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AUTOMATIQUE CONTINUE

A - EVOLUTION DES SYSTEMES INDUSTRIELS


B - ETUDE DES SYSTEMES CONTINUS, LINEAIRES INVARIANTS
1 . Bref historique des systmes automatiques
2 . Prsentation des systmes asservis
1 Systme
2 Systme mcanis
3 Systme asservi
4 Reprsentation par schma-blocs
5 Schma-blocs dun systme asservi
6 - Comportement dun systme
7 - Performances des systmes

3 . Systmes continus linaires et invariants (S.C.L.I.)


1 - Systme monovariable
2 Systme continu
3 Systme linaire
4 Systme invariant
5 Signaux tests
6 Systme dynamique systme instantan

4 Modlisation des systmes linaires et invariants (continus et monovariables)


1 Modle de connaissance Modle de comportement
2 Reprsentation par quation diffrentielle
3 Mthodes de rsolution dquations intgro-diffrentielles linaires par transforme de Laplace
4 Reprsentation par fonction de transfert ou par transmittance
5 Algbre de schmas blocs
1 . Blocs en cascade
2 . Blocs en parallle
3 . Systme boucl
4 . Schma quivalent retour unitaire
5 . Fonction de Transfert en Boucle Ferme (FTBF) Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO)
6 . Dplacement dun point de prlvement
7 . Dplacement dun comparateur
8. Systme multivariables

5 Analyse harmonique
1 Rponse harmonique
2 Reprsentation graphique de la fonction de transfert H(i)

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A - EVOLUTION DES SYSTEMES INDUSTRIELS

M.O.

Avant la mcanisation (prhistoire - 18me sicle)


NERGIE

H
O
M
M
E

Lhomme et lapport dnergie font partie intgrante du systme.

Excution

Saisie d'information
par les sens

M
A
C
H
I
N
E

M.O + V.A.

Aprs la mcanisation (fin 18me sicle - dbut 20me sicle)


M.O.

Lapport nergtique est extrieur au systme.


Lhomme fait partie du systme mais nintervient plus que
par son savoir-faire pour le commander.

Ordres

H
O
M
M
E

NERGIE
Convertisseur

P.O.
Infos
Convertisseur

M.O + V.A.

Aprs lautomatisation (dbut du 20me sicle)


M.O.

La frontire de la machine rejoint celle du systme.


Lhomme est extrieur au systme. La partie
commande, labore par le savoir-faire humain, est
intgre la machine.

H
O
M
M
E

NERGIE

Ordres

P.O.

P.C.
Infos

autres

P.C.
M.O + V.A.

Dans les diffrentes tapes de lvolution des systmes, dcrites prcdemment, on peut chaque fois retrouver les mmes lments constituants,
savoir :
une partie commande
une partie oprative
un rseau de communication
un apport nergtique.

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B - ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS


1. Bref historique des systmes automatiss
1768 : le rgulateur de Watt a pour but de maintenir constante la vitesse de rotation dune turbine vapeur. La commande dadmission de vapeur dans
la turbine est contrle par une vanne dont on peut manuvrer le pointeau. Un ensemble mcanique dformable constitu de masselottes et de
tringles permet une mesure de la vitesse de rotation par leffet de la force centrifuge. Plus la turbine tourne vite plus les masselottes scartent de laxe
de rotation. Pour raliser un systme asservi en vitesse il suffit de transmettre mcaniquement une variation de cet cartement en commande de
dplacement du pointeau de la vanne. Si la vitesse de rotation est trop faible, lcartement insuffisant des masselottes engendre une ouverture de la
vanne dadmission de vapeur entranant une augmentation de la vitesse. Un comportement symtrique a lieu en cas de vitesse trop leve.

Reprsentation schmatique du
rgulateur de Watt

A partir du milieu du 19me sicle, dbut des travaux sur le bouclage et applications de lalgbre de Boole (Routh). Le dveloppement des systmes
boucls se concrtisera vers la fin de la seconde guerre mondiale grce lapproche frquentielle de Nyquist, Bode et Black. Depuis le dbut des annes
cinquante, les dispositifs lectroniques lampes sont remplacs par des calculateurs numriques.

1768
Watt, rgulateur boules

Etude temporelle
1868
Maxwell, stabilit du rgulateur de Watt
1877
Routh, critre de Stabilit

1890
Liapunov, stabilit non-linaire
1899
Heaviside, Calcul symbolique

Etude frquentielle

1927
Black, amplificateur lectronique asservi ; Bush, analyseur diffrentiel
1932
Nyquist, critre de stabilit
1937
Bode, mthode de rponse frquentielle
1942
Harris, Fonction de transfert
1947
Hurewicz, systmes chantillonns ; Nichols, diagramme
1948
Evans, lieu des racines

1950
Krochenberger, analyse non-linaire
1969
Hoff, microprocesseur

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2. Prsentation des systmes asservis

perturbations

2.1 Systme
Globalement dun point de vue fonctionnel, on peut dcrire un
systme partir du schma suivant :

entre

sortie

2.2 Systme mcanis


On dcrit la chane fonctionnelle dun processus automatiser par le schma suivant :
perturbations

commande

sortie
PREACTIONNEUR

ACTIONNEUR

TRANSMETTEUR

EFFECTEUR

PROCESSUS

2.3 Systme asservi


Problme : Le systme est sensible aux perturbations
Fonctionnement souhait : On souhaite que le processus fonctionne de manire autonome et soit insensible aux perturbations, si cela est
possible.

entre ou
consigne

commande

ADAPTATEUR

perturbations

chane daction ou directe

PREACTIONNEUR

sortie

ACTIONNEUR

TRANSMETTEUR

EFFECTEUR

PROCESSUS
CAPTEUR

P.C.

P.O.

compte rendu

chane de raction ou de retour

Dans un systme asservi, la commande du processus est labore, par la partie commande, partir dune comparaison entre ce quon veut et
ce quon a.
2.4 Reprsentation par schma-blocs dun systme asservi
La reprsentation par schma-blocs utilise plusieurs symboles :

les blocs

entre

NOM DU
COMPOSANT

sortie

entre

ou

RELATION
MATHEMATIQUE
COMPOSANT

sortie

perturbation
Lorsque le composant subit une perturbation, on a :
entre

les sommateurs

+
+

NOM DU
COMPOSANT

et les comparateurs

sortie

ils ralisent des additions et des soustractions de signaux. Il est donc impratif que les grandeurs entrant dans les comparateurs et
sommateurs soient de mme nature

les points de prlvement

qui autorisent la rutilisation dune grandeur.

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2.5 Schma-blocs dun systme asservi


perturbations
consigne

cart :

image de la consigne

ADAPTATEUR

commande : u

sortie

CORRECTEUR

PROCESSUS

CAPTEUR

P.C.
image de la sortie

Dans un systme asservi, la commande u est labore, par la partie commande, partir de lcart , diffrence entre limage de ce quon veut
et limage de ce quon a.
En reprenant la description du processus, on a alors une forme gnrique du schma-blocs dun systme asservi.

perturbation
consigne

image de la consigne

ADAPTATEUR

cart :

sortie

commande : u

CORRECTEUR

PREACTIONNEUR

ACTIONNEUR

TRANSMETTEUR

EFFECTEUR

CAPTEUR

image de la sortie

Remarques :

Lcart, la commande, limage de la consigne et de la sortie sont des signaux basse nergie.

L'apport d'nergie n'apparat pas explicitement dans un schma-blocs. Cet apport se fait par lintermdiaire du practionneur.

Le capteur ne mesure pas ncessairement la sortie mais une grandeur physique du processus.

La perturbation peut tre introduite nimporte quel endroit dans le processus.

Certains blocs peuvent ne pas apparatre.

2.6 Comportement dun systme


On peut distinguer deux classes de systmes :
les rgulations : systmes destins maintenir la sortie constante en prsence de perturbations et avec une consigne quasiment
constante, par exemple un systme de rgulation de chauffage.
les systmes suiveurs : systmes destins qui sadaptent aux variations rapides et frquentes de la consigne comme des robots.
La rponse dun systme prsente deux phases :
un rgime transitoire (ou dynamique) o on sintresse au comportement du systme suite des variations de la consigne ou
lapparition de perturbations.
un rgime permanent (ou statique) pendant lequel lentre est fixe et le rgime dquilibre est atteint.

2.7 Performances des systmes


On peut attribuer un systme plusieurs caractristiques :
2.5

entre

la STABILITE
Si lentre du systme est borne alors la sortie est
borne.

2
1.5
1
0.5
0
0

10

-0.5

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1.8

la PRECISION
Elle est dfinie partir de lerreur :
erreur(t ) = entre(t) sortie(t)
Plus lerreur est petite plus la prcision est bonne.
En CPGE, on sintresse cette erreur en rgime
permanent :
e = lim erreur(t ) = lim ( entre(t ) sortie(t ) )
t +

1.6
1.4
1.2

entre

1
0.8
0.6

t +

0.4
0.2
0

la RAPIDITE
Elle est dfinie par le temps que met le systme
atteindre la rponse en rgime permanent n%
prs.
En gnral, on dfinit un temps de rponse 5%
qui reprsente le temps mis par le systme pour
atteindre la rponse en rgime permanent 5%.

10

10

10

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

1.5

s(t1)

le DEPASSEMENT
Lorsquil existe, cest la diffrence entre les valeurs
des maximums de la rponse en rgime transitoire
et la valeur de la rponse en rgime permanent.
D1 = s(t1 ) lim s(t )

t +

Il est gnralement exprim en % :


s(t1 ) lim s(t )
t +
D1% =
lim s(t )

0.5

t +

0
0

3. Systmes continus linaires et invariants (SCLI)


3.1 Systme monovrariable
Un systme est soumis aux lois de la physique qui lient des grandeurs de 2 types :

les entres : grandeurs sur lesquelles agit le systme

les sorties : grandeurs fournies par le systme son environnement.


Un systme est dit multivariable sil possde plusieurs entres/sorties sinon il est dit monovariable.
entre

La suite de ltude ne portera que sur des systmes monovariables.

SYSTEME
monovariable

sortie

Remarque :
Une perturbation est une action non contrle de lenvironnement sur le systme; elle constitue donc une entre supplmentaire. Un systme
monovariable perturb est ainsi multivariable.
perturbations
entre

SYSTEME

sortie

perturbations
On peut alors crer un systme monovariable fictif en utilisant un
sommateur, si la perturbation est de mme nature que lentre.

entre

SYSTEME
FICTIF

sortie

Exemple : Remplissage dune cuve de section constante


dbit de fuite

dbit dentre

Cuve non
perce

hauteur

Cuve perce
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3.2 Systme continu


Un systme est continu, par opposition un systme discret, lorsque les variations des grandeurs physiques le caractrisant sont des
fonctions continues du temps. On parle alors de systme analogique.
3.3 Systme linaire
Un systme linaire est un systme qui obit au principe de
superposition.

e1(t)

s1(t)

e2(t)

s2(t)

s1(t) + s2(t)

e1(t) + e2(t)

Pratiquement, tous les systmes physiques prsentent des non linarits, par exemple :
s

s
e

s
e

courbure

saturation

seuil

hystrsis

Cependant, on peut reprsenter ces systmes par un modle linaire en se plaant autour dun point de fonctionnement.
3.4 Systme invariant
Un systme invariant est un systme dont les caractristiques
ne se modifient pas dans le temps.

e(t)

e(t+T)

s(t)

s(t+T)

En ralit, aucun systme nest invariant (vieillissement des composants) mais cette hypothse peut tre accepte si la dynamique tudie est
rapide par rapport au temps de vieillissement.
3.5 Signaux tests
Pour tudier le comportement dynamique dun systme, il nest pas toujours simple de traduire sous forme dquations les lois de la physique
qui rgissent le comportement interne du systme. Il est donc utile de connatre la rponse dun systme soumis en entre un certains
nombres de signaux appels signaux tests. Puisque les systmes tudis sont linaires, il faut quune combinaison linaire de ces signaux tests
engendre nimporte quel signal dentre. La sortie du systme pour cette entre quelconque est dfinie alors, par la mme combinaison linaire
de chaque signal de sortie associ chaque signal test.

Impulsion unitaire (t) ou impulsion de Dirac


Ce signal, not (t), est une impulsion brve qui vaut zro en tout point sauf au voisinage de t = 0. On
peut dfinir limpulsion de Dirac par :
(t ) = lim+ a (t ) avec a (t ) qui vrifie :
a 0

a (t ) dt = 1 .

1
a

Lorsque lentre dun systme est une impulsion de Dirac, on obtient en sortie une rponse
impulsionnelle.
Remarque : Limpulsion doit tre suffisamment durable pour que leffet soit mesurable.

t
a

Echelon unitaire u(t) ou fonction de Heaviside

u(t ) = 0 pour t < 0


.
Cette fonction est dfinie par :
u(t ) = 1 pour t > 0
Lorsque lentre dun systme est un chelon, on obtient en sortie une rponse indicielle.

1
t

Rampe
r(t ) = 0 pour t < 0
Cette fonction est dfinie par :
.
r(t ) = at pour t > 0
La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la grandeur considre.

Sinusode
x(t ) = 0 pour t < 0
Ce signal est dfini par :
.
x(t ) = X 0 sint pour t > 0
Ce signal est caractris par son amplitude X0 et par sa pulsation .
Lorsque lentre dun systme est un signal sinusodal, on obtient en sortie une rponse harmonique.
Lorsquon connat la rponse harmonique dun systme pour nimporte quelle pulsation du signal
dentre on peut en dduire la rponse du systme pour tout signal priodique, puisquune fonction
priodique se dcompose en une combinaison de sinus grce aux sries de Fourier.

Remarque : par la suite, on dfinira un certain nombre de systmes fondamentaux sur lesquels on appliquera ces diffrents signaux tests. Les
rponses de ces essais permettront par identification, de dterminer la nature de systme complexe dlicat mettre en quation.

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3.6 Systme dynamique - systme instantan


Systme instantan
Systme dont les grandeurs de sortie dpendent uniquement et instantanment des grandeurs dentre. Cette dpendance nvolue pas avec le
temps.
Exemples :
schma descriptif

schma fonctionnel
u(t)

i(t)
sortie

SYSTEME

i(t)

1
i(t ) = u(t )
R

u(t) entre

x(t)
F(t)

x(t)
SYSTEME

F(t)

1
x(t ) = F(t )
k
Les relations entre-sortie sont qualifies par des coefficients constants appels : gains

k : ressort

Systme dynamique
Systme dont les grandeurs de sortie dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs dentre (effet de mmoire ou dinertie).
Exemples :
schma fonctionnel

schma descriptif

R
e(t)
C

i(t)

e(t)
i(t ) = C

SYSTEME

u(t)

u(t)

du(t ) e(t ) u(t )


=
dt
R

ou encore

RC

du(t )
+ u(t ) = e(t )
dt

: amortissement
x(t)

x(t)

SYSTEME

y(t)

y(t)
x(t) et y(t) sont des variations autour de lquilibre.
Les masses sont ngliges.
dy(t )

= k ( x(t ) y(t ) )
dt

: amortissement

dy(t )
+ y(t ) = x(t )
k dt

F(t)
x(t)

F(t)

SYSTEME

x(t)

k : raideur

Principe Fondamental de la Dynamique appliqu la masse


M permet dcrire :

F(t )

dx(t )
d2 x(t )
kx(t ) = M
dt
dt 2

d2 x(t )
dt 2

dx(t )
+ kx(t ) = F(t )
dt

Les systmes dynamiques sont rgis par des quations diffrentielles. La rsolution fait appel des conditions initiales traduisant la mmoire du
systme.
Remarque :
Tous les systmes physiques sont dynamiques. Lappellation systme instantan est toujours approximative. Par exemple, une sollicitation trs
haute frquence produit des effets dinductance pour une rsistance; un ressort a une masse qui conduit des effets dinertie.

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4. Modlisation des systmes linaires et invariants (continus et monovariables)


4.1 Modle de connaissance modle de comportement
Le modle de connaissance stablit directement partir de lanalyse du systme rel, en mettant directement en uvre les lois de la physique. Ce
modle dcoule essentiellement des hypothses choisies pour crire les lois physiques.
Le modle de comportement stablit partir des signaux de sortie obtenus en fonction de signaux dentre connus appliqus au systme
modliser. On ne connat alors que les flux entrant et sortant du systme : on ne connat pas la physique interne du systme. On sait cependant
quil existe une structure mathmatique liant la sortie lentre du systme qui est pour un SLCI une quation diffrentielle linaire coefficient
constant. Exprimentalement, on cherche dterminer les coefficients de lquation suppose, on parle didentification du processus
4.2 Reprsentation par quation diffrentielle
Un systme dynamique continu linaire invariant et monovariable est
dcrit par une quation diffrentielle linaire coefficients constants.
n

an

ds
dt n

( t ) + ......... + a0 s (t ) = b0e ( t ) + ............. + bk

e(t)
k

de
dt k

s(t)
Systme linaire

(t )

La rsolution dune telle quation diffrentielle second membre sobtient en ajoutant une solution particulire la solution gnrale sans second
membre.
La solution gnrale sobtient par rsolution de : an

dn s
dt n

(t ) + ......... + a0 s (t ) = 0

Pour une solution particulire, on choisit la forme de la solution connaissant e ( t ) , puis on dtermine les constantes par

identification.
Remarque : linarisation dun systme non linaire
Un systme non linaire peut tre rendu linaire par approximation sous certaines conditions.

4.3 Mthodes de rsolution dquations intgro-diffrentielles linaires par transforme de Laplace

Technique classique de rsolution dquations diffrentielles


Equation sans second
membre

Composante transitoire

Equation intgro-diffrentielle avec


second membre

Solution totale

Equation particulire

Composante permanente

Technique utilisant la transformation dite de Laplace afin de se ramener de simples oprations algbriques
Transformation de
Laplace

Equation intgro-diffrentielle avec


second membre

Manipulations
algbriques

Equation algbrique

domaine temporel

Transformation de
Laplace inverse

Dcomposition en
forme type

Solution totale

domaine
temporel

domaine symbolique
conditions initiales

4.4 Reprsentation par fonction de transfert ou par transmittance


Soit un systme dcrit par lquation diffrentielle :

an

dn s
dt

( t ) + ......... + a0 s (t ) = b0 e (t ) + ............. + bk

dk e
dt k

(t )

On se place dans les conditions de Heaviside cest--dire que toutes les conditions initiales sont nulles. Si ce nest pas le cas il suffit de faire un
changement de variable. En appliquant le calcul symbolique, on obtient :

an pn S ( p) + an-1 pn-1S ( p) + ......... + a1 p S ( p ) + a0 S ( p) = b0 E ( p) + ............. + bk pk E ( p )

ou encore

Le rapport

S ( p ) b0 + ............. + bk pk
=
E ( p ) a0 + ............ + an pn
S ( p)
est appel TRANSMITTANCE OU FONCTION DE TRANSFERT du systme.
E ( p)

Si on note H ( p ) =

S ( p)
, la relation entre-sortie fondamentale scrit et se reprsente :
E (p)
E ( p)

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S ( p) = H ( p) E ( p )

H ( p)

S ( p)

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Cette fonction H(p) est une fraction rationnelle en p et peut donc scrire sous la forme : H ( p ) =

K : GAIN STATIQUE du systme


m + : ORDRE du systme cest le degr du polynme situ au dnominateur
: CLASSE de systme

Lquation p 1 + .... + cm pm = 0 est appele quation caractristique.

S ( p ) K 1 + .... + dk pk
=

E ( p ) p 1 + .... + cm pm

Les solutions de cette quation sont appeles POLES de la fonction de transfert


Remarques :
La variable de Laplace p est aussi note s.
Rponse une impulsion de Dirac
La relation fondamentale entre-sortie scrit : S ( p ) = H ( p ) E ( p ) si le signal dentre est une impulsion de Dirac alors e(t) = (t)

comme la transforme de Laplace dune impulsion de Dirac vaut 1, alors en remplaant dans la relation entre-sortie, on obtient :
S ( p) = H ( p )
La fonction de transfert dun systme peut donc tre dfinie comme tant la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle porte donc en elle toute linformation sur lquation diffrentielle, elle est aussi appele signature du
systme.
4.5 Algbre des schmas
Un systme complexe se compose en ralit dune combinaison dun certain nombre de sous-systmes plus simples. Un schma-blocs global fait
donc apparatre un ensemble de systmes lmentaires auxquels on peut associer individuellement une fonction de transfert (transmittance).
Compte tenu des liaisons entre ces blocs de base, il peut tre ncessaire de calculer une fonction de transfert globale entre deux signaux.
Chaque bloc reprsente un phnomne physique indpendant. Les seules dpendances sont lies aux signaux dentre-sortie dcrivant le
comportement de chaque bloc.
On peut toujours modifier un schma afin de trouver un schma mathmatiquement quivalent (schma donnant la mme fonction de transfert
globale) mais le modle ainsi obtenu sloigne de la ralit physique.

1 . Blocs en cascade
E ( p)

G ( p)

H ( p)

F ( p)

S ( p)

E ( p)

F ( p) G ( p) H ( p)

S ( p)

2 . Blocs en parallle
E(p)
F(p)
E(p)

G(p)

E(p)

S(p)

F(p) + G(p) + H(p)

S(p)

E(p)
H(p)
3 . Systme boucl

(p)

E(p)

S(p)
G(p)

H(p)

BF ( p ) =

S ( p)
G ( p)
=
E ( p ) 1 + G ( p )H ( p )

4 . Schma quivalent retour unitaire

(p)

E(p)

S(p)
G(p)

(p)

E(p)

G(p)

H(p)

1
H( p)

S(p)

H(p)

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5 . Fonction de Transfert en Boucle Ferme (BF) Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (BO)

(p)

E(p)

S(p)
A(p)

B(p)

BF ( p ) =

S (p)
A( p )B( p )
=
E ( p ) 1 + A ( p ) B ( p )C ( p )

BO ( p ) =

R (p)
= A ( p ) B ( p )C ( p )
(p)

R(p)
C(p)

Mathmatiquement on peut toujours calculer BO ( p ) . Attention physiquement cela na de sens que si le signal R ( p ) est issu dun capteur.
Cas des schmas retour unitaire

E(p)

S(p)
M(p)

donc

N(p)

BF ( p ) =

BF ( p ) =

S (p)
M ( p )N ( p )
=
E ( p ) 1 + M ( p )N ( p )

BO ( p ) =

S ( p)
= M ( p )N ( p )
(p)

BO ( p )
1 + BO ( p )

6 . Dplacement dun point de prlvement


E(p)
G(p)

S(p)

E(p)

S(p)
H(p)

G(p)

R(p)

S(p)

H(p)

G(p)

R(p)

R(p)
F(p)G(p)

F(p)

E(p)

Dplacement vers lamont

H(p)

F( p)
H( p)

Dplacement vers laval

7 . Dplacement dun comparateur


E(p)
F(p)

S(p)

E(p)

G(p)

S(p)
F(p)

G(p)

V(p)
E(p)

H(p)

H( p)
F( p)

V(p)

S(p)

F(p)

G(p)H(p)

G(p)

Dplacement vers laval

V(p)

Dplacement vers lamont


8 . Systme multivariables

Z(p)

(p)

E(p)

A(p)

S(p)

B(p)

R(p)
C(p)

Deux techniques possibles :


1 - On suppose Z ( p ) = 0 et on cherche S ( p ) en fonction de E ( p ) puis on suppose E ( p ) = 0 et on cherche S ( p ) en fonction de Z ( p ) . Comme
le systme est linaire on a alors : S ( p ) =

A ( p )B ( p )
B( p)
E ( p) +
Z ( p)
1 + A ( p ) B ( p )C ( p )
1 + A ( p ) B ( p )C ( p )

2 - Par dplacement du sommateur

Z(p)

1
A( p)
E(p)

++

++

S(p)

A(p)

B(p)

R(p)
C(p)

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5. Analyse harmonique
On considre un systme dordre n, dentre e ( t ) et de sortie s ( t ) dont le comportement est dfini par lquation diffrentielle suivante :
an

dn s
dt

( t ) + ......... + a0 s (t ) = b0 e (t ) + ............. + bk

dk e
dt k

(t ) (avec n > k )

Si on suppose les conditions initiales nulles, ce systme est reprsentable par la fonction de transfert H ( p ) =

S ( p ) bk pk + .... + b0
=
.
E ( p ) an pn + .... + a0

5.1 Rponse harmonique


On appelle rponse harmonique la rponse dun systme soumis une entre de type sinusodal.
Si on soumet lentre dun systme linaire stable un signal sinusodal du type e (t ) = E 0sin(t ) , on montres quen rgime permanent la
rponse s ( t ) est galement sinusodale, de mme pulsation mais dphase dun angle et damplitude S0 telle que : s ( t ) = S0sin (t + )
Lanalyse harmonique sintresse lvolution de et du rapport

S0
en fonction de .
E0

Pour dterminer lamplitude S0 et le dphasage , une mthode couramment utilise consiste utiliser les nombres complexes.
Soient les variables complexes s et e dfinies par :

e = E0 eit
s S
alors = 0 e i

t
+

(
)
e E0
s = S0 e
La rponse s ( t ) et lentre e ( t ) correspondent la partie imaginaire de s et e .
On peut remplacer dans lquation diffrentielle du systme s ( t ) et e ( t ) par les variables complexes s et e .

dn dn
dk
dk
n
s = n S0 ei (t + ) = ( i ) S0 ei (t + ) et k e = k E0 eit = ( i )k E 0 eit
n
dt
dt
dt
dt
alors lquation diffrentielle devient :
n
k
an ( i ) s + ......... + a0 s = b0 e + ............. + bk ( i ) e
Comme

En exprimant le rapport de la sortie sur lentre, on obtient la fonction de transfert (ou transmittance) complexe note H ( i ) qui a pour
expression :

H ( i ) =

k
S
s b0 + b1 ( i ) + ....... + bk ( i )
=
= 0 ei
e a0 + a1 ( i ) + ....... + an ( i )n E 0

On peut alors dterminer les valeurs de lamplitude S0 et du dphasage partir du module et de largument de cette fonction de transfert
complexe H ( i ) :

S0 = E0 H ( i )

= arg ( H ( i ) )
Le rapport de lamplitude de sortie sur lamplitude dentre

S0
est appel gain du systme ne pas confondre avec le gain statique de la
E0

fonction de transfert. Le gain du systme est gal au module de H ( i ) .


Le dphasage entre la sortie et lentre est appel phase du systme. Elle est gale largument de H ( i ) .
Remarques :
Pour passer de la fonction de transfert H ( p ) la fonction de transfert complexe H ( i ) , il suffit de remplacer p par i .

Pour tablir la fonction de transfert complexe, on a suppos que le systme tait stable. Si le systme nest pas stable la notion de rgime
permanent sinusodal na pas de sens mais on peut toujours mathmatiquement calculer une fonction de transfert complexe pour un
systme instable.

Terminologie
On parle de rponse en quadrature de phase par rapport lentre lorsque la
phase vaut 90.

On parle de rponse en opposition de phase par rapport lentre lorsque la phase


vaut 180.

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5.2 Reprsentation graphique de la fonction de transfert H ( i )


Linterprtation des variations de gain et de phase en fonction de la frquence f ou de la pulsation puisque f =

est fondamentale. On va

tudier lvolution de ces variations, par une mthode graphique : le diagramme de Bode.
Reprsentation de Bode ou diagramme de Bode
La reprsentation de Bode dune fonction de transfert comporte deux courbes :
1
la courbe de gain : reprsente l'volution du gain exprim en dcibels en fonction de la pulsation en rad.s
ou de la frquence f en Hz.
Le gain est exprim en dcibels (dB) et est not GdB o GdB ( ) = 20log H ( i ) et o log reprsente le logarithme dcimal.

la courbe de phase ( ) = arg ( H ( i ) ) : reprsente l'volution de la phase exprime en degrs en fonction de la pulsation en rad.s 1
ou de la frquence f en Hz.

Pour les tracs, on utilise habituellement une chelle logarithmique pour laxe des abscisses.

20

Gain (dB)

10

Les courbes de gain et de phase sont en gnral


traces l'une sous l'autre sur la mme feuille car
leur exploitation complte implique une vision
simultane.

Pulsation (rad/s)

0
0,01

0,1

10

100

1000

-10

-20
Pulsation (rad/s)
0
0,01

0,1

10

100

1000

-30

-60

-90

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phase ()

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30

Gain (dB)

20

10

Pulsation (rad/s)
0
0,01

0,1

10

100

1000

10

100

1000

-10

-20

DIAGRAMME DE BODE

-30

0
0,01

0,1

-10

pulsation (rad/s)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100

phase ()

Proprits

Si la fonction de transfert H ( i ) est le produit de deux fonctions H1 ( i ) et H2 ( i ) , le diagramme de Bode de H ( i ) se dduit


facilement, par addition, des diagrammes de H1 ( i ) et H2 ( i ) . En effet :

20log H ( i ) = 20log H1 ( i ) + 20log H2 ( i )

arg ( H ( i ) ) = arg ( H1 ( i ) ) + arg ( H2 ( i ) )

Si H ( i ) est telle que H ( i ) =

1
(si F est inversible) alors :
F ( i )

20log H ( i ) = 20log F ( i )

arg H ( i ) = arg F ( i )

1
1
1

On voit quil suffit de connatre quelques diagrammes de Bode de base K ;


pour pouvoir construire les
;
;
2
i 1 + iT

1
+
2i
+
i

0 0

diagrammes de Bode de toutes les fonctions de transfert.


Trac du diagramme de Bode
Normalement la reprsentation du gain et de la phase de la fonction de transfert doit se raliser point par point.
On peut cependant approximer ces courbes par des droites sur certains intervalles, on trace alors le diagramme asymptotique qui permet
davoir une premire ide de lallure de lvolution de la phase et du gain dun systme.
Comme les systmes du 1er ordre et du 2me ordre peuvent se reprsenter sous la forme de diagramme asymptotique toutes les fonctions de
transfert pourront donc tre reprsentes par un diagramme asymptotique.

Terminologie
On peut dfinir une pulsation de coupure 3dB qui est la pulsation partir de laquelle le gain en dcibels perd au moins 3 dcibels par
rapport au gain faibles pulsations. A partir cette pulsation, lamplitude du signal de sortie est attnue dau moins 30% par rapport lamplitude
obtenue pour de faibles pulsations.
Cette pulsation de coupure permet de dfinir la bande passante 3dB .
Dans le paragraphe prcdent, on peut remplacer pulsation par frquence et on dfinirait donc la frquence de coupure 3dB .
Remarques
Le diagramme de Bode permet de prvoir l'allure de la rponse harmonique d'un systme en rgime permanent.
Il existe dautres reprsentations graphiques :
Le diagramme de Nyquist qui reprsente la fonction de transfert complexe dans le plan complexe.
Le diagramme de Black qui reprsente la phase de la fonction de transfert complexe (en degrs) en fonction du gain en dcibels

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