TRABAJO PRCTICO N 1

Introduccin al Control de Procesos

OBJETIVOS:
Adquirir una primera aproximacin de la forma en que actan los sistemas de
control realimentados, aprendiendo a identificar tipos de variables.
Manejar el lgebra de bloques.
Repasar el planteo de los balances de cantidad de movimiento, masa y energa
en estado transitorio.
Aprender a usar la transformada de Laplace para la resolucin de ecuaciones
diferenciales, comprendiendo sus limitaciones y la necesidad de linealizacin.
Aprender a asociar la repuesta temporal con los polos de la funcin
transformada.

PROBLEMA 1.1
A un operador se le ha encargado que mantenga
el nivel de lquido de un tanque. Para esta tarea
puede abrir y cerrar la vlvula de salida.
(a) Indique cmo el operador lleva adelante
el control manual. Precise las
operaciones que debe realizar y los
elementos que debe usar.
(b) Especifique
los
elementos
que
necesitara para establecer control
automtico de nivel. Desarrolle un
diagrama en bloques con todos los
elementos y compare con el control
manual.
(c) Explique cmo se produce el mecanismo de control con realimentacin (feedback) en el
caso de control manual.
(d) Indique las variables de entrada y de salida. Diga cul es la variable manipulada y cul la
controlada.

PROBLEMA 1.2
En el domo de una caldera se instal un sistema de control. El diagrama P&I se muestra en la
figura.
(a) Confeccione un diagrama en bloques del sistema de control. Ponga en evidencia el efecto de
las perturbaciones.
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(b) Cul ser el objetivo de control?

(c) El mecanismo de control es por feedback? Fundamente.
Vapor

LIA

LT

LG

LIC

I/P

LV

LY

Agua

Purga

PROBLEMA 1.3
Una solucin salina (calor especfico de 1.00 kcal/kg/C, densidad de 1.00 g/cc) es calentada en un
tanque agitado continuo por medio de vapor saturado seco (calor latente de vaporizacin 500
kcal/kg) que condensa en un serpentn aprovechndose el 95% del calor liberado. El lquido ingresa
a 20 C y el tanque tiene un volumen efectivo de 2.5 m3 que permanece constante.
Suponga que se instala un sistema de control integrado por:
Vlvula de control en la lnea de alimentacin de vapor.
Elemento de medicin y transmisin de temperatura en la corriente de salida de lquido.
Controlador que recibe la seal del medidor y enva una seal a la vlvula.

Fi Ti

F T

Wv Tv
VAPOR

CONDENSADO

(a) Confeccionar el diagrama P&I del sistema de control usando las normas de representacin.
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(b) Realizar el diagrama en bloques del sistema.

(c) Indicar cules son las variables de entrada y las de salida. Precisar qu variables son
controlada, manipulada y perturbaciones.
(d) Empleando lgebra de Bloques encontrar la relacin entre Fi y T y entre Fi y la seal de
error (entrada del bloque Controlador).

PROBLEMA 1.4
A partir del Diagrama en Bloques de la figura encuentre la relacin entre las siguientes variables:
(a)
(b)
(c)
(d)

x4 como funcin de x1
x4 como funcin de d
x4 como funcin de x1 y d
x3 como funcin de d

G6

G7

(+)

x1

x2

x3

G2

G1

x4

G4

(-)
(-)

G3
G5

PROBLEMA 1.5
Encuentre la funcin equivalente entre entradas y salidas de los siguientes diagramas en bloque:
(a) Diagrama en bloques de un sistema de control en cascada.
x2

G5
(+)

x1

G1
(-)

G2

G3

(-)

G6
G7

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G4

(b) Diagrama en bloques de un sistema de control por avanaccin (feedforward).

x2
G6

G5

(+)

x1

G1

(-)

G2

G3

y
G4

(-)

G7

PROBLEMA 1.6
Considere el proceso del Problema 1.3. El caudal alimentado al tanque es 1800 l/min. La vvula de
vapor est inicialmente cerrcada.
(a) Cul ser la temperatura de salida de la solucin 5 min. despus que abruptamente se abra
la vlvula y deje de circular de 280 kg/min de vapor?
(b) Cul ser la temperatura de rgimen a la salida?
(c) Escriba una expresin general que permita obtener los resultados obtenidos en los puntos
anteriores.

PROBLEMA 1.7
Se desea conocer el tiempo para llegar a un
nuevo estado de rgimen para un lquido
contenido en un tanque de capacidad 2000
litros cuando el caudal de alimentacin
abruptamente es cambiado del valor inicial de
200 litros/min a 100 litros/min. El nivel
inicial (en estado estacionario) es de 1.2
metros por encima de la vlvula. La
superficie transversal del tanque es de 1 m2.
La temperatura y densidad del lquido
contenido en el tanque se mantienen
constantes.

F1

F2

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(a) Si el rgimen de flujo en la vvula es laminar, calcular el tiempo necesario para que el nivel
descienda 0.5 metros.
(b) Repetir el clculo suponiendo ahora que el rgimen es turbulento.

PROBLEMA 1.8
Una solucin salina es calentada en un tanque agitado continuo por medio de vapor saturado seco
que condensa en un serpentn aprovechndose el 95% del calor que entrega. El lquido ingresa a 20
C y el tanque descarga a travs de una vlvula en el fondo con rgimen turbulento.
(a) Encontrar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento transitorio del nivel
y de la temperatura del lquido en el tanque.
(b) Indicar las variables de entrada y las de salida del sistema.
(c) Realizar un diagrama en bloques con todas las variables anteriores.

F1 T 1

Wv Tv

F2 T 2

VAPOR

CONDENSADO

PROBLEMA 1.9
Una solucin de un componenete qumico A es alimentado a un reactor tanque agitado continuo que
es calefaccionado por medio de vapor saturado seco que condensa en un serpentn aprovechndose
el 95% del calor que entrega. El tanque trabaja por rebosamiento de modo que su volumen puede
considerarse constante. La agitacin asegura que no existen gradientes de temperatura ni de
composicin en el lquido. El componente A reacciona qumicamente en el interior del reactor
siguiendo una cinntica irreversible de primer orden, pero su calor de reaccin es muy bajo, de
modo que no influye en el comportamiento trmico del sistema.
(a) Encontrar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento transitorio de la
composicin del reactivo A y de la temperatura del lquido en el tanque.
(b) Indicar las variables de entrada y las de salida del sistema.
(c) Realizar un diagrama en bloques con todas las variables anteriores.

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Fi Ci Ti

F C T

Wv Tv
VAPOR

CONDENSADO

PROBLEMA 1.10
A partir de la definicin de transformada de Laplace obtener la transformada F(s) de las siguientes
funciones temporales:
(a) f (t )

e a t donde a es una constante

at
(c) f (t ) e
donde a es una constante
(d) f (t ) cos( t ) donde es una constante
(b) f (t )

PROBLEMA 1.11
De la tabla de transformadas de Laplace encontrar la funcin transformada de:
(a) f (t ) 4 cos( 3t)
(b) f (t ) a sen( t
)
3t
(c) f (t ) 2e
donde a, , y son constantes y t es el tiempo.

PROBLEMA 1.12
Con el auxilio de las tablas y de las propiedades correspondientes encontrar las Transformadas de
Laplace F(s) de las siguientes funciones:
(a) f (t )
(b) f (t )

2 4t 2.5t 3
2sen(2.4t ) 1.2e

4t

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(c) f (t )

2sen(2.4(t

2)) 1.2e

(d) f (t )

e t cos(2t ) 4e3t

4( t 2 )

PROBLEMA 1.13
Encuentrar las respuestas temporales descritas por las ecuaciones diferenciales usando la
Transformada de Laplace.
(a)
(b)

dy
dt
2
d x
dt 2

6y

t=0

y=1

dx
dt

y 5

(c)

dy
dt

y( )d
0

dx
dt

PROBLEMA 1.14
Encuentrar las respuestas temporales descriptas por las ecuaciones diferenciales usando la
Transformada de Laplace y la expansin en fracciones parciales.
(a)
(b)

d 2x
x 2e t
2
dt
d2y
dy
2
2y
2
dt
dt

0 ; x

0 ; y

dx
0
dt
dy
0 ;
0
dt

0 ;

PROBLEMA 1.15
Encuentrar las respuestas temporales descriptas por las ecuaciones diferenciales usando la
Transformada de Laplace. En caso de ser necesario linealice.
(a)

dx
dt

(b)

dy
dt

xy

dy
dt

ln( y )

(c)

t=0 : x = 4
x(t ) 1

t=0 ; x = 0 ; y =1

t =0 ; y = 2

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PROBLEMA 1.16
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales:

dx
dt
dy
dt

3t

t = 0 ; x =1 ; y = 0
4x

(a) Encontrar X(s)

(b) Determinar el valor de x para t
(c) Encontrar y(t)

PROBLEMA 1.17
Usando la tabla de Transformadas de Laplace encuentre la funcin temporal correspondientes a las
siguientes funciones en la variable s de Laplace.

(a) y1( s )

s(

1
2
n

s2

s 1)
n

2.9
s(10 s 1)
5
(c) y3 ( s )
(6 s 1)2
1
(d) y4 ( s )
s( 4 s 1)2
Graficar (a), (b) y (c) usando CC Versin 5.

(b) y2 ( s )

PROBLEMA 1.18
Trabajar con cada una de las funciones, en el campo de Laplace, siguientes:

G1 (s )

G2 ( s )
G3 ( s )
G4 ( s )

G5 ( s )

6
(s 2) 2 (s 6)

6
s 6
5
2
s 8
s

s4

4
4s 10
1
3
3s 2s 2

5s 1

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Indicar si las seis funciones estn expresadas en forma de polos y ceros en forma de constante
de tiempo.
Empleando el Program CC Versin 5.0:
(a) Definir G(s).
(b) Presentar las transformadas en las distintas formas cannicas ('constante de tiempo' y 'polos
y ceros').
(c) Expandir en fracciones parciales. Analizar los trminos de la expansin y relacinelos con lo
encontrado en el punto anterior.
(d) Completar la tabla siguiente con: los polos de cada uno de los trminos de la expansin, con
la respuesta temporal correspondiente a cada uno de los trminos de la expansin.

Gi(s)

Raz del
Denominador
Termino
Temporal

CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 1

Lazo abierto. Control Manual y Control Automtico. Realimentacin (feedback).
Variables de entrada y de salida.
Variables medida, controlada, manipulada y perturbaciones. Valor Deseado
(Set Point).
Elementos de un lazo de control: Proceso, Elemento Final De Control, Medidortransmisor, Controlador.
Control Regulatorio. Servomecanismos.
Diagrama en Bloques. lgebra de Bloques. Diagrama de caera e Instrumentos
(P&I).
Transformacin de Laplace. Polos y ceros.Formas cannicas.

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