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THESE
prsente
Daniel DEPERNET
OPTIMISATION DE LA COMMANDE
DUN ONDULEUR MLI A TROIS NIVEAUX DE TENSION
POUR MACHINE ASYNCHRONE
Soutenue publiquement le 18 Dcembre 1995
Devant la commission dexamen :
Rapporteurs :
Examinateurs :
Invit :
J. M. KAUFFMANN
J. P. VILAIN
J. P. HAUTIER
J. P. LOUIS
C. GOELDEL
R. MEURET
AVANT PROPOS
AVANT PROPOS
Je tiens avant tout exprimer ma profonde gratitude Monsieur le Professeur
C. GOELDEL de lUniversit de Reims Champagne-Ardenne, pour mavoir accueilli au
sein de son quipe, pour avoir dirig lensemble de mes travaux, ainsi que pour la
clairvoyance dont il a fait preuve dans lorientation de mes recherches.
Je remercie tout particulirement Monsieur le Professeur G. VILLERMAIN
LECOLIER, directeur du Laboratoire dApplications de la Microlectronique
lUniversit de Reims Champagne-Ardenne, pour la confiance quil ma accorde en
macceptant dans son laboratoire.
Jadresse galement mes sincres remerciements Messieurs les Professeurs
J.M. KAUFFMANN de lUniversit de Franche-Comt et J.P. VILAIN de lUniversit de
Technologie de Compigne pour lintrt particulier quils ont manifest vis vis de ce
travail en acceptant den tre les rapporteurs.
Mes remerciements sadressent galement Messieurs les Professeurs
J.P. HAUTIER de lEcole Nationale Suprieure dArts et Mtiers de Lille et J.P. LOUIS de
lEcole Normale Suprieure de Cachan, pour avoir tmoign de lintrt quils portent
mon travail, et pour lhonneur quils mont rendu en acceptant dtre membre du jury.
Je tiens galement exprimer toute ma reconnaissance Monsieur R. MEURET,
ingnieur la socit Jeumont Industrie, pour lintrt spontan quil a manifest envers
nos travaux, affirmant ainsi la concordance de nos recherches avec les actuelles ncessits
industrielles.
Jexprime toute ma reconnaissance Monsieur M. DELOIZY, matre de
confrences, pour laide et les conseils de qualit quil ma apports tout au long de ce
travail. Je tiens remercier Monsieur J.L. ROGER, ingnieur CNAM, pour sa
collaboration efficace dans la ralisation de londuleur trois niveaux, Monsieur
L. NUZZO, matre de confrences, davoir accept de partager son exprience en
lectronique, et Monsieur O. DUBOIS, docteur de lUniversit de Reims ChampagneArdenne, pour le temps quil ma accord en minitiant au systme UNIX. Jexprime enfin
ma plus grande sympathie tous les membres du laboratoire pour lamiti quils mont
toujours tmoigne.
AVANT PROPOS
RESUME
RESUME
Les progrs raliss ces dernires annes dans la commande des onduleurs MLI
deux niveaux de tension pilotant en vitesse variable des machines asynchrones de moyenne
et grande puissance ont permis damliorer sensiblement les performances. Lutilisation
rcente des onduleurs MLI trois niveaux de tension est trs prometteuse en raison de la
capacit de cette nouvelle structure donduleur amliorer la qualit des courants dans la
machine et tendre sa commande des domaines de puissance suprieurs 2 MW.
Nous dfinissons le principe de calcul et les limites de validit des principales
techniques de modulation sinusodales trois niveaux. Certaines dentre elles se rvlent
tre tout fait adaptes et performantes pour commander la machine dans les zones de
faible vitesse.
Nous proposons ensuite une mthode systmatique de construction dune
commande optimise. Les signaux sont calculs pour minimiser les harmoniques de
courant et les pulsations de couple. Cette mthode est applique un exemple concret, et la
commande est implante sur le microcontrleur 80C196KC. La simulation des rgimes
tablis permet daffiner les tudes qualitatives des signaux. La bonne concordance entre les
rsultats exprimentaux et les rsultats thoriques permet de confirmer la conservation des
caractristiques des signaux par la mthode de gnration en temps rel.
Ltude de lassociation de la commande optimise et dune loi de contrle
vectoriel permet enfin de prouver la faisabilit dun tel contrle. Elle permet denvisager
lamlioration des performances des entranements de grande puissance en rgimes
permanent et transitoire simultanment.
ABSTRACT
ABSTRACT
The control of two-level PWM inverters has been improved these last years.
Consequently, the variable speed control of medium and large power induction motor
drives have better performances. Three-level inverters are recently used and allow to
improve the currents in the motor and to increase the power of the drives.
At first, we develop the computation methods and the limits of the main sinusoidal
modulation methods. Some of them are adapted and efficient to control the asynchronous
machine at low speed.
We propose a systematic method to build an optimised PWM control strategy. The
PWM waves are computed to minimise current harmonics and pulsating torques. The
method is applied to a specific example. The control is implemented on the 80C196KC
microcontroller. The simulation of the induction machine in steady state allows to study
the performances of the PWM waveforms. The good agreement between theoretical and
experimental results proves the preservation of the features of the optimised PWM waves
by the real time generation method.
The study of the association of the optimised control with a vector control law
allows to prove the feasibility of such a control. It allows to project the improvement of
medium and large power drives performances both in steady state and dynamic working.
Keywords : Pulse Width Modulation (PWM), Voltage Source Inverter (VSI), Three Level
Inverter, GTO, induction motor, optimisation, pulsating torques, vector control.
SOMMAIRE
SOMMAIRE
I.
II.
-1-
SOMMAIRE
-2-
Mk
isa, isb, isc ou i1, i2, i3
Ik
NC
C
Di
Fp
m, M
r
Q
n
Iharm
Ieff
Ieff1
C6n
Pr
Fmax
-3-
Lh
Ih
I0, M
ib1, ib2, iD0
g
Zs
Zr
Zm
Ze
V
J, K
: coefficient de dispersion.
: inertie, coefficient de frottement visqueux.
VC, FC (ZC)
P
Vsd, Vsq
isd, isq
ird, irq
iI
: courant magntisant.
Zmref, iIref
-4-
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
Parmi les applications dont la charge mcanique est variable, un bon nombre
ncessitent une rponse de lactionneur rapide et prcise en vitesse et en position. Jusqu
la fin des annes 1980, les actionneurs courant continu taient alors systmatiquement
utiliss en raison du principe et de la simplicit de leur commande.
Dautre part, la machine asynchrone tait la plus couramment utilise dans le
domaine des applications vitesse constante en raison des nombreux avantages quelle
prsente par rapport aux autres machines :
- De sa simplicit mcanique rsulte sa facilit de construction.
- Elle possde des proprits mcaniques qui la rende trs robuste. Elle nexige
alors quun entretien limit.
- Labsence de collecteur limine les inconvnients qui lui sont lis lorsque la
puissance ou la vitesse augmente.
- Son cot dj plus faible que celui des autres actionneurs est encore diminu si le
domaine de puissance est suffisamment faible pour autoriser lutilisation dune cage
mtallique la place des enroulements rotoriques.
Tous ces avantages ont conduit, lors de lapparition des semi-conducteurs de
puissance, utiliser la machine asynchrone pour des applications vitesse variable
appartenant toutefois aux domaines de puissance encore restreints auxquels les semiconducteurs permettaient daccder. La commande est alors ralise par un onduleur de
tension MLI en maintenant simplement le rapport V/F constant.
Depuis ces dernires dcennies, la machine asynchrone est de plus en plus utilise
essentiellement en raison de deux avances technologiques particulires :
- Tout dabord le progrs ralis dans le domaine des semi-conducteurs de
puissance et en particulier lapparition sur le march des thyristors GTO a permis la
commande en vitesse variable de la machine asynchrone cage dans les gammes de
moyenne et grande puissance (environ 2 MW). Lutilisation dune commande classique
(non optimise) conservant le rapport V/F constant nautorise alors que des performances
dynamiques restreintes et une propret des grandeurs lectriques limite par la prsence
dharmoniques (pertes, pulsations de couple, pollution du secteur, perturbations
-5-
INTRODUCTION GENERALE
lectromagntiques, etc...).
Une rtrospective des principales applications vitesse variable utilisant des
machines alternatives est ralise dans [LEO88]. Chacune dentre-elles possde ses
mrites. Dautre part, le champ dapplication et le domaine de puissance des diffrents
types de machines alternatives et de convertisseurs peuvent voluer en fonction des
progrs technologiques. Ainsi, la limite de puissance des onduleurs de tension 2 niveaux
pilotant des machines asynchrones cage dpend des limitations intrinsques des
thyristors GTO. De plus lutilisation ces dernires annes des onduleurs de tension 3
niveaux permet dtendre le domaine de puissance de ces applications.
- La seconde perce technologique ayant favoris lutilisation de la machine
asynchrone concerne le domaine de la micro-lectronique.
x Lapparition de processeurs rapides permet dune part doptimiser la
commande rapproche des onduleurs de tension 2 et 3 niveaux.
x Elle autorise dautre part la mise en oeuvre et lexcution en temps rel
des algorithmes complexes de commande permettant alors la machine asynchrone de
concurrencer la machine courant continu dans les applications exigeant des rponses
rapides et prcises.
Ces deux possibilits damlioration sont plus que jamais lordre du jour dans le
monde industriel et par consquent dans le monde de la recherche universitaire. En raison
de lutilisation rpandue depuis plusieurs annes des onduleurs de tension 2 niveaux,
loptimisation de leur commande rapproche a dj fait lobjet de nombreuses recherches y
compris dans notre laboratoire [DEL90]. Ces travaux ont conduit laborer des mthodes
doptimisation des signaux MLI 2 niveaux, valuer et exploiter les mthodes de
modulation les mieux adaptes lamlioration du rendement des installations utilisant des
onduleurs MLI 2 niveaux thyristors GTO. Limplantation de la commande retenue sur
une carte quipe dun microcontrleur, a permi de valider les tudes exprimentales et
dachever ainsi un produit labor dans le cadre dun contrat industriel.
Dans le prolongement des tudes prcdentes, notre travail sera donc consacr
loptimisation des formes d'onde MLI pour les onduleurs de tension 3 niveaux dont
lutilisation est plus rcente. Une structure logicielle d'implantation systmatique de la
commande rapproche complte sera propose. Pour concilier les avantages des mthodes
de contrle algorithmiques modernes avec lutilisation de notre commande rapproche
optimise, nous en analysons les interactions et nous adaptons les signaux de modulation et
le contrle.
Dans le premier chapitre nous rappellerons brivement les principaux types de
structures donduleurs de tension triphass, leurs domaines dapplication, et les principales
contraintes imposes la commande et particulirement dans le cas de lutilisation de
-6-
INTRODUCTION GENERALE
-7-
INTRODUCTION GENERALE
-8-
CHAPITRE I
I.1 INTRODUCTION.......................................................................................................... 11
I.2 LE PILOTAGE DES MACHINES ASYNCHRONES PAR ONDULEUR DE
TENSION ............................................................................................................................ 11
I.2.1 Structure et commande des onduleurs de tension deux niveaux .................. 12
I.2.2 Structure des onduleurs de tension trois niveaux .......................................... 13
I.2.3 Structure des onduleurs de tension multiniveaux ............................................. 15
I.2.4 Conclusion............................................................................................................. 16
I.3 CONTRAINTES IMPOSEES A LA COMMANDE..................................................... 16
I.3.1 Contraintes imposes par les thyristors GTO ................................................... 16
I.3.2 Les circuits daide la commutation.................................................................. 17
I.3.3 Contraintes sur les signaux MLI ........................................................................ 18
I.3.4 Conclusion............................................................................................................. 19
I.4 DOMAINES DAPPLICATIONS ................................................................................. 19
I.4.1 Domaines dutilisation des semi-conducteurs.................................................... 19
I.4.2 Domaines dapplications et de puissance des onduleurs de tension ................ 20
I.5 LES SIGNAUX MLI TROIS NIVEAUX...................................................................... 22
I.5.1 Principe ................................................................................................................. 22
I.5.1.1 Caractristiques gnrales .............................................................................. 22
-9-
- 10 -
I.1 INTRODUCTION
Le dveloppement de la commande en vitesse variable des machines asynchrones et
des techniques dasservissement associes a favoris lutilisation des onduleurs de tension
2 niveaux aussi bien dans le domaine industriel que dans le domaine de la recherche.
Laugmentation du nombre de niveaux des onduleurs de tension se rvle actuellement
comme une solution de plus en plus ralisable tant donne lvolution des techniques de
commande. Elle permet la fois laccs des puissances jusqualors rserves dautres
convertisseurs, mais elle permet galement damliorer le rendement des installations.
Aprs avoir rappel la structure et le principe de commande de londuleur de
tension 2 niveaux, nous prsenterons la structure de londuleur 3 niveaux, ses avantages,
son domaine dutilisation, ainsi que les caractristiques des composants de puissance.
Les diffrentes reprsentations mathmatiques des signaux MLI 3 niveaux sont
exposes. Lanalyse de Fourier est particulirement importante car elle est la base de
ltude de loptimisation et de lanalyse de la qualit des formes donde.
A partir de la mthode de modulation sinusodale bipolaire applique aux onduleurs
2 niveaux, nous donnons les principales dfinitions gnrales relatives la modulation
conventionnelle. Les techniques utilises pour commander les onduleurs 3 niveaux sont
ensuite examines. Nous prsenterons leur mthode de construction, une synthse rapide
des instants de commutation de londe en vue de limplantation sur calculateur, et ltude
des effets des contraintes lies la commande.
Nous discuterons enfin les avantages et les inconvnients de ces mthodes afin
dtablir la solution retenir et dentrevoir les mthodes de modulation qui permettraient
de remdier aux inconvnients cits.
I.2 LE PILOTAGE DES MACHINES ASYNCHRONES PAR ONDULEUR DE
TENSION
Le profil de tension gnralement appliqu au moteur asynchrone est reprsent
figure I.1 :
Flux constant
T
E
N
S
I
O
N
Puissance constante
V nom
Fnom
FREQU EN CE
- 11 -
Ec/2
-Ec/2
RESEAU
TRIPHASE
PONT
REDRESSEUR
CELLULE
DE FILTRAGE
CONVERTISSEUR A GTO
MACHINE
ASYNCHRONE
fondamentale est fixe et ne dpend que de la tension de boucle. Pour adapter lamplitude
de la tension fondamentale et amliorer la qualit des tensions appliques au moteur, le
signal est constitu de plusieurs crneaux ou impulsions dont la largeur est module (signal
MLI). Le placement des commutations est issu soit de techniques conventionnelles de
modulation, soit de techniques doptimisation de critres spcifiques [DEL90]. La
figure I.3 reprsente une priode fondamentale ou priode machine de lune des trois
tensions de sortie de londuleur.
Ec/2
0
-Ec/2
2S
Zt
- 13 -
T2
T4
T1
T3
T5
T6
T8
T10
T7
T9
T11
C1
a
C2
-Ec/2
RESEAU
TRIPHASE
PONT
REDRESSEUR
CELLULE
DE FILTRAGE
MACHINE
ASYNCHRONE
CONVERTISSEUR A GTO
W
U
TR1
TR1
W
V
R
S
T
R
Z
X
TR2
TR2
Z
X
S
T
- 14 -
PON T
RED RESSEUR
FILTRE
L-C
CHARGE
PON T
RED RESSEUR
FILTRE
L-C
(Niveau)
T1
C1
T2
TN-2
TN-1
TN
TN+1
N-1
T2N-3
CN-1
-Ec/2
T2N-2
N
- 16 -
de niveau de londe MLI, un temps de scurit ou temps mort Ts doit tre introduit en
retardant chaque mise en conduction des GTO.
Dans le cas de londuleur 3 niveaux, chaque transition du niveau de tension
+Ec/2 au niveau -Ec/2 doit tre spare par un temps de maintient la tension centrale 0V
[BAC89]. Ceci permet de limiter les contraintes imposes entre les spires de tte du
bobinage du moteur par les fronts raides de tension lorsque le moteur est aliment
directement par le convertisseur. Dans le cas o des inductances de choc et des dispositifs
damortissement doivent tre interposs entre le convertisseur et la machine, le
dimensionnement de ces circuits pourra tre rduit. De plus, ceci permet de limiter les
contraintes de tension aux bornes des thyristors et des circuits daide la commutation, et
permet galement dviter les courts-circuits dans les bras de londuleur.
I.3.2 Les circuits daide la commutation
Les circuits daide la commutation conventionnels tels que ceux reprsents
figure I.8 permettent de limiter lexistence simultane dun courant et dune tension entre
anode et cathode lors de la fermeture ou de louverture du composant. Ils permettent donc
de diminuer les pertes en commutation dans les GTO.
circuit daide lamorage
La
circuit daide lextinction
Re
Ra
GTO
Ce
1
1
L a I 2coup C e U 2d Fcom
2
o
La
(I.1)
Pour les onduleurs de puissance suprieure au mgawatt dont les interrupteurs sont
raliss partir de thyristors GTO, les ordres de grandeurs sont :
TMIN = 100 200 s
T0MIN = 50 200 s
Fcmax = 200 500 Hz.
I.3.4 Conclusion
Lutilisation des snubbers permet de transfrer les pertes par commutation dans
les GTO, vers des composants extrieurs. La mise en oeuvre de circuits complexes comme
les snubbers actifs rcupration dnergie reste fastidieuse, coteuse et dune fiabilit
limite, paramtre qui prend une importance considrable dans les onduleurs de trs
grande puissance. Il convient donc, lorsque des snubbers conventionnels sont utiliss,
deffectuer un compromis entre le dimensionnement des procds de refroidissement des
GTO, et le dimensionnement des composants des snubbers. Il peut donc tre intressant
dvaluer les pertes dans les GTO et les rsistances de snubber. Cette tude sera mene
dans le chapitre III partir des caractristiques de dissipation lamorage, lextinction
et statique des GTO (donnes par le constructeur). De plus, lvolution technologique des
composants de puissance permet lapparition sur le march de GTO de plus en plus
rapides, autorisant des frquences de commutation de plus en plus leves. Il faut
galement noter la rcente importante amlioration de la tenue en puissance des IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor). Ces composants prsentent lavantage par rapport aux
GTO de possder des temps de commutation beaucoup plus courts et de ncessiter de plus
simples circuits de commande de gchette. Par consquent, dans les domaines de puissance
autorisant lutilisation de ces composants, la diminution considrable des pertes en
commutation permet de rduire le cot voir dliminer totalement les snubbers lorsque le
refroidissement des IGBT est suffisant. De plus, laugmentation des frquences de
commutation et la diminution de la valeur des temps morts contribuent amliorer la
qualit des signaux MLI de commande de londuleur.
I.4 DOMAINES DAPPLICATIONS
I.4.1 Domaines dutilisation des semi-conducteurs
Le schma de la figure I.9 illustre les types de composants et les techniques de
modulation (2 ou 3 niveaux) utiliss en fonction de leur frquence de commutation et de la
puissance des onduleurs [GOD90].
- 19 -
- 20 -
souvent D=2 (N tant la vitesse). Dans ce cas la machine asynchrone permet le dmarrage,
et tait souvent utilise frquence fixe. Le passage la frquence variable permet alors
damliorer le rendement.
Lorsque le couple demand par le procd est damplitude variable en forme de
crneaux (cas de multiples applications industrielles), lutilisation des machines courant
continu semblait plus adapte il y a une dizaine dannes. Cependant, les avantages lis
la recherche dun entretien minimum, la facilit de construction des machines alternatives,
et les nouvelles possibilits de llectronique de puissance et de sa commande ont conduit
utiliser des machines alternatives pour faire de la variation de vitesse.
Lorsque la puissance des entranements vitesse variable est infrieure 500 kW,
il sera possible dutiliser des onduleurs 2 niveaux IGBT. Au-del, on utilisera des
onduleurs GTO. Si la tension nexcde pas 1,5 kV, on utilisera des onduleurs 2 niveaux
et la puissance pourra aller jusque 2 MW. Si la tension est de 3,3 kV ou 6,6 kV, on
utilisera des onduleurs 3 niveaux et la puissance pourra aller jusque 15 MW.
Le mode de fonctionnement en MLI impose de surdimensionner le convertisseur et
la machine asynchrone. Ce surdimensionnement dpend de la qualit des ondes MLI et se
trouve donc rduit dans le cas de lutilisation dun onduleur 3 niveaux dune part, et de
commandes optimises dautre part.
Le passage de londuleur de tension 2 niveaux GTO londuleur de tension 3
niveaux GTO galement est avant tout une solution au problme de capacit de
commande des grandes puissances.
Pour effectuer une comparaison, on considre un onduleur 3 niveaux 12 GTO et
un onduleur 2 niveaux dont chaque interrupteur est constitu de 2 GTO (12 GTO au total).
Pour un mme taux dharmoniques de courant et de couple, le convertisseur 3 niveaux sera
capable de fournir une puissance pouvant aller jusqu 1,5 fois celle dun convertisseur
2 niveaux, car les pertes dans les GTO et les snubbers sont moins importantes.
A puissances gales, les formes donde de londuleur 3 niveaux sont de meilleure
qualit et la taille des snubbers peut tre diminue. Un inconvnient de londuleur 3
niveaux reste la ncessit dutiliser une alimentation point milieu.
Pour commander des quipements de plus grande puissance, il faut avoir recours
des configurations adaptes. Lutilisation donduleurs plus de trois niveaux prsente
linconvnient de ncessiter une augmentation non ngligeable du nombre de diodes et de
GTO. Elle conduit galement une complication et un surcot important pour la
ralisation des sources de tension continue. Ainsi, pour des raisons conomiques, il parat
plus intressant dutiliser des convertisseurs trois niveaux pour alimenter les moteurs de
trs grande puissance, soit en mettant en parallle plusieurs convertisseurs, soit en ralisant
- 21 -
a.
2S
Zt
-1
+1
b.
2S
Zt
0
-1
- 22 -
+1
c.
2S
Zt
-1
T0
T1
T6
T7
+Ec/2
-Ec/2
- 23 -
L +Ec/2
+Ec/2 0
Commandes
0
-Ec/2
T0
Ts
C1
T0 :
T1 :
T6 :
T7 :
T1
0
T6
C2
T7
-Ec/2
a. Bras donduleur.
VNC-1
V3
+Ec/2
0
-Ec/2
V0
VNC
V2
D=Zt
V1
0 D D D
D NC-1 2S
D
Fig. I.13 : Dcomposition en srie de Fourier dun signal MLI 3 niveaux quelconque.
Ua(D ) =
> a
cos(kD ) + b k sin(kD )@
k=0
f
c
k 0
- 24 -
sin(kD Mk )
(I.2)
1 2S
u(D ) dD
a
=
0
2S 0
1 2S
a k =
u(D ) cos(kD ) dD pour k ! 0
S 0
2S
b = 1 u(D ) sin(kD ) dD
k
S 0
(I.3)
1
a 0 = VNC +
> V - V @ Di
2S i=0 i i+1
NC-1
1
a k =
> V - V @ sin(kD i )
kS i=0 i i+1
NC-1
b = 1 V - V +
V
V
cos(k
)
D
>
@
i
k
kS 0 NC i=0 i+1 i
(I.4)
c1
a 12 b12
(I.5)
ck
a 2k b 2k
(I.6)
arccos(
bk
)
ck
arcsin(
ak
)
ck
(I.7)
Les signaux MLI dcrivant les trois tensions de sortie du convertisseur doivent
possder des proprits qui contribuent orienter leurs caractristiques vers celles dune
onde sinusodale. Afin de sen approcher le plus possible, on pourra dans certains cas leur
attribuer les mmes proprits de symtrie quune onde sinusodale.
Lorsquun signal possde des proprits de symtrie impaire, il est anti-symtrique
par rapport la demi-priode, et symtrique par rapport au quart de priode tel que le
dcrit la figure I.14.
- 25 -
+Ec/2
0
Zt
D0 D1D2
-Ec/2
S/2
3S/2
2S
Fig. I.14 : Signal MLI symtrique C=3 commutations par quart de priode
bk
(V
kS i
i 1
Vi ) cos(kD i )
avec V0 = 0 toujours.
(I.8)
Ua
Ub
Uc
f
f
Ua Va
k
k 1
k 1
f
f
Ub Vb
k
k 1
k 1
f
f
Uc Vc
k
k 1
cos(kD Mk )
cos(k (D
2S
) Mk )
3
cos(k (D
2S
) Mk )
3
k 1
(I.9)
- 26 -
Ua
Vba
Vac Van
Vbn
Uc
Vcn
Vcb
Ub
Les tensions entre phases peuvent tre dtermines en calculant chacune de leurs
composantes harmoniques. Ainsi, l'expression des harmoniques des trois tensions entre
phases devient :
Vba k
Vcb k
Vac k
Ub k Ua k
S
S
2 Vk sin( k (D ) M k ) sin( k )
3
3
Uc k Ub k
S
2 Vk sin( kD M k ) sin( k )
3
Ua k Uc k
S
S
2 Vk sin( k (D ) M k ) sin( k )
3
3
(I.10)
Vba k
Vcb k
Vac k
S
r 3 Vk sin( k (D ) M k )
3
# 3 Vk sin( kD M k )
(I.11)
S
r 3 Vk sin( k (D ) M k )
3
Vbn k
Vac k
Ua k
Ub k
Uc k
- 27 -
(I.12)
Ec/2
+1
0
-1
Ca
+1
0
Cb
-1
+1
0
Cc
-1
Ec/2
(Ua
Ub
(C a
Cb
Vs
VsDE
( Van
( VsD
U c ) T : la tension de sortie
Vbn
- 28 -
Vs
avec M om
M om U
Ec
M om C
2
(I.13)
2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2
M 32 Vs
Ec
M 32 M om C
2
(I.14)
1
1
2 1 2 2
avec M 32
3
3
3
0
2
2
La tension simple et la tension de sortie peuvent prendre np tats diffrents, n tant
le nombre dtats possibles des sorties de bras (gal au nombre de niveaux de londuleur)
et p le nombre de phase. Dans le cas prcis de londuleur 3 niveaux triphas la tension peut
prendre 27 tats diffrents dont les positions dans le repre (D, E) sont reprsentes par la
figure I.17 :
E
[-1+1-1]
[-1+1 0]
[-1+1+1]
[0 +1-1]
[-1 0 -1]
[0 0 -1]
[0 +1 0]
[+1+1 0]
[+1+1+1]
[0 0 0]
[-1-1-1]
[-1 0 0]
[0 +1+1]
[-1 0 +1]
[-1-1+1]
[+1+1-1]
[+1 0 -1]
Vs*
[0 -1-1]
[+1-1-1]
[+1 0 0]
[-1-1 0]
[0 -1 0]
[0 0 +1]
[+1 0 +1]
[0 -1+1]
[+1-1 0]
[+1-1+1]
V
Te
sDE
( t ) dt
V
T1
e1
( t ) dt
T1 T2
T1
e2
( t ) dt
T1 T2 T3
T1 T2
Ve 3 ( t ) dt
(I.15)
o T1, T2 et T3 reprsentent respectivement les dures de conduction des vecteurs Ve1, Ve2
et Ve3. Si on dsigne e comme tant le vecteur tension moyenne de rfrence, on obtient :
e
T1
T2
T3
Ve1 Ve 2 Ve 3 avec T1 T2 T3
Te
Te
Te
Te
(I.16)
e D
eE
1
Ve1D
Ve1E
1
Ve 2D
Ve 2 E
1
Ve 3D T1 Te
Ve 3E T2 Te
1 T3 Te
(I.17)
- 30 -
At/2
As
2S
Zt
-As
-At/2
Ec/2
S
2S
Zt
-Ec/2
I.5.2.1 Dfinitions
Les signaux MLI issus de la modulation sinusodale bipolaire sont obtenus par
comparaison entre une porteuse triangulaire de frquence Fp, et une modulante de
frquence F infrieure Fp. Londe modulante est en fait reprsentative du fondamental de
la tension de sortie dsire et est utilise comme rfrence. Le taux de modulation est
dfini comme le rapport entre lamplitude V1 du fondamental de la tension de sortie, et la
tension constante dalimentation de londuleur :
m
V1
Ec
(I.18)
Ainsi dans le cas dune alimentation obtenue partir du rseau triphas 380 V
redress, la tension de boucle Ec filtre est denviron 530 Volts. Si la tension efficace
nominale appliquer au moteur est de 220 Volt, il faudra quau rgime nominal le taux de
modulation soit de :
m
220 2
530
0,587
As
At
ainsi r = m
(I.19)
(I.20)
Si Q est entier la modulation est dite synchrone, et si Q est non entier elle est dite
asynchrone.
Ainsi chacune des mthodes de modulation sinusodale permettant de construire
des signaux MLI trois niveaux sera caractrise par ces paramtres. On prcisera en plus
le nombre dimpulsions n appliquer sur les gchettes des GTO par priode fondamentale.
Effectivement, suivant les diffrentes mthodes de modulation, n ne sexprime pas toujours
de la mme manire en fonction de Q. Il est trs important de le connatre afin de ne pas
excder la frquence de commutation moyenne maximale acceptable, pour les raisons
invoques dans le paragraphe I.3.2.
La construction des signaux issus des diffrentes mthodes de modulation sera
expose et des mthodes de calculs approchs permettant de les synthtiser rapidement en
vue dune ultrieure implantation sur microprocesseur et gnration en temps rel seront
proposes. Les limitations qui dcoulent des contraintes imposes aux commandes des
GTO seront galement tudies.
I.5.2.2 La modulation sinusodale unipolaire
I.5.2.2.1 Mthode
~
U
+U, -U ou 0. La possibilit dobtenir des intervalles U nul permet de concevoir que les
techniques de modulation utilises pour ce type donduleur gnrent des ondes qui
correspondent tout fait au profil donde quil est possible dappliquer aux onduleurs
triphass trois niveaux.
Lalternance positive de la tension U est constitue partir de lintersection entre
une porteuse triangulaire positive damplitude +U, et une modulante sinusodale.
Lalternance ngative est construite de faon similaire, mais en utilisant une porteuse
triangulaire ngative damplitude -U.
At/2
As
2S
0
Zt
-As
-At/2
U
Ec/2
0
-Ec/2
- 33 -
2S
Zt
TiDi-
Ti Ti+
Di+
2S
Zt
-As
-At/2
Dpi
+1
0
2S Zt
-1
Cette mthode est applicable pour des valeurs leves de lindice de modulation Q.
Cependant, pour lillustrer plus clairement Q a t volontairement choisi faible sur le
schma de la figure I.21.
La largeur dimpulsion Dpi est calcule en fonction de la largeur de la priode
porteuse Dp, et de la position centrale Ti de la priode porteuse dindice i. La modulante est
considre comme constante sur chaque demi-priode porteuse et gale sa valeur aux
positions Ti- et Ti+ dfinies par :
Dp
: Ti r
Tir
4
Le calcul dtaill prsent dans lannexe A1 conduit aux expressions suivantes,
correspondant aux largeurs dimpulsion appartenant respectivement aux alternances
positive et ngative :
D pi
As
D sin(Ti )
At p
(I.21)
- 34 -
D pi
2
As
D sin(Ti )
At p
(I.22)
a 12 b12
a1
NC 1
NC 1
2
Ec
(1) i 1 sin(D i )
(1) i sin(D i )
2S i 0
NC
i
2
(I.23)
2 cos(Ti ) sin(
D pi
2
a1
P 1
P 1
D pi
D pi
Ec 2
cos(Ti ) sin(
)
cos(Ti ) sin(
)
S i 1
2
2
P
i 1
2
(I.24)
Lindice de modulation tant lev, la priode porteuse Dp est faible. Or, la largeur
dimpulsion Dpi est inscrite lintrieur de la priode porteuse. Par consquent, dans ces
- 35 -
conditions on obtient :
sin(
D pi
2
)|
D pi
2
En remplaant Dpi par son expression dans chaque alternance de londe MLI, a1
devient :
a1
P 1
E c As
D p sin(Ti ) cos(Ti )
S At
i 1
(I.25)
Ce qui peut se mettre sous forme dune somme continue, dans lhypothse dun
indice de modulation lev :
a1 |
E c As 2S
sin(2D ) dD
2S At 0
b1
NC 1
> V
i 1
Vi @ cos(D i )
(I.26)
i 0
b1
NC 1
NC 1
Ec 2
(1) i cos(D i )
(1) i 1 cos(D i )
2S i 0
NC
i
2
(I.27)
En considrant les impulsions centres sur Ti et Dpi petit, on peut crire la relation
suivante utilisant les grandeurs relatives au schma de la figure I.21 :
cos(D i ) cos(D i1 )
2 sin(Ti ) sin(
D pi
2
) | D pi sin(Ti )
b1
P 1
P 1
Ec 2
D pi sin(Ti )
D pi sin(Ti )
2S i 1
P
i 1
2
- 36 -
(I.28)
Ce qui donne en remplaant Dpi par ses expressions dans les deux alternances :
b1
E c As
D
S At p
P 1
sin (T )
2
(I.29)
i 1
E c As
S At
2S
As
E
At c
sin 2 (Ti ) dD
(I.30)
b1
As
Ec
At
(I.31)
As
At
(I.32)
2S
Zt
-At/2
+1
0
-1
- 37 -
2S
Zt
Cet harmonique 3 se retrouve dans les tensions de sortie de londuleur mais est
limin par le systme triphas dans les tensions simples et entre phases appliques au
moteur (paragraphe I.5.1.3.3). Cette mthode est illustre par la figure I.22 et permet
damener m un peu au-dessus de 0,5 sans que lamplitude de la modulante excde At/2 :
La modulante sexprime de la manire suivante :
ys
As sin(D) A h 3 sin(3D)
(I.33)
Q
1
2
(I.34)
r2 m D p sin(Ti )
(I.35)
Les dures dimpulsions les plus faibles sont obtenues pour Ti proche de 0 ou S
(cest dire pour Ti = Dp, S-Dp, S+Dp ou 2S-Dp). Elles tendent sannuler lorsque le
coefficient de rglage en tension r (ou As) diminue. Si la dure dimpulsion minimale en
- 38 -
seconde est impose et gale TMIN et que la modulation est synchrone (Q entier et pair),
alors la relation suivante permet dassurer labsence dimpulsions de trop courte dure :
mt
Q F TMIN Q F TMIN
|
2 sin(D p )
2 Dp
(I.36)
D
di
D p >1 2 m sin(Ti )@
D p >1 2 m sin(Ti )@
pour 0 d Ti d S
(I.37)
pour S d Ti d 2S
Lorsque Ti est proche de S/2 ou 3S/2, sin(Ti) tend vers r1. Afin dviter la prsence
dans le signal MLI dimpulsions dune dure infrieure TMIN, le taux de modulation
doit vrifier la relation :
md
1 Q F TMIN
2
(I.38)
(I.39)
Fp
QF
2S
Q
2S F
Fp
Si la commande raliser doit maintenir le rapport U/F constant, on peut tablir les
relations suivantes partir de cette loi de commande et de lquation I.18 :
- 39 -
V1
F
V1 Fnom
V1nom
V1nom
F
Fnom
m E c Fnom
V1nom
d md
1 Fp TMIN
2
1 Fp TMIN
TMIN V1nom
d md
S E c Fnom
2
(I.40)
Remarque : La frquence moyenne de commutation est donne par Fcom = nF, et lindice
de modulation dpend de n par la relation :Q = 2(n+1). On aboutit alors la relation
suivante entre la frquence porteuse et la frquence moyenne de commutation :
Fp = QF = 2(Fcom+F) ! 2Fcom
Ainsi, pour une frquence moyenne de commutation des GTO donne, on pourra choisir en
toute scurit une frquence porteuse deux fois plus grande.
APPLICATION NUMERIQUE :
Dans le cas o les diffrents paramtres ont les valeurs suivantes :
TMIN = 150 Ps,
On obtient :
Fp = 400 Hz,
Fnom = 50 Hz,
V1nom = 311 V,
Ec = 530 V.
0,1497 m 0,47
- 40 -
Dp
At/2
A0+As
A0
Ti2 Ti2 Ti2
-
Ti1
+
Ti1
Ti1
2S
Ti
Zt
-A0
D1
D1
D2
D2
+
-A0-As
-At/2
Dni
Dpi
+1
S
2S
Zt
-1
2S
Zt
-A0=-At/2
+
D2
D2
A0+As
Dpi
Dni
+1
0
2S
Zt
-1
Les niveaux du signal MLI sont dtermins partir des rgles suivantes :
+1 lorsque les deux sinusodes sont suprieures au triangle.
-1 lorsque les deux sinusodes sont infrieures au triangle.
0 lorsque les sinusodes sont de part et dautre de la porteuse triangulaire.
- 41 -
Les rsultats qui vont tre exposs sont obtenus partir de calculs similaires ceux
effectus pour la modulation sinusodale unipolaire. Les instants de commutation sont
calculs en considrant la modulante comme constante sur chaque quart de la priode
porteuse et gale sa valeur en Ti1-, Ti1+,Ti2-, Ti2+ comme indiqu sur les figures I.23 et I.24.
a. CAS OU A0 = At/4 :
Pour chaque priode porteuse, on obtient lexpression des largeurs dimpulsions
positive et ngative :
D ni
D pi
1 As
Dp
sin(T i1 )
4 At
1 As
sin(T i 2 )
Dp
4 At
- 42 -
(I.41)
b. CAS OU A0 = At/2 :
Les impulsions positives sont prsentes dans la premire alternance des ondes
modulantes :
D pi
Dp
As
sin(T i 2 )
At
(I.42)
et les impulsions ngatives se trouvent uniquement dans lalternance ngative des ondes
modulantes :
D ni
D p
As
sin(T i1 )
At
(I.43)
V1 | b 1
As
Ec
At
As
At
(I.44)
V1 | b 1
As
Ec
2 At
As
2At
(I.45)
Pour viter la surmodulation, lamplitude des modulantes ne doit pas dpasser At,
ce qui limite le taux de modulation la valeur maximale de 0,5.
- 43 -
A0=At/2
S
2S
Zt
-A0=-At/2
+1
2S
Zt
-1
pour les impulsions positives Dpi, ou S/2 pour les impulsions ngatives Dni. Le taux de
- 44 -
modulation m doit satisfaire la relation suivante pour quaucune impulsion nait une valeur
infrieure la dure dimpulsion minimale impose TMIN :
m d 0,25 Q F TMIN
(I.46)
On remarque que les impulsions sont toutes de largeur identique lorsque le taux de
modulation sannule (As = 0). Elles prennent alors la valeur maximale de Dp/4. Cette
mthode de modulation peut donc tre utilise sans problme de dure de commutation
trop faible lorsque le taux de modulation est choisi proche de 0. Elle pourra tre utilise
dans les zones de faible vitesse et en loccurrence pour dmarrer la machine.
b. CAS OU A0 = At/2 :
LIMITE SUR LA FREQUENCE DE COMMUTATION DES GTO :
Le nombre dimpulsions de gchette des thyristors par priode est donn par :
Q 1
2
Q
2
si Q est impair
si Q est pair
(I.47)
1 Fp TMIN
TMIN V1nom
d md
S E c Fnom
2
(I.48)
- 45 -
de fournir des rsultats corrects si la mthode de calcul en temps rel des commutations
assure lalignement des priodes porteuses sur les trois phases de la machine.
Si elle est utilise en mode synchrone, les meilleures performances sont obtenues
lorsque les proprits de symtrie impaires sont vrifies (symtries par rapport au quart et
la demi-priode). Cest le cas lorsque lindice de modulation est choisi impair et multiple
de trois. Le fait que Q soit multiple de trois assure par ailleurs lalignement des priodes
porteuses sur les trois phases qui sont dphases de 2S/3 entre-elles.
Dans le cas o A0 = At/2 en mode synchrone, la symtrie impaire du signal est
assure lorsque Q est choisi impair, mais les performances optimales sont obtenues si en
plus Q est multiple de trois.
Pour ces deux mthodes, la proprit de symtrie par rapport la demi-priode
seulement est assure quelle que soit Q. Dautre part, les performances obtenues avec ces
mthodes sont dans tous les cas meilleures que celles obtenues avec la modulation
unipolaire.
I.5.3 Conclusion
- 47 -
- 48 -
CHAPITRE II
II.5 CONCLUSION............................................................................................................. 88
II.
- 50 -
II.1 INTRODUCTION
Lorsque la puissance des entranements vitesse variable est leve, la frquence
de commutation des GTO est trs limite. Par consquent, lorsque la frquence de
commande de la machine augmente, le nombre de commutations par priode fondamentale
est significativement rduit. Dans ces conditions, il devient de plus en plus difficile
dapprocher les caractristiques dune sinusode avec une onde contenant peu de
commutations.
Les commandes classiques dveloppes dans le premier chapitre permettent
dassurer la variation de vitesse, mais sont incapables de rduire les imperfections
apparaissant dans les formes d'onde gnres. En effet, dans ces conditions elles produisent
des harmoniques de tension (et donc de courant) de forte amplitude et de faible rang (qui
sont les plus gnants). Ceux-ci induisent des pertes dans la machine et des pointes de
courant leves. Les lments constituants de linstallation sont activement sollicits, et
doivent alors tre surdimensionns, ce qui augmente leur cot et leur volume. Les
pulsations de couple cres par ces harmoniques de faible rang peuvent tres gnantes
voire destructrices dans certaines applications. De plus, lapparition dharmoniques
damplitude leve dans londe de courant peut rendre difficile ou altrer lefficacit des
asservissements.
La mise en oeuvre de mthodes de modulation obtenues partir de loptimisation
des signaux MLI permet damliorer le rendement des installations et de rsoudre
partiellement ou totalement les problmes spcifiques chaque application. Les signaux
optimiss sont obtenus en minimisant des critres tablis de manire interprter
mathmatiquement les dfauts cits ci-dessus [DEL94].
Aprs avoir rappel les principales caractristiques et critres de qualit des
signaux optimiss, nous dvelopperons les diffrentes possibilits d'optimisation. Nous
proposerons alors une mthode de construction de la commande. Celle-ci comprend
essentiellement l'analyse du systme exprimental, le choix des mthodes d'optimisation et
le traitement des rsultats.
II.2 CARACTERISTIQUES GENERALES DES SIGNAUX OPTIMISES
II.2.1 Proprits de symtrie
- 51 -
U(D)
V1
+Ec/2
0
V0
VC-2
VC
V2
D0 D1 D2
Zt
DC-2 DC-1
-Ec/2
S/2
3S/2
2S
Les caractristiques spectrales des signaux MLI optimiss sont donc entirement
dcrites par les harmoniques de tension de rang de la forme 6nr1 (impair et non multiple
de trois) et sexpriment en fonction des C premires commutations.
Lamplitude du fondamental de la tension de sortie est donn par :
V1
C 1
(V
i 1
Vi ) cos(D i )
(II.49)
i 0
kS
C 1
(V
i 1
Vi ) cos( kD i ) avec k = 6n r 1 (n t 1)
(II.50)
i 0
Les niveaux Vi peuvent prendre les valeurs 0, -Ec/2 et +Ec/2 avec pour seules
restrictions V0 = 0 et Vi+1-Vi z Ec (i = 0,...,C-1).
On pourra galement utiliser des expressions normalises en divisant chaque
amplitude par la tension Ec/2. Ainsi, les niveaux de londe MLI peuvent scrire -1, 0 ou
+1.
- 52 -
La simulation des rgimes tablis expose dans le chapitre III est base sur la
dissociation du traitement des harmoniques de celui du fondamental. Il est alors dmontr
que pour les harmoniques, le schma quivalent dune phase de la machine se ramne
une simple self Lh.
Lamplitude des harmoniques de courant sexprime donc en fonction de
lamplitude des harmoniques de tension de la manire suivante :
Ik
Vk
kL h Z
(II.51)
S
2
(II.52)
TMIN m Fnom E c 2S
si Vi = Vi+2 pour 0 d i d C-2
V1nom
- 53 -
(II.53)
TMIN m Fnom E c S
S
si VC z 0
D C1 !
V1nom
2
(II.54)
T0MIN m Fnom E c S
V1nom
D i1 D i !
(II.55)
T0MIN m Fnom E c 2S
si Vi z Vi+2 pour 1 d i d C-2 (II.56)
V1nom
T0MIN m Fnom E c S
S
si VC = 0
D C 1 !
2
V1nom
(II.57)
(II.58)
respectant les contraintes cites dans le paragraphe II.2.3.1, induit des commandes de
thyristors possdant C impulsions par priodes comme lillustre lexemple de la
figure II.27.
+Ec/2
0
-Ec/2
1
T0
0
1
T1
0
1
T6
0
1
T7
S/2
3 S/2
2S
(II.59)
Le schma de la figure II.28 donne une ide des zones de validit des signaux MLI
en fonction de leur nombre de commutations par quart de priode.
N om bre de com m utation s
par quart de priode C.
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
- 55 -
Ces plages de validit sont traces pour des frquences de commutation limites
Fcmin = 150 Hz et Fcmax = 270 Hz. Ces valeurs correspondent des onduleurs GTO de
puissance suprieure 1 MW. On peut alors remarquer que cette rgle de validit
frquentielle des signaux autorise lutilisation de signaux plus d'une commutation par
quart de priode mme pour des frquences de commande allant jusque 100 Hz. Dautre
part, elle impose daugmenter rapidement le nombre de commutations par quart de priode
lorsque la frquence devient infrieure environ 10 Hz. On peut galement noter le
recoupement des zones de validit pour les signaux ayant un nombre de commutation
voisin lun de lautre. Cette caractristique autorise le choix entre diffrents signaux,
permettant dapprocher au mieux les objectifs viss par les algorithmes de minimisation.
II.2.4 Critres de qualit
avec
Ieff
Ieff1
I eff
1
I eff 1
(II.60)
2I
2
eff
I
2
1
2
k
(II.61)
k 2
I 12
(II.62)
- 56 -
f
1
I harm
2
k
k 2
2
eff 1
2I
1
(II.63)
Ainsi, tat de charge quivalent, cest dire courant fondamental efficace Ieff1
quivalent, le courant harmonique Iharm peut tre valu en calculant simplement la somme
des carrs des amplitudes des harmoniques de courant. Le calcul de cette somme permet
deffectuer une tude comparative des courants harmoniques de plusieurs signaux, sans
pour autant connatre le courant fondamental.
Le critre choisi pour valuer le contenu harmonique du courant de phase
indpendamment de ltat de charge de la machine est en fait un taux de distorsion en
courant sexprimant de la manire suivante [ENJ92] :
Ik
I
5, 7 ,... d
f
W
k
(II.64)
V1
L hZ
(II.65)
Ce taux de distorsion peut galement tre exprim en fonction des amplitudes des
harmoniques de tension si lon se rfre la relation II.51 :
W
V1
f
Vk
k
5, 7 ,...
(II.66)
Remarque : Dans le cas o ce critre est appliqu des signaux MLI issus des mthodes de
modulation conventionnelles, les harmoniques pairs devront tre pris en compte. Ces
signaux ne sont en effet pas toujours symtriques, suivant la valeur choisie de lindice de
modulation. Les termes ak de la dcomposition en srie de Fourier doivent nouveau tre
calculs et les NC commutations comprises dans toute la priode du signal doivent tre
considres. Ainsi, les termes Vk ne pourront plus tre calculs partir de lquation II.50
mais devront tre issus des relations I.5 et I.4 combines.
II.2.4.2 Pulsations de couple
La tendance plus ou moins importante des signaux crer des pulsations de couple
doit tre tudie et est considre comme une caractristique qualitative primordiale. En
effet, ces pulsations de couple provoquent des phnomnes vibratoires dans les lments
mcaniques qui peuvent devenir trs gnants surtout dans les entranements de grande
puissance.
- 57 -
Elles ont pour origine linteraction du flux fondamental dans lentrefer avec les
harmoniques de courant [MUR83]. Lharmonique de courant Ik agit avec le flux
fondamental I1 pour produire une pulsation de couple damplitude :
Tk r1
I1 I k
(II.67)
K1
6 n 1
(II.68)
I 6 n1 I 6 n1
I1
(n t 1)
(II.69)
Comme dans le cas du courant harmonique, cette expression est trs utile lorsque
lamplitude du courant de phase I1 est connue. Pour valuer lamplitude des pulsations de
couple indpendamment de ltat de charge on pourra remplacer lamplitude du courant de
phase par le courant de dmarrage Id dcrit par lquation II.65 :
C 6n
I 6 n1 I 6 n1
Id
(n t 1)
(II.70)
Ce qui permet daboutir une expression dpendant uniquement des amplitudes des
harmoniques de tension :
C 6n
V6 n1 V6 n1
6n 1 6n 1
V1
(n t 1)
(II.71)
II.2.5 Conclusion
Les signaux MLI proposs sont bass sur un nombre minimum de rgles permettant
le respect qualitatif des contraintes. Les proprits de symtrie simplifient les expressions
mathmatiques qui caractrisent les signaux et facilitent ainsi les calcul associs
l'valuation de leurs performances. La mise en quation des contraintes que doivent
- 58 -
respecter ces signaux permet de fixer dentre leur domaine de validit frquentielle.
Lespace des solutions optimales recherches par les algorithmes de minimisation sen
trouve alors restreint. Lexpression de critres de qualit indpendants de ltat de charge
de la machine est indispensable pour lvaluation des caractristiques intrinsques de
chaque signal. Nous retiendrons donc pour la suite le taux de distorsion en courant W, et les
couples pulsatoires normaliss C6n. Leur formulation et leur interprtation par rapport au
contexte dans lequel ils sont utiliss ouvrent la voix llaboration des critres de
minimisation.
II.3 CRITERES DE MINIMISATION
II.3.1 Annulation dun groupe dharmoniques
- 59 -
V1
V
5
V
j
C 1
i 1
Vi cos(D i )
m Ec
i 0
5S
C 1
i 1
Vi cos(5D i )
i 1
Vi cos( jD i )
i 0
(II.72)
4
jS
C 1
V
i 0
Dans le cas o la loi de commande dcrite par la figure I.1 fixe lamplitude du
fondamental de tension V1, le taux de modulation m dpend de la frquence de commande
par les relations :
m
V1nom F
E c Fnom
si F d Fnom
(II.73)
V1nom
Ec
si F t Fnom
(II.74)
3C 2
si C est pair
(II.75)
si C est impair
- 60 -
f1 (D 0 , D 1 , , D C1 ) m E c
f (D , D , , D ) 0
2
0
1
C1
f C (D 0 , D 1 , , D C1 ) 0
(II.76)
ou encore :
f ( X)
avec
f
X
>f
>D
f2
m Ec
0
0
fC @
(II.77)
D 1 D C 1 @
>D
0
0
D 10 D 0C1 @ .
T
f (Xn ) .
m Ec
0
n
d H X n est solution.
4 - Test de fin de convergence : si f
0
calcul de dX
6 - Calcul de X n1
7 - Retour en 2.
> dD
wf1
wD
wf 0
2
wD 0
wfC
wD
0
wf1
wD1
wf2
wD1
wfC
wD1
wf1
wD C1
wf2
wD C1 en X n .
wfC
wD C1
X n dX
wf
wX doit tre inverse. En effet, lorsque deux angles sont gaux, la matrice devient
singulire et par consquent non inversible. Cet inconvnient ne peut plus apparatre si la
condition II.52 est respecte. Nanmoins, si deux angles tendent devenir proches lun de
lautre, linversion de la matrice provoque lapparition derreurs de calcul importantes.
Afin, de saffranchir de ce problme, le vecteur dX sera dtermin partir de la mthode
des moindres carrs rcursifs.
II.3.1.2.2 Initialisation de lalgorithme
( n 1)!
C! ( n 1 C)!
(II.78)
Le systme dquations non linaires II.72 peut parfois admettre plusieurs solutions
dont les caractristiques qualitatives et principalement le courant harmonique sont
diffrentes. Il est donc impratif, dans un souci doptimisation de la commande, de
connatre le plus grand nombre de ces solutions afin dexploiter la meilleure.
Lorsque le nombre de commutations par quart de priode est choisi assez lev
(C t 10 par exemple), les temps de calculs deviennent trs longs. Pourtant si toutes les
solutions veulent tre connues, il faut conserver un nombre dinitialisations diffrentes
suffisamment grand. Ceci est valable lorsquil sagit dobtenir le meilleur signal pour une
- 62 -
seule valeur du taux de modulation (ou de la frquence si U/F = Cte). Si en plus, les
solutions doivent tre dtermines sur des domaines relativement tendus du taux de
modulation comme ceux illustrs par la figure II.28, et avec une rsolution raisonnable, le
temps ncessaire pour obtenir un signal sur toute sa zone de frquence serait considrable.
Nanmoins une caractristique trs importante de cet algorithme est sa capacit de
convergence rapide (quelques itrations) lorsque linitialisation est proche de la solution.
Par consquent, si une solution est connue pour un taux de modulation donn, la recherche
de la solution correspondant un taux de modulation voisin pourra tre obtenue trs
rapidement en initialisant lalgorithme avec la premire solution. Ainsi, le temps de
recherche dun signal sur tout son domaine de validit pourra tre notablement rduit en
cherchant dans un premier temps les solutions pour un taux de modulation bien choisi, et
dans un deuxime temps en prolongeant ces solutions sur le domaine de validit comme
indiqu ci-dessus.
Cet algorithme a t mis en oeuvre pour calculer des signaux dont le nombre de
commutations peut tre lev comme lillustre la figure II.29 reprsentant les angles dun
signal 14 commutations par quart de priode.
Domaine de
validit
D13
D12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
reprsente sur cette figure a t tablie pour une commande flux constant possdant les
contraintes suivantes :
TMIN = 150 s
T0MIN = 150 s
Pas de commutations moins de TMIN de la position S/3 (contrainte du
modulateur)
150 Hz Fcom 270 Hz
F
Fnom
si F d Fnom
(II.79)
si F t Fnom
V1nom
M
Ec
(II.80)
Dans le cas dune alimentation par le rseau triphas 380 V et dune tension simple
efficace nominale appliquer au moteur de 220 V on obtient : m = 0,587M.
Le spectre de la tension simple obtenue partir de la simulation de la machine
asynchrone commande par un signal 14 commutations par quart de priode est
reprsent figure II.30.
V 43
- 64 -
multiples de trois sont bien absents du spectre comme il la t dit puisquil sagit ici de la
tension simple. Le signal de commande a t calcul pour annuler les 13 premiers
harmoniques (5, 7,},41) et correspond au point M = 0,3 de la figure II.29. Le premier
harmonique apparaissant est alors de rang 43 (3C+1 avec C = 14 conformment
lquation II.75).
On constate galement que les premiers harmoniques non limins possdent une
amplitude assez grande. Les harmoniques rsultants du courant de phase sont
naturellement filtrs par la machine et seront donc dautant moins gnants quils seront de
frquence leve.
II.3.1.3 Rsolution par minimisation de critre
II.3.1.3.1 Enonc du critre
f 22 ( X) f 32 ( X) f C2 ( X)
(II.81)
Langle DC-1 a t choisi pour rsoudre lquation f1(X) = mEc car cest langle le
plus proche de S/2. Ainsi, cest cet angle que la fonction f1(X) (somme de cosinus) est la
plus sensible. Par consquent, le choix de DC-1 pour le rglage de lamplitude V1 devrait
permettre la moindre modification de la valeur du critre F(X).
II.3.1.3.2 Algorithme du gradient conjugu
assez large. De plus, les calculs quil met en jeu restent relativement simples et peuvent
ainsi tre effectus dans un temps raisonnable.
Nous notons :
Y
>D
D 1 D C 2 @ et Y n
T
Y litration n.
Yn t n un
un
F(Y n ) [n u n1
[0
F(Y n )
F(Y n1 )
2
2
>D
3 - Test de la validit de X n
n
0
D 1n
D Cn1 @
Si X n invalide retour en 1.
4 - Calcul du critre minimiser F(X n ).
5 - Calcul du gradient F( X n ).
6 - Calcul de [n et u n ([0 = 0).
7 - Calcul de Y n1 .
8 - Calcul de DC-1 pour rajuster le fondamental X n1 .
9 - Test de la validit de X n1 .
Si X n1 non valide - rduire le pas de descente t
- rcuprer Y n , X n , u n1 , [n1
- retour en 5.
10 - Calcul du critre F(X n1 ).
11 - Test de la convergence (F( X n1 ) F( X n )).
Si non convergence : - rduire t
- rcuprer Y n , X n , u n1 , [n1
- retour en 5.
12 - Test de la variation de la solution :
Si X n1 X n d H :
13 - Retour en 5.
- 66 -
V12 k
Vk
k
5, 7 ,...
Nh
(II.82)
- 67 -
comme non filtrs, le rang Nh du dernier harmonique prendre en compte dans le critre
doit tre le dernier vrifier la relation :
N h F d Fmax
(II.83)
Fmax
E
(partie entire)
F
(II.84)
- 68 -
D0 :
D1 :
D2 :
D3 :
D4 :
D5 :
Les trajectoires des angles peuvent apparatre comme continues dans certaines
zones lorsque le taux de modulation volue. Cependant lapparition de formes dondes
dont le critre serait meilleur, ou lvolution vers une situation de non respect des
contraintes sont de nature imposer une modification des trajectoires des angles.
Lexploitation de tels rsultats peut se rvler dlicate dans certains cas et ncessitera alors
un traitement particulier des motifs MLI issus de la minimisation. On remarque tout de
mme que malgr les changements de forme donde, le taux de distorsion W limit aux
harmoniques de frquence infrieure 1 kHz reste homogne.
Par rapport lannulation dharmoniques cette mthode permet dobtenir des
signaux gnrant un courant harmonique plus faible, ce qui leur confre une meilleure
qualit. Les harmoniques de faible rang ne sont pas annules mais aucun ne possde une
amplitude importante par rapport celle du fondamental comme lillustre la figure II.32
obtenue par simulation dun signal issu de la figure II.31 la frquence de commande de
40 Hz (M = 0,8) :
- 69 -
Fmax=1 KHz
V19
V19
Minimisation de W1
0.58 %
6,6 % de V1
Annulation dharmoniques
0.74 %
13,6 % de V1
- 70 -
V12 k
Vk
1
k V 2
1
5, 7 ,...
Nh
V
V
6 n1 6 n1
6n 1 6n 1
(n t 1)
(II.85)
Cette mthode a donc pour particularit de rendre les valeurs des harmoniques de
courant de rang 6n-1 et 6n+1 les plus proches possibles lune de lautre tout en minimisant
le courant harmonique. Ceci permet de rduire lamplitude du couple pulsatoire que ces
harmoniques produisent.
II.3.3.1.3 Minimisation dun taux de distorsion pondr
V12 k
V
Vk k
k
5, 7 ,11,
Nh
(II.86)
- 71 -
- 72 -
C6 (min W1)
C6 (min W2)
C6 (min W3)
- 73 -
- 74 -
f1
Annulation de C6n1 :
f2
V6 n1 1
(6n 1 1) V1
V6 n1 1
(6n 1 1) V1
(II.87)
0
V6 n r 1
0
f 2 r 1
(6n r 1) V1
Annulation de C6nr :
V6 n r 1
f
2 r (6n 1) V 0
r
1
V12
Nh
k 5, 7 ,11,
k z 6 ni r1, i 1,, r
Vk
k
(II.88)
V1
m Ec
- 75 -
g 1 f 2 r 2 V1 m E c
V6 n1 1
0
g 2 f1
n
V
(
6
1
)
1
1
V6 n1 1
g
f2
0
3
(6n 1 1) V1
V6 n r 1
g 2 r f 2 r 1
0
(6n r 1) V1
V6 n r 1
g
f2r
0
2 r 1
(6n r 1) V1
wf 2 r 1
0
g 2 r 2 wD
2r
wf 2 r 1
0
g C
wD C 2
(II.89)
wD j
j 2r
C 2
W4
2
1
2
2r
(II.90)
Remarque : Pour annuler r pulsations de couple le signal doit possder au minimum 2r+2
commutations par quart de priode. Cette mthode nest donc applicable quaux signaux
plus de quatre commutations par quart de priode si lon veut annuler au moins une
pulsation de couple et minimiser le courant harmonique.
- 76 -
II.3.4.2 Rsultats
Le minimum du critre est dans tous les cas zro et devrait dans ces conditions
toujours admettre au moins une solution. Cependant, la prise en compte des contraintes sur
le placement des commutations peut parfois rendre difficile la convergence vers
lannulation du critre. Cest pourquoi lorsque ce cas de figure apparat, les positions des
angles procurant la plus faible valeur du critre seront retenues. Le ou les couples
pulsatoires faisant partie de la minimisation ne seront alors pas nuls. Le schma de la
figure II.35 reprsente les solutions obtenues pour un signal cinq commutations par quart
de priode et pour lequel le couple C6 a fait lobjet de lannulation.
Fig. II.35 : Trajectoires des angles permettant lannulation du couple pulsatoire C6.
Ces rsultats semblent satisfaisants, la pulsation de couple ayant pu tre annule sur
une large plage du taux de modulation. Le rsidue de couple dpend de la rsolution des
tests de fin de convergence de lalgorithme. L encore, comme lindique la figure II.36, le
taux de distorsion limit 1 kHz subit une trs faible augmentation par rapport aux
rsultats obtenus lorsque aucun couple pulsatoire ne faisait lobjet de la minimisation.
- 77 -
(a)
Les diffrentes mthodes exposes dans le paragraphe II.3 tentent dapporter une
solution doptimisation de la commande des onduleurs MLI trois niveaux qui puisse
tre applicable quelles que soient les contraintes respecter. Les rsultats obtenus sont
entirement dpendants des conditions de fonctionnement des lments qui constituent
lentranement vitesse variable (rseau, redresseur, filtre, onduleur et machine). La
commande est donc indissociable de ces lments, cest pourquoi leurs conditions de
fonctionnement et les performances requises devront tre prcises pour permettre la
recherche des signaux optimiss.
Comme nous lavons vu sur les quelques rsultats dj exposs, lexploitation des
formes dondes issues des algorithmes de minimisation peut parfois tre difficile. Il est
alors ncessaire davoir recours des mthodes de traitement des rsultats qui permettent
la fois dexploiter les motifs MLI et de tester leurs performances, afin dopter pour la plus
fiable des solutions. Ces mthodes ont t exposes dans [DEP94].
Les explications qui suivent essaient de regrouper et de structurer les diffrentes
tapes qui permettront daboutir une solution de commande de la machine asynchrone
sur lensemble de sa gamme de vitesse.
II.4.2 Elaboration du cahier des charges
Llaboration dun cahier des charges permet de prciser tous les lments
- 78 -
indispensables pour la cration des signaux MLI. La svrit des contraintes et les
domaines de fonctionnement peuvent tre diffrents dune application lautre, et les
signaux de commande sont trs dpendants de ces paramtres. La nature des rsultats qui
seront issus de loptimisation repose sur lnonc du cahier des charges qui peut tre
constitu des points suivants :
- La tension fournie par le filtre dalimentation ainsi que le rgime nominal de la
machine doivent tre connus afin dtablir la loi suivie par le taux de modulation. Par
exemple dans le cas dune alimentation par le rseau triphas 380 V et dune machine
asynchrone de tension nominale efficace de 220 V, on obtient les relations suivantes :
Ec = 530 V : tension en sortie du filtre
m
V1
et m = 0,587 la frquence nominale
Ec
Dans le cas de la commande flux constant le taux de modulation suit une loi
identique celle de la tension :
m
Flux constant
Taux de
modulation
Puissance constante
V1nom
Ec
Fnom
Frquence
- 79 -
laquelle les harmoniques de courant sont considrs comme suffisamment attnus pour ne
pas tre pris en compte dans les critres.
- Dans le cas o une tude vibratoire ou une prcdente commande aurait rvl des
sensibilits mcaniques de lentranement, ou encore lorsque le procd ncessite la
minimisation des vibrations de frquence spcifique, ces frquences doivent tre connues.
Une solution ce problme pourra alors tre tudie laide des critres de minimisation
ou dannulation des pulsations de couples. Ce traitement sapplique lorsquil sagit de
vibrations mcaniques spcifiques. Quand au contraire il convient de minimiser la
globalit des vibrations mcaniques sans distinction, pour des raisons de confort ou de
discrtion acoustique, la minimisation du courant harmonique ou lannulation des
harmoniques de faible rang lorsque C est grand sont tout fait adaptes.
- Les algorithmes implants sur carte microprocesseur permettant la gnration de
la commande en temps rel peuvent parfois prsenter des particularits qui sont de nature
imposer de nouvelles contraintes sur la commande. Toutes ces contraintes qui sont
spcifiques lapplication et au matriel utilis doivent tre prcises. Elles peuvent par
exemple dpendre des exigences dynamiques de lentranement.
II.4.3 Choix des critres
Le choix des critres est effectu en fonction des performances requises par le
cahier des charges et du type de signal soumis lalgorithme de minimisation.
Tout dabord, dans les zones de trs faible vitesse pour lesquelles le nombre de
commutations par quart de priode est trs grand, lutilisation de signaux MLI optimiss ne
se justifie pas pour lobtention de bonnes performances. En effet, la technique de
modulation sinusodale asynchrone dipolaire adapte aux faibles vitesses et indice de
modulation lev, prsente pour avantages de fournir de bonnes performances ainsi quune
facilit dimplantation.
Pour les frquences plus leves, on cherchera dans tous les cas minimiser le
courant harmonique qui apparat comme le principal facteur de qualit des ondes MLI. Les
zones de validit frquentielle sont tablies pour chaque type de signal en fonction des
frquences maximale et minimale de commutation (figure II.28). La correspondance entre
le taux de modulation et la frquence permet dtablir alors les zones de validit en taux de
modulation.
On utilisera la mthode dannulation des premiers harmoniques lorsque les deux
conditions suivantes sont simultanment vrifies :
- Le nombre de commutations par quart de priode est lev. Dans ce cas un
- 80 -
- 81 -
- 82 -
Cependant, des modifications sont galement provoques par d'autres sources. Tout
dabord, aprs implantation, les positions angulaires effectivement gnres subissent par
rapport aux valeurs calcules un cart qui dpend de la prcision du calculateur utilis. De
plus, les temps morts appliqus chaque commande de thyristor contribuent entacher
dune erreur les instants de commutation des trois tensions de sortie.
Il peut tre intressant dobserver la faon dont les critres vont se comporter
lorsque les positions angulaires des signaux MLI sont entaches de ces erreurs. Pour ceci
nous dfinissons un facteur de sensibilit du critre T une erreur sur langle Di :
SD i
'T
T
'D i
2S
(II.91)
SD i
(II.92)
i 0
La figure II.39 donne une ide de lcart subit par le taux de distorsion lorsque les
valeurs calcules des angles sont modifies. Cet cart du critre reprsent en pointills est
calcul partir de lquation II.92 avec une variation des instants de commutation de
30 s. Cette reprsentation permet dobserver que la sensibilit du critre aux erreurs sur
les angles de commutation volue en fonction du taux de modulation et du type de signal.
Elle constitue une tude davantage qualitative que quantitative.
C=7
C=8
C=7
C=6
C=5
C=5
C=6
- 83 -
distorsion est lgrement suprieur celui dun autre signal, si sa sensibilit est beaucoup
plus faible.
II.4.5 Analyse des performances
Indice de
Plage du taux de
modulation Q
modulation
Plage de
frquence (Hz)
Frquence de
commutation
Dipolaire
15
0,20 d M d 0,36
10,0 d F d 18,0
150 d Fc d 270
A0=At/4
12
0,35 d M d 0,40
17,5 d F d 20,0
210 d Fc d 240
24
0,39 d M d 0,45
19,5 d F d 22,5
234 d Fc d 270
Dipolaire
21
0,44 d M d 0,54
22,0 d F d 27,0
220 d Fc d 270
A0=At/2
18
0,53 d M d 0,60
26,5 d F d 30,0
238 d Fc d 270
15
0,59 d M d 0,77
29,5 d F d 38,5
206 d Fc d 270
12
0,76 d M d 0,80
38,0 d F d 40,0
228 d Fc d 240
0,79 d M d 0,97
39,5 d F d 48,5
158 d Fc d 194
+ Inj. dharm. 3
Fig. II.40 : Signaux de rfrence utiliss pour la comparaison avec les signaux optimiss.
- 84 -
- 85 -
W
Rfrence utilise pour
la comparaison
D0
Wref
Nh=19
Nh=17
Nh=13
Nh=11
Nh=7
C=4
C=3
C=2
- 86 -
trace ici permet daccder, ne peuvent tre atteintes que si la tension de boucle Ec peut
tre ajuste. Dans le cas contraire, la loi de commande imposant une tension de 220 V
efficace aux bornes des enroulements de la machine, le signal pleine onde doit tre utilis
un taux de modulation M = 1 pour la respecter. Les performances rsultantes sont alors
moins bonnes comme lillustre la figure II.42.
II.4.5.2 Homognit des performances
Les apports qualitatifs rsultants de lutilisation des signaux optimiss prennent une
relle signification lorsquils sont du mme ordre de grandeur sur toute la gamme de
fonctionnement. Une faible disparit des performances permet dviter lapparition de
zones de fonctionnement pnalisantes concernant les exigences du cahier des charges. Les
niveaux du taux de distorsion reprsents sur les figures II.41 et II.43, et issus des signaux
optimiss ne prsentent pas de zones de dficience significatives compars aux rfrences.
Le choix des signaux optimiss peut donc tre effectu de manire respecter une
homognit satisfaisante des performances. Les quelques rehaussements du taux de
distorsion comme ceux observs sur la figure II.41 pour M | 0,7 ou M | 0,95 sont dus au
respect des contraintes imposes aux signaux MLI et propres au cahier des charges fourni.
Par consquent, lhomognit des rsultats issus de loptimisation de la commande
dpend de la svrit des contraintes. Afin de permettre lobservation de linfluence de ces
contraintes, elles ont t choisies relativement svres dans les exemples exposs, et
correspondent celles cites dans le paragraphe II.3.1.2.3.
II.4.6 Prparation de limplantation sur carte microprocesseur
facilement les rsultats ainsi que de prparer la mise en oeuvre de la commande. Ceci est
ralis en fonction des exigences de linstallation formules dans un cahier des charges.
- 89 -
- 90 -
CHAPITRE III
III.2.5.1 Difficults introduites par la prise en compte des temps morts ................... 99
III.2.5.2 Mthode de calcul ...................................................................................... 101
III.3 CALCUL DES PRINCIPALES CARACTRISTIQUES QUALITATIVES .......... 104
III.3.1 Courant efficace .............................................................................................. 104
III.3.2 Courant harmonique ...................................................................................... 104
III.3.3 Courant de boucle ........................................................................................... 104
III.3.4 Courant de diode ............................................................................................. 106
III.3.5 Courant central ............................................................................................... 107
- 91 -
- 92 -
III.1 INTRODUCTION
Ltude affine des caractristiques des ondes MLI 3 niveaux en rgime permanent
ne peut tre conduite sans laide dun outil de simulation performant. Ce dernier doit
galement permettre danalyser le comportement interactif des diffrents constituants du
procd vu dans sa globalit ( Redresseur - Filtre dalimentation - Onduleur 3 niveaux Machine asynchrone ).
Nanmoins, le systme simuler est trs complexe, et pourrait engendrer des temps
de calcul rdhibitoire. Il convient donc de cerner quelles sont les caractristiques
reprsentatives des performances que lon dsire quantifier, afin de pouvoir restreindre la
simulation. Cest dans cette optique que nous avons choisi de mettre au point un
programme de simulation qui ne modlise que le fonctionnement en rgime permanent du
moteur asynchrone. Il doit permettre la prise en compte de son alimentation par un
onduleur trois niveaux de tension, soumis une commande MLI. Ce programme n'est pas
conu pour l'tude des rgimes transitoires, ceux-ci seront simuls laide de logiciels
performants et adapts tels que Simulink pour Matlab.
Les mthodes employes pour raliser la simulation sont similaires celles utilises
par le programme dj ralis au laboratoire, simulant la machine asynchrone alimente
par un onduleur deux niveaux de tension [DEL90]. La charge applique au moteur et
lalimentation continue provenant du secteur sont considres constantes (Filtre
dalimentation parfait) comme lillustre la figure III.44.
T0
T2
T4
Ec/2
D0
D1
D2
T1
T3
T5
D3
D4
D5
T6
T8
T10
T7
T9
T11
Ec/2
- 93 -
Zs Zm
Zs
(III.93)
- 94 -
gk
r kZs Zm
r kZs
(III.94)
l1
l'2
r'2/g
L 10
Lh
Van
Van 1
Van
(III.95)
k !1
Lh
Van
Van1
- 95 -
Si le moteur est mont en toile, la tension simple Van applique lune des phases
du moteur sexprime en fonction des trois tensions de sortie Ua, Ub et Uc du convertisseur
par la relation suivante :
Van
2
Ub Uc
Ua
3
3
(III.96)
Le schma de la figure III.47 dcrit son allure partir des tensions simples issues
dun signal MLI symtrique sept commutations par quart de priode :
Ua
Ub
Uc
Van
S/2
3S/2
2S
Van 1 L h
dI h
dt
(III.97)
avec
A sin(Zt M1 )
A sin(D M1 )
- 96 -
(III.98)
Si on note Vt1-t0 le niveau de la tension Van constant entre les instants t0 et t1, on
peut crire la relation suivante, en combinant les expressions III.53 et III.54 :
Vt1 t 0
A sin(Zt M1 ) L h
dI h
dt
(III.99)
>
avec
(III.100)
D0 = Zt0.
t0 t t1 cest dire D0 D D1.
Ih0 = Ih pour D = D0.
Lorsque dans la simulation les temps morts ne sont pas considrs, les commandes
appliques aux thyristors sont quivalentes aux commandes thoriques directement issues
du signal MLI selon les rgles nonces dans le tableau de la figure I.10. Dans ce cas, les
commandes des thyristors T6, T7, T8, T9, T10 et T11 sont respectivement
complmentaires celles des thyristors T0, T1, T2, T3, T4 et T5.
La figure III.48 dcrit un exemple de commande sans temps morts appliquer aux
thyristors dune mme branche de londuleur sur une priode dun signal MLI quelconque.
Les thyristors des deux autres branches sont commands par des signaux identiques mais
dphass de 2S/3 et 4S/3. Les tensions de sortie Ua, Ub, Uc et par consquent la tension
simple Van se dduisent directement du signal MLI sans temps morts.
- 97 -
+1
Signal MLI
0
-1
T0
T1
T6
T7
1
0
1
0
1
0
1
0
+Ec/2
Ua
Zt
-Ec/2
2S
La prise en compte des temps morts dont le principe dinsertion a t nonc dans
le paragraphe I.5.1.2 conduit dformer les commandes. Celles-ci ne sont alors plus
complmentaires entre-elles comme lillustre la figure III.49, ce qui oblige prvoir des
signaux de commande indpendants pour les 12 thyristors.
Commande du thyristor T0 :
Commande du thyristor T6 :
Ts
Ts
Les trois tensions de sortie Ua, Ub et Uc sont imposes par la commande, lors des
phases de conduction situes hors temps morts. Par contre, elles dpendent de ltat de
conduction des diodes de roue libre pendant les temps morts. Or, la tension phase-neutre
Van (ou tension simple) se dduit des trois tensions de sortie par la relation III.52. Il y a
donc ncessit de connatre le sens des courants dans les trois phases du moteur, afin den
dduire les tensions de sortie du convertisseur pendant les temps morts et ensuite la tension
- 98 -
simple.
Le schma de la figure III.50 illustre les diffrentes possibilits de conduction dans
un bras donduleur soumis une commande correspondant un temps mort (T0: 0, T1: 1,
T6: 0, T7: 0) :
T0 : 0
Ec/2
D0
T1 : 1
Ua
0
D5
i1
T6 : 0
Ec/2
T7 : 0
- 99 -
pour faire converger vers des rsultats valides, les rsultats dun modle approch de la
machine asynchrone. Cependant, ces problmes ne se posent pas lorsque les temps morts
sont dfinis gaux 0.
Pour dfinir entirement le courant de phase sur une priode de fonctionnement, il
suffit de connatre sa valeur aux changements de niveau de la tension phase-neutre. Cette
tension est dtermine aux instants de commutation des signaux de commande, suivant la
mthode dcrite dans le paragraphe III.2.4. Lors des temps morts, tout passage par zro des
courants dans les trois phases est dtect. Si cet vnement survient, linstant dannulation
du courant est dtermin par interpolation linaire. Les trois courants de phase sont
recalculs pour cet instant qui correspond alors une nouvelle commutation de la tension
simple comme lillustre la figure III.51. La tension simple Van devient alors nulle, tandis
que la sortie Ua devient gale la tension neutre de la machine Vn ou encore (Ub+Uc)/2.
T0
T1
T6
T7
Ua
V an
E c /6
Vn
E c /2
E c /2
E c /2
0
i1
Fig. III.51 : Exemple dannulation du courant de phase lors dun temps mort.
Daprs la relation III.56 le calcul du courant d aux harmoniques Ih ncessite la
connaissance de lamplitude A du fondamental de la tension simple Van1. Pour la premire
simulation, les instants de commutations de la tension simple ntant pas prcisment
connus, on dterminera sa valeur partir de la tension de sortie Ua sans temps morts.
Celle-ci se dduit facilement de la commande comme lillustre la figure III.48. Durant
cette premire simulation, la tension simple est calcule et enregistre sur toute la priode,
afin de pouvoir dterminer une valeur plus approche de son fondamental qui sera utilise
lors du cycle de simulation suivant. Par la suite elle sera toujours dtermine partir de la
tension simple enregistre lors du dernier cycle de simulation.
- 100 -
(III.101)
- 101 -
- 102 -
Sinon retour en 1.
Lorsque lcart obtenu en fin dalgorithme est encore suprieur la limite de
stabilit, le courant est signal instable. Le courant est ensuite recentr autour dune
moyenne nulle et calcul en plusieurs points entre chaque changement de niveau de la
tension simple afin den obtenir une courbe relativement prcise.
III.2.5.2.4 Rsultats
Le schma de la figure III.52 reprsente les commandes des GTO suprieurs, la
tension de sortie Ua, la tension compose Vab = Ua-Ub, la tension simple Van et le
courant de phase i1 sur trois priodes fondamentales. La simulation a t mene pour un
signal optimis 3 commutations par quart de priode, une frquence de commande de
60 Hz et pour la machine asynchrone fonctionnant vide monte sur le banc dessai du
laboratoire. Les paramtres suivants ont t dfinis :
Fnom = 50 Hz, Ec = 530 V, I0 = 1,4 A, M = 74, Lh = 35 mH, Ts = 20 s.
Le rgime de charge a t tabli partir dun essai vide pour lequel le relev du
courant de phase a t effectu. Ce dernier est reprsent par la figure III.53 et permet de
vrifier la ressemblance visuelle entre le courant exprimental et le courant simul.
- 103 -
Le courant efficace est dtermin en mme temps que le courant de phase, partir
dune mthode sommant chaque pas de calcul lintgrale du carr du courant de phase.
Lcart entre le courant efficace et la valeur efficace du fondamental du courant de phase
nous renseigne sur la qualit des courants dans la machine. Ces deux valeurs permettent en
loccurrence de dterminer le courant harmonique.
III.3.2 Courant harmonique
Le courant harmonique est valu d'aprs la formule II.12. Comme prvu, alors que
le taux de distorsion est indpendant de l'amplitude du courant fondamental, le courant
harmonique en dpend. En effet, pour une onde MLI donne, il augmente lorsque
l'amplitude du fondamental diminue.
III.3.3 Courant de boucle
- 104 -
ou les diodes de roue libre suprieures de chaque phase conduisent. Aprs avoir calcul le
courant de phase i1 sur une priode fondamentale, les courants i2 et i3 sont obtenus par
translations successives de 120 du courant i1. Le courant de boucle ib1 peut alors tre
dtermin.
ib1
iD0
T0
T2
T4
T1
T3
T5
Ec/2
D0
D1
D2
ib1-ib2
i1
0V
i2
i3
D3
D4
D5
T6
T8
T10
T7
T9
T11
Ec/2
ib2
- 105 -
- 106 -
III.3.5.1 Dtermination
Le courant central est le courant ib1-ib2 prsent dans la connexion au point de
potentiel 0 V de londuleur. Il correspond la somme des courants circulant dans les six
diodes relies au potentiel 0 V (D0 D5). Le schma de la figure III.57 reprsente le
courant dans la connexion centrale sur deux priodes machines. Lvaluation de sa
moyenne sur une priode machine (ou fondamentale) permet de mesurer les effets de
lcart entre la moyenne du courant ib1 et celle du courant ib2. En effet, lorsque les
tensions de sortie sont de symtrie impaire, les courants ib1 et ib2 sont gaux en moyenne,
ce qui assure un fonctionnement normal du pont capacitif.
Lorsque au contraire les tensions de sortie possdent des dissymtries propres la
nature des signaux MLI, ou introduites par les temps morts, les moyennes des courants ib1
et ib2 peuvent tre diffrentes. Cette dissymtrie se rpercute sur la tension prsente entre
les deux condensateurs du filtre dalimentation. Lorsque cette tension volue, elle ne
reprsente plus la moiti de la tension de boucle. Ceci pour consquence de dformer les
tensions de sortie de londuleur, et pourrait mme occasionner des destructions de
composants dans certains cas.
- 107 -
- 108 -
de la tension simple Van. Les proprits dquivalence entre la tension simple et la tension
de sortie cites dans le paragraphe I.5.1.3.3 ne sont valables que dans le cas o le systme
triphas est quilibr, ce qui nest pas toujours ralis. On peut ainsi retrouver que des
harmoniques pairs apparaissent lorsque la tension MLI nest pas de symtrie impaire.
Limportance des dissymtries ou du dsquilibrage du systme triphas (harmoniques
multiples de trois) peut tre observ.
Lamplitude des harmoniques de courant est obtenue partir de lquation II.3
issue du schma quivalent qui assimile une phase du moteur vue par les harmoniques
une simple inductance Lh.
La visualisation du dphasage du fondamental et des harmoniques de tension
permet dans le cas des signaux non symtriques, dobserver le dcalage par rapport aux
phases de 0 ou S habituelles lorsque les signaux sont symtriques. On pourra par exemple
remarquer que ce dphasage augmente avec la valeur des morts.
III.3.6.2 Calcul et trac des spectres
Les spectres de la tension simple et du courant de phase peuvent tre calculs et
tracs afin dapprcier visuellement les caractristiques des signaux. La figure III.58
reprsente le spectre de la tension simple issue dun signal 5 commutations par quart de
priode, minimisant le taux de distorsion en courant limit 1 kHz.
Parmi les pertes prsentes dans la machine, seules les pertes cuivres se trouvent
influences par les harmoniques de courant. Les pertes fers qui sont dpendantes de la
construction de la machine et des matriaux utiliss ne peuvent pas tre values avec
beaucoup de prcision et leur augmentation due aux harmoniques des signaux MLI est
faible [CHA68]. Aux basses frquences, les rsistances des enroulements sont faibles et les
pertes le sont galement. Avec les signaux MLI, les harmoniques de courant dont la
frquence est leve, font apparatre leffet de peau.
A cause de leffet de peau, la rsistance rotorique qui prend la valeur Rnom pour la
frquence nominale, prend la valeur RF donne par lexpression suivante la frquence F :
RF
R nom
(III.102)
Fnom
Les pertes rotoriques peuvent tre obtenues en sommant les pertes dissipes par
effet Joule dans cette rsistance dues chaque harmonique de frquence kF, F tant la
frquence de commande. On obtient alors lexpression suivante :
Pr
R nom
F
Fnom
1
2 2
L hZ
f
(k
3
2
Vk2 )
(III.103)
k !1
V12
f
(k
3
2
Vk2 )
(III.104)
k !1
- 110 -
Rendement
(moteur standard)
Rendement
(moteur haut rendement)
10 kW
84 %
90 %
100 kW
92 %
94 %
1000 kW
93 %
96 %
- 111 -
signe des amplitudes des harmoniques de courant Ik. Il permet dapprocher la valeur
normalise des pulsations de couple lorsque la tension simple nest pas de symtrie
impaire tout en gardant lexpression exacte lorsquelle est symtrique :
T6 n
(n t 1)
(III.105)
Pe
Pa ( Pfs Pjs ) | Pa
(III.106)
o Pfs et Pjs reprsentent les pertes fers et les pertes joules au stator. Si celles-ci sont
ngliges, la puissance absorbe est considre gale la puissance lectromagntique, et
donc proportionnelle au couple lectromagntique. Son expression est la suivante pour un
fonctionnement en rgime sinusodal :
Pa | Pe
Zs C e
(III.107)
ib1( t ) ib2( t )
Ec
2
(III.108)
frquence de 645 Hz, la frquence fondamentale tant F = 15 Hz. Ainsi, les six premires
pulsations de couple C6, C12, C18, C24, C30 et C36 doivent tre nulles.
Les rsultats numriques (issus de lquation III.65) donnent pour valeurs
normalises des premiers couples pulsatoires significatifs :
C42 = 12,07 %
(630 Hz)
C48 = 10,01 %
(720 Hz)
La figure III.61 reprsente le spectre de la puissance absorbe correspondant :
k=42
k=48
- 113 -
k=60
k=42
k=12
k=48
k=18
- 114 -
k=48
k=39
k=15
k=33
k=63
k=57
k=9
k=54
- 116 -
Fig. III.65 : Caractristiques damorage dun thyristor GTO pour trois di/dt diffrents.
La caractristique dextinction reprsente figure III.66 donne l'nergie dissipe
dans le composant en joule en fonction du courant coup. La courbe est dfinie pour une
valeur donne de la capacit du condensateur de snubber, et de la tension maximale Umax
vue par le GTO. L encore lexploitation se fera par interpolation sur Umax.
- 117 -
Signal thorique :
Commande de T0 :
Commande de T1 :
Commande de T6 :
Commande de T7 :
/2
3/2
Fig. III.24 : Dformation des signaux de commande, due aux temps morts.
III.4.2.2.1 Pertes en rgime statique
PERTES DANS LES GTO :
Les pertes en conduction dans le thyristor suprieur T0, et le thyristor central
suprieur T1, apparaissent lorsque leur commande est l'tat logique 1, et que le courant i1
est positif (figure III.11). Lanalyse des commandes de la figure III.24 rvle alors que T1
- 118 -
i1.dV
i1b
i1a
i1b.dVb
ta
tb
i1a.dVa
ta
tb
(III.109)
On calcule alors la somme des nergies sur une priode fondamentale du courant de
phase. La puissance dissipe en rgime statique dans les thyristors T0 et T1 est dtermine
en multipliant la somme des nergies calcules par la frquence machine. Des calculs
indpendants sont effectus pour T0 et T1.
PERTES DANS LES DIODES DE ROUE LIBRE :
Le rgime de conduction est considr comme identique pour toutes les diodes de
roue libre. Les pertes en conduction dans une diode suprieure par exemple apparaissent
lorsque la commande du GTO central infrieur du mme bras est l'tat logique 0, et que
le courant circulant dans la phase correspondante est ngatif. Le principe du calcul de la
puissance dissipe en rgime statique dans la diode est alors le mme que pour les GTO en
prenant la courbe dVdirecte = f (i) dfinie pour le type de diode charge en mmoire.
- 119 -
- 120 -
1
L I2
2 a cut
1
(C e C2) 'V 2
2
(III.110)
d'o
'V
I cut
La
( C e C2 )
(III.111)
Ec
'V
2
(III.112)
Pour chaque coupure du courant, les nergies Eoff1 et Eoff2 dissipes dans les
thyristors T0 et T1, sont calcules compte tenu des conditions de coupure du courant (Icut
et Umax). Eoff1 et Eoff2 sont dtermines partir de la courbe Eoff = f (Icut), pour la valeur de
Umax dfinie pour le type de GTO prsent en mmoire (donne constructeur). Elles sont
rajustes par une rgle de trois la valeur de Umax calcule pour chaque extinction.
Les puissances dissipes l'extinction sont alors obtenues en multipliant par la
frquence machine la somme des nergies Eoff1 et Eoff2 calcules sur une priode
fondamentale.
III.4.3 Pertes provoques par les snubbers
I0
dV dt
(III.113)
La !
Ud
di dt
(III.114)
- 121 -
EC
E
1
Ce c
2
2
(III.115)
E C Fc
(III.116)
1
L I2
2 a cut
(III.117)
Le courant coup Icut voluant chaque extinction des GTO T0 et T1, on effectue la
somme sur une priode, des carrs du courant coup pour ces deux GTO. On obtient alors
l'nergie dissipe sur une priode fondamentale, pour T0 et T1. La puissance dissipe pour
ces deux GTO dans la rsistance Ra est obtenue en multipliant l'nergie dissipe par la
frquence machine :
PL
1
F La
2
2
cut
(III.118)
Les pertes globales provoques par les snubbers sont alors donnes par :
PLC
12 PC 6 PL
(III.119)
- 122 -
Cette partie est constitue dun programme autonome qui permet de gnrer un
fichier de description du signal MLI sans temps mort. Les signaux MLI peuvent tre issus
des diffrentes mthodes de modulation prcdemment exposes. Le programme permet de
gnrer les commandes optimises issues des rsultats de minimisation ou les commandes
correspondantes aux diffrents types de modulation sinusodales. Cependant, il offre
galement une possibilit de saisie directe des angles constituants des signaux MLI
symtriques et de forme quelconque trois niveaux. Il gnre un fichier au format ascii,
qui peut donc tre lu ou ventuellement modifi, mais galement plac dans une
bibliothque de signaux. La structure du fichier est la suivante :
- Un commentaire destin rappeler le type de signal dfini.
- La frquence nominale utilise pour le calcul du signal (en Hz).
- La frquence de fonctionnement du signal (en Hz).
- le nombre de commutations par priode.
- la liste des angles de commutations et des niveaux qui prcdent chaque angle, sur
une priode.
La saisie permet de choisir le mode de dfinition le plus adapt la structure du
signal MLI dfinir. Elle permet une dfinition rapide des signaux et favorise ainsi la
convivialit du logiciel.
III.5.2.1 Les signaux optimiss
Les rsultats issus des algorithmes de minimisation sont directement exploitables
par le programme de description du signal MLI. En effet, les modules en langage C issus
du lissage polynomial peuvent tre facilement inclus au programme de gnration de la
commande. Lorsque loption de slection dun signal optimis a t choisie, le programme
- 123 -
propose une liste dans laquelle chaque type de signal est associ un nom. Il conviendra
alors de choisir lun des signaux pour lesquels les zones de validit en frquence et taux de
modulation sont rappeles.
III.5.2.2 Modulations sinusodales
Les signaux peuvent tre dcrit partir des mthodes de modulation sinusodales
unipolaire et dipolaire. Le coefficient de rglage en tension est adapt en fonction de la
frquence choisie, mais peut tre modifi tout de mme. Dans le cas de la modulation
dipolaire, le coefficient A0 devra galement tre prcis.
III.5.2.3 Saisie directe des angles de commutation
La saisie directe des angles a t prvue pour permettre des essais partir de
signaux symtriques non rpertoris dans les deux catgories prcdentes. La prise en
compte de tous les angles de commutation et niveaux compris dans le premier quart de
priode peut parfois tre fastidieuse. La dfinition du signal est facilite en limitant le
nombre de donnes saisir, par slection de lun des trois types de signaux suivant :
Les signaux impulsions toutes positives dans le premier quart de priode.
Les signaux alterns.
Les signaux quelconques.
Dans le cas des signaux quelconques les configurations interdites telle que le
passage dun niveau -1 au niveau +1 sont signales.
Cette forme de saisie offre galement la possibilit de calculer la dernire
commutation pour effectuer le rglage de la tension fondamentale.
III.5.3 Gestion de la simulation
- 124 -
Les rsultats de la simulation peuvent tre visualiss sur cran, sur imprimante ou
sur traceur afin de faciliter ltude des caractristiques des diffrentes grandeurs. Les
graphes disponibles sont :
- le courant de phase
- le courant de boucle
- le courant de diode (diode D0)
- le courant central
- le spectre de la tension simple (calcul par FFT)
- le spectre du courant de phase (calcul par FFT)
- le spectre de la puissance absorbe (calcul par FFT)
Dautre part, en fin de simulation, tous les rsultats numriques sont disponibles par
scrutation dune table.
III.6 EXEMPLE D'EXPLOITATION
Le logiciel de simulation permet de raliser rapidement des tudes comparatives
entre les diffrentes mthodes de modulation, ou dvaluer linfluence de certains
paramtres sur les performances ou sur le rgime de dissipation des composants de
londuleur trois niveaux [DEP95].
Lhistogramme de la figure III.69 reprsente les pertes dans les semi-conducteurs,
le dpacement de lamplitude du courant de phase par rapport au fondamental, les pertes
rotoriques et le courant harmonique pour diffrentes mthodes de modulation. Ces
grandeurs sont exprimes en amplitude relative aux rsultats obtenus pour la modulation
dipolaire Q=13. Ces quatre types de modulation induisent tous la mme frquence de
commutation des GTO. Les paramtres de la simulation correspondent un entranement
de 1 MVA : Ec = 4600 V (V1nom = 1910 Veff), I0 = 430 A, Lh = 1,5 mH.
120
a - Pertes semi-conducteurs
100
b - Ismax-I0
Pourcentage de la
modulation
dipolaire Q=13
80
c - Pertes rotoriques
d - Courant harmonique
60
40
20
0
a
- 125 -
On peut principalement noter que les pointes de courant, les pertes rotoriques et le
courant harmonique sont minimum pour la modulation optimise (minimisation du courant
harmonique). Les pertes dans les semi-conducteurs ne sont que faiblement influences par
le type de modulation, la frquence de commutation des GTO et ltat de charge de la
machine tant inchangs. On prcisera par ailleurs que la modulation dipolaire Q = 12
approchant au mieux les performances de la modulation optimise nest pas symtrique et
possde donc linconvnient de crer un courant central moyen non nul.
Lhistogramme de la figure III.70 reprsente lvolution des pertes rotoriques en
fonction de la frquence fondamentale et des temps morts, lorsque des signaux optimiss
sont utiliss.
60
50
40
Pertes
rotoriques (%)
30
10
60
50
a
40
b
30
d
20
f
10
g
0
i
Fig. III.70 : Influence des temps morts et de la vitesse sur les pertes rotoriques.
On note la tendance globale des pertes rotoriques diminuer lorsque la vitesse de la
machine augmente (la tension fondamentale applique aux phases augmente alors
galement). Les temps morts ont tendance dgrader les performances des signaux
optimiss et font crotre les pertes rotoriques. On peut galement remarquer que les
signaux ne possdent pas tous la mme sensibilit aux temps morts, notamment les deux
types de modulation C = 14.
La figure III.71 reprsente un exemple dtude du rgime de dissipation des semiconducteurs lorsque diffrents types de modulation sont utiliss. Elle illustre les pertes
dans les diodes de roue libre pour six types de modulation diffrents, dont trois produisent
des signaux MLI alterns et les trois autres des signaux MLI non alterns.
- 126 -
100
90
Pertes dans
les diodes de
roue libre
(Watts)
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Ondes alternes
Fig. III.71 : Influence du type de modulation sur les pertes dans les diodes de roue libre.
On peut alors valuer dans quelles proportions les signaux alterns sont de nature
solliciter les diodes de roue libre de manire bien suprieure aux signaux non alterns
lorsque la machine est en charge.
III.7 CONCLUSION
La simplicit du modle utilis pour simuler lensemble constitu de londuleur
trois niveaux et de la machine asynchrone permet deffectuer les simulations en un temps
trs court (quelques secondes). Cette simplicit, essentiellement due la restriction des
fonctionnements aux rgimes tablis, permet nanmoins dobtenir des rsultats importants
pour lvaluation des performances des signaux MLI et pour le dimensionnement des
composants de londuleur. La nature et la multiplicit des calculs, la rapidit de simulation
et la facilit demploi font de ce logiciel un outil performant pour lvaluation et la
comparaison des signaux MLI.
- 127 -
- 128 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
CHAPITRE IV
- 129 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
- 130 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
IV.1 INTRODUCTION
Une commande de la machine asynchrone sur toute sa gamme de fonctionnement a
t mise en oeuvre. Les signaux quelle utilise ont t choisis partir de conditions
particulires, permettant de tester lefficacit des rsultats fournis par les algorithmes de
gnration des motifs MLI optimiss. Elle ne constitue donc pas une solution gnrale,
mais sa construction doit tre adapte en fonction des contraintes et des performances
dsires par lapplication considre.
La mise en oeuvre de la commande dont une partie du contrle est assure par
londuleur trois niveaux, est avant tout un moyen de validation des tudes thoriques.
Cependant, elle permet de mettre en vidence les problmes inhrents au matriel utilis,
et la gnration des signaux en temps rel. Adapte aux entranements de grande
puissance, la commande de londuleur trois niveaux doit dabord faire lobjet dune srie
de tests en laboratoire sur maquette de faible puissance. Son implantation sur un systme
dfinitif ne peut tre envisage que lorsque les principaux problmes qui lui sont lis ont
t rsolus. En effet, les effets produits par les imperfections de la commande prennent une
envergure plus importante sur les systmes de puissance plus leve. Ltude des
interactions entre le procd et sa commande doit donc tre ralise avec une rigueur
particulire lors des essais en laboratoire. Elle permet denvisager une ventuelle
modification de la commande, ou la mise en oeuvre de dispositifs de protection ou de
contrle apportant une solution aux problmes rencontrs.
La gnration de la commande issue de la reprsentation vectorielle de la tension
appliquer au moteur (paragraphe I.5.1.4) qui est propose dans [JOE85], est lorigine de
techniques de gnration des commandes en temps rel possdant de bonnes performances
dynamiques. Nous veillerons, lors de limplantation des signaux optimiss, obtenir des
performances dynamiques raisonnables, afin dassurer la rapidit des rponses du
variateur, et de ne pas pnaliser les performances dune ventuelle loi de contrle.
Aprs avoir tabli les caractristiques et les contraintes de la commande
synthtiser, nous prsentons les solutions retenues issues de la mthode de construction de
la commande optimise, expose dans le chapitre II. Nous dcrivons ensuite les structures
matrielles dimplantation et les algorithmes de gnration en temps rel des commandes
des thyristors. Quelques essais permettront alors de valider les tudes thoriques et
dvaluer les performances des mthodes de gnration des commandes en temps rel.
- 131 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Adaptation
dinerties
Couple-mtre
M. A. S
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
- 133 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
V1nom
M
Ec
0,587 M
(IV.120)
- 134 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
C=14
C=13
C=11
C=10
C=4
C=7
C=9
C=6
C=5
C=8
C=2
C=3
Technique doptimisation
Domaine en M
Domaine en F (Hz)
14
Annulation dharm.
0,24 d M d 0,32
12,0 d F d 16,0
13
Annulation dharm.
0,31 d M d 0,41
15,5 d F d 20,5
11
Minimisation Ih
0,40 d M d 0,45
20,0 d F d 22,5
10
Minimisation Ih
0,44 d M d 0,54
22,0 d F d 27,0
Minimisation Ih
0,53 d M d 0,62
26,5 d F d 31,0
Minimisation Ih
0,61 d M d 0,68
30,5 d F d 34,0
Minimisation Ih
0,67 d M d 0,77
33,5 d F d 38,5
Minimisation Ih
0,76 d M d 0,90
38,0 d F d 45,0
Minimisation Ih
0,89 d M d 0,99
44,5 d F d 49,5
Minimisation Ih
0,98 d M d 1.00
49,0 d F d 67,5
Minimisation Ih
1.00 d M d 1.00
50,0 d F d 90,0
Minimisation Ih
1.00 d M d 1.00
75,0 d F d 100,0
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
V/F = Cte
Zone de validite
du signal C = 14
- 136 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Positionnement
des lignes HSO
ou/et
Dclenchement
dinterruption
Octet de contrle 1
Instant 1
Octet de contrle 2
Instant 2
Octet de contrle 3
Instant 3
Octet de contrle 4
Instant 4
Octet de contrle 5
Instant 5
Octet de contrle 6
Instant 6
Octet de contrle 7
Instant 7
Octet de contrle 8
Instant 8
Comparateur
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
cas dune horloge interne de 16 MHz, la rsolution sur les instants est de 1 s.
Cette structure est donc trs pratique pour gnrer des commandes MLI, les
registres de contrle tant utiliss pour prciser le numro de la ligne et son tat au
moment de la commutation, et le mot de 16 bits linstant auquel elle devra apparatre.
Plusieurs instants de commutation peuvent tre dtermins au pralable, et programms
dans la mmoire jusqu ce quelle soit pleine.
La structure HSO permet galement de gnrer des interruptions associes aux
vnements programmables. Le chargement dun instant de commutation dans la mmoire
de la structure HSO est dclench par une interruption lors de loccurrence dun
positionnement dune des lignes HSO antrieurement programme. La place ainsi libre
est aussitt comble, optimisant les temps de stockage des vnements dans la mmoire
HSO.
En dehors des vnements externes, la structure HSO sera aussi utilise pour
gnrer une interruption chaque priode porteuse, permettant ainsi de grer le
programme principal. Cet vnement, reprogramm aussitt aprs son apparition, occupe
en permanence une place de la mmoire HSO parmi les huit, laissant ainsi la possibilit de
stocker au maximum sept instants de commutation lavance.
La majeure partie des programmes constituant le modulateur sont raliss en
langage C. Grce l'architecture du microcontrleur, le compilateur est en effet trs
efficace, et gnre un code trs performant. Lutilisation dun langage volu facilite alors
considrablement le dveloppement des algorithmes. Seul le programme de chargement
des instants de commutation dans la mmoire HSO est ralis en assembleur, celui-ci
restant trs simple et court (une dizaine de lignes).
Les programmes sont dans un premier temps dvelopps sur un ordinateur
compatible PC d'IBM. Le code excutable est ensuite tlcharg dans la mmoire de la
carte microcontrleur, par lintermdiaire dune liaison srie. Un programme moniteur
prsent en ROM sur la carte, offre diffrentes fonctions dvaluation du programme en
cours dexcution. Les communications seffectuent par lintermdiaire de la liaison srie.
Lorsque le programme de gnration des commandes MLI est oprationnel, il peut tre
enregistr dans une ROM, qui remplacera la ROM moniteur. La carte microcontrleur
devient alors entirement autonome.
IV.2.3.2 Caractristiques de londuleur trois niveaux
Le module renfermant le convertisseur trois niveaux devra assurer les fonctions
de pilotage de toutes les commandes des interrupteurs, et de contrle de validit des
signaux.
Tout dabord, comme nous lavons vu dans le paragraphe prcdent, la structure
- 138 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
HSO ne possde que 6 lignes physiques, alors que douze interrupteurs doivent tre
commands. La carte microcontrleur fournit en sortie de ces lignes les commandes sans
temps morts des six interrupteurs suprieurs de londuleur (T0 T5). Les commandes des
douze interrupteurs sont alors reconstitues en y intgrant les temps morts. Le rglage de la
valeur des temps morts est effectu lectroniquement dans londuleur trois niveaux, grce
un module logique qui aura pour fonction de reconstituer les commandes de tous les
interrupteurs.
Un test de validit des commandes sortant de la carte microcontrleur est ralis,
permettant ainsi dviter les problmes inhrents une ventuelle erreur de
programmation, ou une dficience des lments matriels en amont de londuleur (carte
microcontrleur et drivers de transmission). De mme une dtection des impulsions de
dure infrieure TMIN dont la valeur est rglable, permet de tester la validit des signaux
et de vrifier le bon fonctionnement du programme de gnration des commandes.
Les interrupteurs ont t raliss laide de transistors bipolaires rapides
permettant de raliser de multiples configurations de signaux MLI tout en limitant les
pertes. Le choix de ces composants a t orient par la ralisation antrieure dun onduleur
deux niveaux possdant les mmes composants. Cependant, la facilit de commande, les
bonnes performances et le faible cot des IGBT offrent des possibilits plus adaptes nos
tudes, et des avantages certains. Des cartes demi-bras donduleur base de transistors
IGBT sont actuellement en cours dtude. Leur adaptation londuleur trois niveaux ne
ncessite alors aucune modification, ce dernier ayant t conu suivant une structure
modulaire.
Une carte de protection contre les surtensions en entre de londuleur assure sa
protection lorsque de brusques freinages de la machine asynchrone sont raliss. En effet,
dans ce cas la machine fonctionne en gnratrice, et des retours de courant apparaissent
dans la boucle dalimentation, faisant crotre la tension aux bornes des condensateurs du
filtre. Le pont redresseur en amont du filtre ntant pas rversible, lnergie est dissipe
pendant le transitoire dans une rsistance de puissance.
Une fonction supplmentaire de mesure des courants a galement t ajoute
londuleur trois niveaux, afin de permettre la mise en oeuvre de lois de commande en
boucle ferme. Celle-ci sera dtaille dans le chapitre suivant.
- 139 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Priode
porteuse n.
t = TCn
Priode
porteuse n+1.
t = TCn+1
Calcul de la
priode
porteuse n+1
Dclenchement de la
routine dinter. principale
- 140 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Interruption
Lancement de la conversion A/D
pour lacquisition de la frquence F
t TC
Lecture de la frquence F
Fin dinterruption
- 141 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Instant a
Octet de contrle b
Instant b
Mmoire HSO
Octet de contrle c
Instant c
Octet de contrle a
Instant a
Octet de contrle d
Instant d
Octet de contrle b
Instant b
Octet de contrle e
Instant e
Octet de contrle c
Instant c
Octet de contrle f
Instant f
Octet de contrle d
Instant d
Octet de contrle g
Instant g
Octet de contrle e
Instant e
Octet de contrle h
Instant h
Octet de contrle f
Instant f
Octet de contrle i
Instant i
Octet de contrle g
Instant g
Octet de contrle h
Instant h
Octet de contrle j
Instant j
Octet de contrle k
Instant k
Octet de contrle l
Instant l
Octet de contrle m
Instant m
Octet de contrle n
Instant n
Octet de contrle o
Instant o
Octet de contrle p
Instant p
Dclenchement du
chargement dun
nouvel vnement
Apparition de
lvnement a.
(Libration dune
place mmoire)
Positionnement dune
sortie HSO
Interruption
Fig. IV.79 : Principe du transfert des instants prcalculs dans la mmoire HSO.
IV.3.1.3 Acquisition des consignes
La consigne de frquence peut tre saisie par voix analogique ou numrique. La
saisie analogique est ralise par lecture du rsultat de la conversion analogique
numrique. La saisie numrique est ralise par lintermdiaire dune console, et les deux
sont permises lors du fonctionnement. La console permet galement de dfinir des limites
maximales dacclration ou de dclration de la machine, afin de protger les lments
de lentranement sensibles aux trop brusques transitoires. Les chelons sont alors
remplacs par des rampes.
La tension appliquer la machine est directement dduite de la frquence de
consigne. La loi de commande simplifie V/F constant prvoit une tension nulle (ou un
taux de modulation nul) lorsque la frquence est gale zro. Cependant, dans la zone des
basses frquences, la chute de tension aux bornes des rsistances statoriques nest plus
- 142 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
ngligeable. Il faut donc appliquer une tension plus leve dans cette zone, pour conserver
un flux approximativement constant. La loi utilise permettant dobtenir un rgime de
commande flux constant est dcrite par la figure IV.80.
M
1
M0
F0
Fnom
M0
F
Fnom
F0
Fnom
si F d F0
(IV.121)
si F0 d F d Fnom
(IV.122)
si F ! Fnom
(IV.123)
- 143 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Etat de la
commande
(0 ou 1)
Dure
complmentaire
(1 : oui, 0 : non)
b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
N de la dure
(0 o C-1)
N de la commande : T0 : 000
T1 : 001
T2 : 010
T3 : 011
T4 : 100
T5 : 101
- 144 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
complte. Cette table contient 2048 chantillons calculs partir dun pas angulaire
constant. Le grand nombre de valeurs permet de dcrire le sinus avec une bonne prcision.
La cration de la table contenant les octets de contrle et les instants de
commutation sorganise de la manire dcrite par le schma de la figure IV.82. Elle est
rendue possible lorsque les tapes suivantes sont ralises :
TCi
vt. 1
temps 0
Octet de contrle 1
Com. imm.
vt. 2
temps 1
Octet de contrle 2
Com. imm.
temps 2
Octet de contrle 3
Com. imm.
Octet de contrle 4
Com. imm.
Octet de contrle 5
Com. imm.
Octet de contrle 6
Com. imm
Octet de contrle 7
Instant 7
Octet de contrle i
Instant i
Octet de contrle n
Instant n
vt. i
d Lecture du temps
spcifi dans lvt.
c Lecture dun
vnement.
temps C-1
vt. n
e Cration de
lvnement
HSO.
- 145 -
Commutations
immdiates en
dbut de TC
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
- 146 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
TC
7
T0
10
T1
4
8
T2
11
T3
5
9
T4
12
T5
6
Ti1
Ti
Ti2
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
quart de priode.
T0
T1
T2
T3
T4
T5
(IV.124)
Ceci est permis grce aux proprits de symtrie impaire des signaux, et de
dphasage de 2S/3 entre les commandes des diffrentes phases, la priode tant divise en
six priodes porteuses.
Dans lexemple de la figure IV.85, le nombre dvnements par priode porteuse
spcifi dans la table de description du signal est 14 (6 commutations immdiates et 8
autres commutations dans chaque TC). Les vnements sont spcifis ensuite pour chaque
TC, classs par ordre dapparition. Si lordre ntait pas respect, il pourrait ne pas y avoir
de consquences sur le fonctionnement de la structure HSO, dans le cas o cela
sappliquerait peu de commutations et contigus entre elles. Cependant, les signaux
optimiss possdent jusqu 14 commutations par quart de priode, soit 34 vnements par
- 148 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
priode porteuse. Le non respect dans de trop fortes proportions de lordre dapparition de
ces vnements, devient alors incompatible avec le mode de fonctionnement de la structure
HSO. Par consquent, le respect de lordre dapparition des vnements sera
rigoureusement impos pour tous les signaux.
Il en rsulte que mme pour certaines formes donde possdant des angles aux
trajectoires continues, lordre des commutations sur les six commandes T0 T5 nest
parfois pas conserv sur toute la zone de validit du signal. Il est alors ncessaire de
dcouper le signal en plusieurs zones du taux de modulation dans lesquelles lordre des
commutations dans chaque priode porteuse est conserv.
IV.3.3 Synchronisations entre les signaux
- 149 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
Demande de
changement de signal.
T/6
Changement
effectif de
signal.
Fig. IV.86 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S2).
Les diffrentes mthodes de synchronisation ont t dveloppes de sorte ne pas
introduire de dgradations des performances dynamiques supplmentaires celles
introduites par les retards de prise en compte de la consigne.
Dans le cas de la modulation sinusodale, le retard effectif de gnration de la
frquence de consigne est faible, constant et gal une priode porteuse asynchrone.
Le retard maximum est d'un sixime de priode fondamentale dans le cas de la
modulation optimise. Il est donc suprieur celui introduit par la modulation asynchrone,
et diminue lorsque la frquence machine augmente.
On retiendra donc que le temps de rponse moyen du modulateur correspond un
dlai de 3,7 ms pour la modulation asynchrone, et un sixime de priode fondamentale
pour la modulation optimise. Il stend alors de 11,1 ms pour la frquence de 15 Hz
1,7 ms pour la frquence de 100 Hz.
IV.4 ESSAIS ET RESULTATS
Lobjectif principal de la ralisation de la commande est de vrifier lamlioration
des performances obtenues par lutilisation des signaux optimiss. Les principaux essais
consistent donc vrifier les caractristiques qualitatives des courants et tensions, par
comparaison avec les rsultats de simulation. Ceci permet de valider les tudes thoriques.
Les figures IV.87.a et b reprsentent respectivement le relev exprimental du
courant de phase isa et de la tension Ua et les rsultats de simulation correspondants
- 150 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
(C = 14, F = 15 Hz, Ts = 20 s). On note alors une bonne concordance des rsultats. Les
spectres correspondants sont reprsents figures IV.88.a et b respectivement.
a. Relev exprimental.
b. Rsultats de simulation.
I43
I47
I41
I5
I49
I43
I5
I47
I41
I49
- 151 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
17
13
23
13
17
23
25
25
29
5
31
19
11
29
31
11
19
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
- 153 -
CHAPITRE IV : MISE EN OEUVRE DUNE COMMANDE RAPPROCHEE PAR SIGNAUX MLI OPTIMISES
- 154 -
CHAPITRE V
- 155 -
- 156 -
V.1 INTRODUCTION
Certaines applications de grande puissance requirent des capacits dynamiques
suprieures celles obtenues en boucle ouverte (couple lev vitesse rduite et rgimes
transitoires rapides). Parmi les lois de commande en boucle ferme adaptes au contrle
des tensions statoriques, le contrle vectoriel flux rotorique orient semble procurer de
bons rsultats. Il permet daccder de meilleures performances que la commande
scalaire, essentiellement pour les faibles vitesses [ELC93]. Lamlioration des
performances dynamiques est principalement due au dcouplage du flux et du couple, qui
constitue le principe du contrle vectoriel, approchant ainsi le fonctionnement du moteur
courant continu excitation spare.
Les tudes des commandes vectorielles des entranements par machine asynchrone
prennent rarement en compte les aspects harmoniques. En effet, les onduleurs de tension
rguls en courant utiliss la plupart du temps hachent trs vite, ce qui n'est pas vrai dans
notre cas. Dans ce chapitre nous tudierons donc ladaptation de la commande par signaux
optimiss aux rgles imposes par le contrle vectoriel. Elle doit permettre de conserver
les avantages fournis par les signaux optimiss tout en amliorant les performances lors
des rgimes transitoires. Rciproquement, les rgulateurs qui constituent la boucle de
contrle vectoriel doivent prendre en considration les spcificits de la commande
rapproche. Nous proposons galement danalyser linfluence sur leurs performances
respectives, de lassemblage de la commande par signaux optimiss et de lasservissement.
V.2 LOI DE CONTROLE VECTORIEL
V.2.1 Introduction
La loi de commande vectorielle choisie dans cette tude doit permettre de mettre en
vidence les problmes inhrents son utilisation dans un asservissement contenant une
commande rapproche constitue de signaux optimiss. Lamlioration des performances
et de la robustesse du contrle pourra ventuellement tre ralise lors dune tude
ultrieure. Cet aspect dlicat de la commande de la machine asynchrone en boucle ferme
constitue un problme part, et ne sera donc pas trait lors de notre tude. Le contrle
vectoriel flux rotorique orient a dj fait lobjet de nombreuses investigations et semble
bien adapt aux exigences industrielles [LEO85]. Nous en dcrirons succinctement le
principe de fonctionnement dans lunique but danalyser ensuite les lments dterminants
dans lutilisation dune commande par signaux optimiss.
- 157 -
V.2.2 Principe
1
P (T x )
P (T x )
t
1 2
1 2
1 2
2
cos(T x ) cos(T x 2 S / 3)
cos(T x 2 S / 3)
3
En appliquant les transformations P-1(Ta) pour les grandeurs du stator et P-1(Tb) pour
les grandeurs du rotor, il est possible de rendre les coefficients de mutuelle-inductance
entre les phases statoriques et rotoriques indpendants du temps. Il faut pour cela que la
relation suivante soit ralise :
Te = Ta - Tb
(V.126)
Ta
Tb
Te
- 158 -
Ta = Ts = Te +Tr
Tb = Tr
Zs
dT s
dt
Zr
dT r
dt
Les quations de la machine exprimes dans le repre (d,q) sont donnes par les
relations suivantes :
I sd
I
sq
I rd
I rq
avec
L s i sd
L s i sq
L r i rd
L r i rq
Mi rd
Mi rq
Mi sd
Mi sq
(V.127)
Ls = ls + 2ms
Lr = lr + 2mr
M = 3m0/2
dI sd
Z sI sq
dt
dI sq
Z sI sd
Rs i sq
dt
dI
Rr ird rd Z r I rq
dt
dI rq
Z r I rd
Rr irq
dt
Vsd
Vsq
Vrd
Vrq
Rs i sd
(V.128)
M
(I i I rq i sd )
L r rd sq
(V.129)
rotorique orient consiste aligner laxe d du repre avec le flux rotorique comme lillustre
la figure V.91.
Axe q
Is
Axe d
Is
Isq
Ir
Isd
Ts
Tr
Te
M
I i
L r rd sq
(V.130)
- 160 -
CONSIGNE
DE
VITESSE
Zmref
CORRECTEUR
DE VITESSE
CONSIGNE
DE FLUX
i)ref=)ref/M
CORRECTEUR
DE FLUX
isqref
REGULATEURS
DE COURANTS
ET
DECOUPLEUR
isdref
Vsd
Vsq
CALCUL VC
DE LA
Z
CONSIGNE C
Contrleur
MODULATEUR
GENERATION DE LA
COMMANDE
OPTIMISEE
ONDULEUR
DE TENSION A
TROIS NIVEAUX
Ts
i)
P-1(Ts)
M.A.S
isd
ESTIMATEUR DE
FLUX
ia
ib
ic
isq
AUTOPILOTAGE
Tm
CALCUL DE
Zm
L r i rd Mi sd
Vrd
R r i rd
dI rd
dt
On obtient alors :
iI
I rd
M
1
d
1 Tr
dt
i sd
(V.131)
I rq
L r i rq Mi sq
(V.132)
- 161 -
Vrq
R r i rq Z r I rd
(V.133)
Zr
i sq
Tr I rd
(V.134)
Te T r
Ts
Te
(V.135)
soit
t
Tr I rd
i sq dW T r 0
(V.136)
R s i sd VL s
di I
di sd
VL sZs i sq L s (1 V)
dt
dt
(V.137)
U sd VL sZs i sq
(V.138)
o Usd reprsente la tension dcouple, et est dcrit par la fonction de transfert linaire
dfinie par :
i sd
U sd
1 / Rs
1 VTs p
(V.139)
- 162 -
C d ( p)
1 W id p
avec Wid = VTs et Kd = 5Rs
W id p
(V.140)
La figure V.93 reprsente la boucle de rgulation du courant isd avec ses termes de
dcouplage :
VLsZsisq
VLsZsisq
isdref
+
Cd (p)
Usd
Vsd
isd
1 / Rs
1 VTs p
i sdref ( p)
1 W d p
avec W d
VTs R s
(V.141)
Kd
Kf
1 W if p
W if p
(V.142)
iIref
+
Cf (p)
isdref
1
1 W d p
isd
1
1 Tr p
iI
- 163 -
systme. Dans le cas des moteurs de grande puissance, la constante de temps rotorique est
souvent leve. On choisira alors Wif = Tr si Tr ! Wd. Le gain Kf permet de rgler la
dynamique de rgulation du courant magntisant.
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
i I ( p)
i Iref ( p)
1
TW
Tr
p r d p2
Kf
Kf
Le courant de rfrence isqref est dtermin partir du flux estim Ird et du couple
de rfrence. Il est dfini par lquation suivante issue de la relation V.130.
i sqref
Lr
C eref
PMI rd
1
C eref
PL s (1 V)i I
(V.143)
Le contrle du couple instantan est donc ralis par le contrle du courant isq.
Celui-ci est fait de manire similaire au contrle du courant isd. La tension Vsq est dfinie
par la relation suivante :
Vsq
R s i sq VL s
di sq
dt
VL sZs i sd L s (1 V)Zs i I
(V.144)
Vsq
U sq VL sZs i sd L s (1 V)Zs i I
(V.145)
La tension Usq est alors dcrite par une fonction de transfert identique celle de
Usd :
i sq
U sq
1 / Rs
1 VTs p
(V.146)
Cq (p)
-
Usq
+
+
VLsZsisd
+
Ls(1-V)ZsiI
-
Vsq
+
- 164 -
1 / Rs
1 VTs p
isq
C q ( p)
1 W iq p
W iq p
(V.147)
La dynamique de la boucle ferme rgle par Kq n'est pas trop acclre de manire
viter les saturations lors de grands transitoires de vitesse.
La fonction de transfert en boucle ferme est dfinie par la relation :
i sq ( p)
i sqref ( p)
1 W q p
avec W q
VTs R s
(V.148)
Kq
Ceref
Cv1 (p)
-
1
PL s (1 V)i I
isqref
1
1 W q p
isq
PL s (1 V) i I
1
Jp
Zm
Cv2 (p)
(V.149)
W dv p
W dv
1
p
N
(V.150)
C v1
Kv
C v2
1
- 165 -
Z m ( p)
Z mref ( p)
1
1 W dv p
JW iv
Kv
(V.151)
p
Les systmes dquations V.127 et V.25 sont transforms de faon obtenir leur
formulation sous forme de systme dtat :
dX
dt
Y
A X B U
(V.152)
C X
>i
sd
i sq
i rd
i rq
(V.153)
M 2 Ze
MZe
M
1
(
)
Z
a
VTs
VL s L r
VL s Tr
VL s
2
MZe
M
1
(Z M Ze )
a
VL s L r
VTs
VL s
VL s Tr
Z
MZ e
M
1
(Za e )
VL r Ts
VL r
VTr
V
Z
Z
M
M
1
e
( e Za )
VL r
VL r Ts
V
VTr
VL
s
B
M
VL s L r
VL s
M
VL s L r
(V.154)
(V.155)
- 166 -
20
16
Vitesse (Hz)
12
8
4
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
temps (s)
1500
1000
500
Couple (Nm)
0
-500
-1000
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
temps (s)
- 167 -
vitesse pendant les appels de couple importants. Aprs stre tabli sa valeur de
rfrence, le courant iI reste constant mme pendant les rgimes transitoires.
20
16
Vitesse (Hz)
12
8
4
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
temps (s)
1500
1000
500
Couple (Nm)
0
-500
-1000
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
temps (s)
120
100
80
Courant iI (A)
60
40
20
0
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
temps (s)
- 168 -
CARTE 80C196KC
GENERATION DES COMMANDES
SANS TEMPS MORTS
Calculateur
(gestion du contrle)
Console
(gestion des rampes maximales,
contrle du fctmt. 80C196)
a
Mesure des courants
Charge
rsistive
M. C. C
Adaptation
dinerties
Couple-mtre
M. A. S
Codeur
incrmental
- 169 -
isb
isc
AD2S100
Transformation de Park
P-1 (Ts)
CAN1
Acquisition isd
CAN2
Acquisition isq
Zmref
CAN3
CNA1
Sortie
Acquisition Zmref
HCTL 2020
Dcodeur 1920 x 4 p/tr
Acquisition de Tm
UART PC16550
Transmission VC et ZC
Dclmt dinterruption
Tm
Codeur incrmental
CNA2
Sortie
VC
Sorties
synchro.
etc..
TIMER 8253
Dclmt des conversions
Blocage des donnes
Dclmt dinterruption
ZC
Carte interface
80C196KC
micro-ordinateur. Ceci vite daltrer la prcision des calculs des rgulateurs en tant
contraint de choisir une frquence dchantillonnage trop basse. Celle-ci pourra tre de
lordre de 2 KHz.
Les impratifs lis la protection de la carte compte tenu de lapplication dans
laquelle est sinsre, et lenvironnement bruit que constitue le micro-ordinateur ont t
respects (crtement des entres, alimentation filtre indpendante de celles du PC, etc...).
La totalit de la logique assurant le dcodage dadresse des composants prsents sur
la carte, ainsi que les lancements de conversion ou autre, est regroupe dans deux PAL
(Programmable Array Logic) simplifiant ainsi la disposition des composants.
des convertisseurs une adresse spcifique, aprs avoir attendu la fin de conversion
signale galement une adresse donne.
V.3.2.3 Acquisition de la position rotorique
Lacquisition de la position mcanique Tm est ralise grce au dcodeur
HCTL 2020 recevant les signaux dlivrs par le codeur incrmental de 1920 pas par tour.
Le dcodage de ces signaux par le composant permet de multiplier par quatre la rsolution
du codeur, qui devient alors de 7680 pas par tour.
La logique de blocage de la donne en dbut de priode dchantillonnage, et de
slection de loctet de poids fort puis de poids faible de Tm est regroupe dans lun des
PALs. L encore, tout se passe de manire transparente pour le programmateur, qui naura
qu effectuer deux lectures successives une adresse spcifique.
V.3.2.4 Transmission des consignes damplitude et de frquence de la tension
La transmission des consignes de la carte PC vers la carte 80C196 doit se faire
chaque dbut de priode porteuse, conformment lalgorithme de calcul des signaux
optimiss dcrit dans le chapitre IV. Elle seffectue donc une frquence plus faible que la
frquence de calcul des rgulateurs.
Le composant choisi permet une gestion des transmissions sans perte de temps, qui
sera dclenche par la carte 80C196. Il sagit dune transmission srie rapide avec FIFO
(UART) permettant le transfert total de la consigne en moins de 30 s (pour un quartz de
24 MHz et un taux de transfert de 1,5 MBauds).
Une carte interface munie de la mme transmission srie est ralise pour quiper
la carte 80C196. A chaque dbut de priode porteuse, la carte 80C196 gnre une
interruption sur le PC par lintermdiaire de la liaison srie. Cette interruption conduit le
PC transfrer les consignes dans la FIFO de lUART de la carte PC. Lutilisation de la
FIFO minimise ainsi le temps doccupation du PC par le transfert de la consigne. LUART
gre ensuite localement la transmission des donnes vers la carte 80C196. La rapidit de
transfert des donnes permet de ne pas provoquer dattentes pnalisantes pour le calcul de
la commande rapproche par la carte 80C196.
- 172 -
V.4.1.1.1 Introduction
Les grandeurs de commande de la carte microcontrleur 80C196 sont la frquence
FC (ou la pulsation ZC) et lamplitude VC des trois tensions de sortie de londuleur. Elles
sont calcules partir des grandeurs de commande issues du contrle vectoriel qui sont Vsd
et Vsq :
Vsd
Vsq
2
V sin(ZPC t Ts )
3 PC
(V.156)
2
V cos(ZPC t Ts )
3 PC
On obtient alors :
VPC
ZPC
2
( Vsd2 Vsq2 )
3
Vsd
2
d
) Ts
arcsin(
dt
VPC
3
(V.157)
Les signaux MLI ainsi que les algorithmes de gnration des commandes des
thyristors ont initialement t prvus pour assurer une loi de commande V/F = constante
telle que celle reprsente par la figure IV.9. Il convient dvaluer dans quelle mesure le
rapport VC/FC sloigne de cette loi, lorsque ces consignes sont issues du contrle
vectoriel. La capacit gnrer ce nouveau type de commande, et la nature des
modifications apporter au modulateur pourront en tre dduites.
- 173 -
la machine est de 400 Nm, ce qui confre cette simulation des conditions de sollicitation
accrue.
60
50
Vitesse (Hz)
40
30
20
10
0
-10
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
temps (s)
Couple (Nm)
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
temps (s)
350
300
Vmax = (2/S)Ec
250
loi V/F=Vnom/Fnom
Amplitude de
tension VC (V)
200
150
100
50
0
0
10
20
30
40
50
60
Frquence FC (Hz)
VPC FPC
Vnom
Fnom
33,555 V
plus faible que la tension maximale disponible (Vmax = (2/S)Ec | 337 V), bien que
suprieure la tension nominale (Vnom = 311,13 V).
80
75
75
70
70
Amplitude de
tension VC (V) 65
Amplitude de
tension VC (V) 65
60
60
55
V/F=Vnom/Unom
55
V/F=Vnom/Unom
a.
50
9
10
11
Frquence FC (Hz)
12
b.
13
50
9
10
11
Frquence FC (Hz)
12
13
170
165
165
160
Amplitude de
tension VC (V) 155
160
Amplitude de
tension VC (V) 155
V/F=Vnom/Unom
150
150
V/F=Vnom/Unom
145
a.
23
24
25
26
Frquence FC (Hz)
145
27
b.
23
24
25
26
Frquence FC (Hz)
27
- 175 -
335
335
330
330
325
325
Amplitude de 320
tension VC (V)
315
Amplitude de 320
tension VC (V)
315
310
310
305
a.
305
V/F=Vnom/Unom
b.
300
48
49
50
V/F=Vnom/Unom
51
300
52
48
49
Frquence FC (Hz)
50
51
52
Frquence FC (Hz)
330
325
325
320
320
Amplitude de
tension VC (V) 315
Amplitude de
tension VC (V) 315
a.
Vnom
310
310
305
305
300
68
69
70
71
Frquence FC (Hz)
72
b.
300
68
Vnom
69
70
71
Frquence FC (Hz)
- 176 -
72
Malgr une amplitude plus faible du crneau positif de couple de charge compar
aux essais prcdents, lcart positif de tension VC par rapport la tension nominale est
significatif en raison du nouveau rgime de commande adopt. Par consquent, les
transitoires de vitesse ou de couple raliss au-del de la vitesse nominale ont tendance
rapprocher la consigne de tension VC de la tension maximale disponible Vmax. Ceci est
dautant plus vrai que la vitesse est leve.
V.4.1.2 Contraintes de dcouplage de V et F par le modulateur
- 177 -
M+'M1
M
F+'F1
'U 1
V1nom
(V.158)
'M 1 Fnom
Les contraintes cites dans le paragraphe II.2.3 (quations II.5 II.11) doivent tre
redfinies de manire permettre au signal de taux de modulation M, dtre gnr de la
frquence F-F1 F+F1.
La conversion de la dure minimale dimpulsion en un cart dangle est imprative
pour le calcul des angles de commutation. Elle est alors donne par :
'D min
(V.159)
A titre de comparaison, cela revient lors de la recherche des signaux pour une
commande en V/F constant, respecter un dlai minimum de conduction augment de
(TMINM)/M. Sa valeur passe donc par exemple de 150 s 198 s si F = 15 Hz, et
165 s si F = 50 Hz.
De mme on redfinit les quations caractrisant les limites de frquence de
commutation :
- 178 -
M 'M 1 Fc max
Fnom
C
(V.160)
M 'M 1 Fc min
!
Fnom
C
marge de tension 'U2. Pour Mmax = 1,05 on obtient une marge 'U2 de 15,5 Volts.
V
MmaxVnom
Vnom
'U2
'U1
'U1 = 30 V
'U1
'U1
Fnom
- 180 -
12
10
8
6
4
2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Frquence FC (Hz)
- 181 -
20
16
Vitesse (Hz)
12
8
4
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
Temps (s)
Couple (Nm)
2000
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
Temps (s)
120
100
80
Courant iI (A)
60
40
20
0
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
12
10
8
6
4
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
- 182 -
VLsZsisq
isdref
+
Cd (p)
-
(1 e Trd p )
Usd
Vsd
e-Trdp
+
+
1 / Rs
1 VTs p
isd
1 / Rs
1 VTs p
C ( p)
1 (1 e
)C d ( p) Fd ( p)
d
Trd p
(V.161)
1/ Rs
1 VTs p
(V.162)
(1 e Trd p ) Fd ( p)
C d ( p) Fd ( p)
Trd p
e
i sdref ( p)
R d ( p)
1 C d ( p) Fd ( p)
1 H d ( p) Fd ( p)e Trd p
(V.163)
Le retard Trd induit donc une erreur sur la valeur du terme de couplage qui sajoute
aux erreurs de mesure et dimprcision de calcul. Cette erreur diminue avec le retard. Le
correcteur de Smith permet dobtenir une fonction de transfert isd/isdref quivalente celle
- 183 -
(V.164)
Fd ( p)
C q ( p)
H q ( p)
1 (1 e
R q ( p)
VL sZs i sd L s (1 V)Zs i I
Trd p
(V.165)
)C q ( p) Fq ( p)
(V.166)
Rq
isqref
+
Cq (p)
Usq
+ Vsq
+
Rq
e-Trdp
1 / Rs
1 VTs p
isq
(1-e-Trdp)Fq(p)
C q ( p) Fq ( p)
1 C q ( p) Fq ( p)
Trd p
i sqref ( p)
(e Trd p 1) Fq ( p)
1 H q ( p) Fq ( p)e Trd p
R q ( p)
(V.167)
Ff ( p)
1
(1 W d p)(1 Tr p)
(V.168)
H f ( p)
C ( p)
1 (1 e
)C f ( p) Ff ( p)
(V.169)
f
Trd p
- 184 -
Boucle de courant
iIref
+
Cf (p)
isdref
1
1 W d p
e-Trdp
isd
1
1 Tr p
iI
(1-e-Trdp)Ff (p)
C f ( p) Ff ( p)
e Trd p
1 C f ( p) Ff ( p)
(V.170)
1
(1 W q p)
(V.171)
Fv2 ( p)
1
Jp
(V.172)
C v1 Fv1 Fv 2
Fv 2
Z mref
Cr
1 C v1C v 2 Fv1 Fv 2
1 C v1C v 2 Fv1 Fv 2
(V.173)
- 185 -
Boucle de courant
Cr
Zmref
+
Cv1 (p)
Ceref
isqref
1
PLs(1-V)iI
1
1+Wqp
e-Trdp
isq
PLs(1-V)iI
Zm
1
Jp
Cv2 (p)
C v1 Fv1 Fv 2
e Trd p
1 C v1C v 2 Fv1 Fv 2
(V.174)
Zm
Cr
(V.175)
Le premier terme est quivalent la fonction de transfert sans retard, tandis que le
second constitue une erreur sajoutant aux erreurs sur les termes de couplage. Ce terme
possde un gain statique non nul, ce qui introduit une erreur statique de vitesse lorsquun
couple rsistant est appliqu comme l'illustre la figure V.114.
20
16
V ite s s e ( H z )
12
8
4
2 .0
2 .2
2 .4
2 .6
2 .8
3 .0
3 .2
3 .4
3 .6
3 .8
4 .0
3 .2
3 .4
3 .6
3 .8
4 .0
3 .2
3 .4
3 .6
3 .8
4 .0
T em p s (s)
1500
1000
C o u p le (N m )
500
0
-5 0 0
-1 0 0 0
2 .0
2 .2
2 .4
2 .6
2 .8
3 .0
T em p s (s)
600
400
200
C o u r a n t i sa ( A )
-2 0 0
-4 0 0
-6 0 0
2 .0
2 .2
2 .4
2 .6
2 .8
3 .0
T em p s (s)
- 186 -
Il convient bien entendu de trouver une mthode permettant dannuler cette erreur
statique. Il est de surcrot souhait de limiter la complexit des modifications, afin de ne
pas trop pnaliser les temps de calcul en temps rel des rgulateurs. Le schma de la
figure V.115 donne une solution permettant dannuler lerreur statique par simple
rinjection du couple lectromagntique qui peut tre facilement calcul partir des
courants isq mesur et iI.
Boucle de courant
Cr
Zmref
+
Cv1 (p)
Ceref
isqref
1
PLs(1-V)iI
1
1+Wqp
e-Trdp
isq
PLs(1-V)iI
1
Jp
Zm
Cv2 (p)
C v1 Fv1 Fv 2
e Trd p
1 C v1C v 2 Fv1 Fv 2 C v1C v 2 Fv1 Fv 2 Fv1 (e 2 Trd p e Trd p )
(V.176)
- 187 -
Vitesse (Hz)
12
8
4
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
3.2
3.4
3.6
3.8
4.0
Temps (s)
1500
1000
500
Couple (Nm)
0
-500
-1000
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
600
400
200
0
-200
-400
-600
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
120
100
80
Courant iI (A)
60
40
20
0
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
3.0
Temps (s)
Fig. V.116 : Rsultats de simulation issus de rgulateurs utilisant les prdicteurs de Smith.
On peut alors constater lefficacit des boucles utilises. Les oscillations prsentes
lorsque les rgulateurs classiques taient utiliss, sont fortement attnues voire limines.
Lerreur dynamique est tout de mme suprieure celle obtenue sans retard, ce dernier
imposant un dlai de rponse du systme. Le retard correspondant cette simulation est
proche de sa valeur maximale. Il subit de surcrot une forte variation correspondant au
passage de la modulation asynchrone la modulation synchrone. Les rsultats obtenus
pour des frquences suprieures ou infrieures possdent des performances qui
sapprochent significativement de celles obtenues sans retard. Les erreurs commises sur les
- 188 -
termes de couplage diminuent avec le retard amliorant ainsi les performances des
rgulateurs.
Comme pour la commande en boucle ouverte, un recouvrement des domaines
dutilisation des diffrents types de signaux est recommand. Il permet dviter les
passages rptitifs d'un signal un autre, ce qui pourrait engendrer des phnomnes
d'instabilit. On notera galement quil est recommand de prvoir un recouvrement plus
important au passage de la modulation asynchrone la modulation synchrone. Ceci permet
de limiter ces passages qui gnrent de grandes variations de la valeur du retard Trd.
V.5 CONCLUSION
Ltude des caractristiques spcifiques de lasservissement a permis dtablir les
principaux paramtres en interaction entre la commande par signaux optimiss et le
contrle vectoriel. Les rgles indispensables au fonctionnement de la boucle de contrle
nous ont conduit mettre en oeuvre une mthode adapte de calcul des signaux optimiss.
Les constituants matriels de lasservissement assurant le respect de ces rgles ont t
raliss.
Rciproquement, les mthodes de rgulation par contrle vectoriel utilises ne
peuvent pas tre mises au point sans prendre en compte les spcificits de la commande
rapproche. Les modifications apportes aux rgulateurs dmontrent la capacit du
systme considr prserver les performances attendues, mme dans les cas les plus
dfavorables.
Ainsi, toutes les structures matrielles ou logicielles ont t dveloppes de faon
autoriser les futures investigations dans le domaine des asservissements par contrle
vectoriel incluant la gnration de signaux optimiss.
De multiples aspects sont considrer dans llaboration dune commande par
contrle vectoriel efficace. Les effets des erreurs lies la mesure des courants et de la
position rotorique ainsi qu lvolution au cours du temps de la valeur des paramtres de
la machine doivent tre valus. Ils peuvent modifier le comportement du systme. De
plus, leur influence sur les performances du contrle dpend des paramtres des
rgulateurs et du type de machine. Les applications ne ncessitent pas toutes les mmes
dynamiques ou mesures de protection, conduisant alors des rglages diffrents des
paramtres des rgulateurs.
Il peut tre utile davoir recours des mthodes spcifiques apportant des solutions
assurant le bon fonctionnement du contrle lorsque des perturbations apparaissent
[MEN92]. Des mthodes permettent de synthtiser des rgulateurs robustes intgrant les
variations paramtriques et les bruits injects dans le processus [CHO92].
- 189 -
- 190 -
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Nous avons prsent dans ce travail les principales tapes permettant d'optimiser la
commande rapproche des onduleurs MLI trois niveaux de tension. L'amlioration des
performances du pilotage de la machine asynchrone sur toute sa gamme de frquence passe
d'abord par l'tude des mthodes de modulation conventionnelles. Certaines d'entre elles
possdent effectivement des proprits qualitatives suffisantes pour rester comptitives
dans les zones de faible frquence.
Aprs avoir brivement rappel le principe de pilotage en vitesse variable de la
machine asynchrone par onduleur de tension, les structures d'onduleur deux et trois
niveaux sont dcrites. L'analyse de leur domaine d'application et de leur principe de
commande permet de mettre en vidence les apports de l'onduleur trois niveaux tant sur le
plan de la qualit des tensions de sortie que sur sa capacit commander des puissances
plus leves.
Les contraintes que doivent respecter les signaux MLI sont propres la structure de
l'onduleur, au domaine de puissance et au type de composant utilis. Elles sont importantes
dans le cas o les interrupteurs sont des thyristors GTO, et sont dterminantes dans le
calcul des signaux. Les performances des signaux MLI sont essentiellement bases sur
leurs caractristiques spectrales et seront values partir de leur dcomposition en srie
de Fourier.
Diffrentes mthodes de modulation sinusodales sont prsentes. La synthse des
instants de commutation pour l'implantation en temps rel permet d'analyser les limites de
fonctionnement des signaux produits.
Cependant, la commande rapproche peut tre significativement amliore pour des
vitesses plus leves lorsque la frquence de commutations des interrupteurs est limite, et
donc plus particulirement pour les onduleurs de grande puissance GTO. La commande
est construite de manire systmatique partir d'une mthode tenant compte du systme
physique et des exigences qualitatives.
Les principaux critres d'valuation des performances des signaux MLI sont le
courant harmonique et les pulsations de couple. Le premier permet d'valuer l'ondulation
parasite qui se superpose au fondamental de courant, et le second value l'influence des
harmoniques de courant de faible rang sur les vibrations mcaniques.
Parmi les diffrentes possibilits d'optimisation en temps diffr des signaux MLI
- 191 -
CONCLUSION GENERALE
figurent :
- L'annulation des harmoniques de faible rang. Les signaux sont calculs partir
d'un algorithme permettant d'optimiser le temps de calcul des motifs.
- La minimisation de critres particuliers. Les algorithmes proposs permettent de
minimiser le courant harmonique et les pulsations de couples. Les critres mis au point lors
de cette tude sont choisis en fonction des performances dsires et procurent des rsultats
tout fait satisfaisants.
Une mthode systmatique de construction de la commande est propose. Elle
comprend les tapes suivantes : dfinition du cahier des charges, choix des critres,
exploitation et valuation des rsultats, et implantation de la commande en temps rel.
Tout d'abord, la formulation d'un cahier des charges propre l'application
considre est ncessaire pour tablir les types de signaux utiliser, les contraintes sur le
placement des commutations, la loi suivie par le taux de modulation et les exigences
spectrales des courants et tensions appliques au moteur.
Les types de modulation et les critres d'optimisation sont ensuite choisis en
fonction des zones de frquence de la machine.
Des logiciels crits au laboratoire permettent alors d'exploiter les rsultats issus des
algorithmes d'optimisation autorisant ainsi le traitement de ce grand nombre de donnes.
- Les trajectoires dcrites par les angles de commutation lorsque le taux de
modulation volue sont mises sous forme d'quation par lissage polynomial. Le code en
langage C correspondant est gnr sous forme de modules directement exploitables par
d'autre logiciels (implantation, simulation, ...).
- Une tude de sensibilit de critres choisis (courant harmonique, pulsation
de couple, ...) permet d'analyser le comportement des performances des signaux optimiss
lorsque les angles sont entachs d'une erreur.
- L'efficacit et l'homognit des rsultats sont analyses par comparaison
de leurs critres de qualit avec ceux obtenus pour la modulation conventionnelle. Dans
tous les cas, la modulation optimise amliore sensiblement les caractristiques des ondes
surtout aux vitesses leves.
Un logiciel de simulation bas sur un modle simplifi de la machine asynchrone
permet de simuler les rgimes tablis. Il est bien adapt l'tude des grandeurs
dterminantes pour valuer les performances des signaux MLI en rgime permanent, pour
valuer l'influence de paramtres tels que les temps morts, et pour dimensionner les
composants de l'onduleur. Il ralise principalement :
- Le calcul des courants et tension dans l'onduleur et le moteur.
- Les analyses spectrales significatives.
- Le calcul des principaux facteurs de qualit des ondes MLI (courant
harmonique, pulsations de couple, pertes rotoriques, ...).
- Les pertes dans les GTO, dans les diodes et dans les circuits d'aide la
- 192 -
CONCLUSION GENERALE
commutation de l'onduleur.
La similitude entre les rsultats de simulation et les relevs exprimentaux
permettent de valider ce logiciel. Quelques exemples d'exploitation sont proposs.
La commande en boucle ouverte sur toute la gamme de frquence de la machine
asynchrone est ensuite implante. Les signaux optimiss sont calculs pour une application
de grande puissance utilisant un onduleur trois niveaux thyristors GTO. Les signaux sont
slectionns conformment la mthode de construction de la commande cite
prcdemment. Un test de respect des contraintes sur les signaux retenus est effectu avant
le choix dfinitif.
Le programme de gnration des commandes en temps rel utilise une mthode de
description des signaux facilitant leur gestion. Les structures de description des signaux,
les tables de description et les tables des angles sont contenues dans un module en
langage C gnr par programme, facilitant ainsi les modifications de stratgie de
commande (changement de type de signaux). Le matriel utilis pour la gnration des
commandes est peu coteux et possde des structures matrielles bien adaptes notre
application (structure HSO). Quelques essais permettront alors de vrifier que les
caractristiques obtenues par les algorithmes d'optimisation sont conserves par la
commande relle.
Nous tudions enfin les possibilits de mise en oeuvre d'une loi de contrle
vectoriel flux rotorique orient conservant l'utilisation d'une commande rapproche
optimise. Cette tude permet de complter le champ d'utilisation de la commande par
signaux MLI optimiss. Elle permet d'valuer les possibilits de conservation des
avantages fournis par la commande optimise tout en amliorant les performances lors des
rgimes transitoires.
Aprs avoir prsent les structures matrielles ncessaires la mise en oeuvre de ce
procd, nous analysons par simulation le comportement des consignes de tension et
frquence dlivrer au modulateur lors de phases de fonctionnement extrme. Les rgles
de calcul des signaux optimiss sont alors modifies pour permettre le respect des
contraintes sur les commandes lors du fonctionnement du contrle vectoriel.
Il est galement montr dans cette tude que les dfauts inhrents la gnration
des signaux optimiss doivent imprativement tre pris en compte lors du calcul des
rgulateurs. Les apports des solutions proposes sont illustrs par simulation et prouvent la
faisabilit d'un tel contrle.
La mise en oeuvre complte de la commande vectorielle utilisant des signaux
optimiss et les rgulateurs proposs reste faire. Cette tude est facilite par l'utilisation
du gnrateur de code associ DSPACE. La synthse des rgulateurs est ainsi
directement ralise partir de schmas blocs issus du logiciel Simulink pour Matlab. Une
- 193 -
CONCLUSION GENERALE
tude de la robustesse est indispensable. D'autres lois de commande robustes peuvent tre
tudies, implantes, et testes.
La synthse systmatique de la commande optimise, de la formulation du cahier
des charges l'implantation, peut tre adapte des entranements prsentant des
caractristiques et des contraintes diffrentes. L'amlioration du matriel microinformatique peut tre exploite pour tendre les possibilits de notre mthode des
applications spcifiques.
- 194 -
ANNEXES
ANNEXES
- 195 -
ANNEXES
- 196 -
ANNEXES
ANNEXE A1
Dp
Ti
Di
Ti Ti
D i+
Dp
At/2
As
TiDi-
Ti Ti+
Di+
2S
Zt
-As
-At/2
Dpi
+1
0
-1
- 197 -
2S Zt
ANNEXES
As sin(D)
(A.177)
si 0 Ti S
At
(D Ti )
y t = Dp
y = A t (D T )
i
t D p
At
(D Ti )
y t =
Dp
si S Ti 2S
y = - A t (D T )
i
t
Dp
avec
pour Ti
Dp
2
d D d Ti
pour Ti d D d Ti
pour Ti
Dp
2
Dp
2
d D d Ti
pour Ti d D d Ti
Dp
(A.179)
Dp
Ti
Dir
Dpi
Tir
(A.178)
do
D i
Ti
As
D p sin(Ti )
At
- 198 -
ANNEXES
At
(D Ti )
Dp i
- autour de Ti+ :
do
D i
Ti
As sin(Ti )
As
D sin(Ti )
At p
D i D i
D pi
As
D p sin(Ti ) sin(Ti )
At
do
Dp
As
D p sin(Ti ) cos( )
4
At
As
D sin(Ti )
At p
(A.180)
2
As
D sin(Ti )
At p
(A.181)
- 199 -
ANNEXES
- 200 -
ANNEXES
ANNEXE A2
Signal S1
Signal S2
Signal S3
Signal S4
Signal S5
- 201 -
ANNEXES
Le schma de la figure A2.118 reprsente les diffrents cas pouvant apparatre lors
du passage dun signal C = 4 commutations par quart de priode un signal C = 3. La
variation de vitesse est ici considre comme suffisamment lente pour admettre que la
frquence des deux signaux est constante, et gale 67,5 Hz. Elle correspond la limite de
frquence suprieure du signal C = 4.
Les signaux S1 S5 sont obtenus en appliquant le changement de forme donde
aux cinq sparations de porteuses situes lintrieur du signal. Le cas le plus favorable
correspondrait un changement de forme donde situ en fin ou dbut de priode. La
consigne de tension, qui dans ce domaine de frquence doit tre gale la tension
nominale, serait naturellement respecte.
Les caractristiques relatives aux formes dondes S1 S5 ne sont applicables que
dans la seule priode machine o le changement de forme donde seffectue. Leurs effets
sont donc trs brefs.
Les figures A2.119 et A2.86 illustrent les relevs exprimentaux vide de la
tension Ua et du courant isa correspondant respectivement aux signaux S4 et S2 de la
figure A2.118.
T/6
2,47 ms
Synchronisation sur la
demande de changement
de signal.
Changement
effectif de
signal.
Fig. A2.119 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S4).
- 202 -
ANNEXES
Fig. A2.120 : Relev exprimental dun changement de forme donde (cas S2).
On peut remarquer labsence de phnomne transitoire anormal provoqu par le
changement de forme donde.
A2.2 Synchronisations entre les modulations sinusodale et optimise
T=0
Modulation
sinusodale
asynchrone
TC1
'T = 2S/6
TC2
'T = 2S/6
TCk
'T = 2S/6
Calcul MLI
optimise
Calcul MLI
optimise
Calcul MLI
sinusodale
T = 2S/6
T = 22S/6
TC asynch.
'T = 2SFTC
TC/2
Ti1 Ti Ti2
T = k2S/6
- 203 -
ANNEXES
2S 'T
6
2
(A2.182
)
o 'T
- 204 -
ANNEXES
Synchronisation
TC0
TC0
TC0
Calcul MLI
sinusodale
Calcul MLI
sinusodale
Modulation
optimise
synchrone
TC0
TC0
i-1
Demande de
synchro.
Calcul TC0
Calcul MLI
sinusodale
F = Fsync
Calcul MLI
sinusodale
F = Fsync
i+1
Calcul MLI
optimise
t0
Calcul MLI
optimise
t = kT/6
t t0
i
(i=2
dans
l'exemple
de
la
figure A2.122)
(A2.183
)
Ainsi, comme on peut le constater sur la figure A2.122, TC0 est toujours
suprieure la priode porteuse TC0. En effet, la frquence porteuse tant gale la
- 205 -
ANNEXES
frquence maximale, elle ne doit pas tre augmente pour rester dans les limites imposes.
La priode porteuse ne doit donc pas tre diminue. Cependant, de la mme manire, il
faut veiller ne pas allonger TC0 au-del de la priode TCn correspondant la frquence
de commutation minimale. On dfinit alors la marge dallongement maximum de la
priode porteuse par :
M
TC n TC 0
(A2.184
)
Pour quil soit toujours possible de synchroniser sans descendre en dessous de la
frquence de commutation minimale, il faudrait que la priode porteuse modifie TC0
maximale permette datteindre la limite i+1 :
i (TC 0 M ) t (i 1) TC 0
(A2.185
)
Cette relation peut alors tre exprime en fonction des priodes ou frquences de
commutation maximale et minimale :
i TC n t (i 1) TC m
(A2.186
)
Dans le cas des limites de 150 Hz et 270 Hz qui nous sont imposes, cette relation
est vrifie si i ! 1. Le schma de la figure A2.123 reprsente en gris, les deux uniques
zones dans lesquelles la synchronisation ne peut pas tre faite. La premire correspond
limpossibilit de diminuer la priode porteuse, la seconde au non respect de la
relation A2.186 pour i=1. Si le dbut de priode porteuse synchrone (t = kT/6) se trouve
dans lune de ces zones, la synchronisation sera effectue sur le sixime de priode suivant
(t = (k+1)T/6), la consigne de frquence restant bloque jusque l.
- 206 -
ANNEXES
Modulation
sinusodale
asynchrone
TC0+M
TC0
TC0
TC0
TC0
Zones interdisant
la synchronisation
Calcul MLI
sinusodale
Conv.
A/N
Demande de
synchro.
Conv.
A/N
t0
(A2.187
)
On en dduit la frquence laquelle doit tre gnre la modulation sinusodale
pour respecter cette condition :
Fd
Fc 0
18
15 Hz
(A2.188
- 207 -
ANNEXES
)
Par consquent la frquence de synchronisme Fsync doit tre dfinie infrieure
15 Hz pour que les conditions dynamiques fixes soient respectes. Elle convient tout
fait la zone de synchronisation assurant un relais entre les performances obtenues par la
modulation sinusodale et la modulation optimise.
Remarque : Si la frquence de commutation minimale de 150 Hz est conserve, le cas le
plus dfavorable apparat lorsque t se trouve lextrmit droite de la zone 2. On obtient
alors la relation :
T
t 4 TC 0
6
(A2.189
)
Ceci conduit impose une frquence de synchronisme infrieure 11,25 Hz, ce
qui reste toutefois ralisable.
- 208 -
ANNEXES
- 209 -
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[VEL88]
[VEL89]
215 -
BIBLIOGRAPHIE
216 -
- Rsum Les progrs raliss ces dernires annes dans la commande des onduleurs MLI deux
niveaux de tension pilotant en vitesse variable des machines asynchrones de moyenne et grande
puissance ont permis damliorer sensiblement les performances. Lutilisation rcente des
onduleurs MLI trois niveaux de tension est trs prometteuse en raison de la capacit de cette
nouvelle structure donduleur amliorer la qualit des courants dans la machine et tendre sa
commande des domaines de puissance suprieurs 2 MW.
Nous dfinissons le principe de calcul et les limites de validit des principales techniques
de modulation sinusodales trois niveaux. Certaines dentre elles se rvlent tre tout fait
adaptes et performantes pour commander la machine dans les zones de faible vitesse.
Nous proposons ensuite une mthode systmatique de construction dune commande
optimise. Les signaux sont calculs pour minimiser les harmoniques de courant et les pulsations
de couple. Cette mthode est applique un exemple concret, et la commande est implante sur le
microcontrleur 80C196KC. La simulation des rgimes tablis permet daffiner les tudes
qualitatives des signaux. La bonne concordance entre les rsultats exprimentaux et les rsultats
thoriques permet de confirmer la conservation des caractristiques des signaux par la mthode de
gnration en temps rel.
Ltude de lassociation de la commande optimise et dune loi de contrle vectoriel
permet enfin de prouver la faisabilit dun tel contrle. Elle permet denvisager lamlioration des
performances des entranements de grande puissance en rgime permanent et en rgime transitoire
simultanment.
Mots cls : Modulation de largeur dimpulsion, onduleur de tension, trois niveaux, thyristors GTO,
machine asynchrone, optimisation, pulsations de couple, contrle vectoriel.
- Abstract The control of two-level PWM inverters has been improved these last years. Consequently,
the variable speed control of medium and large power induction motor drives has better
performances. Three level inverters are recently used and allow to improve harmonic content of the
currents in the motor and to increase the power of the drives.
At first, we develop the computation methods and the limits of the main sinusoidal
modulation methods. Some of them are adapted and efficient to control the asynchronous machine
at low speed.
We propose a systematic method to build an optimised PWM control strategy. The PWM
waves are computed to minimise current harmonics and pulsating torques. The method is applied to
a specific example. The control is implemented on the 80C196KC microcontroller. The simulation
of the induction machine in steady state allows to study the performances of the PWM waveforms.
The good agreement between theoretical and experimental results proves the preservation of the
features of the optimised PWM waves by the real time generation method.
The study of the association of the optimised control with a vector control law allows to
prove the feasibility of such a control. It allows to project the improvement of medium and large
power drives performances both in steady state and dynamic working.
Keywords : Pulse Width Modulation (PWM), Voltage Source Inverter (VSI), Three Level Inverter,
GTO, induction motor, optimisation, pulsating torques, vector control.