Un calentador de agua elctrico se considera como el proceso de ejemplo.

El
diagrama de bloques del proceso se muestra en la siguiente figura. Un
calentador elctrico se utiliza para calentamiento de la temperatura de agua
en un tanque y el objetivo es mantener la temperatura en el valor deseado.
Como se muestra en la figura, la temperatura del agua se detecta mediante un
sensor analgico de circuito integrado (LM35DZ). La salida del sensor se
convierte en forma digital y se compara con una temperatura almacenada
deseada para formar una seal de error.
Un PI y los algoritmos PID tipo de controlador se implementan por el
microcontrolador con el fin de lograr el resultado deseado. La salida del
microcontrolador se convierte en forma analgica, y esta seal se utiliza como
una entrada a un circuito excitador que proporciona energa al elemento
calentador.
Un microcontrolador PIC 16F877A tipo se utiliza en este proyecto. Un
microcontrolador Arduino podra ser utilizado.

RESOLUCIN.El diseo del controlador se basa en el mtodo de Ziegler-Nichols de bucle

abierto
y por lo tanto un modelo matemtico exacto del sistema no se requiere
normalmente. Sin embargo, es importante ver qu tipo de sistema tenemos ya
que esto puede afectar a las decisiones que tomamos sobre el sistema.

Modelo matemtico del tanque:

Se puede escribir la siguiente ecuacin de balance de calor para el tanque:
la entrada de calor al sistema = aumento de calor en el sistema + prdidas de
calor
Vamos,
m1 = masa del agua dentro del tanque
m2 = masa de la cisterna
c1 = capacidad de calor especfico del agua
c2 = capacidad de calor especfico del tanque
Haciendo caso omiso de la prdida de calor a travs de las paredes del tanque
y las capacidades calorficas del elemento calefactor y el mezclador, podemos
escribir las siguientes ecuaciones:
Calor

que

incrementa

en

el

tanque:

Calor que se pierde desde el

tanque:

Donde, Ta la temperatura ambiente, A es el rea de la parte superior del

tanque y h es una constante que depende de la superficie y la temperatura
ambiente.

(9.1)
Si se supone que la temperatura ambiente es constante, y dejar

Ecuacin 9-2 describe un sistema de primer orden con kl/k2 constante de

tiempo.
Los sistemas de control de temperatura siempre muestran un retardo del
transporte, ya que tarda un tiempo finito para la temperatura del medio a
subir.
Modelo matemtico del calentador
Los calentadores elctricos son generalmente difciles de controlar, ya que
requieren gran potencia.
Hay bsicamente dos mtodos para controlar los calentadores. Estos son:
a. control de ngulo de fase
b. control del pulso con modulacin

Control de ngulo de fase

Este es uno de los mtodos comunes de control de potencia donde el inicio de
cada
medio ciclo se retrasa por un ngulo. (Tiristores o triacs) se utilizan
generalmente
en
tales
circuitos y el ngulo de disparo se vara con el fin de cambiar la potencia
suministrada
para el elemento calentador. La Figura 9.2 muestra un ngulo de fase del
tiristor
tpico
basado
en
el circuito de control. Suponiendo que el calentador tiene una resistencia R
puro,
y
el
suministro
tensin tiene un valor de pico Vmax, se puede demostrar que la potencia
entregada
al
elemento calentador es:

donde, cada medio ciclo est retrasado por un ngulo como se muestra en la
figura. 9.3.

b) Control de pulso con modulacin

En este mtodo, la corriente del calentador se enciende un apagado como en
un ancho de pulso modulado de forma de onda, donde se fija el perodo de la
forma de onda pero la relacin del tiempo en alto y tiempo en bajo se vara de
acuerdo con el control de voltaje. Si la voltaje aplicada es AC, la salida es una
rfaga de pulsos de onda completa rectificada, donde la anchura del impulso
de la sobre-tiempo vara (vase la fig. 9,4)

En este proyecto, un pequeo calentador de 12 V se utiliza. Una tensin de

ancho de pulso modulado es aplicada al elemento calentador con el fin de
controlar la calefaccin. El calentador puede ser modelado como sigue:
Una forma de onda modulada en anchura de impulso se genera desde el
microcontrolador
como
se muestra en la figura. 9,5, en donde M y S son la marca y el espacio de la
forma
de
onda,
y T es el perodo, es decir, T = M + S. Esta forma de onda se utiliza para
controlar
un
poder
MOSFET interruptor donde el elemento calentador esta conectado como la
carga de este dispositivo (vase la fig. 9,6).

Suponiendo que el elemento de calentamiento tiene una resistencia pura, R, la

potencia
media
entregado al calentador puede ser calculada como

Ecuacin 9-5 muestra que la potencia media entregada a la carga es

linealmente proporcional a la sobre-tiempo (M) de la seal. Vamos a llamar a M,
el
ciclo
de
trabajo
de
la
forma de onda.

La frecuencia de la forma de onda debe ser muy superior a la anchura de

banda
de
bucle
cerrado
del sistema de control de modo que el proceso se ve afectado por el nivel
medio
de
la
forma de onda. En este proyecto, vamos a suponer una frecuencia de 1 kHz, es
decir,
el
perodo
es 1 ms.
En este proyecto,

Modelo matemtico del sensor de temperatura

El sensor de temperatura utilizada en el proyecto es la LM35DZ (vase la
Seccin
6.1.1).
Este sensor proporciona una 10mV ~ / salida analgica:

El diagrama del circuito

El diagrama de circuito completo del sistema se muestra en la siguiente figura,
la
temperatura
del
sensor est conectado al canal analgico AN0 del microcontrolador. El ancho de
pulso
de salida modulada del microcontrolador (Pin CCP1) acciona la entrada de
puerta de un transistor MOSFET de potencia directamente. El calentador est
conectado a la entrada de drenaje del MOSFET. Es importante asegurarse de
que el transistor MOSFET elegido puede disipar la potencia mxima requerida.
Puede ser necesario montar el transistor en un disipador de calor de modo que
la potencia requerida de manera segura se puede disipar sin daar el
transistor. Un tipo IRL1004 MOSFET de potencia se utiliza en este proyecto.
Este transistor tiene una entrada de la puerta lgica a nivel y puede tener un
drenaje continua mxima de 130A. La potencia mxima que puede ser disipada
por el transistor es 200 W.
La temperatura del set point deseado est codificada dentro del programa de
control.

Identificacin del sistema.La identificacin del sistema se bas en la respuesta al escaln de entrada del
sistema
de
lazo
abierto.
Un paso de entrada se aplica al controlador de calentador mediante el uso de
la salida de PWM del microcontrolador. La temperatura del agua en el tanque
se midi y se registr cada segundo mediante la conexin de la salida del
sensor LM35 al voltaje de entrada en el hardware y el software DrDAQ PicoLog.
Ambos productos son fabricados por Pico Technology. DrDAQ es una pequea
tarjeta electrnica que est conectado al puerto paralelo de un PC. La tarjeta
est equipada con sensores para medir las cantidades fsicas tales como la
intensidad de la luz, el nivel de sonido, voltaje, humedad y temperatura.
PicoLog software se ejecuta en un PC y se puede utilizar para registrar las
mediciones de la tarjeta DrDAQ en tiempo real. El software incluye
una opcin grfica que permite las mediciones se van a representar. Los
resultados
tambin se pueden guardar en un formato de tipo de hoja de clculo para su
posterior anlisis. El voltaje de entrada tiene una resolucin de 5 mV, que era
suficiente para este proyecto. La figura a continuacin muestra la configuracin
utilizada
para
registrar
la
respuesta
al
escaln
del
sistema.

El ciclo de trabajo de la salida del microcontrolador es 10-bits de ancho y se

puede
cambiar
0 a 1023. El ciclo de trabajo se fij inicialmente a 200 y se estabiliza la salida
del
sensor
a 265 mV (26,5C). Una entrada de paso se aplic a continuacin mediante el
aumento del ciclo til a 1000 y el voltaje del sensor se registr cada segundo.
La
respuesta
resultante
al escaln del sistema se muestra en la siguiente figura.
Los parmetros del sistema se obtuvieron utilizando la Ziegler-Nichols de bucle
abierto.

Anchura del impulso de salida del microcontrolador.El microcontrolador PIC 16F877 dispone de dos salidas PWM, conocidos como CCP1
(Pin 17) y CCP2 (Pin 16). El CCP1 salida PWM se controla mediante temporizador 2 y
registra PR2, T2CON, CCPR1L y CCP1CON.
El perodo de la CCP1 salida PWM se ajusta mediante la carga de un valor en el registro
PR2 y seleccionando un valor multiplicador de reloj de 1, 4 16. Ecuacin 9-9 da la
formula para establecer el periodo

Donde Tosc es el perodo de reloj del microcontrolador (0,250 IXS con un cristal de 4
MHz).

En este proyecto, el perodo fue elegido como 1 ms por la carga de registro PR2 con 249
y seleccionar el multiplicador de reloj como 4, es decir,

El ciclo de trabajo es de 10 bits de ancho (0 a 1023), y que es seleccionado por la carga

de los 8 bits superiores en el registro CCPR1L y los dos bits ms bajos en los bits 4 y 5 de
registro CCP1CON. La frmula para calcular el ciclo de trabajo PWM es:

Los bits 2 y 3 de registro CCP1CON deben establecerse en 1 para que el

microcontrolador est en modo PWM. Figura 9,10 muestra cmo el ciclo de trabajo PWM
se selecciona utilizando CCPR1L y CON CCP1.

Diseo de un controlador PI
Basado en el mtodo de ensayo de Ziegler-Nichols de lazo abierto, los parmetros del PI
controlador se presentan como:

El software del controlador PI

Usando la ecuacin 8-13, los siguientes parmetros de PI se emplean en la realizacin
del controlador PI:

La constante de tiempo del sistema dominante es de 1800 segundos y se recomienda que

el tiempo de muestreo deben ser mucho menos de 1800/10 = 180 segundos. Dos
diferentes tiempos de muestreo se seleccionaron: 20 segundos y 60 segundos. Los
parmetros PI para cada tiempo de muestreo son:

El listado del programa completo del regulador PI se da en la figura. 9.12. MIN

y MAX son el mnimo y el valor mximo de la salida del controlador
y se establecen en 0 y 1000 respectivamente.
Los parmetros del PI a y b estn definidos y el set point se elige como 300mV. El modo
PWM est activado y el Timer2 est configurado para ejecutarse con un multiplicador de
reloj de 4. El convertidor A / D es entonces partido y la salida del sensor de temperatura
es leda y convertida en mV. El trmino de error ekt se calcula a partir de la diferencia de
la rkt punto de ajuste y la salida ykt. La accin integral pkt se calcula y esto se aade a la
de un trmino proporcional a*ekt con el fin de obtener la salida del controlador ukt. Si esta
salida es mayor que el valor mximo MAX, la salida est en MAX, y la accin integral se
detiene para evitar la integral de cuerda. Si por el contrario la salida del regulador es
menor que MIN, la salida se pone a MIN y de nuevo la accin integral se detiene. La
salida del controlador ukt se carga entonces en el registro PWM CCPR1L. Debemos tener
en cuenta que ukt se divide por 4 desde CCPR1L es el mayor de 8-bits del valor de 10-bit
PWM. Los dos bits inferiores se ponen a 1 en el registro CCP1CON al comienzo del
programa. El lazo de control se repite despus de un retraso de 20 segundos. Tenga en
cuenta que el tiempo de muestreo real aqu es ligeramente superior a 20 segundos,
debido al tiempo necesario para procesar el bucle de PI. Un tiempo de 20 segundos
exacta de muestreo se puede conseguir mediante el uso de software y tcnicas de
interrupcin de temporizador incluyendo el algoritmo PI como parte de esta rutina de
servicio de interrupcin.

RESULTADOS.La figura 9.13 a continuacin muestra la respuesta al sistema cuando T = 20

segundos. La respuesta cuando T = 60 segundos esta mostrada en la figura
9.14. Se puede observar claramente que las respuestas son muy similares
cuando se llega a los 30C.

Diseo del controlador PID.Basado en el mtodo de ensayo de Ziegler-Nichols de lazo abierto, los parmetros del
controlador PI se presentan como:

La funcin de transferencia requerida para el controlador PID es:

La figura 9.16 muestra el diagrama de bloques para un sistema en lazo

cerrado.

Software del controlador PID.Usando la ecuacin 8-13, los parmetros del controlador PID son:

Resultados.La figura 9.18 muestra la respuesta del sistema, y tambin la temperatura que
se establece a los 30C. En este ejemplo, la respuesta PID no es tan buena
como la respuesta PI