PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO PARAN PUC-PR

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA NOTURNO

MECANISMOS

ARI ARMANDO TONET NETTO

GABRIEL JAUCH
GUILHERME ZANELLA RAMPONI

RELATRIO I
MECANISMOS ARTICULADOS

CURITIBA
06/05/2014

1 - INTRODUO E OBJETIVOS

Mecanismos so, por definio, ramos de projetos de mquinas

relacionados ao estudo cinemtico e cintico de sistemas articulados,
excntricos, engrenagens e trens de engrenagens. So eles os responsveis
pelas transmisses de movimento e transformaes de movimento, por
exemplo, movimento de rotao em linear.
Os

mecanismos

esto

presentes

em

inmeras

aplicaes

de

engenharia, desde simples objetos, como por exemplo um canivete com suas
articulaes, at maravilhas da engenharia, como pontes levadias.
O objetivo desta prtica relacionar e comparar o comportamento
terico visto em sala de aula, com o comportamento prtico atravs de quatro
mecanismos didticos. Com o auxlio de grficos e tabelas (software Excel)
faremos os estudos cinemticos relativos a cada mecanismo e analisaremos
seu deslocamento, velocidade e acelerao.

1.1 - MECANISMO CURSOR BIELA MANIVELA

O mecanismo cursor manivela utilizado em mquinas e motores

trmicos, como motores de combusto, bombas, compressores e locomotivas.
A figura 1 mostra o mecanismo didtico usado no laboratrio para realizao
dos experimentos, onde o ponto A representa o cursor, o segmento AB
representa a biela e o segmento BC representa a manivela.

Figura 1: Representao mecanismo cursor biela manivela.

1.2 - MECANISMO SCOTT-RUSSELL (TRAADOR DE LINHA RETA)

O mecanismo de Scott-Russel converte o movimento linearem em uma
direo para outra direo.O ponto A move-se verticalmente e ponto B se move
horizontalmente. O movimento relativo em ngulos diferentes de 90 graus so
possveis por simples rotao do guia fixo.

Figura 2: Representao traador de linha reta.

1.3 MECANISMO SLOTTED LINK (GARFO ESCOCS)

O mecanismo de garfo escocs capaz de gerar movimento harmnico
simples, fazendo com que o movimento feche seu ciclo em 180 graus, este tipo
de mecanismo utilizado em maquinas de lavar roupa industrial, agitadores,
por exemplo, sendo tambm empregado para a conduo das bombas e
compresso

Figura 3: Representao mecanismo garfo escocs.

1.4 - MECANISMO CRANK AND SLOTTED LEVER QUICK RETURN

MOTION (RETORNO RPIDO)
Caracterizam-se por possurem duas fases de movimento para uma
dada velocidade angular constante, utilizado quando se deseja baixa
velocidade de corte e rpido retorno. O objetivo nesse mecanismo que a
razo entre o ngulo de curso de corte () e o ngulo de retorno () seja a
mxima possvel. Este mecanismo utilizado largamente em mquinas
operatrizes.

Figura 4: Representao mecanismo garfo escocs

2 -MATERIAIS E MTODOS

2.1 - MECANISMO CURSOR MANIVELA

Para a realizao da prtica, foram utilizados os seguintes materiais:

1. Painel mecanismo cursor manivela;

2. Rgua com comprimento de 30 cm;
3. Transferidor de grau 0-360;
4. Lapiseira;
5. Folha A3;

Na prtica de laboratrio foram utilizados modelos representando os

seguintes mecanismos:

Figura 5: Representao esquemtica do mecanismo cursor manivela.

Onde:
R: Comprimento da manivela (Entrada do movimento);
L: Biela (Transmite o movimento);

E nas equaes a seguir:

x: Deslocamento (m);
v: Velocidade (m/s);
: Velocidade Angular (rad/s);
a: Acelerao (cm/s);
: Acelerao angular (rad/s);

: ngulo ().

O modelo foi deslocado de 0 a 180 graus, marcando-se neste intervalo

dezenove pontos relacionando os ngulos e os deslocamentos. Foram
utilizados um transferidor e uma rgua para determinar a relao entre os
ngulos e os deslocamentos. Estes dados relacionados na tabela 1 foram
substitudos nas equaes a abaixo.
Para calcular o deslocamento em x, as seguintes equaes foram
utilizadas:

x R L R cos L 1

( Rsen ) 2
L

Equao 1: Equao deslocamento.

Para simplificar a equao acima e as seguintes derivaes ser usada

a Srie Binomial. Para a equao do deslocamento ser utilizada a srie com
dois e trs termos. J para velocidade e acelerao ser utilizada a srie com
apenas dois termos.

Srie Binomial:
[(1 )1/ 2 ] 1

2
2

Logo,
R2
x R(1 cos )
sen
2L
Equao 2: Deslocamento com dois termos da srie Binomial.

x R(1 cos )

R2
R4
sen 3 sen 4
2L
8L

Equao 3: Deslocamento com trs termos da srie Binomial.

Prosseguindo

com

as

dedues

matemticas

deslocamento

aproximado de x (equao 2) foi derivado em relao ao tempo para se obter a

velocidade, conforme equao 4.
.

v R sen

R2 .
( sen2 )
L

Equao 4: Velocidade do mecanismo cursor manivela.

A equao da acelerao (equao 5) obtida derivando a equao da

..

velocidade em relao ao tempo utilizando acelerao angular ( ) igual zero,

temos a seguinte equao tendo velocidade angular constante em 5 rad/s.
. 2

a R cos

R2 . 2
(cos 2 )
L

Equao 5: Acelerao do mecanismo cursor biela manivela.

2.2 MECANISMO SCOTT-RUSSELL (TRAADOR DE LINHA RETA)

Para a realizao da prtica foram utilizados os seguintes materiais:

1. Painel mecanismo Scott-Russell;
2. Rgua com comprimento de 30cm;
3. Transferidor de grau 0-360;
4. Lapiseira;
5. Folha A3;

Na prtica de laboratrio foi utilizado modelo didtico representando o seguinte

mecanismo:

Figura 5:
Representao para o mecanismo Scott-Russell.

O modelo didtico foi deslocado de 0 a 40 graus, sendo marcados nesse

intervalo treze pontos relacionando os ngulos e os deslocamentos nas
posies verticais e horizontais. Foi utilizado um transferidor e uma rgua para
medi-los. Aps os dados serem organizados (Tabela 2), foram substitudos nas
equaes a abaixo. Foi arbitrada a velocidade angular constante e igual 5
rad/s.
Para calcular o deslocamento em x, a seguinte equao foi utilizada:

L2 L2
cos(180 2 )
2
2

Equao 6: Deslocamento em x.

Para calcular o deslocamento em y, a seguinte equao foi deduzida:

y Lsen
Equao 7: Deslocamento em y.

2.3 - MECANISMO SLOTTED LINK (GARFO ESCOCS)

Para a realizao da prtica foram utilizados os seguintes materiais:

1. Painel mecanismo Slotted link;

2. Rgua com comprimento de 30cm;
3. Transferidor de grau 0-360;
4. Lapiseira;
5. Folha A3;

Na prtica de laboratrio foi utilizado modelo didtico representando o seguinte

mecanismo mostrado na figura 3

O modelo didtico foi deslocado de 0 a 180 graus com

incrementos de 10 graus. Foi utilizado um transferidor e uma rgua para medilos. Aps os dados serem organizados (Tabela 3), foram substitudos na

equao a abaixo. Foi arbitrada a velocidade angular constante e igual 4

rad/s.
Para calcular o deslocamento em x, a seguinte equao foi
utilizada:

x R R cos
Equao 8: Soluo do deslocamento.

2.4 - MECANISMO CRANK AND SLOTTED LEVER QUICK RETURN

MOTION (RETORNO RPIDO)

Para a realizao da prtica foram utilizados os seguintes materiais:

1. Painel mecanismo Crank and Slotted Laver Quick Return Motion;

2. Rgua com comprimento de 30cm;
3. Lapiseira;
4. Transferidor de grau 0-360;
5. Folha A3;

Na prtica de laboratrio foi utilizado modelo didtico representando o seguinte

mecanismo:

Figura 6: Representao esquemtica do mecanismo retorno rpido.

O modelo didtico foi deslocado da extremidade direita para a esquerda

e marcado os pontos nestas posies. Foi utilizado um transferidor e uma
rgua para medi-los. Aps os dados serem coletados, estes foram substitudos
na equao abaixo.
Para calcular a razo de tempos, a seguinte equao foi utilizada:

Equao 9: Razo de tempos

Onde:

= ngulo de avano
=ngulo de retorno
3 - RESULTADOS
Abaixo se encontram os resultados obtidos para os mecanismos
articulados cursor biela manivela, traador de linha reta, garfo escocs e
retorno rpido respectivamente.

3.1 - MECANISMO CURSOR MANIVELA

Tabela 1: Dados obtidos para o mecanismo cursor manivela.

 (rad) () t (s)
0.00000
0 0.000
0.15708
9 0.031
0.33161
19 0.066
0.50615
29 0.101
0.68068
39 0.136
0.85521
49 0.171
1.02974
59 0.206
1.20428
69 0.241
1.37881
79 0.276
1.55334
89 0.311
1.72788
99 0.346
1.91986 110 0.384
2.09440 120 0.419
2.23402 128 0.447
2.40855 138 0.482
2.58309 148 0.517
2.77507 159 0.555
2.98451 171 0.597
3.14159 180 0.628

DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)* x (cm)** x (cm)
0.00000 0.00000
0.0
0.09215 0.09210
0.1
0.40490 0.40402
0.4
0.92070 0.91639
0.9
1.60933 1.59707
1.5
2.43169 2.40634
2.4
3.34323 3.30105
3.3
4.29763 4.23828
4.2
5.25044 5.17791
5.1
6.16236 6.08428
6.0
7.00158 6.92723
6.9
7.81388 7.75296
7.7
8.43750 8.39355
8.4
8.85451 8.82438
8.9
9.27539 9.25973
9.3
9.59126 9.58510
9.6
9.82844 9.82715
9.8
9.96903 9.96898
9.9
10.00000 10.00000
10.0

VELOCIDADE
TERICO EXPERIMENTAL
v (cm/s) v (cm/s)
0.00000
0.00
5.84222
3.18
11.98709
8.59
17.42054
14.32
21.84643
17.19
25.05691
25.78
26.94760
25.78
27.52158
25.78
26.88197
25.78
25.21431
25.78
22.76085
25.78
19.47489
20.83
16.23798
20.05
13.63592
17.90
10.51250
11.46
7.63052
8.59
4.77713
5.21
1.97951
2.39
0.00000
3.18

ACELERAO
TERICO EXPERIMENTAL
a (cm/s) a (cm/s)
187.50000
0.0
182.90207
101.3
167.44049
155.0
142.44742
164.1
110.13773
82.1
73.30906
246.2
35.03779
0.0
-1.65056
0.0
-34.09787
0.0
-60.28038
0.0
-78.99534
0.0
-90.63030
-128.9
-93.75000
-22.4
-92.07780
-76.9
-86.36007
-184.7
-78.60782
-82.1
-70.25100
-88.2
-64.02001
-67.4
-62.50000
25.3

* Com dois termos da srie Binomial

** Com trs termos da srie Binomial

Deslocamento X Tempo
10.00000

DESLOCAMENTO (cm)

9.00000
8.00000
7.00000

6.00000
5.00000

TERICO (2 TERMOS)

4.00000

TERICO (3 TERMOS)

3.00000

EXPERIMENTAL

2.00000
1.00000
0.00000

TEMPO (s)
Figura 7: Deslocamento do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.

Velocidade X Tempo
30.00000

VELOCIDADE (cm/s)

25.00000
20.00000
15.00000
TERICO
10.00000

EXPERIMENTAL

5.00000
0.00000

TEMPO (s)
Figura 8: Velocidade do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.

Acelerao X Tempo
300.00000
250.00000

ACELERAO (cm/s)

200.00000
150.00000
100.00000

50.00000
0.00000

TERICO

-50.00000

EXPERIMENTAL

-100.00000
-150.00000
-200.00000
-250.00000

TEMPO (s)
Figura 9: Acelerao do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.

3.2 - MECANISMO SCOTT-RUSSELL (TRAADOR RETA)

Tabela 2: Dados obtidos para o mecanismo traador de linha reta.

()
0
4
7
11
14
18
22
25
29
31
35
38
40

(rad)
t (s)
0.00000
0.06981
0.12217
0.19199
0.24435
0.31416
0.38397
0.43633
0.50615
0.54105
0.61087
0.66323
0.69813

0.000
0.014
0.024
0.038
0.049
0.063
0.077
0.087
0.101
0.108
0.122
0.133
0.140

DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)
y (cm)
x (cm)
y (cm)
30.00000
0.00000
30.0
0.0
29.92692
2.09269
29.9
2.2
29.77638
3.65608
29.7
4.0
29.44882
5.72427
29.5
5.5
29.10887
7.25766
29.1
7.4
28.53170
9.27051
28.5
9.3
27.81552
11.23820
27.8
11.3
27.18923
12.67855
27.1
12.9
26.23859
14.54429
26.3
14.5
25.71502
15.45114
25.5
15.7
24.57456
17.20729
24.5
17.3
23.64032
18.46984
23.8
18.3
22.98133
19.28363
22.9
19.5

Deslocamento Horizontal X Tempo

35.00000

DESLOCAMENTO (cm)

30.00000
25.00000
20.00000
15.00000

TERICO

10.00000

EXPERIMENTAL

5.00000
0.00000

TEMPO (s)
Figura 10: Deslocamento horizontal do cursor em funo do tempo para o mecanismo traador
e linha reta.

Deslocamento Vertical X Tempo

DESLOCAMENTO (cm)

25.00000

20.00000
15.00000
10.00000

TERICO
EXPERIMENTAL

5.00000
0.00000

TEMPO (s)
Figura 11: Deslocamento vertical do cursor em funo do tempo para o mecanismo traador de
linha reta.

3.3 - MECANISMO SLOTTED LINK (GARFO ESCOCS)

Tabela 3: Dados obtidos para o mecanismo traador de linha reta.

()

(rad)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180

t (s)
0.00000
0.17453
0.34907
0.52360
0.69813
0.87266
1.04720
1.22173
1.39626
1.57080
1.74533
1.91986
2.09440
2.26893
2.44346
2.61799
2.79253
2.96706
3.14159

0.000
0.044
0.087
0.131
0.175
0.218
0.262
0.305
0.349
0.393
0.436
0.480
0.524
0.567
0.611
0.654
0.698
0.742
0.785

DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)
x (cm)
0.00000
0.07596
0.30154
0.66987
1.16978
1.78606
2.50000
3.28990
4.13176
5.00000
5.86824
6.71010
7.50000
8.21394
8.83022
9.33013
9.69846
9.92404
10.00000

0.0
0.1
0.3
0.7
1.1
1.7
2.4
3.2
4.0
4.9
5.8
6.6
7.4
8.1
8.8
9.3
9.7
9.9
10.0

Deslocamento X Tempo
12.00000

DESLOCAMENTO (cm)

10.00000

8.00000

6.00000
TERICO
4.00000
EXPERIMENTAL
2.00000

0.00000

TEMPO (s)
Figura 12: Deslocamento do cursor em funo do tempo para o mecanismo garfo escocs.

3.4 - MECANISMO CRANK AND SLOTTED LEVER QUICK RETURN

MOTION (RETORNO RPIDO)

Substituindo os valores de

=240

=120

na equao 9 obtemos a

razo de tempo igual 2.

4 - ANLISE DOS RESULTADOS

4.1 - MECANISMO CURSOR MANIVELA

H uma boa relao entre os deslocamentos tericos e experimental (fig.

7), j na curva de velocidade (fig. 8) consegue-se perceber maior diferena
entre os resultados. fcil perceber que essa curva tem forma de uma
parbola com velocidade maior nos ngulos mais prximos de 90 e
logicamente tem velocidade nula nas extremidades (0 e 180) para inverter o

sentido do cursor. Na acelerao (fig. 9) a discrepncia entre a curva terica e

prtica fica bem mais visvel, porm ainda possvel perceber a tendncia. A
diferena pode ser explicada pela folga presente no modelo do mecanismo
utilizado no experimento.

4.2 - MECANISMO SCOTT-RUSSELL (TRAADOR DE LINHA RETA)

Ao observar as figuras 10 e 11, nota-se que a diferena dos dados

obtidos pelo experimento quando comparado com os calculados muito
pequena e que enquanto o deslocamento horizontal diminui, o vertical
aumenta. Isso devido a origem ser no ponto C (fig. 2). Tambm possvel
observar que o deslocamento no eixo x varia menos que em y, isso se deve
porque variamos o ngulo de 0 at 40. E, a projeo, para ngulos pequenos,
varia muito menos no eixo dos cossenos do que no dos senos.

4.3 - MECANISMO SLOTTED LINK (GARFO ESCOCS)

Ao observar a figura 12, nota-se que o modelo matemtico representou

muito bem o que foi obtido na prtica, pois os pontos coletados no laboratrio
se encontram prximos curva.

4.3 - MECANISMO CRANK AND SLOTTED LEVER QUICK RETURN

MOTION (RETORNO RPIDO)

A teoria diz que a obteno de tempos pela razo entre alfa e beta for
maior que um, o mecanismo ter avano mais lento que o retorno. Como se
obteve a razo igual 2 a prtica confirma a teoria.

5 - CONCLUSO

Conclui-se

que

os

resultados

obtidos

experimentalmente

se

aproximaram dos valores tericos. A divergncia apresentada pode ser

explicada pela folga das articulaes que facilmente observada com o
manuseio dos equipamentos didticos presentes no laboratrio. Outro fator a
ser levado em considerao para explicar esta diferena o nmero de pontos
coletados. Para ser mais preciso seria ideal obter um nmero muito maior de
dados, porm se demoraria muito se tornando invivel. Para fins didticos o
experimento foi muito bem aproveitado relacionando a teoria, estudada em sala
de aula, com a prtica.

6 - BIBLIOGRAFIA
MABIE, Hamilton H.; Mecanismos; Rio de Janeiro, RJ: Editora Livros
Tcnicos e Cientficos; 1980.