Almacenes robotizados:

RESUMEN:
En este documento expondremos la robtica en
la gestin y logstica de almacenes. Podremos
ver porque, y para que cada da los almacenes se
encuentran mas automatizados.
Nos centraremos en tres temas.
- Las carretillas laser-guiadas que da tras da estn hacindose
con la gestin de almacenes.
- Los almacenes automticos, que son soluciones para optimizar el almacn.
-Y veremos un caso prctico de una empresa automatizada.
Estudios y estadsticas aseguran que del tiempo total que un producto permanece en una planta
industrial, el 95% es transportado o almacenado, frente al 5% en el que el producto es sometido
a proceso de fabricacin. Ah radica la importancia de conocer el abanico de posibilidades en
sistemas de transporte y saber analizar cada situacin con el fin de optimizar el rendimiento de
la planta.
Un movimiento de materiales organizado y bien diseado es la base para aumentar la
produccin y control de los sistemas en una instalacin industrial.

LA ROBOTICA EN LA GESTION DE ALMACENES Y LOGISTICA:

La gestin y logstica de almacenes se define como: procesos que tratan de la
recepcin, almacenamiento, y movimiento dentro de un almacn hasta el punto de
consumo de cualquier material (materia prima, semielaborados, terminados.), como el
tratamiento de los datos generados.
Los objetivos de la gestin de almacenes y logstica:
1 Rapidez en las entregas.
2 Fiabilidad.
3 Reduccin de costes.
4 Maximizacin del volumen disponible.
4 Minimizacin de las operaciones de manipulacin y transporte.
Para alcanzar estos objetivos, da a da, los distintos almacenes se encuentran mas
robotizados. Las soluciones de automatizacin en la logstica, son la robtica que
marcan la pauta en todo el mundo. Por un lado, destacan su alta productividad,
repetibilidad y fiabilidad. Por el otro, su elevada flexibilidad las convierte en una
inversin segura.
Precisamente en la industria alimentaria, la flexibilidad adquiere especial relevancia
debido a la necesidad de combinar gran cantidad de productos, condiciones de
produccin y embalajes diferentes.
La robtica ofrece completas soluciones de sistemas de produccin y logstica con un
ahorro significativo de tiempo y dinero, proporcionndole de este modo una ventaja
decisiva frente a una competencia global de automatizacin.
Los sistemas de la robtica efectan tareas complejas como el embalaje, la paletizacin,
despaletizacin y preparacin de envos, que hasta ahora slo se podan lograr con mucha mano
de obra, con mucha ms rapidez y eficacia de manera totalmente automatizada durante las 24
horas del da. Y todo ello con un grado de flexibilidad nico puesto que, a diferencia de las
mquinas e instalaciones especializadas en un producto, los robots se pueden adaptar
continuamente a diferentes versiones de productos o a productos nuevos.
Los paquetes funcionales y modulares de hardware y software se pueden combinar para
satisfacer diferentes necesidades y ofrecen soluciones individualizadas a empresas

colaboradoras y a usuarios para los diferentes sectores de la industria alimentaria, de muebles,

centros de distribucin, e industria farmacutica, entre otros muchos.
En comparacin con las soluciones convencionales, la robtica ofrece innumerables ventajas
Alta repetibilidad y precisin en funcionamiento continuo
Listos para su uso las 24 horas, 365 das al ao
Velocidad de trabajo mayor que en cualquier actividad manual o realizada
con mquinas
Mayor rendimiento por hora con los mismo niveles de calidad
Mayor calidad en comparacin con los mtodos tradicionales
Adaptacin flexible a los cambios en los procesos de produccin y a las variaciones de cada
temporada
Reprogramacin sencilla y manejo fcil
Menos trabajo para los operarios y reducido riesgo de lesiones
Capacidad de realizar tareas complejas gracias a sus sensores y sistemas de
medicin integrados
Posibilidad de utilizar robots de tamaos estndar para las ms diferentes tareas

Amplia gama de productos para adaptarse a diferentes exigencias, cargas y alcances

Dentro de la logstica y gestin de almacenes vamos a tratar los siguientes campos:

1) Carretillas automticas laser-guiadas.
2) Gestin automtica de almacenamiento.
3) Caso exitoso.

1 Las carretillas automticas:

Se estn introduciendo ao tras ao, en la gestin de los almacenes.
Existen gran variedad de carretillas automticas, desde las que van por carriles, hasta las que
van laser-guiadas.
Vamos a tratar de estas ltimas, las laser guiadas:
La carretilla LGV(vehculo laser-guiado) es una mquina muy verstil , que puede recoger y
depositar paletas (1-4 a la vez) desde diferentes transportadores posicionados en alturas
diferentes o en el suelo. Esta caracterstica permite utilizar tambin depsitos de grandes
dimensiones (provisionales o definitivos) y sobreponer las paletas en ms niveles.
La carretilla LGV es parte de un sistema ms complejo que garantiza la manutencin dentro del
layout evitando choques entre las mquinas y permite que la carretilla ejecute las operaciones
(carga, descarga y cambio batera) necesarias basndose sobre el estado del sistema general.
Es posible dividir el sistema en las siguientes aplicaciones:

 Layout - Representa el rea donde se puede mover la carretilla. sta se define por medio
de trayectorias (segmentos) en las que la carretilla se puede mover en modo automtico.
Los segmentos estn delimitados por puntos (inicial y final);
Master LGV - Aplicacin software presente en un PC que conserva una traza de la
posicin donde se encuentra la carretilla dentro del layout y del estado de carga. Se ocupa
de transmitir rdenes de transporte entre dos estaciones y rdenes operativas

1.1 Navegacin automtica de la carretilla dentro del sistema:

Despus de su introduccin correcta dentro del sistema la carretilla empezar a recibir
las rdenes desde el Master que asignar una operacin a ejecutar o una home station (posicin
inicial) donde esperar la inicializacin de una nueva orden. Estas operaciones se ejecutan con
todas las seguridades habilitadas. El trfico (en presencia de ms carretillas en el sistema) est
gestionado por el Master (Smart) que garantiza la manutencin sin provocar accidentes entre las
carretillas mismas.

1.2 Las operaciones de carga / descarga(TRAFICO CARRETILLA):

El Master/WMS, a travs de algoritmos de bsqueda, decide donde depositar la paleta
transportada o donde recoger la paleta del tipo que se ha solicitado. El Master guarda traza de
las informaciones para cada paleta transportada y de la posicin en la que se deposita
(seguimiento de datos). De esta manera el Master conoce la posicin donde se encuentran los
tipos de paleta que se solicitarn segn las rdenes.

1.3 SISTEMA DE GESTIN DE ALMACEN CON LASER-GUIADAS:

El esquema siguiente (figura 1) representa el diagrama de gestin de una carretilla
implementada dentro de un sistema automtico:

Figura 1.

El sistema comprende el Pc Master. ste incluye:

- Interfaz Operador (WinCC)
- PC / PLC (CM, OM).
- SMART.
- La comunicacin entre PLC y SMART es posible mediante
SMART_OPCBridge.
- El Master comunica con otras mquinas presentes en la instalacin mediante
red Ethernet y con las LGVs mediante access client (WLAN). La comunicacin
con las carretillas LGV es posible mediante un software que se llama AGV
Comm.
Cada carretilla LGV comprende en su interior:
- PC Beckhoff en el que est instalado un PLC virtual (TWINCAT).
- WinCC (Interfaz Operador), la comunicacin entre Panel operador y Beckhoff
es posible mediante un software de comunicacin (MODBUS TCP).
- La comunicacin con el SMART es posible mediante un Access Client y un
software de comunicacin (ATM Bridge).
LAYOUT:
El Layout es la representacin grfica del Sistema y define va software los recorridos de la
carretilla.
La circulacin de las carretillas dentro del layout se realiza gracias al NAV2000:

El sistema de posicionamiento NAV200(figura 2) est formado por un lser escner y el

Transputer Position Computer (TPU) conectado con el lser escner.

Figura 2.

El lser escner es un sistema de medicin lser que barrea el ambiente alrededor slo
en bidimensional de 360.
Busca reflectores de los que conoce posiciones y en tiempo real enva las informaciones
al TPU.
El TPU queda constantemente en contacto con el Beckhoff y comunica las coordenadas
cartesianes donde queda el vehculo (X, Y, t).
El lser escner est formado por una cabeza ptica rotante que contiene el emisor y el
receptor.
El lser escner funciona como un radar ptico: localiza los reflectores posicionados en
el layout. La identificacin de tres reflectores es suficiente para determinar la posicin
de la carretilla.
Para aumentar la precisin de las mediciones, se mide y se utiliza tambin la distancia
de reflectores.

Figura 3.
El posicionamiento de ms reflectores es denominado layer. Cada layer representa un
rea definida en el recorrido del vehculo y puede contener desde 3 hasta 28 reflectores.
Se
pueden utilizar 40 layer diferentes dentro del mismo sistema.
Hay que fijar un origen de los ejes X, Y utilizado como punto 0 tambin en el mapa de
reflectores y guardado en el NAV200.
Mientras el vehculo se desplaza de un layer a otro, se activa automticamente el mapa
de reflectores relativo al layer actual. Si los reflectores quedan cubiertos o desplazados
la
calidad de la navegacin baja; sin embargo es posible que las carretillas continen a
reconocer la posicin utilizando los reflectores residuales a condicin de que
permanezcan por lo menos tres visibles para cada layer.
NAV200 comunica la calidad de las mediciones al PLC del vehculo; este valor queda
dentro de un intervalo entre 0 y 100 y describe el nivel de compatibilidad entre el layout
de reflectores y la medicin.

Figura 4.

1.4 Las seguridades de la carretilla:

Otra de las partes mas destacable de la carretillas laser-guiadas es el tema de las
seguridades.
Disponen de dispositivos de seguridad que garantizan una proteccin de la carretilla LGV a
360 y estn conectados directamente con el mdulo de seguridad PILZ PNOZ
programable(figura 5):

El vehculo utiliza los siguientes dispositivos de seguridad:

Pulsadores de emergencia, cables de emergencia.
Sensores de control de presencia bloqueo batera.
Bumpers
Running from PC.
PLS (S3000 / S300).

Figura 5.
De los distintos tipos de seguridad, de los que esta rodeado la carretilla, vamos a destacar los
mdulos S3000, Dispositivos anti-choque: (Figura 6):
Es un dispositivo de seguridad lser para controlar el rea circunstante. Calcula la distancia
entre el vehculo y el obstculo, sin que sea necesario un reflector o un receptor separado.
- El rea controlada est dividida en dos zonas:
1)Warning Area: sirve para disminuir la velocidad del vehculo cuando intercepta algo
dentro del espacio controlado.

2)Protective Area: est dentro del rea de atencin (warning) y cada vez que algo se
presente dentro de esta rea el vehculo se para en emergencia.

Figura 6.

El PLS controla slo un rea planar y no tridimensional. El PLS puede interceptar objetos
dentro de una altura de 10 / 15 cm, segn su posicin de montaje.