INSTITUTO TECNOLGICO DE MRIDA

DEPTO: INGENIERIA QUMICA

MATERIA: INSTRUMENTACIN Y CONTROL

SEMESTRE: 7DO SEMESTRE
UNIDAD 2
PROFESOR
ING. JOSE LUIS GASCA HEREDIA
TAREA 1
RESUMEN
1.1
1.2
1.3

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.

PRESENTA: RODRGUEZ SANTIAGO JORGE MARIO

MRIDA, YUCATN, A 16 DE ABRIL DE 2015.

ITM

NDICE
RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A DIFERENTES ENTRADAS.
...................................................................................................................................3
PROCESOS AUTORREGULADOS..........................................................................4
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN MAS TIEMPO MUERTO.....................................5
PROCESOS CARACTERIZADOS POR MAS DE UNA VARIABLE.........................7
SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN.......................................................9
SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.........................................................11
SISTEMA SUBAMORTIGUADO (POLOS REALES)..............................................12
SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO (POLOS REPETIDOS)...................12
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (POLOS COMPLEJOS).................................12
SISTEMAS DE ORDENES MAYORES...................................................................15
PROCESOS MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT (MIMO).........................16
SISTEMAS CON RECIRCULACIN.......................................................................18
CONVERSIN ENTRE LA FORMULACIN DE ESTADO Y LA DE FUNCIN DE
TRANSFERENCIA...................................................................................................19
CONCLUSIN.........................................................................................................21
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................22

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin
general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable
de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:

Donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo del

sistema. En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las
variables desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en
general y(0) = 0 ,u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace:

RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN A DIFERENTES

ENTRADAS.
Seguimos manejndonos con el esquema

Donde:
Escaln de magnitud a tiempo t = 0. Sabemos que U

Por lo tanto:

Tomando antitransformadas:

O bien:

Que escrito en esta forma adimensional es:

PROCESOS AUTORREGULADOS.
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un
nuevo estado estacionario en forma automtica. Por ejemplo los sistemas de
primer orden.
Veamos un ejemplo: un RCAI con una reaccin qumica de primer orden r = k C
Del balance de masa

En estado estacionario dc/dt=0

Restando la ecuacin de balance en estado estacionario:

Que es de la forma:

Con:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN MAS TIEMPO MUERTO.

Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos;
particularmente en la industria qumica suelen asociarse al transporte de fluidos
por caeras. Por ejemplo, en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la
concentracin de entrada Cin puede demorar un cierto tiempo en que dicho
cambio llegue a la entrada del tanque.

La forma general de estos procesos ser:

Y en el ejemplo ser:

Del balance de masa en el tanque:

Llamando

y tomando transformadas

Si en un proceso de primer orden con tiempo muerto hay un cambio en escalon de

magnitud de U a tiempo t=0

Antitransformando:

PROCESOS CARACTERIZADOS POR MAS DE UNA VARIABLE.

Cuando un proceso est caracterizado por ms de una variable de estado, la(s)
salida(s) puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia.
Consideremos por ejemplo un tanque agitado calentado elctricamente, a caudal
constante.

Del balance de energa:

Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario:

Entonces:

O escribiendo en variables desviacin:

El termino vp/w tiene unidaddes de tiempo y puede llamarse T, y la constante de

tiempo del sistema.
A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganacia del sistema, pues relaciona la
variable de entrada con la de salida en estado estacionario:

O sea que escribimos:

Tomando transformadas y como T(0)=0

10

SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN.

Consideramos un sistema de segundo orden con parametros constantes:

Tambien se puede escribir esa misma ecuacion de esta forma:

Donde:

Y se llama
K: ganancia (unidades de salida/entrada).

: factor de amortiguamiento.
periodo natural
Si tomamos tranformadas de laplace:

Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas ( lo cual es cierto por que
trabajamos con variables de desviacion).

Las raices del denominador de la funcion de transferencia se llaman polos , y

tienen una importancia fundamental en el comportamiento del sistema.

11

RESPUESTAS A ESCALON PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Segn los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:
Sistema sobreamortiguado (polos reales y distintos) el denominador se
puede factorizar de la siguiente manera.

Y por lo tanto son:

O bien:

O bien:

Como se ver, se puede pasar de una expresin a otra fcilmente.

La respuesta a un escalon de altura U estar dada por:

12

a mayor factor dumping la respuesta es mas lenta.

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.
(polos repetidoses el caso lmite del anterior para una entrada en escalon
de altura U la respuesta es:

SISTEMA SUBAMORTIGUADO.
(polos complejos conjugados)

En este caso, para una entrada en escaln la respuesta es oscilante, y la

oscilacin ser cuanto menos sea el factor de dumping.

Donde:

13

Respuestas a un pulso de sistema de segundo orden.

Al igual que antes el tipo de respuesta variara segn el valor del factor de
dumping, o lo que es igual segn los polos.
SISTEMA SUBAMORTIGUADO (POLOS REALES)

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO (POLOS REPETIDOS).

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO (POLOS COMPLEJOS).

RESPUESTA A UNA SINUSOIDE DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Si la entrada vara sinuosamente en el tiempo

En el dominio Laplace:

Y la respuesta de un sistema de segundo orden ser:

14

Con el angulo de desfasaje ser:

Y la relacin de amplitud

La respuesta depender tambin de la frecuencia w.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CON DINAMICA EN EL DENOMINADOR.
Ciertos sistemas mas complejos exhiben una diinamica en el numerador
refirindonos a la expresin en el dominio de Laplace:

Se llaman ceros a las races del numerados. Por lo tanto la expresin en el

formato polos-ceros es

Donde

Para una entrada en escalon de altura U la respuesta es

15

Un sistema con dinmica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas

veces en consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de
tiempo y que actan en forma inversa (ganancias de distinto signo).

Llamando

Queda

La condicin para que ocurra respuesta inversa es

O bien

16

SISTEMAS DE ORDENES MAYORES.

Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo
t.

La respuesta a una entrada en escaln ser

A mayor numero de etapas la respuesta se aproxima mas al escalon retardado en

t.
En muchos casos de procesos en serie de primer orden (1, 2, ..., n), la mayora
estn dominados por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo
mayores. Los dems pueden agruparse en un retraso aparente. En este caso
se puede aproximar

17

Procesos Multiple Input Multiple Output (MIMO).

La mayora de los sistemas complejos reciben la influencia de ms de una variable
de entrada as como tienen ms de una variable de salida. En general la
interrelacin entre las variables hace del proceso un sistema complejo.
Consideremos por ejemplo un mezclador de corrientes de lquido a distinta
temperatura.

De los balances de masa y energa resultan

Considerando

Y asumiendo el rea transversal constante

18

Despus de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviacin y tomar

transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:

Donde

Y esto se puede representar en un diagrama de bloques:

19

SISTEMAS CON RECIRCULACIN.

Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el
de aquellos en los que la seal de salida retroalimenta a la entrada.

Como

Pero

Por tanto

Reordenando

La porcion del diagrama que aparece recuadrada puede tomarse como una unica
funcion de transferencia equivalente.

20

Este resultado es general, no depende de las cules sean las funciones de

transferencia involucradas. La regla general para construir la funcin de
transferencia para un sistema con retroalimentacin es la siguiente: en el
numerador va el producto de todas las funciones que estn entre la entrada y la
salida; en el denominador, 1 menos el producto de todas las funciones que
aparecen en el bucle de retroalimentacin.
CONVERSIN ENTRE LA FORMULACIN DE ESTADO Y LA DE FUNCIN DE
TRANSFERENCIA.
Un mismo sistema puede representarse en el dominio del tiempo expresado como
ecuacin diferencial o en el dominio de Laplace como funcin de transferencia.
Por ejemplo, para un sistema de segundo orden las siguientes formulaciones son
equivalentes:

Se puede reordenar la primera ecuacin de la siguiente manera

Llamando

Entonces

Y podemos reescribir como un sistema de dos ecuacin diferenciales de primer

orden:

21

Que se puede escribir en forma general:

Donde x es el vector de variables de estado, u el de variables de entrada e y el de

variables de salida. Esta representacin del sistema como un sistema lineal se
denomina en variables de estado (state-space) y es particularmente til porque
muchos paquetes de clculo ya tienen incorporados algoritmos de resolucin.
A su vez, si se cuenta con la representacin del sistema en variables de estado se
puede obtener la representacin en el dominio de Laplace como funcin de
transferencia:
Tomando transformadas

Sustituyendo

O sea que

22

CONCLUSION
Los modelos de procesos quimicos son muy importantes ya que de ellos nos
basamos para poder simular y controlar un proceso, el problema es que en la
mayoria de estos casos estos procesos a los cuales estamos ligados
estrechamente no actuan de una manera lineal, entonces para poder estudiarlos
necesitamos poder esablecer un parametro en el cual podamos estudiarlos, para
esto se linealiza la forma en la que trabaja este proceso y asi podremos estudiar la
parte de importancia en ellos. Los sistemas de primer orden son los que
corresponden a una ecuacion diferencial de primer orden, en estas aparace la
primera derivada del lado izquierdo, los de segundo orden son los que estan
ligados a una ecuacion diefrencial de segundo orden en estos la segunda derivada
aparece del lado izquierdo y los de orden superior a una potencia superior. En
general encontraremos la ecuacion escrita en forma de las variables de desviacion
y es que en estas variables son las que trabajamos o las que nos interesan.

23

BIBLIOGRAFIA

www.web.udl.es. (s.f.). Obtenido de

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Ca
p04_10-11.pdf
www.web.udl.es. (s.f.). Obtenido de capitulo 4 segundo orden:
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Ca
p05_10-11.pdf

24