beaucoup de ces
robots peuvent tre trouvs dans lindustrie automobile et lindustrie lectronique.

Lemballage et la pelletisation sont toujours des applications mineures des robots industriels,
comptant seulement pour 2,8% des applications des robots.

Lindustrie agro-alimentaire est un champ dapplications vou jouer un rle majeur dans le
futur, les constructeurs dveloppent une gamme spcifique de produits pour ce domaine.

Les applications dans lindustrie pharmaceutique et dans les biotechnologies constituent


galement un march davenir encore presque vierge.[2]

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

1.2. Robot manipulateur


Un bras manipulateur est le bras d'un robot gnralement programmable, avec des
fonctions similaires un bras humain. Les liens de ce manipulateur sont relis par des axes
permettant, soit du mouvement de rotation, ou de translation (linaire) de dplacement.
Il peut tre autonome ou contrl manuellement et peut tre utilis pour effectuer une
varit de tches avec une grande prcision. Les bras manipulateurs peuvent tre fixes ou
mobiles (c'est--dire roues) et peuvent tre conus pour des applications industrielles.
Gnralement, un robot manipulateur est considr comme un systme articul rigide. Nous
avons trouv dans la littrature diffrentes dfinitions de ce systme dynamique tel que :

Celle donne par JIRA (Japon Industrial Robot Association) : Un robot est un systme
versatile dot dune mmoire et pouvant effectuer des mouvements comme ceux dun
oprateur humain.

Celle donne par RIA (Robot Institute of America) : Un robot est un manipulateur
fonction

multiple

programm

pour

raliser

automatiquement

des

taches

varies

ventuellement rptitives.

Celle donne par AFNOR (Association Franaise de NORmalisation) : Manipulateur


command en position, reprogrammable, polyvalent, plusieurs degrs de libert, capable de
manipuler des matriaux, des pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours de
mouvements variables et programms pour lexcution dune varit de tches. Il a souvent
lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unit de commande
utilise, notamment, un dispositif de mmoire et ventuellement de perception et dadaptation
lenvironnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes ont gnralement tudies
pour effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes dautres
fonctions sans modification permanente du matriel. [3]

1.2.1. Constitution mcanique


Un bras manipulateur est compos de quatre parties principales :
a) Structure mcanique.
b) Les servomoteurs (Actionneurs).
c) Les capteurs.
d) La partie commande.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

1.2.1.1. Structure mcanique


Une structure mcanique qui sera le squelette du robot, peut tre divise en deux parties
distinctes comme le montre la figure (1.1) :
a) Organe terminal : les tches qui sont dvolues aux robots sont trs varies. Pour
chaque opration ou travail spcifique, lorgane terminal prend un aspect particulier.
b) lment porteur : il est compos dun ensemble de corps souples ou rigides lis par
des articulations, servant dplacer lorgane terminal dune configuration une autre.

Figure 1-1 Robot chane simple

1.2.1.2. Les servomoteurs (Actionneurs)


Le second lment correspond aux servomoteurs qui vont permettent au robot d'effectuer
rellement ses actions. Ces servomoteurs seront commands par la partie commande en
interaction avec les informations transmises par les capteurs. Le terme "servo" induit en effet un
asservissement effectu en fonction d'une comparaison avec le rsultat souhait et la ralit
extrieure.

Figure 1-2 Servomoteur

1.2.1.3. Les capteurs


La troisime partie composante d'un robot correspond aux diffrents capteurs sensoriels
quipant le robot pour une application particulire.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure 1-3 Capteurs de vitesse et position

1.2.1.4. La partie commande


Quatrime le cerveau (La partie commande) : cette partie qui va permette au robot d'analyser
les donnes provenant des capteurs et d'envoyer les ordres relatifs aux servomoteurs.[4]

Figure 1-4 La partie commande du robot manipulateur

1.3. Modlisation dun bras manipulateur


Pour dvelopper une stratgie de commande performante pour un robot, il est impratif de
connatre la cinmatique et la dynamique du manipulateur considr. Pour cela on est souvent
amen dcrire les diffrentes relations mathmatiques qui permettent de dfinir les
mouvements de ce dernier dans lespace.
Dans la pratique courante de robotique, la description du mouvement dun robot
manipulateur dans lespace est ralise en fonction des modles de transformation entre l'espace
oprationnel (dans lequel est dfinie la situation de l'organe terminal) et l'espace articulaire
(dans lequel est dfinie la configuration du robot).
Parmi ces modles, on distingue :

Les modles gomtriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal
en fonction de la configuration du mcanisme et inversement,

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Les modles cinmatiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en
fonction de la vitesse articulaire et inversement,

Les modles dynamiques dfinissant les quations du mouvement du robot, qui permettent
d'tablir les relations entre les couples ou forces exercs par les actionneurs et les positions,
vitesses et acclrations des articulations.
Dans le prsent chapitre, on prsentera quelques dfinitions concernant ces modles ainsi

que la faon de leurs obtentions.


1.3.1. Modlisation gomtrique
1.3.1.1. Modle gomtrique direct
Le modle gomtrique direct permet de dterminer la position et lorientation de lorgane
terminal du manipulateur par rapport un repre de rfrence en fonction des variables
articulaires, le modle scrit :
(1.1)
O
Par exemple, si le manipulateur se dplace dans lespace on pose m=6 (3 coordonnes pour
la position et 3 coordonnes pour la rotation). Sil se dplace dans un plan on pose m=2 et si en
plus on est concern par la rotation on pose m=3.
La position de lorgane terminal peut tre dfinie par des cordonnes cartsiennes,
cylindriques ou sphriques. Le choix dune structure particulire est guid par les
caractristiques du robot, ainsi que par celle de la tche raliser.[4]
Pour calculer le modle gomtrique du robot manipulateur, il existe 3 mthodes, la
premire est la mthode classique, la deuxime est la convention de DenavitHartenberg (DH)
et la troisime mthode est la convention de DenavitHartenberg modifi (DHM).
a. La mthode classique
Le principe de cette mthode est bas sur les trois tapes suivantes:
Fixer des repres chaque corps du robot. Figure (1-5).
Calculer les matrices homognes entre chaque corps
Calculer la matrice homogne entre la base du robot et lorgane terminal.
(1.2)

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure 1-5 Choix des repres de la mthode classique

b. Convention de Denavit-Hartenberg (DH)


La convention de Denavit et Hartenberg (DH 1955) est une mthode systmatique. Elle
permet le passage entre articulations adjacentes dun systme robotique. Elle concerne les
chanes cinmatiques ouvertes o larticulation possde uniquement un degr de libert, et les
surfaces adjacentes restent en contact. Pour cet aspect lutilisation des charnires ou des
glissires est indispensable. Le choix adquat des repres dans les liaisons facilite le calcul des
matrices homognes de DH et permet darriver exprimer rapidement des informations de
llment terminal vers la base ou linverse.[1]
Cette mthode est destine systmatiser la modlisation de n'importe quel type de robot
srie.
Ses principaux avantages sont :
Simplification maximale du modle gomtrique.
tablissement d'une norme reconnue par tous.
Hypothse :
On peut reprsenter l'attitude d'un repre Ri par rapport un repre Ri-1 l'aide de 4
paramtres uniques condition de fixer deux contraintes [5]
DH1 : l'axe
DH2 : l'axe

de

est

coupe l'axe

l'axe

de

Le premier repre (X0,Y0,Z0) dans la premire articulation et le dernier repre (Xn,Yn,Zn)


dans lorgane terminal.

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Figure 1-6 Choix des rfrentiels de Denavit- Hartenberg

Les termes

sont appels les paramtres de Denavit- Hartenberg.

i : cest langle entre Xi-1 et Xi mesur autour de Zi-1.

di : cest la distance entre Xi-1 et Xi mesur autour de Zi-1.

i : cest langle entre Zi-1 et Zi mesur autour de Xi.

ai : cest la distance entre Zi-1 et Zi mesur autour de Xi.

Dcomposition en 4 transformations lmentaires :

Rotation autour de z d'un angle .

Translation le long de z d'une longueur d.

Translation le long de x d'une longueur a.

Rotation autour de x d'angle .

Comme ces transformations sont faites par rapport au repre courant, on a :


(1.3)
(1.4)

(1.5)

(1.6)

c. Convention de Denavit-Hartenberg modifie (DHM)


La mthode de DH modifie o le repre Ri est tel que l'axe zi est suivant l'articulation n i et
10

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

non pas i+1.


Dans cette mthode le premier repre (X0,Y0,Z0) dans la base du bras manipulateur et le
dernier repre (Xn,Yn,Zn) dans la dernire articulation.
Les paramtres de Denavit- Hartenberg modifie :
i : cest langle entre Xi-1 et Xi mesur autour de Zi.
di : cest la distance entre Xi-1 et Xi mesur autour de Zi.
i : cest langle entre Zi-1 et Zi mesur autour de Xi-1.
ai : cest la distance entre Zi-1 et Zi mesur autour de Xi-1.

(1.7)
(1.8)

(1.9)

(1.10)
La convention Denavit-Hartenberg cest la plus utilise pour dterminer la position et
lorientation de lorgane terminal par rapport au repre de rfrence, et la plus rpandue pour
exprimer le passage du repre Ri-1 au repre Ri.[5]
1.3.1.2. Modle gomtrique inverse
Le modle gomtrique inverse permet de dterminer le vecteur des variables articulaires
partir du vecteur de coordonnes oprationnelles, le modle scrit :
(1.11)
Cest--dire partir de position de lorgane terminale dans la matrice
vecteur des variables articulaires

, on cherche le

.
(1.12)

11

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Avec

1.3.2. Modlisation cinmatique


1.3.2.1. Modle cinmatique direct
Le modle cinmatique direct permet de dterminer la vitesse de lorgane terminal dans
lespace oprationnel en fonction de la vitesse des variables articulaires.[5]
Le modle est dcrit par lquation :
(1.13)
O
Lune des mthodes utilises pour le calcul de la matrice jacobenne est la drivation du
modle gomtrique direct :

(1.14)

La 2me mthode est propagation de la vitesse :


La dtermination du Jacobien consiste calculer les vitesses linaires et angulaires en
fonction des vitesses articulaires, les calculs se propagent de la base vers leffecteur. Chaque
lment du robot manipulateur est suppos rigide, son mouvement est dcrit par les vecteurs des
vitesses angulaires et linaires. Ces vitesses seront dcrites dans les repres associs aux
articulations ensuite dans le repre de base.[7]

1er tape : calcul des vitesses angulaires

La formule qui donne les vitesses angulaires

et
est :
(1.15)

La vitesse angulaire de larticulation n par rapport repre de base est :


(1.16)

12

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Avec

2me tape : calcul des vitesses linaires

La formule qui donne les vitesses linaires

et
est :
(1.17)

La vitesse linaire de larticulation n par rapport au repre de base est :


(1.18)
On a donc

alors le Jacobien

est :

(1.19)

1.3.2.2. Modle cinmatique inverse


Le modle cinmatique inverse permet de dterminer la vitesse des variables articulaires en
fonction de la vitesse des variables oprationnelles. Pour les manipulateurs non redondants, le
modle scrit :
(1.20)
La solution de lquation (1.20) existe si

est de rang plein, cela est valable tant que le

manipulateur ne passe pas par une configuration singulire. Pour les manipulateurs redondants,
le modle cinmatique inverse admet plusieurs solutions possibles. Le choix dune parmi
plusieurs est guid par loptimisation dune fonction objective.
Dans le cas rgulier le nombre de degr de libert (DDL) de lespace de la tche est gale
nombre darticulations du bras manipulateur et la matrice J est carre avec un dterminant non
nul.
Le modle cinmatique inverse est dtermine par le calcul de la matrice inverse

Si le bras manipulateur possde six DDL avec une poigne de type rotule, la matrice prend
la forme :
13

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

(1.21)
Avec

deux matrices carres inversibles.

Alors :
(1.22)
Linversion de

est plus simple que linversion de .[7]

1.3.3. Modlisation dynamique


Un systme mcanique peut tre traduit sous forme dun modle dynamique pour faciliter
son tude grce aux quations diffrentielles qui existent entre les variables dtat du
mcanisme, leurs drivs et les forces extrieures agissant sur chaque corps. [9]
La forme la plus gnrale du modle dynamique est :
(1.23)
O :

: La matrice inertie.

: Vecteur des couples.

: Matrice regroupant les forces centrifuges et de Coriolis.

: Vecteur des forces de gravit.

Cette quation exprime les couples (et/ou les forces) moteurs des actionneurs des diffrentes
bras du robot manipulateur en fonctions des positions, des vitesses et des acclrations
articulaires et des forces extrieurs exercer sur lorgane terminal. Il exprime lquilibre entre
les couples dentranement et le couple de freinage dus aux inerties, aux forces centrifuges et de
Coriolis ainsi quaux forces de gravitation. Ce modle est aussi appel, modle dynamique
inverse. [1]
(1.24)
O :

: Vecteur des positions articulaires.

: Vecteur des vitesses articulaires.

: Vecteur des acclrations articulaires.

: Les forces ou les moments extrieurs exercs sur lorgane terminal.

14

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

1.3.3.1. Formalisme de Lagrange


Le modle dynamique (1.24) est obtenu par lquation dEuler-Lagrange (E-L) suivante :

(1.25)
O L la fonction de Lagrange donne par:
(1.26)
Avec
1.3.3.2. Calcul de lnergie cintique
Lnergie cintique totale du robot est :
(1.27)

et llment

est dfinit par :


(1.28)

: est la matrice homogne de transformation de repre

repre .

Avec

(1.29)

: La masse du corps n i.
La matrice dinertie
cintique

est symtrique et dfinie positive (

dpend des variables articulaires

), alors lnergie

et .[8]

1.3.3.3. Calcul de lnergie potentielle


Lnergie potentielle dun bras manipulateur est donne par :
(1.30)
O:

(1.31)

Avec
Lnergie potentielle dpend de la variable articulaire .

15

CHAPITRE 01

MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

1.3.3.4. Formulation du modle dynamique


En exploitant les relations (1.25) et (1.26) nous obtenons:
(1.32)

: lexpression du couple

Avec :

(1.33)

Donc :

(1.34)

En remplaant (1.32) dans (1.34) et en utilisant la symtrie de

trouve :
(1.35)

Lutilisation des symboles de Christoffel :


(1.36)

Lquation du modle dynamique du robot manipulateur est:

1.4. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons expos une introduction sur les robots manipulateurs industriels
et ses classifications, la dfinition de quelques notions gnrales relatives aux mcanismes des
robots manipulateurs chane simple et les diffrents modles utiliss pour dcrire les
mouvements des articulations dun manipulateur et montr comment calculer ces
modlisations (gomtrique, cinmatique et dynamique) auxquelles ils sont ncessaires pour la
commande des robot manipulateurs.

16

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

Chapitre 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS


2.1. Introduction
La commande des robots

manipulateurs a pour but de contrler le dplacement des

actionneurs suivant une trajectoire programme, donc problme de la commande des robots
manipulateurs peut tre formul comme la dtermination de lvolution des forces gnralises
(forces ou couples) que les actionneurs doivent exercer pour garantir lexcution de la tche tout
en satisfaisant certains critres de performance. Durant ces trois dernires dcennies, en vue
damliorer les performances des manipulateurs, des recherches avances ont permis de faire
merger de nouvelles techniques de commande non linaire pour les applications aux robots
manipulateurs.
2.2. Techniques de commande des robots
Dans le cas o le modle exact du robot est parfaitement connu, plusieurs stratgies de
commande peuvent tre appliques. Cependant, en pratique, cette condition idale nest jamais
tout fait remplie vu les diffrentes perturbations agissant sur le robot manipulateur, et les
incertitudes du modle, do la ncessit dadapter la commande.
Diffrentes techniques sont utilises pour la commande des bras manipulateurs. La
conception mcanique du bras manipulateur a une influence sur le choix de schma de
commande. Un robot manipulateur est une structure mcanique complexe dont les inerties par
rapport aux axes des articulations varient non seulement en fonction de la charge mais aussi en
fonction de la configuration, des vitesses et des acclrations.[6]
Parmi les commandes des robots manipulateurs les plus utilises dans les applications
industriels sont :
Commande classique.
Commande dynamique.
Commande adaptative.

p. 17

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

2.2.1. Commande classique


La commande classique est lensemble des lois linaires de type PID (proportionnel intgral
driv) gains constants, et le rgulateur standard (PID) est le rgulateur le plus utilis dans
lindustrie, car il permet de rgler laide de ses trois paramtres les performances
(amortissement, temps de rponse) dune rgulation dun processus modlis par un deuxime
ordre. Pour laborer une commande PID, il faut considrer chaque articulation du robot comme
un mcanisme indpendant et pouvant tre linaris dans une zone de fonctionnement.[8]

Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel Kp, le temps intgral Ti et le
temps drivatif Td, les temps tant exprims en secondes.
La figure (2.1) prsente le schma dune commande classique PID.

Figure 2-1 Schma classique dune commande PID

La commande classique tient le monopole dans le domaine industriel mais elle prsente
certains inconvnients et certains avantages.
2.2.1.1. Avantages
Facilit dimplantation.
Faible cot (implantation, temps de calcul).
2.2.1.2. Inconvnients
Cette commande, fonde sur un modle linaire du robot manipulateur, nest plus
acceptable pour les grands dplacements effectus des vitesses importantes et
demandant une bonne prcision.
le terme intgral est indispensable pour liminer lerreur statique en position due aux
forces de gravit. Cependant, pour une entre de type rampe, lerreur statique subsiste.

p. 18

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

la dynamique du manipulateur variant avec sa configuration, il ne sera pas possible de


maintenir les performances du systme pour toutes les configurations accessibles si les
coefficients du correcteur sone constants.[8]
2.2.1.3. Lois de commande
Si les forces de pesanteur sont compenses mcaniquement ou autrement, la loi de
commande choisir est du type PD :
(2.1)

Dans le cas o les forces de pesanteur ne sont pas compenses, une commande PID est
ncessaire et la loi correspondante est de la forme :

(2.2)

: Position dsire.
: Position relle.
: Vitesse dsire.
: Vitesse relle.

KP, KD, KI : matrices diagonales (nn) contenant les gains KPi, KDi, KIi.
Limplantation de la commande PID ncessite la connaissance des gains KPi, KDi, KIi de
chaque articulation.
Pour cela, on suppose que les quations dynamiques des articulations sont dcouples et
linaires et en ngligeant les forces centrifuge et Coriolis ainsi que les forces de pesanteur et de
frottement.
Lquation correspondant de chaque articulation prend la forme :
(2.3)
O Ji : reprsente la partie fixe (ou maximale dans dautre cas) de llment mij de la
matrice dinertie M(q).
Le modle est dautant plus raliste que le rapport de rduction est important, que les
vitesses sont faibles et que les gains en position et en vitesses sont grands.
On galisant lquation (2.3) avec une quation du systme (2.2) on obtient :
(2.4)

p. 19

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

La fonction de transfert en boucle ferme entre qi et qdi est comme suit :

(2.5)

donc, la prsence dune erreur.

On remarque bien que,

En robotique, la pratique la plus courante consiste choisir les gains de manire obtenir
comme ples dominants un ple double rel ngatif, dans le but dobtenir une rponse sans
oscillations et rapide, lautre ple est choisi rel ngatif mais loin des deux autres.
Lquation caractristique de la fonction de transfert (2.5) scrit sous la forme :

(2.6)

Si on pose

Alors
(2.7)

Les ples choisis sont donc comme suit :


;

Do :
(2.8)
Avec

K>0

et

>0 .

Nous remarquons que les gains Kp ,KD , KI sont fonction de Ji suppos constant, mais en
ralit Ji varie en fonction de la situation de lensemble du robot, donc lamortissement nest
vraiment critique que pour la valeur de Ji choisie.[8]
Les commandes de type PID sont implantes dans tous les contrleurs de robots industriels
actuels. Le systme est considr comme un systme linaire et chacune de ses articulations est
asservie par une commande dcentralise de type PID gains constants.

p. 20

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

2.2.2. Commande dynamique


Ce type de commande est aussi connu sous le nom de commande par dcouplage non
linaire ou couple calcul. La commande par dcouplage non linaire commande dynamique
est un asservissement non linaire dont les paramtres utilisent un modle de la dynamique du
robot, la mise en uvre de cette mthode exige le calcul en ligne du modle dynamique et la
connaissance des valeurs numriques des paramtres inertiels et de frottements ce qui ne
constitue plus maintenant une limite rdhibitoire grce aux volutions technologiques en microinformatique et le dveloppement de techniques d'identification.
La commande dynamique n'est pas dans tous les cas le type de commande ncessaire pour
obtenir une bonne prcision et une bonne stabilit. En effet une commande classique suffit
lorsque le robot manipulateur volue sans contraintes de performance, de rapidit et de prcision
car dans ce cas, les inerties ont une influence moins importante, Pour valuer ces performances,
nous comparons cette stratgie (commande dynamique) la commande classique de type
PID.[12]
La figure (2-2) prsente le schma dune commande dynamique par dcouplage nonlinaire.

Figure 2-2 Schma dune commande dynamique par dcouplage non-linaire

Cette commande consiste transformer par un retour dtat le problme de commande dun
systme non linaire en un problme de commande dun systme linaire, ce qui permet ensuite
dappliquer les techniques classiques de la thorie de la commande linaire.
La commande dynamique prsente des avantages comme elle prsente des inconvnients.

2.2.2.1. Avantages
Bonne prcision de suivi.
Application aux robots rapides.

p. 21

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

2.2.2.2. Inconvnients
Ncessit dune identification prcise des paramtres du robot.
Ncessit dun important temps de calcul.
Identification en ligne (paramtres de dernier corps).
Parmi les solutions apportes pour remdier aux problmes prcdents, nous citons
lutilisation :

Des systmes informatiques performants.

Du formalisme de Newton-Euler pour lidentification en ligne.

Dun modle dynamique rduit.

La commande dynamique a t tudie par un ensemble de chercheurs depuis une vingtaine


dannes dans le but de trouver une forme qui ne ncessite pas un temps de calcul important.[8]
2.2.2.3. Lois de commande
Si lquation du modle est comme suit :
(2.9)
Lquation de la loi de commande sera donn par :
(2.10)

O :

Avec

(2.11)

estims de

M : Matrice dinertie.

C : Matrice des termes Coriolis, centrifuges et de gravits.

: Couple de frottement.

Dans le cas o le modle dynamique est exact, lquation (2.11) nous donne lquation de
lerreur

(2.12)

p. 22

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

Lquation de lerreur est dcoupl et linaire.


Le bon choix des constantes Kp, KD et KI fait tendre asymptotiquement lerreur vers zro.
partir de lquation (2.12) nous dduisons la fonction de transfert entre la position
dsire et la position relle mesure :

(2.13)

La fonction de transfert (2.13) est unitaire, donc la trajectoire du robot doit suivre
exactement la trajectoire derreur de modlisation.
Le calcul de la commande dynamique dpend de la tche raliser :
Si la charge est connue, sont identification se fait hors ligne.
Si la charge nest pas connue lidentification en ligne est obligatoire.
Si vecteur de commande u est obtenu par un correcteur proportionnel drive et dune
anticipation en acclration. Il scrit donc :
(2.14)
En utilisant le fait que

dans le cas parfait, le comportement de lerreur est alors

caractris par lquation suivante :


(2.15)
Dans ce cas, lerreur se comporte comme un systme du second ordre. La pulsation propre
et lamortissement

sont alors rgls par les gains du correcteur :


(2.16)

La prsence dun gain intgral est thoriquement inutile puisque le systme asservi se
comporte comme un double intgrateur. Cependant, en pratique, le gain intgral est utilis pour
diminuer linfluence des erreurs de modlisation puisque la commande en couple calcul a
aussi tendance tre peu robuste face aux erreurs de modlisation.[8]
Lorsque les erreurs de modlisation sont importantes, que ce soit cause dincertitudes sur
les paramtres inertiels, soit cause des charges inconnues soit cause des frottements.
Lquation de lerreur sera donne par la relation suivante :

p. 23

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

(2.17)
Soit :
(2 .18)
O :
(2.19)
Couple de perturbation.
Nous dduisons que lerreur de modlisation constitue une excitation pour lquation de
lerreur e. Remdier ce problme cest augmenter les gains

et

2.2.3. Commande adaptative


La commande adaptative a dbute dans les annes 50 comme solution pour contrler les
processus fonctionnant sous des conditions et environnement variables dans le temps. Dans les
annes 60 plusieurs contributions de thorie de la commande ont t introduites dans le
dveloppement de la commande adaptative, comme par exemple lapproche dtat et les
thories de stabilit. Au dbut des annes 70 les diffrentes mthodes destimation ont t
introduites dans la commande adaptative. Lutilisation de la commande adaptative a commenc
au dbut des annes 80 en parallle avec une rapide volution en micro-lectronique qui permit
dimplmenter des rgulateurs adaptatifs sur des systmes a microprocesseurs.[11]
2.2.3.1. Dfinition de la commande adaptative
La commande adaptative est un ensemble de techniques utilises pour lajustement
automatique en temps rel des rgulateurs des boucles de commande afin de raliser ou
maintenir un certain niveau de performances quand les paramtres du procd commander
sont soit inconnus soit variantes dans le temps.[12]
2.2.3.2. Le principe
En principe, un systme de commande adaptative mesure un certain indice de performance
du systme commander partir de lcart entre lindice de performance dsir et lindice de
performance mesur. Le mcanisme dadaptation commande certains paramtres du systme
ajustable ou introduit un signal supplmentaire de commande daprs une certaine stratgie afin
de minimiser lindice de performance. La figure (2-3) reprsente le principe gnral dun
systme dans une plage donne de commande adaptative.[13]

p. 24

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

Figure 2-3 Principe des systmes de commande adaptative

2.2.3.3. Diffrentes commandes adaptatives


Bien quil existe plusieurs types de commande adaptatives nous prsentons les plus
rpondues telles que :

Gain-Scheduling.

Rgulateur auto-adaptative.

Commande adaptative modle de rfrence.

Lensemble des commandes ont pour rles lajustement des paramtres du rgulateur, mais
ils diffrent par la manire dajustement.[8]
a. Gain-Scheduling
Il est possible des fois de trouver des variables auxiliaires qui ont une grande corrlation
avec le changement des paramtres dynamiques. Il est donc possible de rduire les effets des
paramtres on ajustant le rgulateur et on se basant sur ces variables auxiliaires.
Le problme du Gain-Scheduling est la dtermination des paramtres auxiliaires, qui
ncessite la connaissance de la physique du systme commander.
Ce procd a la proprit de rpondre avec grande vitesse aux variations processus.

La figure (2-4) donne un schma bloc de cette commande.

p. 25

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

Figure 2-4 Schma bloc de la commande gain-scheduling

b. Rgulateur auto-adaptative
Dans le cas des systmes adaptatifs, il est suppos que les paramtres du rgulateur sont
ajusts tout le temps et suivent les changements du processus. Cependant il est difficile
danalyser la convergence et la stabilit de tels systmes.
Pour simplifier le problme, on suppose que le processus a ses paramtres constants mais
inconnus. Lorsque le processus est connu, la procdure dajustement du rgulateur spcifier les
paramtres ncessaires.
Le rgulateur auto-adaptatif est bas sur lide de sparer entre lestimateur des paramtres
inconnus et la procdure dajustement.[8]
La figure (2-5) montre que les paramtres inconnus sont estims en ligne utilisant les
mthodes destimation rcursives.

Figure 2-5 Schma bloc dun rgulateur auto-adaptatif

Les paramtres estims sont supposs prendre les valeurs relles et les incertitudes de
lestimation ne sont pas considres.
Parmi les mthodes destimation des paramtres on cite :

Les approximations stochastiques.

Les moindres carrs.

Les moindres carrs tendu et gnraliss.

p. 26

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

La variable instrumentale.

Le maximum de Likelihode.

La combinaison des mthodes destimations et dajustements des paramtres permet davoir


des rgulateurs diffrentes proprits.
En gnral, on estime les paramtres de la fonction de transfert du processus et les
perturbations et cela donne un algorithme adaptatif indirect. Dans le cas o les paramtres du
rgulateur sont en fonction des paramtres du modle, lestimation est dite indirecte.[8]
c. Commande Adaptative Modle de Rfrence (MRAS)
La commande adaptative avec modle de rfrence consiste adopter lorgane de
commande dune faon ce que le processus se comporte comme le modle de rfrence. La
dtermination dune loi de commande adaptative permet la repense du systme de suivre celle
du modle mme en prsence des perturbations en agissant sur les performances dynamiques du
systme. Le principe de cette commande est illustr dans la figure (2-6) :

Figure 2-6 Structure de base de la commande adaptative avec le MRAS

Lensemble du systme de commande a une premire boucle ordinaire contenant le modle


de rfrence et le mcanisme dajustement des paramtres du rgulateur.
Les deux nouvelles ides apportes par le MRAS sont :
Les performances sont fixes par le choix dun modle de rfrence.
Lajustement des paramtres du rgulateur est bas sur lerreur :
.
Le but de cette rgulation est la minimisation de lerreur
rfrence

(2.20)
entre la sortie du modle de

et la sortie du processus .

Le problme dans le cas du (MRAS) consiste obtenir le mcanisme dajustement des


paramtres du rgulateur qui stabilise le systme et rduit lerreur zro [8].

p. 27

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

2.2.3.4. Approches pour lanalyse des (MRAS)


La construction dun systme adaptatif modle de rfrence consiste au :

Choix du modle de rfrence fixe les performances dsires.

Chois de la loi de commande.

Dtermination de la loi dadaptation.

Si le choix du modle de rfrence et la loi de commande est li aux performances dsires,


la loi dadaptation doit assurer la stabilit du systme et la tendance de lerreur vers zro. Parmi
les approches utilises comme mcanismes, nous notons :
Les rgles MIT (gradient).
La fonction de Lyapunov.
a. Approche du gradient
La mthode du gradient est utilise en premier lieu par Whitaker dans son travail original.
Le dveloppement de cette approche envers le MRAS revient utiliser les rgles de MIT.

Rgle de MIT

Soit lerreur entre

et

et le vecteur des paramtres ajuster. Un critre

minimiser est propos comme :


(2.21)
Par consquent pour que J soit petit il est raisonnable de changer les paramtres dans le sens
ngatif du gradient de J c.--d. :
(2.22)

(2.23)

Sil est suppos que les paramtres changent plus lentement que les autres variables du
systme, alors on peut calculer

dans ce cas en supposant constant.

Reprsente la sensibilit du systme et

dtermine la vitesse dadaptation des

paramtres. Le schma de la figure (2-7) reprsente le modle derreur.

p. 28

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

Figure 2-7 Le modle derreur

Le choix du critre est arbitraire, si on pose :


(2.24)

(2.25)

La rgle de MIT est performante si

est choisi petit, mais sa valeur peut dpendre de

lamplitude du signal et du gain du processus. En consquence, il nest pas possible de donner


une limite qui assure la stabilit globale du systme. Il se peut que le systme est stable pour des
valeurs et non pour dautres.
Une faon de remdier au problme prcdent est dutiliser les rgles MIT modifies donns
par la formule.
(2.26)

Une autre faon de limiter carrment la vitesse de convergence est dintroduire la fonction
de saturation :

(2.27)

Il arrive parfois que le choix de larges des valeurs pour y provoque linstabilit.
Pour

toutes ces raisons, le choix dune approche que se base sur la stabilit semble

meilleure.[8]

p. 29

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

b. Fonction de Lyapunov
Les recherches extensives menes dans le but de trouver une mthode danalyse de stabilit,
qui assure la tendance de lerreur vers zro ont pu donner la fonction de Lyapunov. La mthode
propose par Lyapunov est valable pour les systmes non-linaires et dont lide est illustre en
figure (2-8).
Lnonc de la mthode est le suivant : lquilibre est stable si on trouve une fonction relle
de lespace dtat, sa courbe enveloppe ltat dquilibre et la drive de la variable dtat pointe
lintrieur de la courbe.

Figure 2-8 Illustration de la mthode de Lyapunov

Pour noncer Formellement les rsultats on considre lquation diffrentielle suivante:


(2.28)
Avec
O x reprsente vecteur dtat de dimension n.
Soit la fonction

Satisfaisant les conditions suivantes :

pour tout

est diffrentiable en

est dfinie positive.

et .

La condition suffisante pour une stabilit asymptotique uniforme pour le systme (2.28) est:
(2.29)

Alors

doit tre dfinie ngative :

La condition (2.29) fixera donc la loi dadaptation assurant par suite la stabilit et la tendance de
lerreur vers zro. [8].

p. 30

CHAPITRE 02

TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS

2.3. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsente quelques techniques de commande des robots
industriels telle que la commande classique, la commande dynamique et la commande adaptative,
ces derniers sont les commandes les plus utilises dans l'industrie. Nous nous sommes plus
particulirement intresss la commande adaptative des robots manipulateurs car notre systme
possde un modle dynamique non linaire, paramtres inertiels variables, couplage entre les
articulations et erreurs didentifications.
Le prochain chapitre nous prsenterons la simulation de la commande adaptative pour un
robot manipulateur deux degrs de libert.

p. 31

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

Chapitre 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE


3.1. Introduction
Lorsqu' un robot manipulateur doit tre command de manire rapide et prcise, les
contraintes dynamiques doivent tre prises en compte. Il est ncessaire de concevoir un systme
de commande plus sophistiqu qui prend en compte lensemble des forces dynamiques
dinteractions. Le modle dynamique doit tre le plus complet possible et les paramtres qui le
caractrisent doivent tre bien identifis. Le besoin une commande adaptative vient compenser
contraintes quopposent certains types de commandes. La simulation est effectue sur un bras
manipulateur deux degr de libert.
3.2. Modlisation du robot deux degrs de libert
Un robot deux degrs de libert et qui a deux articulations rotodes.

Figure 3-1 Reprsentation du robot deux axes rotodes

m1 : masse du corps 1 ;

m2 : masse du corps 2.

G1 : centre de masse du corps 1 ;

G2 : centre de masse du corps 2.

L1 : longueur du corps 1 ;

L2 : longueur du corps 2.

Lc1 : position du centre de masse G1 par rapport O1.


Lc2 : position du centre de masse G2 par rapport O2.
Ce bras est constitu de deux axes de masses respectives m1 et m2 de longueurs respectives
L1 et L2, les vecteurs numriques utiliss pour la simulation sont celles des axes 2 et 3 du robot

p. 32

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

Puma 560. Figure (3-2).

Figure 3-2 Le Puma 560

Soit :
Vecteur des coordonnes oprationnelles donnant la position de lorgane terminal.
Vecteur des coordonnes gnralises.

3.2.1. Modle gomtrique


Les positions des masses m1, m2 sont donnes par [8]:
(3.1)
(3.2)
Avec
3.2.1.1. Paramtres de Denavit-Hartenberg modifie (DHM)
Nous dfinissons les paramtres (DHM) de ce robot manipulateur 2 DDL comme suit :
Tableau 3-1 Les paramtres de DHM

joint

V.A

q1

q1

q2

L1

q2

p. 33

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

3.2.1.2. Calcul de la matrice du passage


La matrice du passage globale est donne par :

(3.3)

3.2.2. Modle cinmatique


Le modle cinmatique appel aussi modle variation el permet de calculer les vitesses ou la
variation de lorgane terminal en fonction des vitesses articulaires.
(3.4)
(3.5)

3.2.3. Modle dynamique


3.2.3.1. Calcul de la matrice dinertie
Afin de calculer la matrice dinertie M(q), on calcule dabord ses lments mij(q) par la
formule (1.28),[7] on a donc :
(3.6)
(3.7)
(3.8)
Avec :

(3.9)

mp: une masse dans lorgane terminal.


reprsente linertie par rapport laxe (Oi , Zi) du corps Ci.

Telle que

3.2.3.2. Calcul de la matrice


A partir de la relation (1.36) et la matrice M(q), on peut calculer les lments de la
matrice

:
(3.10)
(3.11)

p. 34

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

(3.12)
(3.13)

3.2.3.3. Calcul du vecteur des termes de gravit


Lnergie potentielle de chaque corps Cj (i=1,2) sobtient partir de relation (1.31) et
(1.32).
(3.14)
(3.15)

3.2.4. Modle dynamique du robot deux DDL


Daprs les paragraphes prcdents, les matrices et le vecteur des termes des gravits du
modle dynamique du bras manipulateur sont exprims comme suit :
Matrice dinertie :
(3.16)
Matrice des forces centrifuge et Coriolis :
(3.17)
Vecteur des efforts gravitationnels :
(3.18)
Le modle dynamique est :
(3.19)
3.3. La commande adaptative
3.3.1. Lestimation des paramtres par une loi de commande adaptative
En l'absence de frottement ou d'autres perturbations, le modle dynamique d'un bras
manipulateur 2 DDL est:
(3.20)
O :

: La matrice dinertie (2 2).

p. 35

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

: Matrice regroupant les forces centrifuges et de Coriolis (2 2).

: Vecteur des forces de gravit (2 1).

: Vecteur de couple (2 1).

On pose :
(3.21)

O le terme

dcrit une action de contrle qui garantit une compensation

approximative des effets non linaires et les dcouplages des articulations.[10].


: Vecteur de paramtres constants du robot (6 1).
: Matrice en fonction de positions, vitesses et acclrations (2 6)
Considrons la loi de commande avec K une matrice dfinie positive.

(3.22)

Avec

(3.23)

(3.24)

(3.25)

Avec le terme

est lquivalant de laction PD (proportionnel driv).

: Vecteur (6 1) estim du vecteur

: Matrice (2 2) estim de la matrice M.

: Matrice (2 2) estim de la matrice C.

: Vecteur (2 1) estim du vecteur G.

En substituant (3.25) dans (3.21), donne :


(3.26)

p. 36

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

La fonction de Lyapunov est dfinie par :


(3.27)

En utilisant la proprit

et la drive de la fonction

de Lyapunov est :
(3.28)

La loi d'adaptation est choisie de telle sorte que

, qui est :

(3.29)
donc lquation (3.28) devient (3.30) :

Avec

(3.30)
Lquation (3.29) peut aussi s'crire sous la forme suivante :
En intgrant les deux cts de l'quation (3.29)

(3.31)
O
Le schma bloc de la loi de commande adaptative (3.29) est donn dans la figure 3-3.
Avec

p. 37

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

Figure 3-3 Le schma bloc de la loi de commande (3.29)

Les lments de la matrice variable Y pour lquation (3.31) sont :

(3.32)

3.3.2. Obtention de la loi adaptative avec une fonction qui vari dans le temps
Dans le but de contrler la trajectoire du robot manipulateur, si l'estimation de paramtre,
est dfinie comme une nouvelle commande dentre [10] :
(3.33)
O
Lutilisation de (3.33) dans le modle dynamique (3.25) est une stratgie de commande
obtenu de telle sorte que les erreurs

et l'estimation du

sont bornes.

preuve :
Afin dobtenir la loi d'estimation des paramtres dfinis dans l'quation. (3.33) qui satisfait
la stabilit du systme en boucle ferm et assure les limites des erreurs.
La fonction de Lyapunov propos :
(3.34)

p. 38

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

La drive de la fonction de Lyapunov est :


(3.35)
Avec

En utilisant la proprit

et la drive de la fonction

de Lyapunov devient :
(3.36)
On a

et

donc les premiers termes de l'quation (3.36) sont infrieurs ou gales

zro:
(3.37)
Pour la condition de stabilit, les derniers termes de l'quation. (3.36) doivent tre gale
zro :
(3.38)
Pour cette quation (3.38), il est trs important de choisir la fonction
quation, et il n'y a pas une certaine rgle de choisir

pour rsoudre cette

pour ce systmes. Nous utilisons les

paramtres d'tat du systme pour la recherche de la fonction approprie

comme une solution

de lquation diffrentielle du premier ordre. Pour cela nous choisissons,

et de son driv tel

que [10] :
(3.39)
On remplace (3.39) dans (3.38) :
(3.40)

Avec

et en divisant lquation (3.40) par

:
(3.41)

En multipliant lquation (3.41) par

:
(3.42)

Nous pouvons crire lquation (3.42) comme suit :


(3.43)

p. 39

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

L'intgration des deux cts de l'quation (3.43) nous donne :


(3.44)

(3.45)
En divisant les deux cts de l'quation. (3.46) par

:
(3.46)

Avec :

et le constant C=2

(3.47)

Par consquent, la loi d'adaptation des paramtres est :

(3.48)
(3.49)
(3.50)
Le schma bloc qui comprend l'adaptation des paramtres en utilisant la loi de commande
(3.48) est illustr dans la figure (3-4).

Figure 3-4 Le schma bloc de la loi de commande (3.48)

Les lments de la matrice variable Y pour lquation (3.48) sont :

p. 40

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

(3.51)
Les paramtres du robot 2 DLL sont prsents dans le tableau 3-2:
Tableau 3-2 Les paramtres du robot
m1
10Kg

m2

l1

5 Kg

l2

1m

1m

lc1

lc2

0.5m

0.5m

Les lments du vecteur constant

I1

I2

10/12 Kg.m2

5/12 Kg.m2

9.81 m/s2

: [10]

(3.52)

3.4. La trajectoire dsire


La dynamique du robot exige dimposer des trajectoires ralisables, ainsi la continuit en
position, vitesse et acclration offre au robot la possibilit de poursuivre la trajectoire avec des
commandes ralisables.
Pour notre simulation, un polynme du troisime ordre est considr comme une trajectoire
de rfrence

, pour les deux articulations comme montre la figure suivante. [7].


(3.53)

Avec :
2.5

1.4

vitesse

1.2
thta

thta (rad)

dthta/dt (rad/s)

1.5
0.8

0.6

0.4

0.5
0.2

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-5 La trajectoire dsire

0.5

1.5
temps (s)

2.5

et la vitesse dsire

p. 41

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

Les angles des articulations changent de 0 rad 2,5 rad en 3s et la vitesse varie entre 0
rad/s et 1.25 rad/s pendant 1.5s et entre 1.25 rad/s et 0 rad/s jusqu 3s, le temps
d'chantillonnage est 0,01 s.
3.5. Rsultats de simulation
Pour une comparaison de la loi de commande propose par le contrleur connue (3.29) et le
contrleur (3.48) en utilisant les mmes paramtres tels que K et , les algorithmes de commande
dvelopps sont appliques au modle pour la mme trajectoire dsir afin d'analyser les
performances de chaque loi de commande.
Dans cette simulation nous considrons que les perturbations externes sont ngligeables.
3.5.1. Simulation de schma bloc 1 sans la charge
Les rsultats des positions et des vitesses relles et dsirs des deux articulations et ses
erreurs sont prsents dans les figures (3.6) et (3.7) avec les paramtres :

2.5

0.06
e1

0.04
Erreur de position e1 (rad)

Angle (rad)

thd1
thr1
1.5

0.5

0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.1

1.5
temps (s)

2.5

0.02

Erreur de position e2 (rad)

2
Angle (rad)

0.5

e2

0.015

2.5

thd2
thr2

1.5
1
0.5
0

0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.02

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-6 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps

p. 42

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

1.4

0.4
thd1
thr1

de1

Erreur de vitesse de1 (rad/s)

la vitesse (rad/s)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.2

-0.4

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.08
dthd2
dthr2

de2

0.06

Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2

la vitesse (rad/s)

-0.6

1.4

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.08

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-7 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

D'aprs la figure (3-6) nous remarquons que la valeur de l'erreur maximale en rgime
transitoire pour la premire articulation est environ de 0.056 rad et pour la deuxime articulation
est environ de 0.015 rad avec les valeurs des paramtres

sont :

partir de la figure (3-7) on remarque que lerreur de la vitesse pour la 1er articulation est
environ de 0.03 rad/s et 0.078 rad/s pour la deuxime articulation.
La figure suivante reprsente la commande U pour les deux articulations :
la commande U
160
u1
u2
140

120

la commande U (N.m)

100

80

60

40

20

-20

-40

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-8 La commande pour chaque articulation U1 et U2

La deuxime articulation suit la trajectoire qui lui correspond avec une erreur maximale de
position mieux que la premire articulation car la 1er articulation comporte les deux segments,
par contre la 2me articulation ne commande quun seul segment.

p. 43

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

3.5.1.1. Changement des paramtres


qui sont quivalant laction de rgulation PD jusqu

On augmente les paramtres


130 pour le K et 60 pour

, les rsultats des positions et des vitesses avec ses erreurs seront

prsentes dans les figures (3-9) et (3-10).


Les paramtres sont :

2.5

0.015
e1

0.01

Erreur de position e1 (rad)

Angle (rad)

thd1
thr1
1.5

0.5

0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.025

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-3

x 10

e2

Angle (rad)

Erreur de position e2 (rad)

2.5

thd2
thr2

1.5
1
0.5
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-2

-4

-6

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-9 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps


1.4

0.2
thd1
thr1

de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)

la vitesse (rad/s)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.1

-0.2

-0.3

1.4

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.04
dthd2
dthr2

de2
Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2
la vitesse (rad/s)

0.1

1
0.8
0.6
0.4

0.02

-0.02

-0.04

0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.06

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-10 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

p. 44

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

Dans ce cas, laugmentation des paramtres

et

nous donne des bons rsultats par rapport aux rsultats obtenus dans le cas prcdant, de sorte
que les valeurs maximales des erreurs de position e1 et e2 sont : e1 est environ de 0.013 rad et e2
est environ de 0.0037 rad, mme pour les vitesses des deux articulations comme montre la
figure (3-10), lerreur de vitesse pour la 1er articulation est environ de 0.18 rad/s et pour la
deuxime articulation est 0.038 rad/s.
la commande U
200
u1
u2

la commande U (N.m)

150

100

50

-50

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-11 La commande pour chaque articulation U1 et U2

Avec

les couples actionneurs.

Daprs la figure (3-11) qui reprsente les couples actionneurs des deux articulations sans
charge, on remarque que la valeur de couple au dbut est 154 N.m pour la 1er articulation et puis
commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 15N.m 3 secondes et pour la 2me
articulation est environ de 34 N.m jusqu -25.5 N.m pendant 3 secondes.
Mais on remarque que le taux doscillation de la commande augmente par rapport au
premier cas comme montre la figure (3-11).
3.5.2. Simulation de schma bloc 1 avec la charge
On suppose que lorgane terminal porte une masse de 3 Kg.
Les rsultats des positions et des vitesses avec ses erreurs seront prsentes dans les figures
(3-12) et (3-13) avec les paramtres :

p. 45

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

2.5

0.02
e1

0.015

Erreur de position e1 (rad)

Angle (rad)

thd1
thr1
1.5

0.5

0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.02

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.01
e2

Angle (rad)

Erreur de position e2 (rad)

2.5
thd2
thr2

1.5
1
0.5

0.005

-0.005

0
-0.5
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.01

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-12 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps


1.4

0.15
thd1
thr1

de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)

la vitesse (rad/s)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0
-0.05
-0.1
-0.15

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.1
dthd2
dthr2

de2

0.08
Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2
1
la vitesse (rad/s)

0.05

-0.2

1.4

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

0.1

0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.06

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-13 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

On remarque que les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une erreur
maximale acceptable dans le cas de la charge est 3 Kg.
La valeur de lerreur maximale dans larticulation 1 dans la figure (3-12) est presque la
mme valeur que lerreur darticulation 1 sans charge, par contre la valeur de lerreur maximale
dans la deuxime articulation est augmente un peu par rapport la valeur maximale de lerreur
sans charge.
On remarque que Les vitesses des deux articulations suivent les vitesses dsires avec des
erreurs en environ de 0.1 rad/s pour la 1er articulation et pour la deuxime articulation environ
de 0.04 rad/s.

p. 46

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE


la commande U
200
u1
u2

150

la commande U (N.m)

100

50

-50

-100

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-14 La commande pour chaque articulation U1 et U2

On remarque que la valeur maximale du couple est 160 N.m pour la 1er articulation et puis
commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 0.8 N .m 3 secondes et pour la 2me
articulation est environ de 70 N.m jusqu -60 N.m pendant 3 secondes avec une charge sur
lorgane terminal de 3 Kg.
3.5.3. Simulation de schma bloc 2 sans la charge
Les rsultats des erreurs e1 et e2 sont prsents dans les figures. (3-15) avec les paramtres

0.04

Erreur de position e1 (rad)

Angle (rad)

thd1
thr1

1.5
1
0.5
0

e1

0.03

2.5

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.04

0.01

2.5

0.005

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Angle (rad)

Erreur de position e2 (rad)

e2

thd2
thr2

1.5
1
0.5
0

0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.025

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-15 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps

p. 47

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

1.4

0.4
thd1
thr1

de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)

1.2

rad/s

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3

1.4

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.1
dthd2
dthr2

de2
Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2
1
rad/s

0.8
0.6
0.4

0.05

-0.05

-0.1

0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.15

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-16 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

Daprs les rsultats de la simulation obtenus dans la figure (3-15), on peut remarquer que
les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une erreur maximale environ de
0.02 rad pour la premire articulation et environ de 0.009 rad pour la deuxime articulation.
Pour les vitesses, on a lerreur de vitesse pour larticulation 1 est 0.25 rad/s et 0.05 rad/s
pour la deuxime articulation.
3.5.3.1. Changement des paramtres
Les rsultats des erreurs e1 et e2 sont prsents dans les figures. (3-17) avec les paramtres

0.01
e1

Angle (rad)

Erreur de position e1 (rad)

2.5

thd1
thr1

1.5
1
0.5
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.005

-0.005

-0.01

-0.015

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-3

2.5

x 10

Angle (rad)

Erreur de position e2 (rad)

e2

thd2
thr2

1.5
1
0.5
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0
-2
-4
-6
-8

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-17 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps

p. 48

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

1.4

0.1
thd1
thr1

de1

Erreur de vitesse de1 (rad/s)

1.2

rad/s

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.05

-0.1

-0.15

1.4

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.05
dthd2
dthr2

de2

Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2
1
0.8

rad/s

0.05

0.6
0.4
0.2

0
-0.2

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.05

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-18 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

On remarque daprs la figure (3-17) que les deux articulations suivent les trajectoires
dsires avec des erreurs maximales qui ne dpassent pas 0.01rad pour la premire articulation
et 0.004 rad pour la deuxime articulation.
Daprs les rsultats de la simulation obtenus dans la figure (3-18), on remarque que lerreur
de vitesse pour larticulation 1 est environ de 0.06 rad/s et 0.04 rad/s pour la deuxime
articulation.
la commande U
160
u1
u2
140

120

100

80

60

40

20

-20

-40

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-19 La commande pour chaque articulation U1 et U2

Daprs la figure (3-19) qui reprsente la variation des couples actionneurs des deux
articulations sans charge, on remarque que la valeur du couple au dbut est 140 N.m pour la 1er
articulation et puis commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 15 N.m 3 secondes et
pour la 2me articulation est environ de 30 N.m jusqu -22 N.m pendant 3 secondes.

p. 49

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

3.5.4. Simulation de schma bloc 2 avec la charge


Les rsultats des erreurs e1 et e2 sont prsents dans la figure (3-20) avec les paramtres

2.5

0.015

0.01

Erreur de position e1 (rad)

e1

Angle (rad)

thd1
thr1
1.5

0.5

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.005

-0.005

-0.01

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-3

2.5

Angle (rad)

Erreur de position e2 (rad)

thd2
thr2

1.5
1
0.5
0

x 10

e2

4
2
0
-2
-4
-6

-0.5
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-8

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-20 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps


1.4

0.06
thd1
thr1

de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)

1.2

rad/s

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06

1.4

0.5

1.5
temps (s)

2.5

0.1
dthd2
dthr2

de2
Erreur de vitesse de2 (rad)

1.2
1
0.8
rad/s

0.04

0.6
0.4
0.2

0.05

-0.05

0
-0.2

0.5

1.5
temps (s)

2.5

-0.1

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-21 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps

Daprs les figures (3-20) et (3-21) on remarque que malgr leffet de la charge sur les deux
articulations du robot, lerreur maximale de position et de vitesse dans les deux articulations ont
des valeurs acceptables.

p. 50

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE


la commande U
200
u1
u2

150

100

50

-50

-100

0.5

1.5
temps (s)

2.5

Figure 3-22 La commande pour chaque articulation U1 et U2

Daprs les valeurs des couples actionneurs des deux articulations avec charge de 3Kg sur
lorgane terminal, on remarque que la valeur de couple au dbut est 150 N.m pour la 1er
articulation et puis commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 0.85 N.m 3 secondes et
pour la 2me articulation est environ de 60 N.m jusqu -59.7 N.m pendant 3 secondes.
3.6. Comparaison entre les deux commandes
Les valeurs des erreurs de position et de vitesse dans les deux tableaux suivants sont valeurs
obtenues par la simulation des deux lois de commande (3.29) et (3.48) avec ou sans charge et
les valeurs des paramtres sont:

et

3.6.1. Sans charge


Tableau 3-3 Rsultats des erreurs de position et de vitesse sans la charge

Le schma bloc 1

Le schma bloc 2

Erreur de

1er articulation : 0.013 rad

Erreur de

1er articulation : 0.01 rad

position

2me articulation : 0.0037 rad

position

2me articulation : 0.0032 rad

Erreur de

1er articulation : 0.18 rad/s

Erreur de

1er articulation : 0.006 rad/s

vitesse

2me articulation : 0.038 rad/s

vitesse

2me articulation : 0.02 rad/s

p. 51

CHAPITRE 03

SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE

3.6.2. Avec charge


Tableau 3-4 Rsultats des erreurs de position et de vitesse avec la charge

Le schma bloc 1

Le schma bloc 2

Erreur de

1er articulation : 0.015 rad

Erreur de

1er articulation : 0.01 rad

position

2me articulation : 0.008 rad

position

2me articulation : 0.006 rad

Erreur de

1er articulation : 0.12 rad/s

Erreur de

1er articulation : 0.045 rad/s

vitesse

2me articulation : 0.06 rad/s

vitesse

2me articulation : 0.04 rad/s

Daprs les deux tableaux (3-3) et (3-4) qui contiennent les valeurs maximales des erreurs
on remarque que la simulation du deuxime schma bloc nous donne des valeurs mieux que la
simulation du premier schma bloc dans les deux cas (avec ou sans charge) et avec les mmes
paramtres de telle sorte que les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une
bonne performance mme pour les commandes (les couples actionneurs) sont des valeurs
acceptable pour notre systme, donc la loi de commande (3.48) offre des meilleures
performances que la loi de commande (3.29).

3.7. Conclusion
Dans ce dernier chapitre nous avons prsent la simulation dun robot manipulateur rigide
deux degr de libert, nous avons commenc par la modlisation du bras manipulateur en
exploitant le formalisme dEuler Lagrange. Une fois le modle dynamique du robot est obtenu,
nous nous sommes intresss la planification de trajectoire adquate la dynamique du robot
afin de raliser les poursuites de trajectoire en position et en vitesse. Par la suite nous avons
dvelopp deux stratgies de commande adaptative qui sont bases sur le thorme de stabilit
du Lyapunove et on termine ce chapitre par une comparaison entre le de lois de commande
utilises dans la simulation du robot.

p. 52

CONCLUSIONS GNRALES

CONCLUSIONS GNRALES
Le but de ce mmoire est de poser un schma de commande adaptative pour les robots
manipulateurs industriels, le contenu de ce travail est rsum par les points suivant :
Nous avons expos lensemble des lments constituant un robot manipulateur, et rappel
les bases thoriques de la modlisation gomtrique direct et inverse, cinmatique direct et inverse
et la modlisation dynamiques dans le premier chapitre.
Nous avons ensuite montr quelques techniques de commande des robots industriels et leurs
avantages et inconvnients et les lois de commande telle que la commande classique, la commande
dynamique et commande adaptative dans le deuxime chapitre.
Le troisime chapitre est consacr la modlisation et la simulation des deux lois de la
commande adaptative dun robot manipulateur deux degrs de libert, Cette tude a permis de
dfinir un schma gnral de commande adaptative qui rend possible la spcification des objectifs
indpendants en asservissement et en rgulation tout en conservant un point dquilibre unique des
paramtres du correcteur, la stabilit du systme est assure directement par la mthode de
conception qui sappuie sur la thorme de stabilit du Lyapunov.
La simulation en temps rel est presque toujours utilise, dans le dveloppement de la
commande des systmes rapides, a fin de confirmer les bonnes performances ralises par la
simulation par MATLAB.

p. 53

RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUES

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Strasbourg/France.2004.

p. 54


. .
.

. :
Rsum :
Dans cette tude, un systme de planification et de contrle de mouvement des robots manipulateurs
est propos en utilisant la commande adaptative bas sur la thorie de Lyapunov pour la stabilit des
systmes non linaires. Le systme de commande propos, est charg de contrler en permanence le bon
suivi des trajectoires dsires pour le robot. La nouveaut de rsultat obtenu est que l'algorithme de
contrle adaptatif est propos en utilisant une rgle d'estimation des paramtres en fonction de dynamique
du robot manipulateur. Lefficacit du systme propos est value travers la simulation dun robot
manipulateur deux degrs de libert par MATLAB.

Mots Cls :

La commande adaptative; robots manipulateurs; l'estimation des paramtres; la stabilit du


systme; performance de suivi.

Abstract:
In this study, a planning system and motion control of robot manipulators is proposed using adaptive
control based on Lyapunov theory for stability of nonlinear systems. The proposed control system, is
responsible for monitoring continuously the right track desired trajectories for the robot. The novelty of
the result is that adaptive control algorithm is proposed using a rule based parameter estimation of
dynamics of the robot manipulator. The effectiveness of the proposed system is evaluated through
simulation of a robot manipulator with two degrees of freedom by MATLAB.

Key Words:

Adaptive control; Robot manipulators; Parameter estimation; System stability; Tracking


performance.