CICLO VIII

MDULO 1

SEMANA 2

INGENIERIA DE CONTROL

TEMA
Sistemas de control automticos

Mg. Flix

Rogelio Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMTICOS

Sistemas Automticos

Lazo abierto
Energa
Seal de
referencia o
punto de
consigna

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

Seal de
salida

Ejemplo: Proceso de lavado.

Electricidad y agua

Posicin
selector de
programa de
lavado

Ropa limpia

Interruptor

Motor y
bomba agua

Tambor

lavadora

El sistema de control no tiene informacin del valor de la

seal de salida. Por tanto, si se produce una desviacin
entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema
no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.
Sistemas Automticos

Lazo cerrado
Energa

DETECTOR
DE ERROR

Seal de
referencia
o
Consigna

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Seal de
salida

Ejemplo: Control iluminacin de calles.

Electricidad

Transistor

Rel contactor

Ajuste
potencimetro

Lmparas

Calle
Iluminacin

Fotoclula

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin,

conoce en cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera,
puede intervenir si existe una desviacin en la misma.
Sistemas Automticos

SEAL DE REFERENCIA O CONSIGNA

Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Seal de
referencia
o
Consigna

Es una seal externa de control y, con ella, imponemos el valor

deseado en la seal salida.
Un ejemplo de generador de referencia es el selector de
temperatura en el control de temperatura de una habitacin. La
seal de referencia es una posicin que est directamente
relacionada con la variable de salida que es la temperatura.

Sistemas Automticos

SEAL DE SALIDA O RESPUESTA

Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el valor real en cada instante que toma la seal

que pretendemos controlar.

Sistemas Automticos

Seal de
salida o
respuesta

PERTURBACIONES
Perturbaciones

Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Las perturbaciones se producen de forma imprevista y

provocan una desviacin de la seal real respecto de la seal
deseada.
Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como
puede ser el envejecimiento de componentes, o externas como,
por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que se est
climatizando.

Sistemas Automticos

EL COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR

Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el valor

de la realimentacin. El resultado de dicha comparacin constituye el
error de funcionamiento o desviacin de la salida con relacin al valor
previsto. Para realizar tal comparacin se utilizan diversos
procedimientos tecnolgicos segn sea el tipo de seales a comparar
(elctricos, neumticos, posicin, etc.,)

Sistemas Automticos

REGULADOR
Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la

seal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la
accin de control sobre el sistema sea ms eficaz y presente
mejores caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin,
estabilidad , tiempo de respuesta y sobreoscilaciones.
Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes: proporcionales (P),
proporcional-derivativo (PD), proporcional-integrativo (PI),
proporcional-derivativo-integrativo (PID). En la prctica se utilizan los
PID.
Para la realizacin de los reguladores se utiliza normalmente la tecnologa
elctrica o neumtica.
Sistemas Automticos

PREACCIONADOR
Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Tiene por finalidad amplificar la seal procedente del regulador para atacar al actuador.
Ejemplo: Un contactor es excitado con una tensin dbil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentacin de energa a un motor trifsico de 380 V, 50 A.
Otros preaccionadores: vlvulas distribuidoras, rels, amplificadores transistorizados,
triacs, etc.

Sistemas Automticos

ACTUADOR O ACCIONADOR
Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar

energa o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor
deseado.
Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores,
posicionadores, resistencias, servovlvulas, etc.

Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de

intensidades de corriente elctrica, caudal de lquido o vapor, par aplicado
a un eje, etc.

Sistemas Automticos

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EL SISTEMA O PLANTA
Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el lugar donde se desea realizar la accin de control. Por ejemplo: en

un control de temperatura, la planta puede ser una habitacin o un
horno; en un control de nivel, la planta ser un depsito; etc.

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TRANSDUCTOR O DETECTOR
Energa

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la magnitud de salida y

proveer una seal proporcional a dicho valor. Normalmente todo transductor consta de
dos partes diferenciadas:
El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud medida (presin,
nivel, caudal, temperatura, velocidad, posicin, iluminacin, etc.;) y
El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una seal, generalmente
elctrica o neumtica, que se enviar al detector de error.

Por ejemplo, en un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectar la presencia de

un objeto en sus proximidades por la modificacin del propio campo elctrico generado.
Esta variacin del campo generar una corriente elctrica en el elemento transmisor y
que constituir la seal de realimentacin que llegar al comparador.

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CONTROL DE TEMPERATURA
EN UN HORNO (todo/nada)
TIPO DE CONTROL REALIZADO: TODO/NADA

CIRCUITO DE POTENCIA

L1 L2 L3
CIRCUITO DE MANDO
Seal de referencia:
Posicin en el selector
de temperatura del
termostato, 100C.

REFERENCIA
Posicin del
selector =
Tornillo ajuste

ALIMENTACIN
Lnea trifsica de 380 V

DETECTOR
DE ERROR
Bimetal +
Tornillo ajuste

24V

PREACCIONADOR
(REL-CONTACTOR)

TRANSDUCTOR
Termostato
(Bimetal)

PREACCIONADOR
Rel - Contactor

0V
380 V

T = 100C
TRANSDUCTOR
(TERMOSTATO)

ACTUADOR
Resistencias

ACTUADOR
(RESISTENCIAS DE CALDEO)
4000 Watts

PLANTA
Horno

PLANTA
(HORNO)

Seal de salida:
Temperatura del horno, 100C.

SALIDA
T = 100 c

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CONTROL DE TENSIN EN UNA BANDA DE PAPEL

Teclado PC
DETECTOR
DE ERROR

PC

Vlvula proporcional Cilindro freno

REGULADOR

PREACCIONADOR

TRANSDUCTOR

ACTUADOR

Banda Papel
PLANTA

Aire comprimido

Sensor de tensin

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CONTROL DEL CAUDAL EN UNA TUBERA

DETECTOR
DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

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CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DE C.C.

Referencia

Planta
Realimentacin

Comparador

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16

CONTROL DE TEMPERATURA EN UN
ESTABLO

Teclado equipo

Equipo electrnico de control

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17

CONTROL DE NIVEL EN UN DEPSITO

Referencia
Actuador
Realimentacin

Planta
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18

CONTROL DE LA INCLINACIN DE UNA

CMARA
Planta

Realimentacin

(Inclinacin del eje)

Actuador

Referencia

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19

COMPARADORES CON POTENCIMETROS

Sistemas Automticos

20

COMPARADOR CON AMPLIFICADOR

OPERACIONAL

Sistemas Automticos

21

ACTUADORES: MOTOR PASO A PASO Y

VLVULA PROPORCIONAL

Sistemas Automticos

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PARMETROS DE LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda

la respuesta en alcanzar, por primera
vez, el 50% del valor final.
Tr: Tiempo de crecimiento. Tiempo
requerido para que la respuesta adquiera
el 100% del valor final.
Tp: Tiempo de pico. Tiempo transcurrido
hasta alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.
Mp: Mximo sobreimpulso. Valor de pico
mximo de la respuesta.
Ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo
requerido por la respuesta para alcanzar
y mantenerse dentro de determinado
margen alrededor del valor
final(generalmente 2%).

Sistemas Automticos

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RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA

ANTE UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO

: Coeficiente de amortiguamiento. Es un
coeficiente adimensional del polinomio
del denominador de la funcin de
transferencia del sistema.
Sistema sin amortiguamiento = 0. La
respuesta es de tipo senoidal no
amortiguada. Sistema inestable u
oscilatorio.
Sistema subamortiguado 0 < < 1. La
respuesta es de tipo oscilatorio
amortiguado. Caso habitual.
Sistema con amortiguamiento crtico =
1. La respuesta no oscila y es
uniformemente creciente de forma
exponencial tendiendo al valor de la
seal de entrada.
Sistema sobreamortiguado > 1.
Respuesta exponencial pero con
velocidad de crecimiento menor.

Sistemas Automticos

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EFECTOS DE LOS REGULADORES SOBRE

LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Sin regulador, la salida permanece

en el nuevo valor alcanzado
despus de la perturbacin.
Con regulador P, el sistema
reacciona alcanzando la salida un
nuevo valor no coincidente con el
punto de consigna mantenindose
un cierto error.
Con regulador PI, no hay tanto
sobrepasamiento por encima del
PC y, sobretodo, la medida alcanza
de nuevo a la consigna resultando
un error cero.
Con regulador PID, se producen
dos mejoras: menor
sobrepasamiento sobre PC y menor
nmero de oscilaciones dando lugar
a una recuperacin ms rpida .

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25

TIPOS DE REGULADORES

SIMBOLOS

Sistemas Automticos

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REGULADOR PROPORCIONAL
MODO DE FUNCIONAMIENTO

Consideremos un ejemplo de control de temperatura. Para ello las

resistencias de caldeo sern recorridas por una corriente elctrica
variable en funcin de la temperatura.
El regulador proporcional permite ejercer un control sobre la salida
haciendo que sta vare de forma proporcional a la seal de error.
Esta correccin comienza cuando el valor que toma la seal de salida
alcanza el lmite inferior de la banda proporcional. En este instante, la
intensidad de corriente comenzar a disminuir. Cuando la temperatura
de salida coincida con la de referencia, la corriente habr disminuido
un 50% y, cuando la temperatura de salida alcance el lmite superior
de la banda proporcional, no circular corriente por las resistencias.
La temperatura, ahora, comienza a descender y la corriente en las
resistencias empieza a crecer. La temperatura real pasar, en su
descenso, por el valor de referencia.En este momento, la intensidad
habr subido hasta un 50% de su valor mximo. Cuando la
temperatura de salida coincida con el lmite inferior de la banda
proporcional, la corriente ser mxima.
Poco a poco, las oscilaciones irn reducindose en amplitud y la seal
de salida se aproximar al valor de referencia.
La diferencia entre la referencia y la respuesta del sistema se llama
OFFSET.
Una banda proporcional muy estrecha implica la aparicin de
oscilaciones, de manera que el sistema no llega a estabilizarse.

Una banda muy ancha, pude no producir oscilaciones pero determina

un offset muy elevado.

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CONTROL TODO/NADA
CARACTERSTICAS:

No utiliza reguladores.

El control no es continuo en el tiempo y

no permite, por tanto, precisin en el
ajuste de la variable al punto de
referencia.
El sistema conecta y desconecta toda la

potencia cuando la variable de salida se

aleja o alcanza, respectivamente, el
punto de referencia.
Ejemplo tpico de este control es el de

una estufa con termostato.

En la figura, si queremos mantener la

salida por encima de un valor mnimo,

deberemos establecer la referencia en un
valor mayor a aquel.

Sistemas Automticos

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COMPARACIN ENTRE EL CONTROL CON

REGULADORES Y EL CONTROL TODO/NADA

Si utilizamos un control todo/nada, la variable oscilar

en torno al punto de referencia. Por lo tanto, para
garantizar que el material se mantenga a 200C, el punto
de referencia deber situarse por encima de este valor, lo
que supone un mayor consumo energtico.

En un control todo/nada, en la fase de arranque y

hasta que el material alcance el valor de referencia, el
aporte de potencia ser del cien por cien.

Por el contrario, el uso de un regulador PID permitir

situar el punto de referencia a 200C, ya que este
dispositivo es capaz de situar la seal prcticamente
sobre ella.

En cambio, la utilizacin de un regulador

proporcional reduce progresivamente el aporte de
potencia una vez que la seal ha alcanzado el lmite
inferior de la banda proporcional.

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CONTROLADOR INDUSTRIAL E5AX DE OMRON

Sistemas Automticos

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APLICACIN DE UN CONTROLADOR

INTERRUPTOR
PRINCIPAL

ALIMENTACION
DEL
REGULADOR
PILOTO DE
ALARMA
SALIDA DE ALARMA 1

CIRCUITO DE
POTENCIA
RESISTENCIA DE
CALDEO

CONTROLADOR E5AX
TRANSDUCTOR DE
TEMPERATURA
TERMOPAR

HORNO

TRANSMISOR DE SEAL
ALIMENTACION
DEL TRANSMISOR

Sistemas Automticos

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