FMF 025 Introduccin a la Mecnica

Seccin 300 Prof Rodrigo Vergara

Apuntes de Lectura Vectores

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Captulo 01) Vectores

A) Operaciones Vectoriales.

Regla del Tringulo

Notacin Vectorial




El vector cero o nulo (0 ) es aquel vector cuya magnitud es cero ( 0 = 0 ). Por convencin, tiene

(a)

cualquier direccin y sentido

Se considera que dos vectores son iguales cuando tienen igual magnitud, igual direccin e igual
sentido. La igualdad es independiente del punto de aplicacin (ver figura 1)

(b)

Multiplicacin de un vector por un escalar

Sea un vector a y un escalar . Se
define la multiplicacin de un vector
por un escalar como la operacin




b = a
En la figura 2, se muestra el efecto
de esta operacin para diferentes
valores de . Al respecto, caben las
siguientes observaciones:


b = a = a

< 1
(*) = 1

1 < < 0

=0

a


b


b


b


0


b


b


b

Sentidos Magnitud




b > a
Opuesto




Opuesto
b = a
Opuesto

b < a

Cualquiera

b =0

En todos los casos, los




Iguales
b <
0 < <1
vectores a y b tienen


la misma direccin, por
Iguales
b =
lo que se dice que son (**) = 1
paralelos. En el caso


b >
particular de que < 0,
Iguales
>1
tienen
sentidos
opuestos, en cuyo caso
Figura 2) Multiplicacin de vector por escalar.
se
denominan
antiparalelos.








En el caso indicado con (*), se cumple que a + b = 0 b = a , y se dice que


el inverso aditivo de a .



En el caso indicado con (**), se cumple que b = a .
Suma de vectores.

(c)

a


a


a

b es

Figura 3) Suma de vectores usando la regla del tringulo

(a) Dibuje el vector a




(b) Dibuje el vector b a partir del punto final del vector a


(c) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial es el punto




inicial de a y cuyo punto final es el punto final de b

La suma de vectores se puede hacer mediante dos mtodos: la regla del tringulo (ilustrada en la
figura 3) y la regla del paralelgramo (ilustrada en la figura 4)

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Regla del Paralelgramo

(b)

(a)

Conmutatividad: a + b = b + a (figura 5a)

Asociatividad: a + b + c = a + b + c (figura 5b)

Distributividad con respecto a la multiplicacin por escalar: a + b = a + b (figura 5c)

Resta de vectores.



La resta de vectores se define a partir de la suma. La resta entre los vectores a y b equivale a




la suma de a y el inverso aditivo de b , o sea:

( )

ab = a+ b

En las figuras 6a y 6b se ilustra la resta de vectores a travs de las reglas del tringulo y el
paralelgramo, respectivamente.

(d)

(c)

En las figura 7a, 7b y 7c se resumen las ideas de suma y resta de vectores.

Resta de Vectores
(a)


b

(e)

a

(a)

a


b

a+b

b

a

b +c




a +b +c



a +b

a

(b)

b


c

Figura 4) Suma de vectores

usando la regla del paralelgramo
(a) Dibuje el vector a




(b) Dibuje el vector b a partir del punto inicial del vector a , al que denominaremos O.




(c) Trace la lnea paralela al vector a que pase por el punto final del vector b .




(d) Trace la lnea paralela al vector b que pase por el punto final del vector a . La
interseccin entre las
rectas paralelas es el punto P.

(e) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial es O y cuyo punto final es P.
La suma de vectores cumple con las propiedades de:

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(b)

a

(c)

b



a+b

a

b

(

)

a+b

Figura 5) Propiedades de la suma de vectores. (a)

Conmutatividad; (b) Asociatividad; (c) Distributividad

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Figura 6) Resta de vectores. (a) Segn la regla del

tringulo; (b) Segn la regla del paralelgramo.

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Anlisis de la magnitud de a + b

Resta de Vectores

En la figura 9a se muestra la suma a + b segn
la regla del tringulo. Aplicando el teorema del
coseno, se puede obtener el mdulo de la suma







a + b en funcin del ngulo , a y b .

(a)

(a)

(b)

a+b

(b)

= a

+ b

2 a b cos ( )

A continuacin vamos a analizar este resultado

para tres casos particulares.

(c)

(c)

= 180 (Figura 9b)

En este caso, cos() = -1, por lo que la ecuacin

para la magnitud de la suma se ve reducida a:






Figura 7) (a) a + b ; (b) a b . Inicio en el punto final de b , y final en el







punto final

de a ; (c) b - a Inicio en el punto final de a , y final en el punto
final de b .

a+b

= a

+ b

+2 a b = a + b

(a)

Vectores perpendiculares

En la figura 8 se ilustra la relacin
entre el

ngulo de dos vectores a y b y las



magnitudes de su suma a + b y su resta



a - b:

Si > 90, entonces se cumple que

a + b > a b (ver figura 8a)

-b

Sacando raz cuadrada, se obtiene que

a + b = a + b . Este caso corresponde a la

Figura 9) Anlisis de la magnitud de a + b . (a) Caso
general (b) = 180; (c) = 90;(d) = 0.

mxima magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20b.

= 90 (Figura 9c)

En este caso, cos() = 0, por lo que la ecuacin para la magnitud de la suma se ve reducida a:
(b)

a+b

(c)

Si < 90, entonces se cumple que

a + b < a b (ver figura 8b)

b



a+b



a b

a

(d)

Si = 90, que corresponde al caso

= a

Sacando raz cuadrada, se obtiene que a + b =

+ b


a

+ b

. Este caso corresponde a dos

vectores perpendiculares, y es coherente con la figura 20c.

de vectores perpendiculares ( a b
), entonces se cumple que

= 0 (Figura 9d)

En este caso, cos() = 1, por lo que la ecuacin para la magnitud de la suma se ve reducida a:

a + b = a b (ver figura 8c)
Figura 8) Relacin entre el ngulo de los sumandos y
la magnitud de la suma y resta de vectores. (a) >
90; (b) < 90;(c) = 90.
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a+b

= a

+ b

2 a b = a b

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Sacando raz cuadrada, se obtiene que a + b = a b . Este caso corresponde a la mnima

Vector unitario o unimodular

magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20d. Cabe hacer notar



que la resta de mdulos va en valor absoluto, pues existe la posibilidad de que b > a y, por

Dado un vector u no nulo llamamos vector


unitario o unimodular en la direccin de u al
vector:

definicin, el mdulo de un vector no puede ser negativo.

B) Repaso de componentes vectoriales

u
1

u =
=
u = 1
u
u

Figura 10) Componentes vectoriales de un vector

M'

Sistemas de Coordenadas

Vectores u y v coplanares al vector


a.



Vectores u y v de direcciones fijas y
predeterminadas

u

v

a = u +v

L'

M


En
la figura 11 se observa que los vectores u
y v , que tienen respectivamente direcciones Figura 11) Componentes vectoriales del vector a
en las
dadas por las rectas LL y MM, son

los nicos direcciones LL y MM
vectores cuyas suma es igual a a . Las rectas
LL y MM definen un sistema de coordenadas.

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Sentido

q = + q p

q

Un vector unitario se usa para identificar o

caracterizar una determinada direccin. Por
definicin, todo vector unitario tiene magnitud
1.

Un mismo vector se puede

expresar como la suma de
numerosos conjuntos de dos, tres o
ms vectores, como se aprecia en
la figura 10. A los vectores que
sumados dan el vector original los
llamaremos
componentes
vectoriales del vector.

Al problema de determinar dos vectores u y




v cuya suma es igual al vector a , se le
pueden agregar dos condiciones adicional
para lograr que la solucin sea nica.

Magnitud

u

u=

u

En general, se puede afirmar que a b a + b a + b .

En
particular,
podemos
descomponer un mismo vector en
infinitas
sumas
de
dos
componentes vectoriales.

Direccin

p

s = s p

s

Figura 12) Vector unitario y su uso en nomenclatura de

vectores.

Observaciones:





p || u p = pu u , con pu escalar
no nulo


p = pu u = pu u = pu
En la figura 12 se muestra la definicin de
vector unitario, y su uso para expresar
vectores con tres componentes:
El signo (+ -), que indica el sentido
del vector.
La magnitud del vector
El vector unitario, que indica la
direccin del vector.
En la figura 13, se muestra el sistema de
coordenadas de la figura 11, al cual se le han
agregado los vectores unitarios u y v , que
representan las direcciones LL y MM,




respectivamente. Si u = ua y v = v a , se
puede establecer que:

M'

u

v

a = u +v

L'

v
u

M
Figura 13) Sistema de coordenadas de la figura 18
considerando vectores unitarios

u = +u a u


v = +v a v

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As, el vector a se puede escribir como a = u + v = u a u + v a v En este caso, ua y va son


denominadas las componentes escalares del vector a .

v x = v cos ( )


v y = v sen ( )

En principio, cualquier sistema de coordenadas puede servir para expresar vectores. Sin embargo,
los sistemas de coordenadas ms utilizados son aquellos donde los vectores unitarios son
perpendiculares entre s, que son denominados ortogonales. Estos son: el cartesiano o
rectangular, el cilndrico y el esfrico. La gran ventaja de estos sistemas de coordenadas es que
permite relacionar componentes escalares, magnitudes y ngulos a travs de relaciones
trigonomtricas simples, usando cosenos, senos y tangentes, lo cual facilita enormemente el trabajo
con los vectores.
Para efectos de este curso, nos limitaremos al sistema de coordenadas cartesiano en 2 y 3
dimensiones.

El vector x ,
direccin +x.
El vector y ,
direccin +y

vy

v

j j , que representa la

v = v x x + v y y = v x i + v y j = v x i + v y j

vx

Figura 14) Sistema de coordenadas cartesianas

en dos dimensiones
Donde vx y vy son las componentes escalares de
del vector. Tambin se puede escribir como par


ordenado, en la forma v = (v x ; v y ) . Otra forma de escribirlo es la polar, en donde los parmetros




son su mdulo v y su ngulo con respecto al eje +x. Se suele expresar en la forma v o


bien la forma v e j .


El mdulo del vector es v = v x2 + v y2 . Adems, ste se puede relacionar con el ngulo y las
componentes escalares a travs de relaciones trigonomtricas

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vy
vx

El sistema cartesiano en particular facilita enormemente la operatoria con vectores, puesto que la
lleva desde el mbito de la geometra (donde muchas veces resulta engorrosa) al del lgebra, en el
cual se facilita mucho el trabajo.

En la figura 15 se observa el vector v
dibujado en un sistema de coordenadas
cartesianas tridimensional. En ella, a los ejes
coordenados, x e y se agrega el eje
coordenado z, caracterizado por el vector


unitario z , k k , que representa la
direccin +z.

i i , que representa la

A partir de los datos

de la figura, se puede


escribir el vector v como:

tan ( ) =

Sistema de coordenadas cartesianas en tres dimensiones

Sistema de coordenadas cartesianas en dos dimensiones

En la figura 14 se observa el vector v dibujado
en un sistema de coordenadas cartesianas
bidimensional. En ella, hay dos ejes
coordenados, x e y, caracterizados por dos
vectores unitarios:

Finalmente, se pueden relacionar el ngulo y las componentes a travs de

En la figura, vx, vy y vz son las componentes

escalares del vector, el cual se pude
expresar en la forma


v = v x x + v y y + v z z = v x i + v y j + v z k






= v x i + v y j + v zk


La magnitud de v est dada por:


v = v x2 + v y2 + v z2

vz
z

vy

vx
x

(a) v

v xy como el vector


proyeccin de v sobre el plano XY.

define

v xy = v x x + v y y

v

Figura 15) Sistema de coordenadas cartesiano en tres

dimensiones

Tambin se puede escribir como tro

ordenado, en la forma v = (v x ; v y ; v z ) .
Se

v xy

v xy

vz

(b)

vx

v xy

vy

Figura 16) Relaciones entre mdulos, ngulos y

componentes escalares. (a) ngulo ; (b) ngulo
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La magnitud de v xy et dada por:

Este vector es el vector posicin del punto P. El mdulo de este vector determina la distancia mnima
entre O y P.

v xy = v x2 + v y2
A partir de la figura 15, se pueden extraer los tringulos de las figuras 16a y 16b, con los cuales



vamos a establecer las siguientes relaciones entre los vectores v y v xy , sus respectivos mdulos




v y v xy , las componentes escalares, vx, vy y vz, y los ngulos y

C) Productos vectoriales
Tal como sucede con la suma y la resta, el producto entre vectores es diferente que el producto
entre escalares. De hecho, existen dos tipos de productos vectoriales:

De la figura 16a:

v
cos ( ) =
z v z = v cos ( )
v


v xy




sen ( ) =
v xy = v sen ( )
v
tan ( ) =

v xy
vz

v +v
2
x

Muchas cantidades fsicas se expresan matemticamente a travs de vectores. Y algunas de ellas

se pueden definir a partir de productos vectoriales.

vz

con punto de aplicacin comn que se muestran en la

figura 18a. Adems, AB es el ngulo ms pequeo
entre ambos vectores, que est entre 0 y [rad] (180).

v
cos ( ) =
x v x = v xy cos ( ) = v cos ( ) sen ( )
v xy

En la figura 18c, se define AB como el vector








proyeccin de A sobre B . De la figura, AB = AB B ,


donde B es el vector unitario en la direccin de B y




AB = A cos ( AB ) .

vy

vx

Para indicar la posicin de un punto es necesario elegir

previamente un sistema de referencia, cuyo origen se indica
con un punto O.

ry

R

La posicin de un punto P est dada por el vector (ver figura

17)


R = OP = r x x + r y y = (r x ; r y )

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El
producto
punto o escalar de tales vectores se denota


A B , y se define como:

AB

rx

Figura 17) Concepto de vector

posicin

La magnitud de A multiplicada por la magnitud de


La magnitud de B multiplicada por la magnitud de

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A


B

(b)

En la figura 18b, se define B A como el vector








proyeccin de B sobre A . De la figura, B A = B A A ,


donde A es el vector unitario en la direccin de A y




B A = B cos ( AB ) .

v




sen ( ) =
y v y = v xy sen ( ) = v sen ( ) sen ( )
v xy

Vector Posicin

(a)

Producto Punto o Escalar

Sean los vectores A y B , de mdulos A y B y

2
y

De la figura 16b:

tan ( ) =

Producto punto o escalar, producto de dos vectores cuyo resultado es un escalar.

Producto cruz o vectorial, producto de dos vectores cuyo resultado es otro vector.

BA
AB
(c)

AB

AB
Figura 18) (a) Definicin grfica
producto
de

punto (b) Componente


sobre A ; (c) Componente de A sobre


BA


AB

de


B


B

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+ Ay j B x i + Ay j B y j + Ay j B z k
+ Az k B x i + Az k B y j + Az k B z k

= (Ax B x )i i + (Ax B y )i j + (Ax Bz )i k

que toma el producto punto se aprecia en la siguiente tabla.

AB

AB


= 0 ( A paralelo a B )

0 < AB < 90


AB = 90 ( A perpendicular


a B)
90 < AB < 180


AB = 180 ( A antiparalelo


a B)

A B < AB < 0






AB = - A B

+ (Ay B x ) j i + (Ay B y ) j j + (Ay B z ) j k

+ (Az B x )k i + (Az B y )k j + (Az B z )k k

Por las propiedades vistas para los productos puntos de los vectores unitarios ortogonales

A B = A x B x + Ay B y + Az B z
As, el producto escalar de dos vectores es la suma de los productos de sus respectivas
componentes.
Usando las dos definiciones de producto punto, se puede calcular el valor de AB .

A partir del producto punto se puede establecer la siguiente condicin para la

perpendicularidad u ortogonalidad de dos vectores: A B A B = 0 . Esta condicin






es general mucho ms simple de verificar que la de A + B = A + B .

AB
A B = A B cos ( AB ) cos ( AB ) =


A B

Propiedades

del

producto


punto
o A B = B A (conmutatividad)









o A B + C = A B + A C (distributividad)















o A + B C + D = A C + A D + B C + B D




2





o A A = A A = A A

)(

Aplicando las propiedades del producto punto a los vectores unitarios ortogonales i, j y k , se
puede establecer que:
o i j = j k = k i = 0
o i i = j j = k k = 1






Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas A = Ax i + Ay j + Az k y


B = B x i + B y j + Bz k y aplicando el producto punto:

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= A x i B x i + Ax i B y j + Ax i B z k

Propiedades:
El producto punto entre dos vectores da como resultado una cantidad escalar, que puede









ser positiva o negativa. En general , A B A B A B . El detalle de los valores

AB






AB = A B






0 < AB < A B



AB = 0

)(

A B = Ax i + Ay j + Az k B x i + B y j + B z k

As, A B = A BA = B AB = A B cos ( AB )

A x B x + Ay B y + A z B z



A B

(a)

A B +A B +A B
x x
y y
z z
AB = cos 1

A B

AB

A


B



AB

(b)

B
AB

Producto Cruz o Vectorial

Sean los vectores A y B , de mdulos A y B y

con punto de aplicacin comn que se muestran en

la figura 19a. Adems, AB es el ngulo ms pequeo
entre ambos vectores, que est entre 0 y [rad]
(180).

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(c)

A

AB
Figura 19) (a) Definicin grfica de

producto cruz (b)
Componente de B
perpendicular
de

a A ; (c) Componente


A perpendicular a B

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En la figura 19b, se define B como el vector componente de B perpendicular a A . De la figura,




resulta evidente que B = B sen ( AB ) .

Luego, el mdulo del producto cruz de dos vectores es igual al rea del paralelgramo
formado por stos.

En la figura 19c, se define A como el vector componente de A perpendicular a B . De la figura,




resulta evidente que A = A sen ( AB ) .

Propiedades:






La magnitud del producto cruz es tal que, 0 A B A B . El detalle de los valores
que toma se aprecia en la siguiente tabla.

AB

El
producto cruz o vectorial de tales vectores se denota A B , y es un vector perpendicular a A y
B , cuya magnitud es igual a:

La magnitud de A multiplicada por la magnitud de


La magnitud de B multiplicada por la magnitud de

AB = 0 ( A paralelo a B )

As, A B = A B n = B A n = A B sen ( AB )n

1. Disponga los dedos ndice, medio, anular y meique de

la mano derecha,
de manera que queden alineados en
Figura 20) Regla de la mano
la direccin de A . El pulgar, en tanto, queda
estirado
derecha
y libre, indicando la direccin perpendicular a A
.
2. Imagine que, en

la figura 19a) gira el vector A con respecto al punto de aplicacin hasta
alinearlo con B , tomando como direccin de
rotacin la del ngulo ms pequeo entre


ambos vectores, AB . Con esto en mente,
A


h S
enrosque los cuatro dedos citados sobre la
B
perpendicular, con las puntas apuntando en la
AB
direccin de rotacin.
indicar la direccin n del
3. El dedo
pulgar
b


vector A B
Figura 21) rea y magnitud del
producto cruz
Considere
la figura
21, en la cual se disponen los


vectores A y B de la figura 19a de manera de formar un paralelgramo de base b y altura h. El
rea S de este paralelgramo es el producto de la base por la altura, es decir S = b h . En la figura










21 se aprecia que b = A y h = B sen ( AB ) , por lo que S = A B sen ( AB ) = A B .
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0 < AB < 90


AB = 90 ( A perpendicular


a B)
90 < AB < 180


AB = 180 ( A antiparalelo


a B)

B


A

Donde n es un vector unitario normal (perpendicular) al plano

que contiene ambos vectores. Su direccin est dada por la
regla de la mano derecha (tambin llamada regla del
sacacorchos), que se ilustra en la figura 20. Para aplicar esta

regla


mnemotcnica para determinar la direccin n del vector
A B , se pueden seguir los siguientes pasos:

AB

AB = 0 AB = 0






0 < AB < A B






AB = A B






0 < AB < A B

AB = 0 AB = 0

A partir del producto cruz se puede establecer la

siguiente condicin para el paralelismo de dos










vectores: A//B A B = 0 A B = 0 .

AB

A


B

AB



BA

Propiedades

del

producto


cruz
AB = - B A
o A B = - B A (anticonmutatividad, ver
figura 22)










o AB A y AB B
Figura 22) Anticonmutatividad del








producto cruz
o AB A = A B B = 0









o A B + C = A B + A C (distributividad)















o A + B C + D = A C + A D + B C + B D

(
(
(

)
)

) (

Aplicando las propiedades del producto cruz a los vectores unitarios ortogonales i, j y k , se puede


establecer que i i = j j = k k = 0 . Adems, para el sistema de coordenadas de la figura 15
o

i j = j i = k
j k = k j = i

k i = i k = j

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Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas A = Ax i + Ay j + Az k y


B = B i + B j + B k y aplicando el producto cruz:
x

) (

A B = A x i + A y j + A z k B x i + B y j + B z k

= A x i B x i + A x i B y j + A x i B z k
+ A y j B x i + A y j B y j + A y j B z k
+ A z k B x i + A z k B y j + A z k B z k

= (A x B x )i i + (A x B y )i j + (A x B z )i k

+ (A y B x ) j i + (A y B y ) j j + (A y B z ) j k

+ (A z B x )k i + (A z B y )k j + ( A z B z )k k
Por las propiedades vistas para los productos cruzde los vectores unitarios ortogonales



A B = (Ax B y )k (Ax Bz ) j - (Ay B x )k + (Ay Bz )i + (Az B x ) j (Az By )i

= (Ay Bz Az By )i + (Az B x Ax Bz ) j + (Ax B y Ay B x )k

Esta expresin equivale a obtener el determinante de la siguiente matriz:
i



A B = Ax
Bx

j
Ay
By

k
Az
Bz

Para calcular el valor de AB usando el producto cruz:

AB

A B = A B sen ( AB ) sen ( AB ) =

AB = sen 1

AB

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A B



AB