Anexo C

Licenciatura em Engenharia Informtica e de Computao
Informtica Industrial
Anexo C
Introduo ao ambiente de desenvolvimento do
TSX-3721/22
Antnio Rocha Quintas, Gil Manuel Gonalves
Setembro de 2001
2001/2002
Introduo
Este anexo pretende apresentar o ambiente de desenvolvimento para os autmatos da srie

TSX 37 e TSX 57, o software PL7 Junior. Uma descrio mais completa, quer dos autmato
e das suas caractersticas, quer do software, est disponvel na documentao disponvel no
laboratrio manuais em papel ou documentao instalada nos PCs (Technical
Documentation TSX).
Os autmatos utilizados nas aulas prticas como base para a implementao sistemas de
controlo sero os TSX 37-21 e TSX 37-22. Estes autmatos consistem num bloco nico que
integra uma fonte de alimentao, o processador, a memria associada e trs posies para
mdulos. A figura 1 apresenta o autmato, um bloco de extenso e o tipo de mdulos
suportados.
figura 1 autmato
Na figura 2 esto indicados os principais pontos caractersticos do autmato:
1. Autmato.
9. Terminais de alimentao.
2. Ponto de montagem.
10. Slot para placa de comunicao
3. Display.
(PCMCIA).
4. Terminal TER.
11. Tampa da bateria.
5. Terminal AUX.
12. Conector para mdulo de extenso.
6. Slot para extenso de memria.
13. Pontos de montagem DIN.
7. Tampa dos terminais da fonte de
14. Portas
alimentao.
para
funes
integradas
analgicas e de contagem.
8. Etiqueta.
Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22
2001/2002
figura 2 pontos caractersticos
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PL7 Junior
O PL7 Junior um software de programao para os autmatos TSX 37 e TSX 57. Este
software oferece quatro linguagens para programao dos autmatos:
Uma linguagem grfica, a linguagem ladder (LD), para a programao de processamento

combinatrio.
Uma linguagem boleana, a linguagem de lista de instrues (IL1), que uma linguagem
mquina para a programao de operao lgicas e de processamento numrico.
Uma linguagem de texto estruturado (ST2) para processamento de dados.
A linguagem Grafcet (GR7) utilizada para representar a operao de um sistema de

controlo sequencial de forma grfica e estruturada.
Estas linguagens incluem blocos pr definidos onde se incluem contadores, temporizadores,

registos, etc.
Desenvolvimento de uma aplicao

Os passos sugeridos para o desenvolvimento de uma aplicao para o autmato so:
1. Criao da aplicao.
2. Definio da estrutura do programa.
3. Configurao do PLC e dos parmetros dos mdulos.
4. Estruturao de variveis e smbolos.
5. Programao.
6. Comunicao com o PLC.
Criao da aplicao
Arranque o software PL7 Junior e seleccione o comando File/New. Identifique o autmato
programvel para o qual pretende desenvolver a aplicao (TSX Micro 37-21/22 V2.0) e, se
pretender utilizar Grafect, deve seleccionar Yes na opo de Grafcet.
Instruction List
Structured Text
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Definio da estrutura do programa

Um programa PL7 constitudo por seces e subrotinas. Cada uma das seces pode ser
programada na linguagem mais apropriada para o processamento a realizar (LD, IL, ST ou
Grafcet). Esta diviso em seces pode ser utilizada para criar um programa estruturado e
criar ou incorporar mdulos rapidamente.
figura 3 Estrutura de um programa PL7
Configurao do PLC
No Application Browser seleccione Configuration. Seleccione Hardware configuration para
definir os mdulos instalados nas vrias posies do autmato (no seu caso seleccione o
mdulo TSX DMZ 28DR)
figura 4 configurao do hardware
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Na Software configuration define os parmetros da aplicao e no Grafcet object

configuration define parmetros especficos do Grafect.
Por defeito apresentada a configurao para o TSX37-20. Os mdulos de I/O podem ocupar
as posies de 1 a 10 nos autmatos TSX37-21 e TSX37-22. Um mdulo de formato standard
ocupa duas posies. A posio 0 reservada para o processador e para as mdulos
integrados. No final deve confirmar a configurao carregando no boto
Especificao de variveis e smbolos

O editor de variveis permite definir variveis internas e definir smbolos para serem
utilizados na aplicao. Permite ainda parametrizar os blocos funcionais pr definidos. Para
aceder ao editor de variveis seleccione Application Browser/ STATION/ Variables/
escolhendo depois o tipo de varivel que pretende definir: I/O, blocos funcionais pr
definidos, constantes, objectos do sistema ou memria.
Programao
A programao da aplicao pode ser efectuada em cada uma das linguagens j referidas.
Mais a diante vo ser apresentados mtodos de programao para as linguagens IL e GR7.
Comunicao com o PLC

A transferncia de programas pode ser efectuada do PC para o PLC ou do PLC para o PC. A
comunicao com o PLC efectuada atravs da ligao do terminal TER ou AUX porta
srie do PC. No menu PLC tem disponveis as vrias possibilidades para interagir com o
autmato. Quando est a trabalhar no modo ON LINE (visvel na barra de estado da
aplicao) possvel enviar comandos para o PLC: RUN, STOP ou INIT.
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Programao em IL
Composio de um programa em Instruction List (IL)

Um programa escrito em IL constitudo por um conjunto de instrues que so executadas
sequencialmente pelo autmato. As instrues encontram-se organizadas em sequncias, em
que cada sequncia composta por uma ou mais instrues. Cada instruo ocupa no mximo
uma linha.
A programao efectuada utilizando um editor que efectua syntax highlighting, isto ,
apresenta a azul as palavras chave (AND, OR, etc.), a verde os comentrios, enquanto que o
restante apresentado a preto.
figura 5 sequncia de um programa em IL

Cada sequncia de instrues comea com um ponto de exclamao (inserido
automaticamente) e pode incluir um comentrio e uma etiqueta. Uma sequncia contm no
mximo 128 linhas, incluindo instrues, comentrios e etiquetas. No editor, a sequncia que
est a ser programada apresentada a vermelho. A sequncia seleccionada apresenta uma
delimitao verde.
As instrues AND e OR podem utilizar parntesis, at 8 nveis de encadeamento. A abertura
de parntesis associada a uma instruo AND ou OR, sendo o fecho uma instruo que tem
de existir para cada parntesis aberto. Podem-se associar os seguintes modificadores aos
parntesis: N, negao; R, flanco ascendente; F, flanco descendente; [, comparao.
As regras de utilizao de parntesis incluem, para alm da obrigatoriedade de fechar todos os
parntesis abertos, a no utilizao de etiquetas (%Li), saltos (JMP), chamadas a subrotinas
(SRi) e programao de instrues de atribuio (ST, S e R) entre parntesis.
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Criao de um programa em IL
Comea-se por criar uma seco correspondente a IL. Para isso, no Application Browser,
selecciona-se o directrio da tarefa onde se pretende programar a seco e utilizando o boto
do lado direito do rato (ou SHIFT + F10) cria-se uma nova seco seleccionando a linguagem
IL para a sua programao.
Assim que se inicia a introduo do programa, este passa a ser apresentado a vermelho.
Quando termina de introduzir o programa deve pressionar o boto
(ou CTRL + W) para
confirmar. Quando efectuada a confirmao o texto introduzido formatado de modo a

apresentar o cdigo indentado.
Os possveis erros so detectados durante a confirmao. Caso estes existam, o cursor
posicionado no primeiro erro encontrado sendo a sua referncia apresentada na fundo da
janela de edio.
Uma seco pode ser constituda por diversas sequncias. Para introduzir uma nova sequncia
seleccione no menu Edit/ Insert Sequence (ou CTRL + I). A sequncia que est a ser editada
apresentada a vermelho, dentro de uma moldura a preto, enquanto que as restantes so
apresentadas a preto. Um sequncia seleccionada (por exemplo para ser apagada)
apresentada com uma moldura verde.
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Exemplo de criao e edio de um programa em IL
Descrio do sistema Depsito de gua

Um depsito de gua cheio atravs de uma bomba (BOMBA). O sistema posto em
funcionamento atravs da actuao de um boto de arranque (ARRANQUE) e desligado
atravs da actuao de um boto de paragem (PARAGEM). Se o nvel do lquido ultrapassar
o limite superior (SUPERIOR) a bomba deve parar, arrancando automaticamente quando o
nvel descer abaixo do limite inferior (INFERIOR). Quando o nvel do lquido ultrapassar o
limite superior deve ser acesa uma luz de sinalizao (LUZ) durante 5 segundos. Se ao fim
dos 5 segundos o nvel ainda se mantiver acima do limite superior a luz de sinalizao deve-se
manter acesa por mais 5 segundos. Admita que os detectores SUPERIOR e INFERIOR esto
no nvel lgico 1 quando cobertos por lquido.
Pretende-se desenvolver o sistema de controlo para o depsito baseado num autmato
programvel cuja programao deve ser efectuada atravs de IL.
Implementao do Sistema de Controlo

Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione
File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 3721/22 V2.0 e seleccione No na opo de Grafcet.
Configure a aplicao para o seu autmato, defina as variveis e a tabela de animao. Na
janela Application Browser seleccione STATION/ Configuration/ Hardware Configuration:
Adicione o mdulo TSX DMZ 28 DR na posio 1.
Confirme a alterao no boto
Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ I/O:
No modulo 1: TSX DMZ 28 DR defina as entradas.
No modulo 2: TSX DMZ 28 DR defina as sadas.
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Entradas
Sadas
ARRANQUE (%I1.1)
BOMBA (%Q2.1)
PARAGEM(%I1.2)
LUZ (%Q2.2)
SUPERIOR (%I1.3)
INFERIOR (%I1.4)
tabela 1 entradas e sadas do controlador

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ Memory Objects:
Defina uma varivel interna para guardar o estado do sistema - ESTADO (%M0).
Para este exemplo vamos utilizar um bloco funcional pr definido do autmato: o

temporizador. A sua utilizao passa por uma definio prvia de um conjunto de valores.
No caso do temporizador (%TM0) necessrio definir o valor da temporizao, o modo de
funcionamento (TP, TON ou TOF) e a base de tempo associada. Na janela Application
Browser seleccione STATION/ Variables/ PredefinedFB:
Seleccione a opo Parameters e o tipo TM.
Defina o valor Preset para a temporizao pretendida (5 segundos), seleccione o modo TP

e escolha para base de tempo (TB) 1 sec.
Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create:
Adicione as variveis de entrada e de sada tabela de animao.
Adicione as variveis internas tabela de animao.
Adicione o valor actual (.V) do bloco pr-definido tabela de animao.
Edio do Programa
Abra o editor em Station/ Program/ MAST Task/ Main. Seleccione a linguagem de
programao IL. No editor, introduza o programa, dividido em diversas sequncias,
correspondente ao esquema de funcionamento do sistema. Para o exemplo actual, uma
soluo possvel para o programa seria a apresentada na figura 6.
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figura 6 programa em IL
Aps terminar a introduo de uma sequncia do programa deve valid-la no boto
ou
atravs do menu Edit/Confirm. Quando uma sequncia confirmada o seu aspecto altera-se
passando o texto de vermelho para preto.
Teste e experimentao do sistema de controlo

Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do depsito. Considere que o
boto BE representa o boto ARRANQUE e o boto BS representa o boto PARAGEM.
Inclua dois botes exteriores para representar os sensores SUPERIOR e INFERIOR. Utilize o
conjunto de leds CANCELA ABERTA para representar a bomba (BOMBA), o led
SEMFORO VERDE para representar o sinal luminoso (LUZ) e o led SEMFORO
VERMELHO para representar o sinal sonoro (ALARME).
Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao
entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de
transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra
de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).
Animao
Quando o autmato se encontra em modo Run possvel visualizar no editor de IL a
evoluo do estado das diferentes instrues, associando-lhes um quadrado a cheio quando o
seu valor lgico 1.
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figura 7 animao do programa em IL

Em simultneo pode utilizar a tabela de animao que definiu inicialmente para observar a
evoluo das variveis de entrada e sada.
figura 8 tabela de animao
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Programao em Grafcet
Composio de um programa em Grafcet (GR7)

O Grafcet uma linguagem que permite descrever sistemas de controlo sequenciais de forma
grfica e estruturada. Esta descrio efectuada utilizando objectos grficos que representam:
Etapas s quais podem ser associadas aces3.
Transies s quais podem ser associadas condies de transio.
Arcos direccionados ligam uma etapa a uma transio ou uma transio a uma etapa.
Editor grfico
O diagrama construdo utilizando o editor grfico que se encontra na figura seguinte.
figura 9 Editor de GR7 do PL7 Junior
Indicam o que deve ser realizado quando a etapa associada est activa (em particular descrevem os
comandos que devem ser enviados para o sistema fsico ou para outros sistemas de controlo).
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O editor suporta 8 pginas, referenciadas de 0 a 7 na barra de estado. Cada pgina apresenta a

forma de uma matriz com 14 linhas e 11 colunas que definem 154 clulas. Uma mesma
pgina pode conter vrios diagramas. Apenas pode ser colocado um objecto etapa,
transio, etc. por clula.
Cada pgina do editor tem dois tipos de linhas:
Linhas de etapas onde podem ser colocadas etapas, macro-etapas4 e conectores.
Linhas de transio onde podem ser colocadas transies e conectores fonte.
Os comentrios so objectos independentes, que no esto associados a etapas ou transies,

que podem ser introduzidos em qualquer um dos tipos de linha.
figura 10 Pgina de GR7
Objectos grficos
Os objectos grficos que podem ser utilizados para construir os diagramas (apresentados da
figura 11 figura 16) so os seguintes:
Etapas (inicial ou simples) podem-se associar aces (expressas em LD, ST ou IL).
Etapa + transio.
Transies so associadas condies de transio (receptividades) s transies

(expressas em LD, ST ou IL).
Arcos orientados.
Conectores.
Comentrios.
No suportado pelo TSX 37-21/22
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figura 11 - etapas
figura 12 etapa + transio
figura 13 - transies
figura 14 arcos orientados
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figura 15 - conectores
figura 16 comentrios
Objectos especficos do GR7

Existe um conjunto de objectos que so especficos da programao em GR7:
Objectos (bits) associados s etapas - %Xi.
Objectos (bits) do sistema associados ao GR7 - %S21, %S22, %S23 e %S26.
Objectos (words) associados s etapas e que indicam o tempo de actividade das mesmas %Xi.T.
Objectos (words) do sistema associadas ao GR7 - %SW20 e %SW21.
Os objectos associados s etapas - %Xi - tomam o valor 1 quando a respectiva etapa est
activa. O seu valor pode ser testado em todas as tarefas de processamento mas apenas pode
ser modificado no pr processamento da tarefa principal.
Os objectos que indicam o tempo de actividade das etapas - %Xi.T - so incrementados de
100 em 100 ms e apresentam quanto tempo a etapa est activa em (ms). Quando uma etapa
activada, o contedo deste objecto colocado a zero e passa a ser incrementado enquanto esta
se mantiver activa. Quando uma etapa desactivada o seu contedo mantido.
Aces associadas com etapas

Cada etapa pode ter aces associadas (programadas em LD, ST ou IL) que apenas so
executadas enquanto a etapa a que se encontram associadas estiver activa. So admissveis
trs tipos de aces que podem ser utilizadas em simultneo numa mesma etapa:
Aces na activao executadas assim que a etapa a que esto associadas se torna activa
(e apenas nessa altura).
Aces contnuas executas continuamente enquanto a etapa a que esto associadas se

encontra activa.
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Aces na desactivao executadas quando a etapa a que esto associadas desactivada

(e apenas nessa altura).
As regras de programao das etapas so as seguintes:
Todas as aces so tratadas como aces memorizadas, consequentemente:
Uma aco que controlada pela durao de uma etapa Xn deve ser desactivada
quando da desactivao da etapa Xn ou da activao da etapa Xn+1.
Uma aco que afecta vrias etapas activada na activao da etapa Xn e desactivada
na desactivao da etapa Xn+m.
Todas as aces podem ser controladas por condies lgicas.
As aces que so controladas por esquemas de segurana ou modos de funcionamento

devem ser programadas no ps processamento.
Condies de transio (receptividade)

Cada transio tem associada condies de transio (programada em LD, ST ou IL) que
apenas so avaliadas quando a transio a que esto associadas est validada (receptiva). No
PL7 Junior uma condio de transio no programada sempre avaliada como falsa.
Quando as condies de transio so programadas em IL necessrio considerar algumas
diferenas para a utilizao normal da linguagem:
No utilizada a etiqueta %L.
No podem ser utilizadas instrues de aco.
No so permitidos saltos nem chamadas a subrotinas.
Estrutura de um programa em Grafcet (single task)

O programa numa aplicao single task
est associado a uma nica tarefa principal:
MAST. O programa associado com esta
tarefa principal pode ser estruturado em
diversos mdulos. Dependendo ou no de
se estar a utilizar GR7, existem duas
alternativas.
figura 17
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Sem Grafcet
Processo principal (MAIN).
Subrotina SRi (i=0 at 253): as subrotinas so mdulos programados independentemente,

podendo ser chamadas do processo principal ou de outras subrotinas ( possvel ter at 8
nveis encadeados de subrotinas).
Com Grafcet
Pr processamento (PRL): executado antes do Grafcef, utilizado para processar a lgica

de entrada e inicializar o Grafcet.
Grafcet (CHART): condies de transio associadas s transies e aces associadas s

etapas so programadas nas pginas do Grafcet.
Ps
processamento
(POST):
executado depois do Grafcet,

utilizado para processar a lgica
de sada, monitorizar e definir
esquemas de segurana.
Subrotina SRi (i=0 at 253): as

subrotinas
so
mdulos
programados
independentemente, podendo ser
chamadas do processo principal
ou
de
possvel
outras
ter
subrotinas
at
encadeados de subrotinas).
nveis
figura 18
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Exemplo de criao e edio de um programa em GR7
Descrio do sistema Porto de Garagem

O porto de uma garagem accionado por um motor que pode ser comandado remotamente.
O sistema de comando dispe de 2 sensores de fim de curso, do tipo normalmente aberto, que
indicam se o porto est completamente fechado (FECHADO) ou completamente aberto
(ABERTO). O motor pode ser controlado quanto ao sentido de abertura (ABRIR) ou fecho
(FECHAR) do porto. O comando distncia dispe de um boto de presso (COMANDO)
do tipo normalmente aberto. O funcionamento do sistema o seguinte:
Quando pressionado o boto do comando e o porto est fechado accionado o motor

no sentido ABRIR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que
o porto est aberto ou voltar a ser pressionado o boto do comando.
Quando pressionado o boto do comando e o porto est aberto accionado o motor no

sentido FECHAR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que
o porto est fechado ou voltar a ser pressionado o boto do comando.
Se, enquanto o porto se encontra em movimento (em qualquer um dos sentidos), voltar a
ser pressionado o boto do comando o motor para imediatamente. Voltando a pressionar o
boto do comando o motor accionado no sentido contrrio ao que se deslocava
anteriormente (se estava a FECHAR passa a ABRIR; se estava a ABRIR passa a
FECHAR).
Pretende-se desenvolver o sistema de controlo para este porto baseado num autmato
programvel cuja programao deve ser efectuada atravs de Grafcet.
Implementao do sistema de controlo

Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione
File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 3721/22 V2.0 e seleccione Yes na opo de Grafcet.
Configure a aplicao para o seu autmato, defina as variveis e a tabela de animao. Na
janela Application Browser seleccione STATION/ Configuration/ Hardware Configuration:
Adicione o mdulo TSX DMZ 28 DR na posio 1.
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Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ I/O:
No modulo 1: TSX DMZ 28 DR defina as entradas.
No modulo 2: TSX DMZ 28 DR defina as sadas.

Entradas
Sadas
ABERTO (%I1.1)
ABRIR (%Q2.1)
FECHADO (%I1.2)
FECHAR (%Q2.2)
COMANDO (%I1.5)
tabela 2 entradas e sadas do controlador

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create:
Adicione as variveis de entrada e de sada tabela de animao
Edio do programa
Abra o editor em Station/Program/MAST Task/Chart. Utilizando a barra de ferramentas que
se encontra no fundo da janela de edio construa o diagrama correspondente ao esquema de
funcionamento sequencial do sistema.
figura 19 barra de ferramentas do editor

Para o exemplo actual, o GR7 correspondente deve apresentar o seguinte aspecto.
Aps terminar a construo do diagrama deve valid-lo no boto
ou atravs do menu
Edit/Confirm. Quando um diagrama confirmado o seu aspecto altera-se: os objectos passam

de vermelho para preto e a delimitao das pginas torna-se cinzenta.
Neste altura podem ser definidas as condies de transio (para as diferentes transies) e
programadas as aces (associadas s diferentes etapas).
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figura 20 diagrama do exemplo

Para efectuar a programao das aces e das condies de transio o diagrama deve estar
validado. Sempre que efectuar uma alterao no diagrama deve voltar a valid-lo.
figura 21 programao de condies de transio

A programao das transies acessvel seleccionando a transio com o boto do lado
direito do rato. Abra a transio e seleccione a linguagem para a programao (LD, ST ou IL).
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figura 22 escolha da linguagem de programao

Neste caso vamos seleccionar a linguagem IL e programar a condio de transio para a
transio entre as etapas 0 e 1 (figura 23). Aps programar a condio deve valid-la atravs
do boto
. As condies para as restantes transies so programadas de modo
semelhante.
figura 23 definio da condio de transio 0/1

A tabela seguinte apresenta as condies de transio para as restantes transies no GR7.
0/1
1/2
1/4
2/3
4/3
3/0
3/5
5/1
! LDR %I1.5
! LDR %I1.1
! LDR %I1.5
! LDR %I1.5
! LDR %I1.5
! LDR %I1.2
! LDR %I1.5
! LDR %I1.5
tabela 3 condies de transio

A programao das aces efectua seleccionando a etapa pretendida com o boto direito do
rato (ou com o boto esquerdo e de seguida premindo Shift+F10). Comece por seleccionar o
tipo de aco associado com a etapa (aco na activao, aco contnua ou aco na
desactivao) e de seguida a linguagem em que pretende programar a aco (LD, ST ou IL).
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figura 24 programao das aces

Para este caso vo ser utilizadas aces na activao e aces na desactivao, isto , que so
executadas enquanto a etapa a que esto associadas activada e quando desactivada,
programadas em IL. A figura seguinte apresenta a programao da aco na activao
.As restantes
associada etapa 1. Aps programar a aco deve valid-la atravs do boto

aces so programadas de modo semelhante.
figura 25 aco na activao da etapa 1

A tabela seguinte apresenta as aces a programar no GR7. Apenas necessrio associar
aces s etapas 1 (a abrir) e 3 (a fechar).
1
activao
3
desactivao
activao
desactivao
! LD TRUE
! LD TRUE
! LD TRUE
! LD TRUE
S %Q2.1
R %Q2.1
S %Q2.2
R %Q2.2
tabela 4 aces
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O aspecto final do GR7 dever ser semelhante ao da figura seguinte. Os quadrados a cheio
junto aos objectos (transies e etapas) indicam quais so os que tm as respectivas condies
de transio (para as transies) ou aces (para as etapas) definidas.
figura 26 aspecto final do GR7
Teste e experimentao do sistema de controlo

Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do porto. Considere que o
boto BE representa o sensor ABERTO e o boto BS representa o sensor FECHADO. Inclua
um boto exterior para representar o boto COMANDO. Utilize o led SEMFORO VERDE
para representar o porto a abrir (ABRIR) e o led SEMFORO VERMELHO para
representar o porto a fechar (FECHAR).
Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao
entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de
transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra
de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).
Animao
Quando o autmato se encontra em modo Run possvel visualizar no editor de GR7 a
evoluo do estado do autmato. Uma etapa activa indicada a preto enquanto que uma etapa
no activa indicada a branco. Para tal, a funo de animao deve estar activa (quando o
PLC est no modo Run).
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figura 27 animao do GR7

Em simultneo pode utilizar a tabela de animao que definiu inicialmente para observar a
evoluo das variveis de entrada e sada.
figura 28 tabela de animao
Tpicos avanados
Temporizao de paragem
Considere agora um modo de funcionamento diferente. Ao contrrio do que foi especificado
inicialmente, quando o porto parado antes de alcanar o extremo (ABERTO, quando o
porto est a ABRIR, ou FECHADO, quando o porto est a FECHAR) e ficar nessa posio
at que volte a ser pressionado o boto COMANDO (instante em que se comea a mover no
sentido contrrio), este deve permanecer imvel por 30 segundos e, aps esse perodo de
tempo, deve comear a mover-se no sentido contrrio ao que se movia inicialmente.
Para satisfazer este requisito de funcionamento deve utilizar um objecto especfico do Grafcet
- %Xi.T - associado s etapas. Substitua as condies de transio das transies 4/3 e 5/0
pelas apresentadas na tabela seguinte.
4/3
5/0
! LD [%X4.T>30]
! LD [%X5.T>30]
tabela 5 condies de transio para temporizao de paragem

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Clula fotoelctrica
Considere agora que o sistema, retomando o modo de funcionamento inicial, dispe de um
outro sensor. Existe uma clula fotoelctrica5 (CELULA), um sensor do tipo normalmente
aberto, que detecta objectos atravessados no porto. Considere dois modos de funcionamento
distintos.
Paragem
Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no
porto este pra imediatamente e mantm-se imvel, sem responder ao boto COMANDO,
enquanto se mantiver um objecto atravessado o
3
porto. Quando o objecto deixa de ser detectado

retoma o fecho do porto. Este requisito
! LD %X3
implementado atravs de aces condicionais. Para
ANDN %I1.3
isso acrescente uma aco contnua associado
ST %Q2.2
etapa 3 (A fechar) incluindo um teste ao valor da

clula. Tambm necessrio alterar as condies de transio das transies 3/0 e 3/5 pelas
apresentadas na tabela seguinte.
3/0
3/5
! LDR %I1.2
! LDR %I1.5
ANDN %I1.3
ANDN %I1.3
tabela 7 condies de transio para paragem condicionada

Abertura
Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no
porto este pra imediatamente e aps 5 segundos move-se no sentido contrrio at estar
completamente aberto. Enquanto se mantiver um objecto atravessado o porto mantm-se
imvel sem responder ao boto COMANDO.
Este requisito implementado recorrendo a macro aces. Para tal deve construir um novo
diagrama que representa o funcionamento sequencial do esquema de segurana baseado na
clula fotoelctrica. Os diagramas resultantes so apresentados na figura 29. As condies de
transio para o novo GR7 so apresentadas na tabela 8.
Inclua uma nova varivel de entrada CELULA (%I1.3).
26
2001/2002
figura 29 GR7 com macro aces

O GR7 que representa o funcionamento do esquema de segurana da clula define dois
estados de funcionamento para o porto: o estado de funcionamento normal (sem obstculos etapa 6) e bloqueio (com obstculos etapas 7, 8 e 9). A transio do estado normal para
bloqueio s possvel se o porto estiver a fechar.
6/7
7/8
! LDR %I1.3
! LDN %I1.3
8/9
! LD [%X8.T>50]
8/7
9/6
! LDR %I1.3
! LD TRUE
AND %X3
tabela 8 condies de transio para o GR7 da CELULA

O pr processamento (programado em LD, ST ou IL) utilizado para alterar o estado actual
do GR7 (ou seja forar determinados estados no GR7) quando ocorre uma alterao no
modo de operao (por exemplo quando ocorre uma falha que provoca uma degradao do
desempenho). As macro aces so programadas
3
no pr processamento, pois aqui que podem ser

alterados os bits associados s etapas do GR7
! LD %X3
(%Xi: instrues de Set e Reset6). Para esta
ANDN %X7
situao a macro aco estaria localizada na etapa 9
ANDN %X8
que alteraria o GR7 do porto, desactivando a etapa

3 e activando a etapa 1. Esta macro aco
ANDN %X9
ST %Q2 2
Quando se efectua o Reset de uma etapa, as aces associadas sua desactivao no so executadas.
27
2001/2002
utilizada em conjunto com a aco condicionada que vimos no caso anterior que neste caso
teria que ser alterada de modo ficar relacionada com o estado do sistema.
Para programar a macro aco abra o editor no mdulo de pr processamento (Application
Browser) Station/ Program/ MAST Task/ Prl e introduza a sequncia da tabela seguinte.
Tambm necessrio voltar a alterar as
Pr Processamento (IL)
condies de transio das transies 3/0 e 3/5

pelas apresentadas na tabela seguinte, de modo a
! LD %X9
relacionar o disparo da transio com o estado em

que o sistema se encontra.
R %X3
S %X1
3/0
3/5
! LDR %I1.2
! LDR %I1.5
ANDN %X7
ANDN %X7
ANDN %X8
ANDN %X8
ANDN %X9
ANDN %X9
tabela 11 condies de transio para temporizao de paragem
Sistema de iluminao
Considere agora um requisito adicional para o modo de funcionamento inicial. Existe um
sistema de iluminao (LUZ) que tambm deve ser controlado pelo autmato. Pretende-se
que, assim que o porto seja accionado (seja para abrir ou fechar) a luz se acenda e, aps a
imobilizao do porto, se mantenha acesa por um perodo de 5 minutos. A iluminao da
garagem pode tambm ser controlada por um interruptor (INTERRUPTOR) de presso, do
tipo normalmente aberto. Quando o INTERRUPTOR accionado, e caso esteja apagada, a
iluminao deve acender imediatamente e manter-se acesa por 5 minutos. Se entretanto o
porto for accionado o sistema de iluminao passa ao primeiro modo de funcionamento
(apaga passados 5 minutos da imobilizao do porto).
Sistema de iluminao com sensor de luminosidade

Uma vez que a garagem tem iluminao natural desnecessrio que o sistema de iluminao
funcione durante o dia. Para isso foi colocado um sensor luminosidade (LUMINOSIDADE).
Considere que o sensor tem toda a lgica associada que permite ter entrada do autmato um
sinal digital (0 / 1). Assim um 0 significa que existe luz natural suficiente (isto , no
necessrio accionar o sistema de iluminao) e um 1 significa luz natural insuficiente.
28
2001/2002
Pretende-se alterar o sistema de controlo, incorporando este sensor, de modo a garantir que
sempre que exista luz natural suficiente o sistema de iluminao no accionado.
Segurana anti-stress
Por razes de segurana do material, pretende-se introduzir no sistema de controlo um
esquema de segurana anti-stress. Este esquema pretende evitar possveis danos ao sistema
causados por utilizadores que accionam o boto COMANDO quatro ou mais vezes seguidas
(ou quando accionado por vrios utilizadores em simultneo). Pretende-se que o sistema
pare de responder, por um perodo de 30 segundos, a partir do momento que o boto
COMANDO accionado mais de trs vezes num espao de 20 segundos. Ao fim dos 30
segundos de paragem deve regressar ao modo de funcionamento em que se encontrava.
29

Anexo C

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Licenciatura em Engenharia Informtica e de Computao

Antnio Rocha Quintas, Gil Manuel Gonalves

Este anexo pretende apresentar o ambiente de desenvolvimento para os autmatos da srie

10. Slot para placa de comunicao

11. Tampa da bateria.

12. Conector para mdulo de extenso.

6. Slot para extenso de memria.

13. Pontos de montagem DIN.

7. Tampa dos terminais da fonte de

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

figura 2 pontos caractersticos

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Uma linguagem grfica, a linguagem ladder (LD), para a programao de processamento

Uma linguagem de texto estruturado (ST2) para processamento de dados.

A linguagem Grafcet (GR7) utilizada para representar a operao de um sistema de

Estas linguagens incluem blocos pr definidos onde se incluem contadores, temporizadores,

Desenvolvimento de uma aplicao

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Definio da estrutura do programa

figura 3 Estrutura de um programa PL7

figura 4 configurao do hardware

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Na Software configuration define os parmetros da aplicao e no Grafcet object

Especificao de variveis e smbolos

Comunicao com o PLC

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Composio de um programa em Instruction List (IL)

figura 5 sequncia de um programa em IL

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

(ou CTRL + W) para

confirmar. Quando efectuada a confirmao o texto introduzido formatado de modo a

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Exemplo de criao e edio de um programa em IL

Descrio do sistema Depsito de gua

Implementao do Sistema de Controlo

Adicione o mdulo TSX DMZ 28 DR na posio 1.

Confirme a alterao no boto

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ I/O:

No modulo 1: TSX DMZ 28 DR defina as entradas.

No modulo 2: TSX DMZ 28 DR defina as sadas.

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

tabela 1 entradas e sadas do controlador

Para este exemplo vamos utilizar um bloco funcional pr definido do autmato: o

Seleccione a opo Parameters e o tipo TM.

Defina o valor Preset para a temporizao pretendida (5 segundos), seleccione o modo TP

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create:

Adicione as variveis de entrada e de sada tabela de animao.

Adicione as variveis internas tabela de animao.

Adicione o valor actual (.V) do bloco pr-definido tabela de animao.

Confirme a alterao no boto

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Aps terminar a introduo de uma sequncia do programa deve valid-la no boto

Teste e experimentao do sistema de controlo

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

figura 7 animao do programa em IL

figura 8 tabela de animao

Anexo C Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

Composio de um programa em Grafcet (GR7)

Etapas s quais podem ser associadas aces3.

Transies s quais podem ser associadas condies de transio.

figura 9 Editor de GR7 do PL7 Junior

O editor suporta 8 pginas, referenciadas de 0 a 7 na barra de estado. Cada pgina apresenta a

Linhas de etapas onde podem ser colocadas etapas, macro-etapas4 e conectores.