Gualteros, Jaiquel, Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado

tipo.

Laboratorio 1: Modelamiento de Sistemas de Lazo

Abierto y Cerrado
Edgar Mauricio Gualteros, 20101005
emgualterosm@correo.udistrital.edu.co
Juan David Jaiquel Villamil, 20102005058
jdjvillamil@hotmail.com
ResumenEn este documento se dar a conocer el
modelamiento de un sistema constituido por dos motores en los
cuales se medir a la entrada del primer motor el voltaje y a la
salida de segundo motor la corriente por medio de una resistencia
de 1K, gracias a estas mediciones se podrn hallar las funciones
de transferencia para cada bloque utilizado tanto para lazo
abierto como para lazo cerrado.

Por medio de mediciones realizar el modelado de cada

sistema (lazo abierto y lazo cerrado), y as, poder hallar
mediante estas mediciones la funcin de transferencia de
cada bloque del sistema.
Identificar las perturbaciones del sistema y hallarlas por
medio de mediciones, para as, poder obtener un
diagrama de bloques completo del sistema.

Palabras ClaveSistemas de lazo abierto, Sistemas de lazo

cerrado, Funcin de transferencia, Realimentacin.
AbstractThis document will be released the modeling of a
system consisting of two motors which are measured at the inlet
of the first motor voltage and the output of the second motor
current through a 1K resistor, thanks to these measurements may
find transfer functions for each block used for both open loop to
closed loop.
Index Terms Open loop systems, closed loop systems,
transfer function, Feedback.

I.

INTRODUCCIN

III. MARCO TERICO

A. Sistemas de Lazo Abierto:
Para este tipo de sistemas la seal de salida no influye en
nada con respecto a la seal de entrada. La exactitud de este
tipo de sistemas depender de los componentes del sistema y
que en su construccin se prevea el resultado que se quiere
conseguir para cada variable de entrada al sistema, as como
las relaciones que debe haber dentro de cada componente del
mismo. Un sistema de lazo abierto est compuesto por el
siguiente diagrama de bloques:

En este laboratorio se realizara el modelado de dos sistemas

uno de lazo abierto y uno de lazo cerrado para una estructura
conformada por dos motores en los cuales se realizaran
mediciones de voltaje a la entrada y corriente a la salida para
as poder hallar la funcin de transferencia de esta estructura.
Como una segunda parte se proceder a realizar un sistema
de lazo cerrado en el cual se controlara por medio de un
potencimetro el cual ir conectado a un PWM el voltaje a la
entrada del primer motor regulando as la corriente a la salida
del sistema. Luego se realizaran modificaciones a los dos
sistemas logrando con esto colocar perturbaciones a la entrada
y a la salida del sistema y por medio de las mediciones de las
variables en cada zona del sistema se lograran hallar las
constantes de perturbacin as como las funciones de
transferencia para cada bloque utilizado en el sistema.

Planta

B. Sistemas de Lazo Cerrado:

Los sistemas de lazo cerrado se caracterizan por poseer un
sistema de medicin realimentado, el cual mide cierta cantidad
a la salida para compararla con el valor deseado, y as, obtener
una seal de error para luego corregir la salida del sistema. El
diagrama de bloques para este tipo de sistemas se caracteriza
por ser de la siguiente forma:

+
Planta

X
II. OBJETIVOS

Implementar los conceptos vistos de sistemas de lazo

cerrado y abierto para as poder disear uno de cada

Medicin

Gualteros, Jaiquel, Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado

C. Funcin de Transferencia:
La funcin de transferencia es la forma bsica de describir
modelos de sistemas lineales. Basada en la transformada de
Laplace, permite obtener la respuesta temporal, la respuesta
esttica y la respuesta en frecuencia de diferentes sistemas. El
anlisis de este tipo de respuestas permite definir conceptos
que estn ligados al funcionamiento del sistema, como:
condiciones iniciales, respuesta libre y forzada, regmenes
permanente y transitorio, etc.
D. Realimentacin Negativa:
El bucle de realimentacin negativa representa un tipo de
situacin donde se trata de decidir acciones para modificar el
comportamiento de un sistema en base de informacin que se
obtiene de resultados anteriores para as obtener un
determinado objetivo.
E. Perturbaciones:
Son seales que afectan negativamente el valor de salida de
un sistema.

corriente del sistema. El diagrama de bloques de este sistema

estar dado por:
+

Motores Acoplados

Y
PWM

C. Sistema de Lazo Abierto con Perturbaciones:

Este sistema ser muy semejante al sistema de lazo abierto,
la nica diferencia entre estos es que poseer perturbaciones
tanto a la entrada como a la salida. Para la implementacin de
este sistema se utilizara como perturbacin a la entrada un
condensador, creando as un bloque ms del sistema, y a la
salida, la resistencia en la medicin de corriente debido a su
tolerancia generara un error que ser considerado la
perturbacin a la salida del sistema. El diagrama de bloques
para este sistema estar compuesto de la siguiente forma:

IV. DESCRIPCIN DEL SISTEMA

Para este laboratorio se usaran tres sistemas los cuales
estarn basados en dos motores acoplados, donde, a la entrada
se realizara la medicin de voltaje y a la salida la medicin de
corriente por medio de una resistencia de 1k. Los tres sistemas
que se usaran en esta prctica sern los siguientes:
A. Sistema de lazo Abierto:
El cual estar compuesto por la fuente de voltaje, los
motores acoplados y la resistencia de medida a la salida, y su
diagrama de bloques ser el siguiente:

Vi
Voltaje de Entrada

Motores Acoplados

Motores
Acoplados

Condensad
or
d1
Condensador

B. Sistema de Lazo Cerrado:

Este estar dado por la planta vista anteriormente (motores
acoplados), y adems de esto, se aadir un bloque de
medicin, el cual ser el bloque de realimentacin, y estar
compuesto por un circuito PWM controlado por medio de un
potencimetro el cual al variar el potencimetro el ancho de la
onda cuadrada generada cambiara otorgando ms, o menos
energa a los motores en la entrada, cambiando as, la salida en

d2
Resistencia

V. ANLISIS Y RECOLECCIN DE DATOS

A. Sistema de Lazo Abierto:
Para el Sistema de lazo abierto se obtuvieron las siguientes
mediciones:
Vi(V)

Io(mA)

I0
Vi

0.2

0.8

0.56

0.56

1.1

0.9

0.81

1.5

1.7

1.13

1.8

1.9

1.05

2.3

2.3

2.9

2.9

3.1

3.1

3.5

3.5

Io
Corriente de Salida

Gualteros, Jaiquel, Modelamiento de Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado

Con estos valores podemos concluir que el valor de la

funcin de transferencia est dado por el promedio de las
sumas de

I0
Vi

I0
mA
=0.75
Vi
V

C. Sistema de Lazo Abierto con Perturbaciones:

Para el Sistema de lazo cerrado se obtuvieron las siguientes
mediciones:
Vi(V)

Vi

Io

Voltaje de Entrada

Corriente de Salida

B. Sistema de Lazo Cerrado:

Para el Sistema de lazo cerrado se obtuvieron las siguientes
mediciones:
Vi(V)

Io(mA)

I0
Vi

0.2

0.8

0.56

0.56

1.1

0.9

0.81

1.5

1.7

1.13

1.8

1.9

1.05

2.3

2.3

2.9

2.9

3.1

3.1

3.5

3.5

Io(mA)

Io + d2

0.48

0.9

0.6

0.4

1.5

1.5

1.34

1.2

1.3

1.9

1.9

1.75

1.4

1.9

2.4

2.4

2.38

1.6

2.4

2.6

2.6

2.59

2.2

2.5

2.81

2.4

2.7

3.5

3.5

3.32

3.1

2.9

3.9

3.9

3.79

3.5

3.5

4.6

4.6

4.38

4.1

4.6

Vc
=1
Vi
d 1 =VcVc+d 1=0.002
V +
mA
G2= c d 1 =0.75
I0
V

G 1=

d 2=0.005

I0
Vi

El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente:

I0
mA
=0.75
Vi
V

Motores
Acoplados

G2

G1

d1
Condensador

El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente:

Vc + d1

0.5

Vc(V
)
0.5

Con los valores medidos anteriormente logramos hallar los

valores para cada una de las variables del sistema, donde los
resultados fueron los siguientes:

Con estos valores podemos concluir que el valor de la

funcin de transferencia est dado por el promedio de las

Disparador
de Schmitt

Potencimetro

El diagrama de bloques del sistema seria el siguiente:

sumas de

Integr
ador

Compar
ador

VI. CONCLUSIONES
Y

Y
d2
Resistencia

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-

Los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado se pueden

modelar por medio de funciones de trasferencia que
relacionan la entrada con la salida.
Las perturbaciones en un sistema de lazo abierto
introducen errores en las diferentes etapas del sistema
provocando errores a la salida del mismo.

4
REFERENCES

[1] http://www.lazocerrado.com/info/Control_de_lazo_abierto%20y
%20cerrado.pdf
[2] http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf
[3] http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4060010/
lecciones/Capitulo5/bucles.htm
[4] Sistemas de control automtico, Benjamin Kuo.
[5] Analog and Digital System of Dynamic Systems, Chen