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CORRIGS DES EXERCICES PROPOSS

MODLISATION
MODLISATION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU
Modle d'tat du premier ordre : une seule variable d'tat, qui est la variable de sortie :
K1 K 2

K1

( ) JR (t ) + JR v (t )
y (t ) = (t )

t =

MODLISATION DUN MOTEUR COURANT CONTINU AVEC FROTTEMENT


VISQUEUX ET COUPLE ANTAGONISTE
Modle dtat :

()

()

Couple dvelopp par le moteur : t = K1i t

()
()
Loi d'Ohm dans l'induit : v ( t ) e ( t ) = Ri ( t )
Loi fondamentale de la mcanique : ( t ) f ( t ) ( t ) = J
Force contre-lectromotrice : e t = K 2 t

En suivant la mme dmarche que pour la modlisation du moteur sans frottement, on rcrit
la loi dOhm :
t
v t K 2 t = R
K1

()

()

()

=
Do le modle :
t = t

()

()

R
J t + f t + p t

K1

()

()

()

0
+ K
1

JR

0
1

()

()

p t

K
1 K K
t = 1 2 + f t + 1 v t
J R
JR
J

ou encore sous forme matricielle :

1
( t ) 0

(t )

=

1 K1 K 2
+ f (t )
( t ) 0


J R

()

()

v t
( )
(t )
p

Schma fonctionnel :

Graphe de fluence :

Matrice de transfert :
Le processus ayant deux entres et une sortie, sa matrice de transfert est une matrice (1x2) :
G s = G1 s G2 s

() ( ()

( ))

Pour trouver les deux lments de la matrice, on applique successivement la rgle de Mason
chaque couple (entre, sortie) correspondant.
Pour les deux couples, on a :

1KK
= 1+ 1 2 + f
Js R

Pour llment G1 : un seul chemin direct entre V(s) et (s), pas de boucle disjointe du
chemin direct :
K
M1 = 1 2 ; 1 = 1
JRs
Pour llment G2 : un seul chemin direct entre p(s) et (s), pas de boucle disjointe du
chemin direct :
1
M 2 = 2 ; 2 = 1
Js

On a donc

()

G s =

K1
1
JRs 2
1 K1 K 2
1+
+ f
Js R

K1

JR
1 K1 K 2
s s +
+ f
J R

1
Js 2

1

J

APPROXIMATION DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN z


Exemple 1 : intgrateur
La fonction de transfert de lintgrateur en temps continu est G(s) = 1/s. La fonction de
tansgert exacte dun intgrateur command en temps discret est
1
G z = 1 z 1 ZL1 2
s

() (

= 1 z 1

Tz

( z 1)

T
z 1

En remplaant s par (z 1) / T dans G(s), cest--dire en tablissant lexpression approche de


G(z), on obtient la mme expression. C'est normal puisque l'intgrale d'une fonction "en
escalier" (qui sort du bloqueur) est une fonction "en trapzes". Donc lapproximatiopn
dEuler, qui consiste considrer que la drive de la variable dtat est constante, est en fait
ralise de manire exacte dans ce cas particulier ;
Exemple 2 : moteur.
Calcul direct partir de G (s) :
G s

1
= 2
= 2
s
s s s +
s s+

()

L1

( )
( )
G ( s)

= t (1 e )

s
t

G ( s ) Tz
1 e T z

ZL1
=

2
2
T
s ( z 1) ( z 1) z e

z T 1 e T

2 z 1 z 1 z e T
T 1 e T
Donc G z = 2

z 1 z e T
=

()

Calcul partir des quations rcurrentes :

1 e T
z 1
zI =

0
z e T

1
1 e T
1

z 1

1
z 1 z e T

zI =

1
0

z e T

)(

()

G z = C zI

) (T )

1 e T


1 e T
T

z 1 z 1 z e
T
= 1 0

T
1
0
e + 1

z e T
T
T 1 e
1 e T
1
=

z 1 z 1 z e T
e T + 1

)(

)(

)(

)) (
)

2
T
T

T 1 e T + 1 e T
1 e T
T 1 e
ze

= 2
+
= 2
z 1

z 1 z e T
z 1 z e T

1 e T
T
1 e T

= 2
+
1 +
z 1
z 1
z e T

T
1 e
T
z + 1

= 2
+
z 1 z e T
z 1

T
T 1 e
= 2

z 1 z e T

)(

Discrtisation approche : remplacer s par (z 1)/T dans G(s) :

T 2
G s =
G z
s s+
z 1 z 1 + T

()

()

)(

C'est bien la limite de la fonction G(z) exacte quand T tend vers 0 :


T 1 e T
G z = 2

z 1 z e T

()

)(

()

G z

T
T

2
z 1 z 1 T

T 2

z 1 z 1 + T

)(

T 1
1

z 1 z 1 T

COMMANDABILIT ET OBSERVABILIT DES SYSTMES LINAIRES


1. Modle dtat du processus compens :
=

= 2 x3 + u
x3 = u
y =

0
Donc A = 2

0
0

0 1 , B = 1 , C = 1 0 0 . Les valeurs propres de A sont 0,



0 0
1

, donc le systme est toujours instable.

0
Appliquons le critre de commandabilit : Q = 1

de rang 3 si = .
2.

A' = TAT

=0

0 0
0

0 0

2
1 1
1
1 2
avec T 1 = 1 0 , T =

2
0 0
0

1
1
0
2

d'o B' = TB =
+ , C ' = CT 1 = 1 1 1
2
2
2
Les quations d'tat deviennent alors :
x '1 = x '1

x '2 = x '2

1
u

1
u

y = x '1 + x '2 + x '3

x '3 =


2 : la matrice nest plus

On voit immdiatement que la variable x'1 est instable (puisque > 0) et non
gouvernable.
SENSIBILIT AUX PERTURBATIONS PARAMTRIQUES
Exercice 1 :
Par dfinition S pM =

( )

dM s; p

( )

M s; p

; or M ( s; p ) =

dp p

) (

) H (s)G

1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )

dM ( s; p ) d Gc ( s ) G p ( s; p ) d 1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )
=

M ( s; p )
Gc ( s ) G p ( s; p )
1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )
=
=
=

d G p ( s; p )
G p ( s; p )

Gc ( s ) G p ( s; p )

. Donc

( s ) d (G p ( s; p ))
1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )
C

d G p ( s; p )
G p ( s; p ) H ( s ) GC ( s )
1

G p ( s; p ) 1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )
d G p ( s; p )

G p ( s; p ) 1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )

ce qui dmontre le rsultat.


Exercice 2 :
On a comme prcdemment M ( s; p ) =

Gc ( s ) G p ( s; p )

1 + H ( s ) GC ( s ) G p ( s; p )

d 1 + GC ( s ) G p ( s ) H ( s; p )
dM ( s; p )
=
M ( s; p )
1 + GC ( s ) G p ( s ) H ( s; p )
=
=

. Donc

GC ( s ) G p ( s ) d ( H ( s; p ))

1 + GC ( s ) G p ( s ) H ( s; p )

d ( H ( s; p )) GC ( s ) G p ( s ) H ( s; p )

H ( s; p ) 1 + GC ( s ) G p ( s ) H ( s; p )

ce qui dmontre le rsultat.


Exercice 3 :
Appliquons le rsultat de lexercice 1 avec H(s) = 1 et G ( s; K ) =

dM s; K

M s; K

dK K

)=

) (

K
. On a donc :
1+s

dG s; K G s; K
1
.
dK K
1 + G s; K

dK
dM s; K M s; K
dG ( s; K ) 1 + s dK
1
1+ s
Or
, donc
=
=
=
=
K
dK K
1+ K + s
G ( s; K )
K
1 + G s; K
1+s

1+ s
dK
M s; K
. Pour obtenir le gain statique de
1+ K + s
K
lasservissement, on se rappelle que cest la limite de la rponse indicielle aux temps longs :
1+s
dK 1
lim t H ( t ) L1 ( dM ( s; K )) = lim s0 s
M ( s; K )
1+ K +s
K s
1 dK
=
lim s0 M ( s; K )
1+ K K
1 dK
=
lim t H ( t ) L1 M ( s; K )
1+ K K
d
1 dK
d
dK
=
10 4 .
Donc
; par consquent si
= 1% on a bien

1+ K K

( )

( )

soit encore dM s; K =

Dans ce cas simple, on peut obtenir le rsultat de manire plus directe en remarquant que
K
K
, ce qui est la fonction de transfert dun premier ordre de gain
M (s) = 1 + s =
K
1
+
K
+

s
1+
1+s
d dK
dK
1 dK
K

=
statique =
et de constante de temps
. Donc
ce

K 1+ K 1+ K K
1+ K
1+ K
qui est bien le rsultat obtenu prcdemment.

ANALYSE
DIAGRAMMES DE NYQUIST, EXEMPLE 1
G (s) =

50
s + 10

50
G (s)
s + 10
50
Bouclage retour unitaire : M (s) =
=
=
, stable.
1 + G (s)
50
s + 60
1+
s + 10

CONCEPTION D'ASSERVISSEMENTS
RGULATION PAR RETOUR D'TAT (5)
Pendule invers : A =

, B=

Polynme caractristique :
s

1
2

s+

= s 2 + s 2 .

On a donc : W =

1
, Q=
01

Par consquent Q W

0
0

On a donc finalement : g 1 g 2

d'o g 1 =

, et Q W
T

, donc Q W =
0
b

0
b

B AB =

-1

d 1 - a1

0 1/
1/ 0

1
1
d2 + 2 , g 2 =
d -

0 1/
1/ 0

d 2 - a2

DISCRTISATION D'UN CORRECTEUR AVANCE DE PHASE (2)


Discrtisation par Euler :
1 + 10 (z 1) 10 z 9
Gc(z) =
=
= 10 9 z 1
1 + (z 1)
z
Loi de commande :
U (z) = 10 9 z 1 E (z)

u (kT) = 10 e (kT) 9 e (k 1) T

CONCEPTION DIRECTE D'UN CORRECTEUR NUMRIQUE (5)


Fonction de transfert CNA+processus+CAN :
-1

GP (z) = (1 - z ) Z L
2 1 z1

-1

-1
2 -1
G (s)
T z 1+z
=
2
s
2
1 - z -1

Y (z) = T 2 z 1 1 + z 1 U (z)
2

2 y (k) 4 y (k 1) + 2 y (k 2) = T u (k 1) + T u (k 2)
T2
u (k 1) + u (k 2)
2
On part de y(0) = 0, e(0) = 1, u(0) = 1 / T2 .
T2 1
y (1) =
= 0,5 ; e (1) = 1 0,5 = 0,5
2 T2
y (k) = 2 y (k 1) y (k 2) +

u (1) =

0,5
T

1
T

y (2) = 1 +
u (2) =

0,5
T

T
2
+

u (3) = 0 +

1
T2

y (4) = 2 1 +

1
T

1
T2

= 1 ; e (2) = 0

0 0,5 = 0

T2

y (3) = 2 0,5 +

1
1
1 = 2
2
T

T2
1
0 2 = 1 ; e (3) = 0
2
T

00 =0
1
T2

0+0 =1