Dinámica de las Estructuras (S-01) - Ecuaciones de Movimiento, Planteamiento

del Problema de Análisis Dinámico de Estructuras
En la parte inicial de este curso de dinámicas de las
estructuras, el problema es formulado mediante
estructuras simples que pueden ser idealizadas con una
masa conectada a una columna empotrada.
A estos sistemas nos referimos como estructuras de un
solo grado de libertad, es decir, que para realizar el
planteamiento del problema de el análisis dinámico,
consideraremos un solo grado de libertad: el
desplazamiento lateral de las estructura. Lo cual
implicará encontrar la rigidez en la dirección de dicho
grado de libertad: la rigidez lateral de la estructura o el
elemento que sostiene la masa.

La ecuación básica que gobierna el desplazamiento lateral u ( t) de este tipo idealizado de
estructura sin excitación externa ya sea por una fuerza o por sismo es:

a=

d

2

dt
m

d

2

dt

2

u ( t )  k  u ( t) = 0

m

2

es la segunda derivada del desplazamiento
con respecto al tiempo y dicha derivada define
la aceleración

u ( t)


 2
d

u ( t)
 2 
d
t



es la segunda ley de Newton F = m a

k

es la rigidez lateral de la columna

Si resolvemos esta ecuación
diferencial obtendremos la siguiente
función, que corresponde a una
vibración libre que continúa para
siempre y este tipo de sistema
idealizado nunca ocurre en la realidad.

sin embargo, la intuición sugiere que en una estructura real, cuando es sometida a una excitación, la amplitud de la oscilación
decrece con el tiempo hasta que eventualmente la estructura llega al reposo:

Respuesta de un modelo experimental de un grado de
libertad hecho con plástico

Respuesta de un modelo experimental de un grado de
libertad hecho con aluminio

Pág.- 1

08/Aug/2012

20:22

El proceso por el cual la vibración disminuye en amplitud en forma continua es llamado "amortiguamiento". podemos analizar la relación fuerza desplazamiento utilizando el método del trabajo virtual: δQ  1 M ( x)  PA  x δMν ( x)  δQ  x  x 3 L  PA 3 L L PA 1  M ( x) ΔVA   δMν ( x)  dx  δQ  E I 3  E I  0 ΔVA  3EI fVA  se obtuvo la relación fuerza desplazamiento por la flexibilidad de modo que la ecuación quedaría expresada como: m d 2 dt 2 u ( t)  3  E I L 3 Δ= 1 k ΔVA PA  L 3 3  E I P P = k Δ  u ( t) = 0 m   2 d  u ( t)  2   dt  k  d  u ( t)   dx   c   1 fVA  3  E I L 3 3EI L 3  u ( t) = 0 Masas conectada a resortes Esta clase de modelos tienen. entonces la rigidez total o efectiva del sistema se debe calcular considerando los siguiente Cuando los resortes están el serie El desplazamiento total es la suma de los alargamientos de cada resorte: u tot = δ1  δ2 pero la fuerza en cada resorte debe ser la misma fs = fk1 = fk2 fs = k1  δ1 = k2  δ2 δ1 = fs k1 δ2 = fs k2 Given Pág. aquí lo interesante es cuando dichos sistema están constituidos por más de un resorte en una configuración paralela o en serie.2 fs ktot = fs k1  fs k2 k1  k2 ktot  Find ktot simplify  k1  k2   08/Aug/2012 20:22 . la rigidez es directamente la constante del resorte.Desplazamiento para Desplazamiento Lateral Analizaremos el tercer término de la ecuación de movimiento: Modelos de "Péndulos Invertidos" Considerando el modelo de una masa conectada a una columna empotrada. considerando el efecto de amortiguamiento quedaría como: m   2 d  u ( t)  2   dt  d  u ( t)  d x    c   k  u ( t) = 0 Revisando cada uno de los términos de la ecuación:  Relaciones Fuerza . La ecuación de movimiento. En el amortiguamiento la energía cinética de la vibración es disipada por varios mecanismos que se mencionarán más adelante..

. =∞ L  4  E I  L  MA       PA    0    Plat   6  E I  2  L tenemos que la relación fuerza desplazamiento lateral estará dado por la configuración en "paralelo" de las rigideces de las dos columnas: AE 2. dichas columnas actúan como los resortes en paralelo. entonces k 3EI L 3 klat  2  ( k )  6  E I L 3 AE 2.Rigidez del cabezal es cero: E Iv = 0. Aplicaremos el método de la condensación estática: Pág.Rigidez del cabezal es finita mayor que cero: E Iv = a   E Ic.. =∞ L Observamos que la parte superior de las columna puede rotar libremente por lo que la rigidez lateral correspondiente de cada columna es: y considerando los resultados obtenidos con los resortes..Rigidez del cabezal es infinita: E Iv = ∞..Cuando los resortes están el paralelo El desplazamiento total es el mismo en cada resorte pero la fuerza total que se aplica al sistema es la suma de la fuerza en cada resorte fs ktot = fk1 k1 = fk2 k2 fk1 = u tot = δ1 = δ2 fs = fk1  fk2 f s k1 fk2 = ktot f s k2 Given ktot fs = f s k1  ktot f s k2 ktot   ktot  Find ktot simplify  k1  k2 Marco de un Solo Nivel Los marcos de un solo nivel también puedes se modelados como estructuras de un solo grado de libertad.3 08/Aug/2012 20:22 . =∞ L Plat = 0 L A E L 0 12 E I L    0    0   0   Δ  lat  12 E I    3 L  6EI 3  Δlat 2  6  E I Δlat  2   L    0   12 E I Δ  lat   3   L    12 E I  3   L  klat  2    24 E I L 3 E  Iv Tenemos que la rigidez lateral del marco depende queda en función de las rigideces de los demás grados de libertad. Tenemos 3 casos de análisis: A E 1.

 6  E  Ic   4  E Iv 4  E Ic      h2  h  L  u =    1  2  E  I 6  E  I v c    2  L    h   4  E  Iv 4  E  Ic   u 2  h  L   u 3   2  E  Iv    L     u       2  4  E Ic  u 3     h   2  E  Iv L 4  E  Iv  L    4  E  Ic   h  2  E  Iv L 4  E  Iv L  1 despejando para obtener los grados de libertas 2 y 3 en función del primer grado de libertad (desplazamiento lateral):  6  E Ic       h 2       u 1  6  E Ic    2    h   simplify  9  Iv  u 1   4  I c L  6  I v  h   9  Iv  u 1  4  I c L  6  I v  h        3u1  2h   3u1 2h sustituyendo en la primer ecuación. por lo tanto los grados de libertad de la estructura se reducen a 3. entonces la relación fuerza-desplazamiento de todo el marco queda como: El sistema de ecuaciones lo podemos expresar de la siguiente manera también: fS    0    0   24 E Ic   h3   6  E  Ic = 2  h  6  E I c   h2  6  E  Ic h 4  E  Iv L 2   24 E Ic fS =   h3    2  h  u 1  2  E  Iv     u 2  L  u   3 4  E  Iv 4  E  Ic    L h   6  E  Ic 4  E  Ic h 2  E  Iv L 6  E  Ic h 2 u 1      u 2     u  3 6  E  Ic  h 2  6  E  Ic   4  E  Iv 4  E  Ic     2   h h 0   L =  u      1  0 2  E  I 6  E  I    v c   2  L   h    u    2  4  E Ic  u 3    h  2  E  Iv L 4  E  Iv L  tomando la segunda expresión y despejando..  24 E Ic  h3  6  E  Ic h 2 u 1      u 2     u  3 6  E  Ic  h 2 simplify   12 E  Ic u 1  Ic L  6  Iv  h Si tenemos las siguientes características del marco:  3 h  2  I c L  3  I v  h Iv  Ic      fs Ic Iv E L h u 1   L  2  h Pág..E  Iv En este ejemplo consideraremos que los elementos tienen rigidez axial infinita...4  12 E Ic  Ic L  6  Iv  h     u1  h3 2I L  3I h   c v    fs Ic Iv E L h u 1 simplify  96 E  Ic u 1 7h 3 08/Aug/2012 20:22 ...

.. El coeficiente de amortiguamiento equivalente es especificado de modo tal que la energía que disipa es equivalente a la energía disipada por todos lo mecanismos presentes en un momento dado. Fuerza de Amortiguamiento El proceso por el cual la amplitud de la vibración disminuye de manera sostenida en el tiempo. Fricción entre los elementos no estructurales.5  fD  fS = p ( t) 2 Aceleración: d u 2 dx 08/Aug/2012 20:22 . . Es un hecho que en el estado actual de conocimientos resulta casi imposible modelar matemáticamente todos lo mecanismo de disipación de energía de vibración involucrados.. Con el amortiguamiento.Y mucho otros más mecanismos pueden estar presentes. Las unidades de la masa son fuerza/aceleración  k  u ( t) = p ( t ) Velocidad: d u dx Pág. entre ellos tenemos lo siguientes:      Disipación de energía por calor debido a cargas y descargas cíclicas de los elementos estructurales y por fricción interna por deformación Fricción entre las conexiones de los elementos. es llamada amortiguamiento.. Por esa razón actualmente el amortiguamiento se modela de forma muy simplificada por amortiguadores viscosos o amortiguadores de aire. Apertura y cierre de microgrietas en el concreto. la energía de vibración de un sistema es disipada por uno o varios mecanismos que pueden actuar al mismo tiempo..  d  u ( t)  d x   f d = c  Ecuación de Movimiento: Fuerzas Externa   2 d  u ( t)  2   dx   fD  fS = 0   2 d  m u ( t)  2   dx  d   c  u ( t )  d x   p ( t)  m Segunda ley de Newton: de acuerdo a los diagramas de cuerpo libre: Desplazamiento: u m   2 d  u ( t)  2   dx  Esta ecuación gobierna la deformación o desplazamiento de una estructura elástica lineal sujeta a una fuerza dinámica externa.

por lo tanto las ecuaciones de movimiento planteadas anteriormente siguen siendo válidas. 2  2    dx dx    dx    2  Se observa que la fuerza externa  m d u g ( t) . esta ecuación muestra que el movimiento de la estructura está sujeto a dos excitaciones por separado:  2  2   la aceleración del terreno d u g ( t) y la fuerza externa  m d u g ( t) .6 08/Aug/2012 20:22 . el principal problema del análisis dinámico de las estructuras es el comportamiento sujeto al movimiento inducido por los temblores en la base de la estructura. Ecuación de Movimiento: Excitación por Sismo En zonas de riesgo sísmico. entonces el ingeniero estructurista incrementará dicha fuerza si la estructura aumenta de peso y subsecuentemente su masa. u tot Componente rotacional del sismo Aunque al componente rotacional de un movimiento sísmico no es medido durante un evento. tomando en cuenta que: m   2 d   2 u ( t)   dx  d  u ( t)  d x    c   k  u ( t) =  m fI = m   2 d   2 u tot( t)   dx  m   2 d   2 u g ( t)   dx  fI  fD  fS = 0   2 d  u ( t )  u g ( t)    2  d x   m fI  fD  fS = 0 d  u ( t)  c  u ( t)   k  u ( t) = 0 2 tot d x   dx d 2 d   c  u ( t)   k  u ( t) = 0  dx  comparando con las ecuaciones de movimiento. estas excitaciones son una y la misma.. éste puede ser obtenido mediante las componentes traslacionales de la estructura y es de interés al aplicar los conceptos precedentes: = u tot( t) = u ( t)  h  θ g ( t) m   2 d  u ( t)  2   dx  d  u ( t)   dx   c   k  u ( t) =  m   2 d  θ g ( t)  2   dx  Base estacionaria Pág. Es importante reconocer  2  que la fuerza efectiva inducida por el sismo es proporcional a la masa de la estructura. El desplazamiento del terreno es denotado por u gy el desplazamiento total de la estructura u tot estará dado por: u tot( t) = u ( t)  u g ( t) Aplicando el equilibrio dinámico tenemos: El único movimiento relativo entre la masa y la base dela estructura es debido al desplazamiento que produce fuerzas elástica y el amortiguamiento. actúa en sentido contrario a la aceleración del terreno.

debemos plantear la suma de lo momentos de las fuerzas que resisten el desplazamiento proporcionadas por las columnas debido al desplazamiento relativo al suelo: u θ ky = 12 E  Ix h 3 kx = 12 E Iy h d d f'S col x = kx  u θ = kx 2 2 y tomando en cuenta que tenemos desplazamiento pequeños..  cn  x e 08/Aug/2012 20:22 . los segundos momentos correspondientes son Ix e Iy.. se utilizará el método que utiliza una ecuación auxiliar cuyas raíces corresponderán a las siguientes soluciones: m1  x 1.7 mn  x 2 m x k  1 mx  c3  x  e  .Ejemplo 1 Una losa uniforme y rígida con masa total "m" es soportada por cuatro columnas de altura "h".  cn  e m x Pág..Cuando las raíces son reales y distintas: yc( x) = c1  e 2. conectadas de forma muy rígida a la losa y al sistema de cimentación.. Planteando el equilibrio dinámico   fI  MS = 0 I0  fI = I0   d 2  dx 2 u θ tot ( t)     u θ tot ( t) = u θ  u gθ  2 2 I0 = m b  d    2 d   2  u θ ( t)  u gθ ( t)   dx  para encontrar la rigidez... Desprecie la masa de las columnas y no considere el amortiguamiento. Encuentre la ecuación de movimiento del sistema sujeto a rotación del terreno u gθ .. tenemos que la fuerza resistente de la columna al desplazamiento lateral estará dado por 3 b b f'S col y = ky   u θ = ky  2 2  d  d  d  d  b  b  b  b  d MS = 2  kx      2  kx      2  ky       2  ky      = 4  kx   2 2 2 2 2 2 2 2 2  el momento resistente               2  b  4  ky    2 2    12 E Iy  2  12 E Ix  d   b2 3   h3  h    MS =  I0   2  d  u θ ( t)  u gθ ( t)    2   dx    12 E Iy  2  12 E Ix   d   b2  h 3   h3        =0 I0     2 d  u θ ( t)  2   dx     2  12 E Iy  2  12 E Ix  d  d   b2 =  I0  u gθ ( t)  2   h3   h3  d x       Método de solución Solución clásica Para encontrar la solución complementaria.Cuando las raíces son idénticas: yc( x) = c1  e   m x  c2  e m2  x  c2  x e  .

- 3 d 2 dx 2 y ( x)  d dx 1 0    polyroots  E' D  1   3  1.- 3   2 d   2 y ( x)   dx  2x 2   c1  sin( x)  c2  cos ( x) d 2 y ( x)  d y ( x)  e 3     2 3     x  sin  2    3  y ( x)  6  y ( x)  0 dx 4  4  E' D  ED( m) coeffs   3  2     6   6   c1  sin x  c2  cos  x  5   5  2 ED( m)  3m  2  m  1 y ( x)  y ( x) = 0  sin polyroots E' D   5  E' D  ED( m) coeffs   4  1      polyroots E' D  2  i    2  i   dx x  5   2   0    E' D  ED( m) coeffs   1  1    2 ED( m)  m  4m  5 dx polyroots E' D  y ( x)  0 y ( x)  e y ( x)  5  y ( x) = 0   E' D  ED( m) coeffs  5  2    x 0.75  1..199i  polyroots  E' D    0.- d 2 2 dx y ( x) d   3  y ( x)   dx  2 y ( x)  c1  e d 3.- 2 2 dx y ( x)  d 2 d 2 dx 2 x  c2 2 d y ( x)  3  d  c2  e 2 dx d 3 2 dx 2 d 2 2 dx 2 y ( x)  5  d 3x d 0  5.Cuando las raíces son número complejo de la forma de multiplicidad k: yc( x) = e m2 = α  β i α x  c1  sin( β x)  c2  cos ( β x)  c3  x sin( β x)  c4  x cos ( β x)      c  x2  sin( β x)  c  x2  cos ( β x)  ..75  1.- y ( x)  c1  c2  e 0    3    polyroots E' D   0  ecuación auxiliar: ED( m)  3m2  m y ( x) = 0 2 3 1  E' D  ED( m) coeffs  2  3      polyroots E' D   0.- y ( x)  c1  c2  e 2 5 3 ecuación auxiliar: =0 d  y ( x)  5   y ( x)  = 0 2 d x   dx d 2 2.4   x Pág.8 08/Aug/2012 20:22 .199i  E' D  ED( m) coeffs  0    3  1    d  y ( x)  3  y ( x)   0 d x   2 ED( m)  2m  3m  4 dx y ( x)  0 dx 2 dx y ( x)  4  y ( x) = 0 d dx 2 ED( m)  m  3m 3x E' D  ED( m) coeffs   1  3    y ( x)  2 ED( m)  m  m  6 dx  2x x 2 ED( m)  2m  5m y ( x)  6  y ( x) = 0 y ( x)  c1  e 4...m1 = α  β i 3.- d 2 2 dx y ( x)  4 d  6  y ( x)  e 3.   6  5   cn  xk  1  sin( β x)  cn+1 xk  1  cos ( β x)    Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogéneas 1.333  0.4   0.333  0.

- d 2 2 dx yc( x)  c1  e d 2 ED( m)  m  9 y ( x)  9 y ( x) = 54  3x  c2  e 3x 2 2...- 2 2 dx y ( x)  8 y ( x) = 5x  2e  x yp ( x)  c3  e d x    c4  c5  x 2 y ( x)  8 yp ( x) = 5x  2e 2 p dx x y ( x)  c1  e 2 ED( m)  m  8 yc( x)  c1  sin 2  2  x  c2  cos 2  2  x   9  0  1    polyroots E' D  D=0 yp ( x)  c3  e D ( 54) = 0 para la solución particular..El op. diferencial: ( D  α) 2...El op. es decir..... x  e  sin( β x)  cos ( β x) x e α x 2 α x n  1 α x  cos ( β x) x  e  cos ( β x) .9   polyroots E' D   i    i  08/Aug/2012 20:22 . x e  sin( β x) x e α x 2 α x n  1 α x  sin( β x) x  e  sin( β x) .- d 2 2 dx y ( x)  y ( x) = x cos ( x) 1  2 ED( m)  m  1 E' D  ED( m) coeffs  0  1    Pág. que las condiciones de sus raíces nos proporcionan la estructura de la solución particular Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales lineales no homogéneas: 1.El op...... x  e  cos ( β x) Estos operadores diferenciales se consideran de la misma manera que las ecuaciones auxiliares. se utilizará el método de los coeficientes indeterminados con operadores diferenciales (D) de manera que se debe identificar en el miembro a la derecha de la igualdad las siguientes condiciones: n D 1..Para la solución particular. x anula a: e e n anula a: e α x α x α x x e α x 2 α x n  1 α x x e . diferencial: n 3. y ( x)  9 yp ( x) = 54   9  c3 = 54 solve c3   6 2 p dx d E' D  ED( m) coeffs   3x  c2  e 3x E' D  ED( m) coeffs 2 ED( m)  m  ( m  1 )     c3 6 8   0  1    E' D  ED( m) coeffs   polyroots E' D  0    0   1    1   i    2 i    polyroots E' D  2  1  0  0    sustituyendo en la ecuación diferencial:  8  c4  9  c3  e x  8  c5  x = 5  x  2  e x c4  0 9  c3  e x 8  c5  x = 5  x solve c5   0x  3    3   = 2e x solve c3  2 9 5 8  2 x 5 y ( x)  c1  sin 2  2  x  c2  sin 2  2  x  e  x 9 8 2. diferencial: D2  2α D  α2  β2 anula a: 2 3 n1 1 x x x .

10 1  0     2  0    1   i    i  polyroots  E' D   i    i  08/Aug/2012 20:22 ..yc( x)  c1  sin( x)  c2  cos ( x) α  0 β  1 n  2  2 2 ED( m)  m  β  n E' D  ED( m) coeffs Pág.