COORDENADAS CARTESIANAS

Sea r el vector de posicin de un punto P respecto a un punto de referencia 0. Para expresar el

movimiento de P en un sistema coordenado cartesiano, colocamos el origen en 0 (Fig. 1), de modo
que las componentes de r son las coordenadas x, y, z de P:

r xi yj zk

Figura 1. Sistema coordenado cartesiano

con su origen en el punto O de referencia

Suponiendo que el sistema coordenado no gira, los vectores unitarios i, j y k son constantes.
Entonces, la velocidad de P es:

dr dx dy dz
v
i
j k
dt dt
dt
dt

(1)

Expresando la velocidad en trminos de componentes escalares,

v X i Y j Z k

(2)

Obtenemos ecuaciones escalares que relacionan las componentes de la velocidad con las
coordenadas de P:

vx

dx
;
dt

vy

dy
;
dt

vz

dz
dt

(3)

La aceleracin de P es

dv dv x dv y dv z
a

i
j
k
dt
dt
dt
dt

y expresando la aceleracin en trminos de componentes escalares,

a a X i aY j a Z k

(4)

Obtenemos las ecuaciones escalares

ax

d x
,
dt

ay

d y
dt

az

d z
dt

(5)
1

Las Ecs. (3) y (5) describen el movimiento de un punto respecto a un sistema cartesiano, Observe
que las ecuaciones que describen el movimiento en cada direccin coordenada son idnticas en
forma a las ecuaciones que describen el movimiento de un punto a lo largo de una lnea recta. En
consecuencia, a menudo se puede analizar el movimiento en cada direccin coordenada usando
mtodos aplicables al movimiento en lnea recta.

Movimiento circular. Si un punto P que se mueve en una trayectoria circular de radio R (Fig. 2.),
la distancia s est relacionada con el ngulo por:
s = R

Trayectoria circular

Figura 2. El punto P movindose

en una trayectoria circular

Esta relacin significa que podemos especificar la posicin de P a lo largo de la trayectoria circular
por medio de s o . Derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior, obtenemos una relacin entre
ds
y la velocidad angular de la lnea que va del centro de la trayectoria a P:

dt

d
R
dt

Trayectoria Circular

(1)

Derivando de nuevo, obtenemos una relacin entre la componente tangencial de la aceleracin at =

dv/dt y la aceleracin angular:

at R

d
R
dt

Trayectoria Circular

(2)

Para la trayectoria circular, el radio de curvatura instantneo = R, por lo que la componente

normal de la aceleracin es
an

2
R

R 2

Trayectoria Circular

(3)

Corno los problemas que implican movimiento circular son comunes, vale la pena recordar estas
expresiones. Tenga cuidado de usarlas slo cuando la trayectoria sea circular.

Coordenadas polares y cilndricas

Las coordenadas polares suelen usarse para describir el
movimiento curvilneo de un punto. El movimiento
circular, los problemas de ciertas rbitas y, ms
generalmente, los problemas de fuerza central, en los
que la aceleracin de un punto se dirige hacia un punto
dado, pueden expresarse convenientemente en
coordenadas polares.
Consideremos un punto P en el plano x-y de un
sistema coordenado cartesiano. Podemos especificar la
posicin de P respecto al origen 0 por medio de sus
coordenadas cartesianas x, y o por sus coordenadas
polares, r, (Fig. 3a). Para expresar vectores en
coordenadas polares, definimos un vector unitario er,
que seale en la direccin de la lnea radial del origen a
P y un vector unitario e, perpendicular a er, y que
apunte en la direccin creciente de (Fig. 3b). En
trminos de esos vectores, el vector de posicin r de O
a P es:
r = rer

(4)

Figura 3. (a) Coordenadas polares de P.

(b) Vectores unitarios er y e, y vector de
posicin r.
(Observe que r no tiene componente en la direccin de e). Podemos determinar la velocidad de P
en coordenadas polares derivando respecto al tiempo la Ecuacin (4).

de
dr dr
v
er r r
dt dt
dt

(5)

Cuando P se mueve en una trayectoria curvilnea, el vector unitario e, gira con velocidad angular
= d/dt. Por tanto, la derivada respecto al tiempo de er en trminos de e se puede expresar como

der d

e
dt
dt

(6)

Sustituyendo este resultado en la Ec. (5) obtenemos la velocidad de P:

d
dr
dr
v er r
e er re
dt
dt
dt

(7)

Podemos obtener el resultado de un modo menos

riguroso, pero ms directo e intuitivo. La Figura.
4 muestra el vector de posicin de P en los
tiempos t y t + t. El cambio en el vector de
posicin, r(t + t) - r(t), consiste en dos
componentes. La componente t se debe al
cambio en la posicin radial r y tiene la direccin
de er. La componente r debida al cambio en
tiene la direccin de e . As, el cambio en la
posicin de P es (aproximadamente)

r (t t ) r (t ) rer re

Figura 4. Vector de posicin de P

en t y en + r.

Dividiendo esta expresin entre t y tomando el lmite cuando t 0, se obtiene la velocidad de P:

lim

r
er r
e
t 0 t
t

dr
v er re
dt
Una componente de la velocidad est en la direccin radial y es igual a la razn de cambio de la
posicin radial r. La otra componente es normal, o transversal a la direccin radial, y es
proporcional a la distancia radial y a la razn de cambio de .
Tenemos la aceleracin de P derivando respecto al tiempo Ec. (7):

2
dr der dr d
d 2
d de
dv d r
a
2 er

e r 2 e r
dt dt
dt dt dt dt
dt dt
dt

(8)

La derivada respecto al tiempo del vector unitario

er debido a la razn de cambio de est dada por
la Ec. (6). Cuando P se mueve, e tambin gira con
velocidad angular d/dt (Fig. 2.33). En la figura 5,
se puede ver que la derivada respecto al tiempo de
e tiene la direccin -er si d/dt es positiva:

de
d

er
dt
dt
Figura 5. Derivadas respecto al
tiempo de er y e.

Sustituyendo la expresin anterior y la Ec. (6) en la Ec. (8), obtenemos la aceleracin de P:

2
2
d 2
dr d
d
d r
a 2 r
er r 2 2
e
dt dt
dt
dt
dt

As, la velocidad y la aceleracin son (Fig. 6)

dr

v vr er v e er re
dt

a a r er a e

(9)
(10)

(a)

(b)

Figura 6. Componentes radial y transversal de la velocidad (a) y la aceleracin (b).

Donde:

d 2r
d 2r
d

r 2

2
2
dt
dt
dt
2
d
dr d
dr
a r 2 2
r 2
dt dt
dt
dt
2

ar

(11)

El trmino r2 en la componente radial de la aceleracin se llama aceleracin centrpeta, y el

trmino 2(dr/dt) en la componente transversal se llama aceleracin de Coriolis.

Movimiento circular El movimiento circular puede

describirse usando las componentes radial y transversal
o la componente normal y tangencial. Comparemos
esos dos mtodos de expresar la velocidad y la
aceleracin de un punto P que se mueve en una
trayectoria circular de radio R (Fig. 7). Como la
coordenada polar r = R es constante, la Ec. (9) para la
velocidad se reduce a:

v Re

En trminos de las componentes normal y tangencial,

la velocidad es

v ve

Observe en la Fig. 7 que e = et, Comparando esas dos

expresiones para la velocidad obtenemos la relacin
entre l a velocidad y la velocidad angular en el
movimiento circular:

d
R
dt

Figura 7. Punto P movindose en una

trayectoria circular (a) Coordenadas
polares, (b) componentes normal y
tangencial

De las Ecs. (10) y (11), la aceleracin en coordenadas polares para una trayectoria circular de radio
R es

a R 2 er Re

y la aceleracin en trminos de las componentes normal y tangencial es

v2
dv
a
et en
dt
R

El vector unitario er = -e. Debido a la relacin R las componentes normales de la aceleracin

son iguales: 2 / R R 2 . Igualando las componentes transversal y tangencial, obtenemos la
relacin

dv
at R
dt

Coordenadas cilndricas. Las coordenadas polares describen el movimiento de un punto P en el

plano x-y. Podemos describir el movimiento tridimensional usando coordenadas cilndricas r, , z
(Fig. 8). Las coordenadas cilndricas r y son las coordenadas polares de P medidas en el plano
paralelo al plano x-y, y las definiciones de los vectores unitarios er y e no cambian. La posicin de
P perpendicular al plano x-y se mide con la coordenada z, y el vector unitario ez apunta en la
direccin positiva del eje z.

Figura 8. Coordenadas cilndricas

r, , z del. punto P y vectores
unitarios er, e,, ez,

El vector de posicin r en coordenadas cilndricas es la suma de la expresin para el vector de

posicin en coordenadas polares y la componente z:

r rer ze z

(12)

(La coordenada polar r no es igual a la magnitud de r excepto cuando P se encuentra en el plano xy.) Derivando obtenemos la velocidad,

dr
v
vr er v e v z e z
dt
dz
dr
v er re ez
dt
dt

(13)

y la aceleracin

dv
a
ar er a e a z e z
dt

(14)

donde
d 2r
a r 2 r 2 ,
dt

dr
a r 2 ,
dt

d 2z
az 2
dt

(15)

Observe que las Ecs. (13) y (14) se reducen a las expresiones en coordenadas polares para la
velocidad y aceleracin, Ecs. (9) y (10), cuando P se mueve a lo largo de una trayectoria en el plano
x-y.

Producto cruz
El producto cruz de dos vectores A y B da el vector C, el cual se escribe como
C=AXB
y se lee "C es igual a A cruz B".

C=AxB

Magnitud. La magnitud de C se define como el producto de las magnitudes de A y B

y el seno del ngulo entre sus colas (0 < < 180) As, C = AB sen .
Direccin. El vector C tiene una direccin perpendicular al plano que contiene a A y B
de manera tal que C se especifica mediante la regla de la mano derecha; es decir,
enrollando los dedos de la mano derecha desde el vector A (cruz) hacia el vector B, el
pulgar seala entonces la direccin de C, como se muestra en la figura 1. Conociendo la
magnitud y la direccin de C, podemos escribir
C = A X B = (AB sen )uc

(1)

Fig. 1

donde el escalar AB sen define la magnitud de C y el vector unitario uc define la direccin de C. Los
trminos de la ecuacin (1) estn ilustrados grficamente en la figura 2.

C = AB sen

Fig 2.
Leyes de operacin.
1. La ley conmutativa no es vlida, es decir,
AXBBXA
En vez de ello,
A X B = -B X A

Esto se muestra en la figura 3 usando la regla de la mano derecha. El producto cruz B

X A produce un vector que acta en direccin opuesta a C; esto es, B X A = -C.
2. Multiplicacin por un escalar:
a(A X B) = (aA) X B = A X (aB) = (A X B)a
Esta propiedad es fcil de demostrar ya que la magnitud del vector resultante (|a|AB
sen) y su direccin son las mismas en cada caso.
3. La ley distributiva:
A X (B + D) = (A X B) + (A X D)
Es importante advertir que debe mantenerse el orden correcto-de los productos cruz,
en vista de que no son conmutativos.

Fig. 3
Formulacin vectorial cartesiana.
La ecuacin (1) puede usarse para
encontrar el producto cruz de un par de vectores unitarios cartesianos. Por
ejemplo, para encontrar i x j, la magnitud del vector resultante es (i) x (j)(sen90)
= (1)(1)(1) = 1, y su direccin se determina usando la regla de la mano derecha.
Como se muestra en la figura 4, el vector resultante en la direccin +k. As, i x j =
(l)k. De manera similar,

Fig. 4
ixj=k
jxk=i
kxi=j

i x k = -j
j x i = -k
k x j = -i

ixi =0
jxj =0
kxk=0

Estos resultados no tienen que memorizarse; en lugar de ello, debe entenderse

claramente cmo se obtiene cada uno empleando la regla de la mano derecha y la
definicin del producto cruz. El esquema sencillo mostrado en la figura 5 ayuda a
obtener los mismos resultados cuando se necesita. Si el crculo se construye como se
muestra, entonces, al cruzar dos vectores unitarios en sentido contrario al de las
manecillas alrededor del crculo, se obtiene el tercer vector unitario positivo; por
ejemplo, k x i = j. Desplazndose en el sentido de las manecillas del reloj obtiene un
vector unitario negativo; por ejemplo, i x k = -j.

Fig. 5

10